1.

Commandes des machines à courant continu 1

2
MODELISATION DE L’ENSEMBLE
CONVERTISSEUR STATIQUE MOTEUR
ASYNCHRONE EN VUE DE LA COMMANDE

1. Introduction
Dès leur apparition, les moteurs asynchrones sont devenus très utilisés dans
l’industrie grâce à leur simplicité de fabrication et de maintenance. Actuellement,
de nombreuses applications industrielles nécessitent un contrôle de vitesse, de
position et de couple. L’alimentation par un réseau triphasé ne permet ces
commandes car la fréquence est constante; c’est pour cela qu’on fait recours à
l’alimentation par un convertisseur statique délivrant une tension d’amplitude et de
fréquence variables. Plusieurs techniques sont étudiées pour que l’ensemble
convertisseur moteur asynchrone fonctionne dans des conditions optimales.
Une modélisation de cet ensemble convertisseur moteur asynchrone mérite d’être
traitée pour pouvoir contrôler les différentes variables. Dans cette partie, on
présente le modèle de la machine asynchrone et celui du convertisseur statique
ainsi que la commande MLI vectorielle.

2. Les transformations

2-1 Transformation de Park

La transformation de PARK est ancienne (1929), si elle redevient à l’ordre du
jour, c’est tout simplement parce que les progrès de la technologie des
composants permettent maintenant de la réaliser en temps réel. Le vecteur espace
est mobile, il est dit espace de PARK. Il décrit un repère dont l’axe réel occupe la
position θ par rapport à l’axe de la phase1 du bobinage stator.
 Commande des machines 2

2π
j( −θ )
a= e 3
(2-1)

⎡ Xd ⎤ ⎡ x1 ⎤
⎢ Xq ⎥ = T (θ ) ⎢x ⎥
⎢ ⎥ [ ] ⎢ 2⎥ (2-2)
⎢⎣ Xo ⎥⎦ ⎢⎣ x3 ⎥⎦

⎡ ⎤
⎢ cos(θ ) cos(θ − 2Π / 3) cos(θ − 4Π / 3) ⎥
2⎢ ⎥
[T (θ )] = ⎢ − sin(θ ) − sin(θ − 2Π / 3) − sin(θ − 4Π / 3) ⎥
3⎢ ⎥
⎢ 1 1 1 ⎥
⎢⎣ 2 2 2 ⎦⎥
2 2π 4π
X = [ x1 cos(θ ) + x2 cos(θ − ) + x3 cos(θ − )]
3 3 3
(2-3)
2 2π 4
+ j [ x1 sin(θ ) + x2 sin(θ − ) + x3 sin(θ − )]
3 3 3

⎡ Xd ⎤ ⎡ x1 ⎤
Le vecteur ⎢ Xq ⎥ représente les coordonnées de PARK du vecteur initial ⎢ x ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 2⎥
⎢⎣ Xo ⎥⎦ ⎢⎣ x3 ⎥⎦
lors du changement de base. Ce qui représente le changement de coordonnées :

- Xd est appelée composante directe de PARK

- X q est appelée composante en quadrature (ou encore transversale)
- Xo s’apparente à la composante homopolaire. Cette grandeur est nulle pour un
système équilibré.
L’intérêt particulier de cette transformation apparaît dans les points suivants :

i) dans le cas où le système d’origine x1 , x 2 , x3 { } décrit par exemple les courants

d’un circuit triphasé en étoile, la composante homopolaire X o du système image
{X d
, Xq , Xo } correspond au courant passant dans le fil neutre. Par construction de
la matrice de Park, ce courant homopolaire est nul si les courants {x , x , x }
1 2 3

forment un système équilibré ou tout simplement leur somme ( x1 + x 2 + x3 = 0 ) est

nulle,

Cours élaboré par : Hasnaoui Othman

 1. Commandes des machines à courant continu 3

ii) l’application de la transformation de Park avec un angle adéquat aux modèles

des machines électriques tournantes où les mutuelles inductances sont variables
avec la position du rotor permet de transformer ces modèles en des modèles à
coefficients constants,

{
iii) les composantes directe X d et inverse X q du système image X d , X q , X o }
sont décalées de 90° , ce qui justifie l’appellation composante en quadrature
attribuée à la composante inverse. Cette propriété a deux interprétations physiques
très intéressantes notamment lorsque le système d’origine est équilibré. D’une
part, nous pouvons théoriquement remplacer la machine triphasée équilibrée à trois
enroulements identiques régulièrement répartis dans l’espace de 120° par une
machine équivalente à deux enroulements décalés de 90° : passage d’une machine
triphasée à une machine biphasée. D’autre part, l’orthogonalité des composantes
directe et inverse offre une méthode très commode dans le traitement et l’analyse
des grandeurs ; méthode dite du vecteur espace [10].

v) Cette transformation s’étend à la notion de vecteur espace qui est une

interprétation en termes de nombres complexes en rassemblant les deux
composantes X d et X q dans un nombre complexe.
2-2. Transformation de Concordia.

La figure (2-1) représente le passage d’un repère fixe à un autre tournant.

q

Q PARK

θ
d

CONCORDIA
Figure (2-1) : Repères de CONCORDIA et de PARK
 Commande des machines 4

La transformation de Concordia est un cas particulier de la transformation de Park.

Elle correspond en effet au cas ou on considère un angle θ de Park constamment
nul. La matrice de transformation devient :

⎡ 1 1 ⎤
⎢ 1 − −
2 2 ⎥
⎢ ⎥
2⎢ 3 3⎥
[C ] = [T (θ = 0)] = 0 − (2-4)
3 ⎢⎢ 2 2 ⎥⎥
⎢ 1 1 1 ⎥
⎢ 2 2 2 ⎥⎦
⎣

Il s’agit donc d’une transformation statique. Le vecteur espace est fixe, il est dit
espace de CONCORDIA et il décrit un repère dont l’axe réel se confond avec
l’axe de la phase 1 du stator :
2π
j
a=e 3
(2-5)

Le vecteur espace x défini précédemment se ramène à :

2 1
x = xd + jxq = x1 + j ( x2 − x3 ) (2-6)
3 2

La relation (2-6) peut aussi s’écrire sous la forme suivante :

2 1
x = xd + jxq = x1 + j (2 x2 + x1 ) (2-7)
3 2
3. Notion de vecteur espace

La notion de vecteur espace permet de travailler avec deux variables au lieu de

trois d’une part et permet d’autre part une meilleure vue de la dynamique de
rotation de la machine. Au sens de cette technique, on associe à un ensemble de
trois grandeurs x1 , x2 et x3 appartenant à l’ensemble des nombres réels un nombre
complexe, dit vecteur des composantes directe et inverse. Dans un repère fixe
(figure 2-1), ce vecteur est noté x et est exprimé par la relation (2-8).
⎡ x1 ⎤ 2π
2 2 ⎢ ⎥ j
x = xd + jxq = [1 a ]
a ⎢ ⎥ x2 a = e 3
(2-8)
3
⎢⎣ x3 ⎥⎦

Cours élaboré par : Hasnaoui Othman

 1. Commandes des machines à courant continu 5

Dans un repère en mouvement de rotation d’angle θ , ce vecteur est noté X . Il est

obtenu par la relation (2-2) ou la relation équivalente (2-3) :

− jθ
X = X D + jX Q = xe (2-9)

⎡ X D ⎤ ⎡ cos(θ ) sin(θ ) ⎤ ⎡ xd ⎤
⎢X ⎥ = ⎢ ⎥⎢ ⎥ (2-10)
⎣ Q ⎦ ⎣ − sin(θ ) cos(θ ) ⎦ ⎣ xq ⎦

La symétrie des machines (par construction) et l’équilibre des grandeurs

permettent le passage du système réel triphasé {1, 2,3} à un système biphasé
{d , q} dont les composantes forment un nombre complexe, dit vecteur espace :

2 2
x = xd + j xq = [ x1 + a x2 + a x3 ] (2-11)
3

2π
j
• Si a = e 3
Le vecteur espace est fixe, il est dit espace de Concordia. Il décrit un repère dont
l’axe réel se confond avec l’axe de la phase 1 du stator :
2 1
x = xd + j xq = x1 + j ( x2 − x3 ) (2-12)
3 2
2π
j( −θ )
• Si a = e 3
Le vecteur espace est mobile, il est dit espace de PARK. Il décrit un repère dont
l’axe réel occupe la position θ par rapport à l’axe de la phase 1 du stator.
2 2π 4π
X = Xd + j Xq = [ x1 cos(θ ) + x2 cos(θ − ) + x3 cos(θ − )]
3 3 3
(2-13)
2 2π 4π
+j [− x1 sin(θ ) − x2 sin(θ − ) − x3 sin(θ − )]
3 3 3

Il s’en suit:

X = x e − jθ ⇔ x = X (θ ) = X e jθ

Lorsqu’il s’agit de l’étude d’une dérivée temporelle, on démontre ce qui suit :

 Commande des machines 6

dx
− jθ dX
e = jω X +
. (2-14)
dt dt
Avec :
dθ
ω= (2-15)
dt

La puissance active d’un système triphasé quelconque s’exprime en fonction des

composantes directe et inverse par :

p = v1i1 + v2 i2 + v3i3 = vd id + vq iq (2-16)

Simulation d’un exemple de transformation

4- Modélisation de l’Onduleur triphasé de tension

La figure (2-2) donne le schéma de principe d’un ensemble onduleur moteur
asynchrone. L’onduleur est alimenté par une source de tension continue VDC . Les
interrupteurs d’un même bras de l’onduleur sont toujours complémentaires.
Chaque interrupteur de puissance est en réalité réalisé par un transistor en anti-
parallèle avec une diode. Ces composants sont supposés idéaux.

c1 c2 c3
VDC
i1
2
v1O 1 u12 M
o 2 N
u23 u31 3~
VDC 3
2 v1

c4 c5 c6
Figure (2-2) : Configuration Onduleur Machine asynchrone

Les interrupteurs de chaque bras de l’onduleur étant complémentaires ; il en est de

même pour les signaux associés de commande. On peut donc écrire :
c4 = 1 − c1 c5 = 1 − c2 c6 = 1 − c3 (2-16)
Les tensions simples du moteur sont notées v1 (t ) , v2 (t ) et v3 (t ) .

Cours élaboré par : Hasnaoui Othman

 1. Commandes des machines à courant continu 7

Les tensions composées du moteur sont notées u12 (t ) , u23 (t ) et u31 (t ) .

VDC V
La tension v10 vaut lorsque c1 = 1 et c4 = 0 . Elle devient − DC lorsque
2 2
c1 = 0 et c4 = 1 . Le même raisonnement est valable pour v20 en utilisant les
commandes c2 et c5 d’une part et pour v30 en utilisant les commandes c3 et c6 .
Les tensions v10 , v20 et v30 sont données par les relations suivantes.

⎧ VDC VDC
⎪ v10 = (c1 − c4 ) 2 = (2c1 − 1) 2
⎪
⎪ VDC V
⎨v20 = (c2 − c5 ) = (2c2 − 1) DC (2-17)
⎪ 2 2
⎪ VDC VDC
⎪ v30 = (c3 − c6 ) 2 = (2c3 − 1) 2
⎩
Les tensions composées s’expriment alors par :

⎧ u12 = v10 − v20 = (c1 − c2 )VDC

⎪
⎨u23 = v20 − v30 = (c2 − c3 )VDC (2-18)
⎪ u = v − v = (c − c )V
⎩ 31 30 10 3 1 DC

Le système de tension v1 , v2 et v3 est équilibré; ce qui permet d’établir les

expressions des tensions simples :

⎧ u12 − u31
⎪v1 = 3
⎪
⎪ −2u12 − u31
⎨v2 = v1 − u12 = (2-19)
⎪ 3
⎪ u12 + 2u31
⎪v3 = v1 + u31 = 3
⎩

En faisant intervenir les relations (2-18), on tire finalement :

 Commande des machines 8

⎧ VDC
⎪ v1 = (2c1 − c2 − c3 ) 3
⎪
⎪ VDC
⎨v2 = (2c2 − c1 − c3 ) (2-20)
⎪ 3
⎪ VDC
⎪v3 = (2c3 − c1 − c2 ) 3
⎩

Les tensions simples s’écrivent aussi sous la forme matricielle suivante :

⎡ v1 ⎤ ⎡ 2 −1 −1⎤ ⎡ c1 ⎤
⎢ v ⎥ = VDC ⎢ −1 2 −1⎥ ⎢c ⎥ (2-21)
⎢ 2⎥ 3 ⎢ ⎥⎢ 2⎥
⎢⎣ v3 ⎥⎦ ⎢⎣ −1 −1 2 ⎥⎦ ⎢⎣ c3 ⎥⎦

En considérant l’expression (2-11), la tension statorique exprimée dans un repère

de Concordia (lié au stator) s’écrit alors de la façon suivante :

2 2π 2π
v s = vsd + jvsq = (v1 + v2 exp( j ) + v3 exp( j )) (2-21)
3 3 3

La relation (2-16) montre qu’il existe huit combinaisons possibles de ( c1 , c2 , c3 ).

A partir de ces combinaisons, nous déterminons huit vecteurs tensions délivrées
par l’onduleur dont six non nulles ( v1 ,..., v 6 ) et deux sont nuls ( v 0 et v 7 ). La
table (2-1) illustre les vecteurs tension en fonction de l’état des interrupteurs. Les
figures (2-3) et (2-4) représentent les vecteurs espace tension délivrés par
l’onduleur.

Cours élaboré par : Hasnaoui Othman

 1. Commandes des machines à courant continu 9

Figure (2-4) : Hexagone des tensions de l’onduleur

v s =vd + jvq c1 c2 c3 vk
0 0 0 0 v0
0 1 1 1 v7
2V ⎛⎜ 1 + j 3 ⎞⎟ 1 1 0 v2
3 DC ⎝ 2 2 ⎠
2V ⎛⎜ 1 − j 3 ⎞⎟
3 DC ⎝ 2 2 ⎠ 1 0 1 v6

2V ⎛⎜ − 1 + j 3 ⎞⎟ 0 1 0
3 DC⎝ 2 2 ⎠ v3

2V ⎛⎜ − 1 − j 3 ⎞⎟
3 DC ⎝ 2 2 ⎠ 0 0 1 v5

2V 1 0 0
3 DC v1

− 2VDC 0 1 1 v4
3
Table(2-1) : combinaisons possibles

Figure (2-4) : Les vecteurs espace de tension de l’onduleur triphasé

 Commande des machines 10

5- la MLI vectorielle
Les vecteurs tension, fournis par l’onduleur, peuvent aussi s’écrire sous la forme
suivante :
θvk 2 π
vk = Vmax e j , Vmax = Vdc ,θ vk = (k − 1) , k = 1, 2, ... , 6 (2-22)
3 3
v1 = v 7 = 0

Soit v ref le vecteur tension de référence qu’on souhaite appliquer à la machine à

un instant donné du régime. On détecte les deux vecteurs tension consécutifs de
l’onduleur entre lesquels se trouve le vecteur de référence v ref , soient v k et v k +1 ,
figure(2-5). On applique alors v k pendant un intervalle de temps τ k et on applique
v k +1 pendant un intervalle de temps τ k +1 .
q vk +1

vref

δ ref vk

ξ
d
Figure (2-5): Synthèse MLI spatiale

Le vecteur tension de l’onduleur étant constant sur la durée de chaque

commutation des clés. Alors pour que sa valeur moyenne sur Tc soit égale à v ref ,
on obtient la relation suivante :

τ k v k + τ k +1 v k +1
= v ref (2-23)
Tc

Soit encore en faisant intervenir les amplitudes et les phases des différents
vecteurs :

Cours élaboré par : Hasnaoui Othman

 1. Commandes des machines à courant continu 11

jβk j β k +1
τ k Vmax e + τ k +1 Vmax e j δ ref
= Vref e (2-24)
Tc
Vref
En posant : ρ = , on peut aussi écrire :
Vmax

jβk j β k +1 j δ ref
τk e + τ k +1 e = Tc ρ e (2-25)

− jβk
En multipliant la relation précédente (2-25) par e , on obtient :

j ( β k +1 − β k ) j ( δ ref − β k )
τ k + τ k +1 e = Tc ρ e (2-26)

Soit encore, avec les notations définies par la figure (2-5):

jα jξ
τ k + τ k +1 e = Tc ρ e (2-27)

π
D’après la relation (2-22), l’angle α est constant et vaut α = . La partie
3
imaginaire fournit :

2
τ k +1 = Tc ρ sin(ξ ) (2-28)
3

La partie réelle à son tour conduit à :

1
τk + τ k +1 = Tc ρ cos(ξ ) (2-29)
2

En injectant (2-28) dans (2-29) et en arrangeant les termes, on trouve:

1
τ k = Tc ρ [ cos(ξ ) − sin(ξ ) ]
3
(2-30)
2 π
= Tc ρ sin( − ξ)
3 3

La figure suivante fournit l’évolution de ces deux rapports cycliques temporels en

fonction de l’angle de ξ (en degré) dans l’intervalle [ 0 π / 3] pour ρ = 0.6 :
 Commande des machines 12

0.7

τk τ k +1
0.6
T
c
Tc
0.5 τk τk +1
T Tc
0.4 c

0.3

0.2

0.1

ξ
0
0 10 20 30 40 50 60

Figure (2-6) : Evolution des rapports cycliques temporels en fonction de l’angle ξ

Pendant la durée qui reste de la période τ o = Tc − τ k − τ k +1 , on applique l’un des

deux vecteurs nuls.

6- Différents modèles du moteur asynchrone dans un repère fixe

lié au stator

6-1. Modèle de base

En appliquant la transformation de Concordia aux grandeurs du stator, d’une part,
et à celles du rotor d’autre part avec un angle de Park θ = pθ m , on obtient le
modèle suivant faisant apparaître la vitesse électrique du rotor :

⎧ dϕ s
⎪ v s = Rs i s +
⎪ dt
⎨ (2-33)
⎪0 = R i + d ϕ
⎪⎩ r r
r
− jωϕ r
dt
dθ
ω= (2-34)
dt

Cours élaboré par : Hasnaoui Othman

 1. Commandes des machines à courant continu 13

⎧⎪ϕ s = Ls i s + M i r
⎨ (2-35)
⎪⎩ϕ r = Lr i r + M i s

En termes des composantes d − q , des modules et des arguments, on retiendra les

notations suivantes :

⎧ϕ s = ϕ ds + j ϕ qs = Φ s e jθ s
⎪
⎪ϕ r = ϕ dr + j ϕ qr = Φ r e jθr
⎪⎪
jβ
⎨i s = ids + j iqs = I s e s (2-36)
⎪ j βr
⎪i r = idr + j iqr = I r e
⎪ jα s
⎪⎩v s = vds + j vqs = Vs e

Il est à noter que les vecteurs courant et flux rotoriques atteignent en régime
permanent la même pulsation que les grandeurs statoriques. Ce sont des grandeurs
rotorique ramenées à la fréquence du stator.
Généralement on rassemble les équations magnétiques dans une même équation
faisant apparaître le coefficient de dispersion de Blondel et un rapport de
transformation.

ϕ s = A s is + m r ϕ r (2-37)
2
M M
A s = σ Ls σ = 1− mr =
Ls Lr Lr
σ : Coefficient de dispersion de Blondel.
mr : Rapport de transformation
Ces équations permettent de représenter un schéma équivalent, figure (2-7).

Rs l1 l2 Rr
is ir

vs M er

Figure (2-7) : Schéma équivalent par phase d’une machine asynchrone.

 Commande des machines 14

l1 = Ls − M et l2 = Lr − M sont les inductances cyclique de fuite du stator et du

rotor et e r = jωϕ r la f.e.m.
Dans le modèle de base figure quatre variables ( i s , ϕ s , i r et ϕ r ) . Pour élaborer un
modèle d’état, deux sont suffisantes. On retiendra les modèles les plus fréquents.

6-2. Modèle d’état courant et flux statoriques

En tirant i r à partir de l’équation (2-35), d’une part, et en tirant ϕ r de l’équation

(2-37) d’autre part et en substituant finalement dans l’équation (2-33), cette
dernière devient :

d ϕr 1 d ϕ s A s d is
= −
dt mr dt mr dt
(2-38)
R ( ϕ − Ls i s ) j ω (ϕ s − A s i s )
=− r s +
M mr

Soit encore :

d i s d ϕ s Rr ( ϕ s − Ls i s )
As = + − j ω (ϕ s − A s is ) (2-39)
dt dt Lr

En introduisant la relation (2-33), on aura le modèle ci-dessous :

⎧ di s 1 1 1 ϕ vs
⎪ = ( jω − − )i s + ( − jω ) s +
⎪ dt στ s στ r τr As As
⎨ (2-40)
⎪ dϕ s
⎪⎩ dt = − Rs i s + v s
L L
τs = s et τ r = r
Rs Rr
Ce modèle peut être mis sous la forme d’état standard ci-dessous où u est la
commande égale à la tension d’alimentation v s du stator et A est une matrice
dépendante de la vitesse électrique ω du rotor ; grandeur considérée pour le
moment comme paramètre :

d x
= A x + B u , x =[ is ϕ s ]T , u = vs (2-41)
dt

Cours élaboré par : Hasnaoui Othman

 1. Commandes des machines à courant continu 15

⎡ 1 1 1 ω ⎤ ⎡1⎤
⎢ ( jω − − ) ( − j )⎥
A (ω ) = ⎢ στ s στ r τrAs As
⎥ B = ⎢As ⎥ (2-42)
⎢ ⎥
⎢⎣ − Rs 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 1 ⎥⎦

6-3. Modèle d’état courant statorique et flux rotorique

Les variables d’état sont le courant statorique i s et le flux rotorique ϕ r . Un

développement des équations du modèle de base conduit à :

d ϕr 1 M
− ( jω − )ϕ r − i s = 0 (2-43)
dt τr τr

En dérivant l’équation de la relation (3-37), on obtient :

dϕ s d is d ϕr
= As + mr = v s − Rs i s (2-44)
dt dt dt

Cette relation donne :

di s i m 1 vs
= − s − r ϕ r ( jω − ) + (2-45)
dt τ rs A s τr As

As
Avec : τ rs =
Rs + mr2 Rr
Le modèle d’état en courant statorique et flux rotorique est décrit par le système
suivant :

⎧ di s is m 1 vs
⎪ = − − r ( jω − )ϕ r +
⎪ dt τ rs A s τr As
⎨ (2-46)
⎪ d ϕ r = M i + ( jω − 1 )ϕ
⎪ dt τr
s
τr
r
⎩

De la même manière ce modèle peut être mis sous la forme standard :

d x
= A x + B u , x =[ is ϕ r ]T , u = vs (2-47)
dt
 Commande des machines 16

⎡ 1 mr 1 ⎤
⎢− τ s ( jω − ) ⎥ ⎡1⎤
As τr ⎥
A (ω ) = ⎢ r B = ⎢As ⎥ (2-48)
⎢ M 1 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ jω − ⎢⎣ 0 ⎥⎦
⎣ τr τ r ⎥⎦

6-4. Modèle d’état complètement en flux

Les équations (2-35) et (2-37) permettent d’exprimer le courant rotorique ir :

(σ − 1)ϕ s + mrϕ r
ir = (2-49)
σM

D’autre part la première équation de la relation (2-33) permet d’exprimer :

dϕ s 1 m
= v s − Rs i s = v s − ϕs + r ϕr (2-50)
dt στ s στ s

La seconde équation du système (2-33) donne :

dϕ r
= − Rr i r + jωϕ r (2-51)
dt

En remplaçant ir par son expression établie en (2-49), on obtient le système

suivant :

⎧ dϕ s ϕ s m
⎪ = + r ϕ r + vs
⎪ dt στ s στ s
⎨ (2-52)
⎪ d ϕ r = − (σ − 1) ϕ + ( jω − 1 )ϕ
⎪ dt σ mrτ r
s
στ r
r
⎩

La forme d’état standard est alors :

d x
= A x + B u , x =[ ϕ s ϕ r ]T , u = vs (2-53)
dt

Cours élaboré par : Hasnaoui Othman

 1. Commandes des machines à courant continu 17

⎡ 1 mr ⎤
⎢ − στ στ s ⎥⎥ ⎡1 ⎤
A (ω ) = ⎢ r
B=⎢ ⎥ (2-54)
⎢ (σ − 1) 1 ⎥ ⎣0 ⎦
⎢− jω −
⎣ σ mrτ r στ r ⎥⎦

7- Expressions du couple instantané

La puissance est invariante du repère dans lequel elle est traitée.

* *
P = ℜ(v s i s ) = ℜ(V s I s ) (2-56)

Cette grandeur peut aussi se mettre sous la forme :

P = vds .ids + vqs .iqs = Vds .I ds + Vqs .I qs (2-57)

Un développement permet de dégager l’expression du couple électromagnétique.

Cem .Ω s = ωs (Φ ds .I qs − Φ qs .I ds ) (2-58)

Où Cem est le couple mécanique développé sur l’arbre de la machine et Ω s est la

vitesse mécanique du champ statorique. Cette vitesse est liée à la pulsation
électrique ωs du champs et au nombre de paires de pôles p du bobinage par
ωs
Ωs = . L’expression du couple devient :
p
Cem = p.(Φ ds .I qs − Φ qs .I ds ) (2-59)

Cette expression est aussi équivalente à la relation ci-dessous où ℑ désigne la

partie imaginaire du nombre complexe.
*
Cem = − p ℑ ( Φ s I s ) (2-60)

Il est possible d’obtenir d’autres expressions du couple instantané. On retient en

particulier :

M
Cem = p. (Φ dr .I qs − Φ qr .I ds ) (2-61)
Lr
Cem = p.M ( I dr .I qs − I qr .I ds ) (2-62)
 Commande des machines 18

Quelle que soit l’une des trois expressions, on constate que le couple
électromagnétique résulte de l’interaction d’un terme de flux et d’un terme de
courant. Ces expressions rappellent le couple de la machine à courant continu.
Dans ce cas, c’est le collecteur qui permet d’obtenir ce découplage. Le problème
posé ici est de pouvoir contrôler indépendamment l’un de l’autre le terme de flux
et le terme de courant.

Cours élaboré par : Hasnaoui Othman