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Prof.

Roland Longchamp
Laboratoire dAutomatique
Station 9, EPFL
1015 Lausanne

Et 06-07

Tl.: 021 693 38 42 Fax: 021 693 25 74


roland.longchamp@epfl.ch http://lawww.epfl.ch

Cours: jeudi 8h15-10h00, auditoire CO1

Rgulateur PID numrique

Exercices et modules pratiques, MT: jeudi ds 10h15,


salles CM121 et MEA0.392
Exercices et modules pratiques, GEE et GM: jeudi ds
13h15, salles CM121 et MEA0.392

Yc
+ E

Introduction
Le cours traite essentiellement le problme de la
synthse, savoir le dimensionnement de lalgorithme
de commande afin de remplir les spcifications
contenues dans un cahier des charges. Une approche
par numrisation est tout dabord expose. Cest
loccasion de prsenter de manire approfondie le
rgulateur proportionnel intgral driv numrique et
ses problmes de ralisation. Deux approches
conventionnelles sont ensuite proposes. La premire,
qui consiste placer dans le plan complexe les ples du
systme en boucle ferme, se rvle trs utile en
prsence de svres spcifications sur la dynamique en
boucle ferme. La seconde, de nature frquentielle,
permet un calibrage soign de la fonction de transfert
en boucle ouverte. Elle simpose de soi lorsquil sagit
de garantir une bonne robustesse en prsence
dincertitudes. Des exemples dapplication, issus de
plusieurs domaines, illustrent les aspects pratiques et la
porte des rsultats. Le pralable requis pour cet
enseignement est le cours Automatique I.

Im

Ui +

+
+

Kp

Ue

Ud

Synthse du terme D
dans le lieu des ples

x x

Re

Contenu
Stabilit. Ecarts permanents. Performance en rgime
Calibrage de la boucle
harmonique.
Numrisation. Numrisation dun rgulateur
K(e j h ) H(e j h ) [dB]
analogique. Rgulateur proportionnel intgral driv
numrique.
Ecarts permanents
Sensibilit
Synthse directe. Performance en rgime permanent.
Marges ( 90 )
Distorsions
Robustesse de la stabilit. Amortissement du rgime
Bande passante ( x )
transitoire. Sensibilit. Fonction de transfert
Constante de temps (1 / x )
harmonique en boucle ferme. Synthse du rgulateur
-20 dB / dcade

dans le lieu des ples. Synthse du rgulateur dans les


x
diagrammes de Bode. Prdicteur de Smith. Commande
a priori.
Commande analogique. Systmes analogiques.
Bruits de mesure
Analyse des systmes automatiques analogiques.
Modes rapides ngligs
Synthse des rgulateurs analogiques. Etude de cas.

Document
Le cours se fonde sur les chapitres 7 9 et lannexe II
du livre Commande numrique de systmes dynamiques
- Cours dautomatique, R. Longchamp, Presses
Polytechniques et Universitaires Romandes, 2006. Cet
ouvrage est disponible, avec le rabais tudiant, la
librairie La Fontaine.
Dmonstrations, exercices et tudes de cas
Des dmonstrations, des exercices et des tudes de cas
sont intgrs au cours. Un corrig succinct des exercices
et de problmes supplmentaires recommands est
distribu en fin de sance. Ces documents sont aussi
disponibles, de mme que divers supports, sur le Web
ladresse http://lawww.epfl.ch. Par ailleurs, il est
possible de reproduire et dapprofondir de nombreux
exemples prsents pendant le cours laide
dapplications interactives contenues dans le CD-ROM
fourni avec le livre. Ces applications se rvlent en
outre prcieuses pour rsoudre certains exercices ou
pour en vrifier les solutions.
Assistants
Alexandra Brella
Tl.: 021 693 59 30
Gorka Galdos
Tl.: 021 693 5922

alexandra.brella@epfl.ch
gorka.galdos@epfl.ch

Modules pratiques
Des modules pratiques sont offerts toutes les sections.
Ils sont organiss par groupes et ont lieu en parallle
avec les sances dexercices.
Contrle des tudes
Un examen crit est organis la fin du semestre dt.
Les notes obtenues lors de lexamen et du contrle
continu comptent respectivement pour 5/6 et 1/6 de la
note finale pour les cours Automatique I et II (Section
de microtechnique). Pour le cours Automatique II
(Sections de gnie lectrique et lectronique, et de gnie
mcanique), ces pondrations sont respectivement 2/3 et
1/3. Sagissant dun cours au contenu dense et
consquent, il importe, en vue de lexamen, de
lassimiler continment au fil de son droulement.
Droulement du cours, des exercices et des modules
pratiques
Les sections, paragraphes et problmes apparaissant
dans les tableaux ci-aprs sont inclus dans le livre
constituant le support du cours. Les sections et
paragraphes effleurs ou omis pendant les sances ex
cathedra font partie intgrante du cours et constituent
des lectures personnelles.

Effets des termes I et D


|K'(j )| [dB]

-20dB/dcade

20dB/dcade

Effet du terme
intgral

Effet du terme
driv

Kp

1
Ti

Arg K'(j )

1
Td

[ ]

90
Effet du terme
driv

1
Ti

Effet du terme
intgral

1
Td

-90

Slection de e

Shannon : e > 2 b
Pratique : e = 10 20 b
Etude de cas: commande daxe
dune machine lectro-rosion

Sections et paragraphes traits

Thmes

Semaine
1

Ecarts permanents

7.6, 7.7

Numrisation

8.1, 8.2

Rgulateur PID

8.3

Spcifications

9.1, 9.2, 9.3, 9.4

Spcifications

9.5, 9.6

Lieu des ples

9.7.1, 9.7.2, 9.7.3

Lieu des ples

9.7.4, 9.7.5, 9.7.6

Loopshaping

9.8.1, 9.8.2

Ascension

9
10

Loopshaping

9.8.3, 9.8.4

11

Loopshaping, prdicteur de Smith

9.8.5, 9.9

12

Commande a priori, commande analogique

9.10, annexe II (II.1, II.2.1, II.2.2)

13

Commande analogique, tude de cas

Annexe II (II.2.3, II.3, II.4)

14

Examens annes prcdentes

Donnes et corrigs distribus en classe

Semaine

MT: groupes A, B et C

GEE-GM: groupes a, b et c

Groupes A et a

Groupes B et b

1
Module E1

Exos1

4
5

Module E2

Exos2

7
Module E3

Module E1

Exos1

Exos1

Module E1

Module E2

Exos2

Exos2

Module E2

Exos3

Exos3

AExos4AAscensionAscension
Exos3

Module E3

11

Exos4

Exos4

12

Test

E1

Modlisation

E2

Commande numrique

E3

Synthse frquentielle

Exercices, CM121
Module E3

Test
Test
Soumission du rapport

GEE-GM: jeudi 13h15-15h00

MT: jeudi 10h15-11h00

Exos4

14
15

Modules pratiques, MEA0.392


MT: jeudi 10h15-12h00

10

13

Groupes C et c

Introduction

Responsable: Dr Denis Gillet, MER

GEE-GM: jeudi 13h15-14h00


Exos1

8.4.5, 8.4.14, 8.4.18

Exos2

9.11.4, 9.11.6, 9.11.7

Exos3

9.11.10, 9.11.21, 9.11.27

Exos4

9.11.38, 9.11.39

Directives concernant lexamen


Matire. Lexamen Automatique I et II (Section de microtechnique) porte sur les chapitres 1 9 et
lannexe II du livre exploit comme support du cours. Lexamen Automatique II (Sections de gnie
lectrique et lectronique, et de gnie mcanique) porte sur les chapitres 7 9 et lannexe II de ce livre. La
matire examine comprend aussi les problmes proposs lors des sances dexercices.
Forme. Examen crit, 5 problmes 1 point chacun. Les problmes rsoudre incluent des calculs
(simples) et des points de comprhension.
Date et salle. Selon lhoraire officiel.
Dure. 3 heures ds que chaque candidat est install.
Documents autoriss.
Livre Commande numrique de systmes dynamiques - Cours dautomatique.
Corrigs des exercices.
Notes manuscrites du cours et des exercices.
Formulaires et tables.
Par ailleurs, une calculatrice de poche personnelle est vivement recommande. Elle ne peut pas tre passe
un autre candidat. Les ordinateurs, tlphones portables et autres appareils permettant une connexion sans fil
ne sont pas autoriss.
Aspects pratiques.
Les solutions des problmes, en franais ou en anglais, sont reporter sur les feuilles de donnes. Seules ces
feuilles sont reprises la fin de lexamen.
La premire feuille de donnes doit tre signe au dbut de lexamen.
Un seul candidat occupe une table, assis sur le sige de droite.
Chaque candidat dpose devant lui sa carte dtudiant valable.
Aucune sortie de la salle dexamen nest autorise.
Un silence absolu est requis pendant toute la dure de lexamen.
Toute fraude ou tentative de fraude entrane lexclusion de lexamen (entre autres).
Debriefing. Les preuves de lexamen peuvent tre consultes sur demande roland.longchamp@epfl.ch.
Une sance est organise cet effet environ un mois aprs la publication des rsultats de lexamen.