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CHAPITRE E2
Nous connaissons tout lintrt de ltude de la rponse harmonique dun systme une sollicitation
de type sinusodal. Ltude dautres types de rponses nen nest pas moins instructive et permet de
prvoir le comportement de ces systmes des sollicitations plus ralistes.
On appelle chelon unit ou fonction de Heaviside, note u(t), la fonction dfinie par :
u(t)
u(t) = 1 pour t ! 0 1
Lintrt dune telle tude est dobserver leffet dune discontinuit finie du signal dentre.
Cette discontinuit est obtenue en pratique lorsque le signal dentre prsente un temps de
monte trs court devant les temps caractristiques du systme tudier.
Sauf instabilit, s(t) tend vers un tat final dquilibre lorsque t tend vers linfini. Cet tat dquilibre
est un rgime continu (indpendant du temps).
Pour connatre directement la valeur finale de s(t), il suffit donc de faire tendre vers 0 dans H(j)
(ou p vers 0 dans H(p)).
!
PSI Brizeux Ch. E2: Rponse indicielle et impulsionnelle dun systme linaire 19
Exemples :
R C
e(t) C s(t)
e(t) R s(t)
Dterminer H(p) et vrifier la cohrence du rsultat en tenant compte du comportement asymptotique des composants
basse frquence.
Cest le temps ncessaire pour que la sortie du systme ait son cart la valeur finale dfinitivement
infrieur 5% de lcart entre la valeur initiale et la valeur finale.
s(t)
1.1.3. Dpassement
Si s(t) sort certains instants de lintervalle [s(0) ; sf], on dit quil y a dpassement. On le chiffre en %
de lcart entre valeurs initiale et finale. Soit D = smax- sf = d.(sf s0).100 . Selon les dispositifs, les
dpassements sont proscrire ou alors sont tolrs dans la mesure o ils permettent doptimiser un autre
paramtre tel que la rapidit.
Pour un systme du 1er ordre, lordre maximal dans H(p) est 1. On a donc forcment un
dnominateur du type 1 + p du fait de la condition de stabilit.
1.2.1. Passe-bas
Dans ce cas,
H0
H(p) =
1+ "p
ds
Lquation diffrentielle est alors : dt + s(t) = H0u(t).
!
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Pour t > 0, la solution gnrale de cette quation diffrentielle est de la forme : s(t) = H0 + Be-t/ o B
est une constante.
Si s(t) est fonction continue du temps et si s(t=0-) = 0, alors B = -H0 et s(t) = H0(1 - e-t) pour t 0.
Pour t < 0 s(t) = 0.
On peut regrouper le rsultat sous la forme :
1.2.2. Passe-haut
p
Prenons par exemple : H(p) = H0 1 + p .
ds de
Lquation diffrentielle est alors : dt + s(t) = H0 dt = 0
Do s(t) = H0e-t/ pour t >0.
Ce rsultat peut se retrouver laide du paragraphe prcdent. En effet, on avait trouver tout
lheure s1(t) = H0(1 - e-t/) pour un second membre de lquation diffrentielle H0e1(t). Ici le second
d (H0e1) ds1
membre est dt , do une solution s(t) = dt .
s(t) e(t)
La forme de la rponse est la
suivante :
On peut remarquer la discontinuit de
s(t) en t = 0, ainsi que lintersection de la
tangente en t = 0 de la courbe s(t) avec
lasymptote pour t infini : elle se fait pour t =
, comme prcdemment.
t
En pratique, pour observer les rponses indicielles dun systme, on utilise la fonction crneaux des
GBF. Mais il faut pour cela ne pas choisir nimporte quelle frquence du signal dentre....
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s(t) e(t)
T
T = qlqs !
t
s(t) e(t)
T >> !
t
s(t) e(t)
T<!
S(p) (A+Bp)02
On considre un systme de fonction de transfert H(p) = E(p) = 02+20p+p2 .
0 est appele pulsation propre du systme et facteur damortissement.
1
On pose aussi souvent Q = 2 appel facteur de qualit du systme.
d2 s ds de
Lquation diffrentielle du systme est alors : dt2 + 20 dt + 02 s = A02 e + B02 dt (a) ;
de
Si le signal dentre est lchelon unitaire, alors pour t >0 on a dt = 0.
Dans le cas o e(t) = Eu(t), la solution particulire de lquation diffrentielle (rponse force) est
s1(t) = AE.
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1
Si > 1 (soit Q < 2 ) (ceci correspond aux systmes fortement amortis), alors ' > 0. On pose
= 2 et on a : s2 (t) = e"#$ 0 t [ae"$t + be $t ] : le rgime est apriodique.
1
Si = 1 (soit Q = 2 ) : alors ' = 0 et on a : s2 (t) = e"#$ 0 t [a + bt ] : le rgime est critique.
!
1
Si < 1 (soit Q > 2 ) (ceci correspond aux systmes faiblement amortis) : alors ' < 0 on pose
!
= (j)2 et on a : s2 (t) = e"#$ 0 t [acos$t + bsin$t ] : le rgime est pseudopriodique.
Remarque : dans tous les cas, si < 0 on obtient une solution divergente (les termes de lqua. diff.
ntant alors pas tous du mme signe) et le systme est instable.
!
1.3.3. Solution complte
Ayant relev la valeur exprimentale s on peut en dduire A, gain statique du filtre. En effet,
s
A= E .
Dans le cas des rgimes pseudo-priodiques, deux mthodes permettent de dterminer rapidement
le facteur damortissement du systme.
smax - s
* Par lintermdiaire du dpassement. Celui-ci est dfini par D = s et est facilement
dterminable exprimentalement. Les calculs aboutissent D = exp(- ) dont on tire : =
1-2
lnD
+ln2D
2
Cette tude permet de connatre lvolution dun systme aprs que celui-ci ait subi une perturbation
trs brve.
1 2
systme du 1er ordre, 0 et 0 pour un systme du second
ordre. t0 t
e(t)
Une impulsion unitaire est de la forme reprsent ci-contre :
1/t 0
surface unit
1
On peut exprimer le signal impulsionnel e(t) en fonction de u(t) par : e(t) = t0 (u(t) - u(t-t0)).
1
La rponse du systme e(t) est donc : s(t) = t0 (su(t) - su(t-t0)).
# ds & ds
On constate que lim s(t) = % u ( . Autrement dit, lorsque t 0 " 0 , alors s(t) " u = drive de
t 0 "0 $ dt ' t= t 0 dt
la rponse un chelon.
Or, lorsque t 0 " 0 , limpulsion unitaire tend vers
!
limpulsion de Dirac (t) qui est dfinie de la faon suivante : !(t)
! !
'"(t) = 0 pour t # 0
! ) +%
(
) & "(t)dt = 1
*$% t
du dsu
On peut aussi la dfinir par : (t) = dt . Il nest donc pas tonnant que s (t) = dt .
!
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1 C
H(p) = 1+p avec = RC e(t) s(t)
Si e(t) est une impulsion trs brve de dure << et de hauteur E, en posant = E on a
e(t) .
On a alors S(p) = 1+p et s(t) = e-t/ ! S(p).
e(t) s(t)
E "/!
!' t t
"' t
Nous allons voir, en lui consacrant le prochain chapitre, la rponse dun systme linaire un signal
dentre priodique et raisonner en terme de filtrage.
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#
La transforme de Laplace F(p) de f(t) est dfinie par : F(p) = $ f(t)e "pt
dt o p est complexe.
0
f(t) est appele originale de F(p) sous rserve de convergence de cette intgrale. On note
f(t) " F(p) .
! linaire, cest dire :
La transforme de Laplace est une transformation
! [ f1(t) + f2(t) ] " [ F1(p) + F2(p) ]
[ f1(t) ] " [ F1(p) ]
df
[ dt ] " pF(p) - f(0-)
! t
# &
! % f(x)dx( ) F(p)
$0
" ' p
!
1
u(t) " p sint " p2 + 2
f(t-) " F(p)e-p p
cost " p2 + 2
! 1 !-at p+a
e-at " p+a e cost " (p+a)2 + 2
!
!
! !
3.2. Relation entre-sortie dun systme linaire
ds d2 s de d2 e
b0s(t) + b1 dt + b2 dt2 = a0e(t) + a1 dt + a2 dt2 (1)
En posant e(t) " E(p) et s(t) " S(p) et prenant la transforme de Laplace des 2 membres on obtient
aprs calculs :
2
a0+a1p+a
! 2p 2 E(p) + !b1+b2p 2 s(0-) + b2 ds a1+a2p a2 de
S(p) = b0+b1p+b 2 p b 0 +b 1 p+b 2 p b 0 +b 1 p+b 2 p 2
dt (0 - ) - b 0 +b 1 p+b 2 p 2 e(0 ) -
- b 0 +b 1 p+b 2 p 2
dt (0-).
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ds de
Lorsque s(0-), dt (0-) , dt (0-) et e(0-) sont nulles, on a directement S(p) = H(p)E(p) , o H(p) est la
fonction de transfert du systme.
1
On considre un systme de fonction de transfert H(p) = 1+p attaqu par un chelon u(t). En
1 1 1 1
prenant s(0-) = 0, on obtient directement S(p) = p 1+p = p - p + 1/ (rduction en lments simples).
Do, en prenant loriginal de S(p) : s(t) = 1 - e-t/