Projet : Assembler des pices

Systme Flexible de Production

AIPL/UHP

Auteur : Herv Panetto

Date : 24 septembre 2003

 Auteur : Herv Panetto - CRAN Date : 3 novembre 2005
Herv Panetto
Assembler des pices Version : 1.11.0

SOMMAIRE

(A1) Produire des colis d'assemblages.......................................................................................................................................................................................................................................3

(A0) Assembler des composants sur palette ...............................................................................................................................................................................................................................4
(A0) Assembler des composants sur palette ...............................................................................................................................................................................................................................5
(A3) Alimenter en composants....................................................................................................................................................................................................................................................6
(A4) Transfrer un composant....................................................................................................................................................................................................................................................7
(A42) Positionner le prhenseur.................................................................................................................................................................................................................................................8
(A422) Dplacer Grand X ..........................................................................................................................................................................................................................................................9
(A423) Dplacer Petit X ...........................................................................................................................................................................................................................................................10
(A424) Mettre en rotation Y......................................................................................................................................................................................................................................................11
(A43) Prendre/Poser composant ..............................................................................................................................................................................................................................................12
(A432) Dplacer Z ....................................................................................................................................................................................................................................................................13
(A433) Effectuer la prhension.................................................................................................................................................................................................................................................14
(A5) Aligner un composant.......................................................................................................................................................................................................................................................15
(A52) Dplacer le systme d'alignement ..................................................................................................................................................................................................................................16

Orchis Ref. : sfp_aipl

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Herv Panetto
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(A1) Produire des colis d'assemblages

c1
Produire des colis Ordre de A-1
d'assemblages Fabrication
CR Fabrication

s1 Rebus recycler
Contrler le Systme
Flexible de Fabrication
OF dchargement/
OF Assemblage/ CR dchargement s2
0
CR Assemblage

Assemblages

MCC SFP m1 Palettes assemblages

convoyer
Dcharger palettes
Palettes dcharger
Assembler des
s3
e2 composants sur palette
0
Demande convoyage/
1
CR convoyage
Composants
dans magasins
Poste
4 postes
de dchargement
Postes d'assemblage
e1
d'assemblage

Energies Palettes au poste

d'assemblage
Palettes vides
Convoyer des palettes

Convoyeur Palette assemblages Demande vrification/

vrifier CR vrification

Vrifier assemblage

0
Poste
contrle-qualit
Palettes pices
vrifies
convoyer

SFP
m2

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(A1) Produire des colis d'assemblages Page : 3 / 16
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Assembler des pices Version : 1.11.0

(A0) Assembler des composants sur palette

Assembler des composants sur palette A-0

c1
OF Assemblage
Palettes au poste
d'assemblage CR Assemblage
e1
Assembler
des composants sur c1
e2
palette
s1
1

Composants Palettes assemblages

dans magasins convoyer

Postes
d'assemblage

m1

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(A0) Assembler des composants sur palette Page : 4 / 16
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Herv Panetto
Assembler des pices Version : 1.11.0

(A0) Assembler des composants sur palette

Assembler c1 A0
des composants sur palette
OF Assemblage
CR Assemblage

s1
Contrler l'assemblage

1
Demande Lecture-Ecriture/
CR Lecture-Ecriture
MCC Assemblage Donnes ecrites/
Donnes lues
Palettes assemblages
convoyer Demande Alimentation/
e1 CR Alimentation
Lire/Ecrire tiquette
lectronique
s2
Palettes aux postes
2 3 systmes
d'assemblage
d'alimentation

Lecteur/Enregistreur Composants prts

Etiquette pour assemblage Demande Transfert/
e2
Alimenter en CR Transfert
composants

3 Demande Alignement/
CR Alignement
Composants
dans magasins

Magasin Composant
de composants aligner

Palettes aux postes Transfrer un

d'assemblage composant

Palette pices
assembles Aligner un composant

Manipulateur
5

Composant align
Systme
d'alignement
Postes
d'assemblage
m1

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(A0) Assembler des composants sur palette Page : 5 / 16
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(A3) Alimenter en composants

c1
Alimenter en composants A3
Composant en position
Demande Alimentation

CR Alimentation

Etat capteurs Alimentation

(FCAR, FCAS)
Contrler Alimentation c1

1
EVA

Pr-actionner
MCC Alimentation Alimentation

Distributeur Alimentation

Actionner Alimentation

Capter Alimentation
Vrin Alimentation Composants prts
pour assemblage
5
e1

Oprer Alimentation
s1
Capteurs
4
vrin Alimentation
Composants
dans magasins

Dtecter Composant

Dtecteur composant

Magasin
de composants m1

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(A3) Alimenter en composants Page : 6 / 16
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(A4) Transfrer un composant

Transfrer un composant c1 Demande Transfert A4
CR Transfert

c1
Contrler Transfert
composant

Demande position n/
Etat position n
MCC Transfert

Prhenseur
Prhenseur
en position
Demande Prise-Pose/
Positionner le CR Prise-Pose
prhenseur

Composants prts
Composant aligner
pour assemblage

e1

Systme
de positionnement Prendre/Poser s1
e2
composant

3 s2
Palettes aux postes Palette pices
d'assemblage assembles

Systme de
Prhension

Manipulateur

m1

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(A4) Transfrer un composant Page : 7 / 16
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(A42) Positionner le prhenseur

Positionner le prhenseur A42
c1
Demande position n
Etat position n

Contrler c1
Positionnement
prhenseur
Demande GX/
1 CR GX

MCC Positionnement e1
Dplacer Grand X
Demande PX/
CR PX
2
Prhenseur

Systme dplacement GX

Dplacer Petit X

Prhenseur 3

Systme dplacement PX Demande rotation Y/

CR rotation Y

Prhenseur

Prhenseur
en position

Mettre en rotation Y
s1
4

Systme rotation Y

Systme
m1 de positionnement

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(A42) Positionner le prhenseur Page : 8 / 16
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(A422) Dplacer Grand X

Dplacer Grand X Demande GX A422
c1

CR GX

c1 Etat capteurs GX
Contrler dplacement (FCGXR, FCGXS)
GX

1
EVGXR

EVGXS

Pr-actionner
MCC GX dplacement GX

Distributeur GX

Actionner dplacement
GX

Capter dplacement GX
Vrin GX
Prhenseur 5
e1
Oprer dplacement GX
s1
4
Prhenseur Fins de course GX

Systme
dplacement GX

m1

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(A422) Dplacer Grand X Page : 9 / 16
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(A423) Dplacer Petit X

c1
Dplacer Petit X A423
Demande PX

CR PX Etat capteurs PX
c1
Contrler dplacement (FCPXR, FCPXS)
PX

1
EVPXR

EVPXS

Pr-actionner
MCC PX dplacement PX

Distributeur PX

Actionner dplacement
PX

Vrin PX Capter dplacement PX

Prhenseur

5
e1
Oprer dplacement PX
s1
Prhenseur
4
Fins de course PX

Systme
m1 dplacement PX

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(A423) Dplacer Petit X Page : 10 / 16
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(A424) Mettre en rotation Y

Mettre en rotation Y A424
c1

Demande rotationY

CR rotation Y

Etat capteurs Y
c1 (FCVRG, FCVRD)
Contrler rotation Y

EVVRD
1

EVVRG

Pr-actionner rotation Y

Distributeur Y
Actionner rotation Y

Capter rotation Y

Vrin rotatif Y 5
e1
Oprer rotation Y
s1
Prhenseur
4
Fins de course Y
Prhenseur
en position

Systme
rotation Y

m1

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(A424) Mettre en rotation Y Page : 11 / 16
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(A43) Prendre/Poser composant

Prendre/Poser composant A43
c1
Demande Prise-Pose

CR Prise-Pose

c1 Demande Prhension/
Contrler Prise/Pose CR Prhension
composant

MCC Prise/Pose Demande Z/

CR Z Effectuer la prhension

Prhenseur

Dplacer Z
Prhenseur en fonction

2
Axe Z en position

Systme dplacement Z

Composant pris/pos

e1 Composant pos/pris

e2 Oprer la Prise/Pose s1

4
s2

Palettes aux postes Palette pices

d'assemblage assembles

Systme de
Prhension

m1

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(A43) Prendre/Poser composant Page : 12 / 16
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(A432) Dplacer Z
Dplacer Z Demande Z A432
c1

CR Z

c1 Etat capteurs Z
(FCVZH, FCVZB)
Contrler dplacement Z

1
EVVZ

Pr-actionner
MCC Z dplacement Z

Distributeur Z

Actionner dplacement Z

Capter dplacement Z
Vrin Z Axe Z en position

Oprer dplacement Z
s1
4
Fins de course Z

Systme
dplacement Z

m1

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(A432) Dplacer Z Page : 13 / 16
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Assembler des pices Version : 1.11.0

(A433) Effectuer la prhension

c1
Effectuer la prhension A433
Demande Prhension

CR Prhension

Etat capteur ventouse

c1
(CPVT)
Contrler la prhension

1
EVVTA

EVVTM

Pr-actionner la
MCC Prhension prhension

Distributeur Prhenseur

Actionner Prhension

Capter pression
Ventouse
Prhenseur en fonction ventouse

Oprer Prhension
s1
4
Capteur seuil pression
ventouse

Prhenseur

m1

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(A433) Effectuer la prhension Page : 14 / 16
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Assembler des pices Version : 1.11.0

(A5) Aligner un composant

c1
Aligner un composant A5
CR Alignement
Demande Alignement

c1
Contrler l'alignement

EVA0/
1 CR rotation aligneur
EVA0/
CR dplacement aligneur

MCC Alignement

Dplacer le systme
d'alignement

Systme A0 Aligneur
Mettre en rotation le en position
systme d'alignement

Aligneur
en rotation

Moteur MA0 Composant align

e1
Oprer l'alignement
s1
4 Composant
en cours d'alignement

Composant aligner

Etat alignement composant Dtecter position pice

(ANCR)
5

Dtecteur optique
de la fente
Systme
m1 d'alignement

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(A5) Aligner un composant Page : 15 / 16
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(A52) Dplacer le systme d'alignement

Dplacer le systme d'alignement A52

c1

EVA0

Pr-actionner le verin du
positionneur

Distributeur A0

Actionner le vrin du
positionneur

CR dplacement positionneur
(FCA0R, FCA0S)

Tige en dplacement
Vrin A0

Capter le positionneur
c1
4
Positionneur
en position

Oprer le dplacement
du positionneur Fins de course A0
s1
3

Systme A0

m1

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(A52) Dplacer le systme d'alignement Page : 16 / 16