Expressive gesture model

Quoc Anh Le

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Quoc Anh Le. Expressive gesture model. Robotics [cs.RO]. Telecom ParisTech, 2013. English.
NNT : 2013ENST0036 .

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 2013-ENST-0036

EDITE - ED 130

Doctorat ParisTech

THSE
pour obtenir le grade de docteur dlivr par

TELECOM ParisTech
Spcialit Informatique

prsente et soutenue publiquement par

le 26 juin 2013

Modle de gestes expressifs pour un agent humanode

Directrice de thse: Catherine PELACHAUD

Jury
M. Mohamed CHETOUANI, Matre de Confrences HDR, ISIR, Universit Pierre et Marie Curie Rapporteur
M. Rachid ALAMI, Directeur de recherches, CNRS-LAAS, Universit de Toulouse Rapporteur
M. Jean-Claude MARTIN, Professeur, CNRS-LIMSI, Universit Paris-Sud Examinateur
M. Tamy BOUBEKEUR, Matre de Confrences HDR, TSI, Tlcom ParisTech Examinateur
Mlle. Elisabetta BEVACQUA, Matre de Confrences, CERV, Ecole Nationale dIngnieurs de Brest Examinateur
Mme. Catherine PELACHAUD, Directrice de recherches, CNRS-LTCI, Tlcom ParisTech Directrice de thse

TELECOM ParisTech
cole de lInstitut Mines-Tlcom - membre de ParisTech
46 rue Barrault 75013 Paris - (+33) 1 45 81 77 77 - www.telecom-paristech.fr
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 Paris, le 10 Juin 2013

www.isir.fr

Mohamed CHETOUANI
Mohamed.chetouani@upmc.fr
! 01 44 27 63 08
! 01 44 27 51 45

Objet : Rapport en vue de la soutenance de la thse de doctorat de Le Quoc Anh

Le Quoc Anh prsente, en vue de lobtention du Doctorat en Informatique dlivr par

TELECOM ParisTech, son manuscrit intitul Modle de gestes expressifs pour un
agent humanode . Ce mmoire comprend 6 chapitres, plus une discussion. Le
mmoire est bien rdig, les articulations inter-chapitre sont limpides. Les figures et les
tables sont soignes et bien commentes. La bibliographie est riche, avec de
nombreuses rfrences pertinentes.

Le chapitre 1, introductif, prsente le cadre de l'tude, et une de ses motivations: le

dveloppement dun modle de gestes expressifs pour un humanode. Notons dans
cette introduction des sections intressantes permettant au lecteur de comprendre le
positionnement scientifique riche (communication gestuelle, interaction humain-agent
virtuel et valuation perceptive), ce qui montre louverture desprit scientifique du
candidat.

Le chapitre 2 est consacr la description des fondements thoriques des travaux

raliss travers la prsentation dun ensemble modles du geste. Le candidat prcise
galement la ncessit dintgrer la modalit parole, et ce plusieurs niveaux de
description, dans un modle de gnration du geste. Sur le plan de lexpressivit, une
synthse intressante permet de dgager les dimensions importantes du geste. Une
discussion intressante sur les modles de gnration de gestes clos ce chapitre. On
peut regretter une comparaison plus dtaille de ces modles dans un esprit de
positionnement scientifique. La conclusion de ce chapitre permet nanmoins de
clairement comprendre les grands principes suivis pour la proposition du modle de
geste expressifs.

Le chapitre 3 regroupe les travaux de la communaut scientifique dans le domaine de la

gnration de gestes. Une distinction entre les interactions avec un agent virtuel et un
robot humanode est explique. La description des modles et mthodes permet de faire
merger des structures fonctionnelles avec plusieurs niveaux de planification : de
lintention la ralisation. Ce chapitre propose un bilan comparatif des approches trs
judicieux. On peut noter une description pdagogique des enjeux thoriques et pratiques

Sous la co-tutelle de
Institut des Systmes Intelligents et de Robotique
UPMC CNRS / UMR 7222
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 des approches des modles proposs dans la littrature. Un ensemble de questions
scientifiques plus ou moins ouvertes sont avances avec une section permettant de
clairement comprendre la dmarche suivie par le candidat. Les justifications sont
pertinentes et montrent une volont de proposition de mthodes innovantes pour
linteraction humain-agent humanode.

Le chapitre 4 dcrit la dmarche de conception dont lobjectif est de sassurer de la

fonctionnalit du modle de gnration de gestes. Sur la base du modle GRETA, Le
Quoc Anh prcise la dmarche de conception, les adaptations ncessaires, les
processus de communication entre les diffrentes units de planification et de ralisation
du geste pour un robot humanode. L aussi, la dmarche est ambitieuse avec une prise
en compte des spcificits de la robotique. Une section sur lanimation dun agent
humanode permet de prciser la problmatique et les enjeux. Le modle propos par le
candidat se veut gnrique afin danimer la fois des agents virtuels et des systmes
robotiques. Pour ce faire, un rpertoire de gestes reprsents sous forme dactes de
communication est propos. Il sagit dune approche judicieuse permettant un systme
de planification commun de grer ces actes durant linteraction. Lanimation effective des
gestes est spare de la planification des diffrentes phases dun geste donn. A noter
que la multimodalit (visage et parole) est trs judicieusement intgrer la phase de
ralisation du geste. Le candidat pointe les lments clefs de lanimation gnrique
dagents virtuels et robotiques savoir la gestion de lespace de travail, surtout celui du
robot, et la dynamique temporelle. Cette dernire doit tre ncessairement adapte aux
spcificits du robot. On peut regretter des liens vers les problmatiques de singularits
et/ou de stabilits des gestes dans lespace de travail dun robot. Une section trs
intressante sur la proposition dun modle de gnration de gestes expressifs clos ce
chapitre. La qualit de cette section montre le recul du candidat sur la thmatique. De
plus, elle savre fort utile la structuration des diffrents chapitres suivants.

Le chapitre 5 reprsente le cur de la thse et traite de la question de limplmentation

du modle de gnration de gestes. Une description trs prcise du rpertoire de gestes
est propose. Ce chapitre regroupe, pour une grande partie, lanalyse de la littrature
ralise par le candidat. Le modle se nourrit de cette analyse. Une proposition
importante de la thse rside dans la dfinition dune liste dindices du geste. Ces
indices sont ncessaires et sont tout fait pertinents pour la gnration du geste. On
retrouve trs nettement lambition de dvelopper des modles utiles la communication
avec lhumain avec des indices cohrents et potentiellement interprtables par lhumain.
A noter que ces indices permettent dtendre la description gnrique de comportements
(BML). Le niveau dabstraction obtenu offre la possibilit denvisager un modle
gnrique de gnration de gestes expressifs. Dans une seconde partie, le candidat
traitre de la problmatique de la gestion du temps lors de la ralisation du geste.
Lapproche exploite la loi de Fitts gnralement dans les tudes de contrle moteur. Il
sagit dune loi relativement simple mais dune efficacit prouve et, comme le prcise le
candidat, adapte des contraintes de temps rel. Cette loi nest que trs peu utilise
pour la gnration de gestes communicatifs. Lestimation des paramtres de cette loi sur
des gestes expressifs est ralise via une analyse de gestes humains. La robotique
impose des contraintes physiques, et comme indiqu par le candidat, sont dpendantes
du robot utilis. La solution mise en uvre par le candidat consiste dfinir un rpertoire
de gestes en intgrant la vitesse maximale de ralisation du geste par le robot. On peut
regretter un modle de planification exploitant automatiquement la configuration de
lespace de travail du robot. Cependant, il faut noter que cette dimension demande
dlargir le spectre des domaines traits dj multidisciplinaire. La seconde partie de ce
chapitre est ddie une description trs prcise des tapes de gnration de gestes
expressifs pour GRETA ainsi que pour le robot NAO. Cette seconde partie est trs riche
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 et permet de comprendre les diffrentes tapes de traitement notamment la gestion de la
dynamique temporelle : de la ralisation dun geste donn la planification de plusieurs
gestes (incluant la co-articulation). Il faut noter ici le souci de dtails mais galement le
recul du candidat dans la description du modle de gnration. Une discussion clos ce
chapitre mettant en vidence les caractristiques du modle et ouvrant la voie vers une
srie danalyses ainsi que des futures amliorations.

Le chapitre 6 a pour vocation lvaluation du modle de gnration de gestes expressifs,

il sagit dvaluation perceptive visant mesurer la qualit des gestes. Les expriences
sont menes dans un contexte raliste, avec des hypothses claires et pertinentes. L
aussi, les analyses sont menes de manire rigoureuse en combinant analyses
qualitative et quantitative. Lapproche propose considre quatre situations interactives :
synchronisation geste-parole, dsynchonisation geste-parole, synchronisation geste-
parole dans un modle expressif et synchronisation parole-geste dans un tat neutre du
modle dexpressivit. Plusieurs analyses statistiques permettent de faire dgager des
rsultats intressants. Une discussion finale permet de relever les points essentiels de
ltude, il faut noter que le candidat est trs conscient des limites et ne cherche pas
sur-interprter les donnes, notamment sur la perception du caractre naturel ou pas
des gestes.

Le chapitre 7 rsume et discute les principales contributions de la thse. La discussion

rappelle les points forts de la thse en robotique interactive, et dresse des perspectives
trs prometteuses, notamment vers la planification temporelle ou bien encore la
gnralisation de lapproche dautres robots. Le candidat identifie les limites de
lapproche et propose un grand nombre daxes de recherches tout fait pertinents. On
notera tout particulirement le recul scientifique de Le Quoc Anh qui se traduit par une
analyse prcise des limitations des systmes proposs ou bien encore des difficults
rencontres lors de lvaluation

La matrise de Le Quoc Anh en interaction sociale, dmontre dans son manuscrit,

devrait lui permettre moyen terme dtre un acteur de sa communaut.

En conclusion, il sagit dun travail de qualit, original et novateur, reposant sur des
hypothses et des mthodologies nouvelles auxquelles le candidat a fortement et
directement contribu, qui constitue un modle de recherche pluridisciplinaire en
interaction sociale (communication non-verbale, agent virtuel, robotique humanode,
valuation). Je donne donc un avis trs favorable sa soutenance. La thse pouvant
tre soutenue en l'tat.

Mohamed CHETOUANI
Matre de confrences
Habilit diriger des recherches

Sous la co-tutelle de
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retDu = F itts(SE, RE) > M inD(SE, RE)?F itts(SE, RE) : M inD(SE, RE)
preStrokeHold = (strokeDu + preDu + retDu) ratioP reHold
postStrokeHold = (strokeDu + preDu + retDu) ratioP ostHold

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X = [XOppC, XCC, XC, XP, XEP ]
Y = [Y LowerEP, Y LowerP, Y LowerC, Y CC, Y U pperC, Y U pperP, Y U pperEP ]

Z = [ZN ear, ZM iddle, ZF ar]

i [1, 5] j [1, 7] k [1, 3]
SP C [1, 0, 1]

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14 +4 1 +41+ + 1 4
4 + 144 1 4 +41+ 4 114 +41 + 4
4 1414 + +S4 41 1 1+ 1 4 114
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