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Mcanique MPSI PCSI : synthse

Objectifs de cette synthse :

Restructurer les connaissances acquises,


Remmorer les mthodes classiques,
Redfinir les outils ncessaires au cours de dynamique.

Remarque : ceci nest pas un cours ! Il sagit seulement de refaire un point rapide sur les
notions qui seront importantes pour le cours de dynamique.

Table des matires


1 Le cours de mcanique du solide en MPSI PCSI 2

2 tude gomtrique des systmes de solides 2

3 Cinmatique 3

4 Statique 5

A Angles dEuler 7

B Rappels sur les torseurs 8

C Tableau des liaisons 11

D Pour aller plus loin : rsoudre graphiquement un problme plan [HORS PRO-
GRAMME] 12
D.1 Proprits utilises en cinmatique graphique (problme plan) . . . . . . . . . 12
D.2 Proprits utilises en statique graphique (problme plan) . . . . . . . . . . . 12
Mcanique MPSI PCSI : synthse

1 Le cours de mcanique du solide en MPSI PCSI


Trois parties majeures occupent le programme :
ltude gomtrique : vecteurs position, paramtrage, fermeture gomtrique des chanes
de solides ;
ltude cinmatique : vitesse des solides et systmes de solides ;
ltude statique : quilibre des systmes de solides, efforts.
Pour le moment, cinmatique et statique sont totalement dcouples. On remarque :
la similitude des outils (torseurs et vecteurs),
la dualit entre les torseurs de liaisons en statique et cinmatique.

2 tude gomtrique des systmes de solides


Avant tout, il faut prciser :
le systme tudi ;
le rfrentiel choisi.

Solide & Paramtrage


Un solide est un systme matriel tel que tout bipoint garde une longueur constante au
cours du temps (solide indformable). La position dun solide est dfinie par la position dun
point (trois coordonnes scalaires) et une orientation (trois angles). Un solide est cinmati-
quement quivalent un repre.
Ltude dun systme de solides ncessite un paramtrage, qui consiste :
attribuer un repre par solide,
dfinir des paramtres de position entre les repres dfinis (angles ou longueurs), afin
de les positionner avec au maximum 1 angle entre deux repres.

Quelques rappels sur les projections de vecteurs

y1
Les cadrans sont des outils de projection. Ils ont toujours
y2 la mme forme quel que soit langle rel entre les deux repres.
On dessine les repres avec positif et petit (' 20o ). Linter-
x2 prtation des sinus et cosinus est immdiate avec les "petits
cots" et "grands cots".
z1 = z2 x1

Graphe de structure
Le graphe de structure est une vue pure du systme de so-
lides : les ellipses sont les solides, les liens sont les liaisons entre
les solides. Le bti est gnralement reprsent par un rectangle.

Notion de fermeture
Une fermeture est une quation reprsentant les contraintes
de bouclage dans les chanes de solides.
Une fermeture gomtrique est une relation de Chasles sur les vecteurs de positon o
chaque vecteur est soit fixe par rapport un solide, soit dfini par un paramtre de transla-
tion, pour former une des boucles du graphe de structure.

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Une fermeture angulaire est une somme nulle dangles dun mme plan formant une des
boucles du graphe de structure.

3 Cinmatique
Le torseur cinmatique reprsente la vitesse dun solide S2 par rapport un autre S1 :

~ S /S
 
n o
V S2/S1 = 2 1

V~A,S2 /S1
A

Il est compos du vecteur vitesse de rotation ~ S /S et du vecteur vitesse dun point A


2 1

quelconque V~A,S2 /S1 ("vitesse du point A appartenant S2 par rapport S1 " ou encore "vitesse
en A de S2 par rapport S1 "). La vitesse dun point M fixe de S par rapport R0 est dfinie
par la drive du vecteur position par rapport R0 :

~
dOM
V~M,S/R0 =
dt /R0

Calcul de la drive dun vecteur U~ par rapport R0


~ dans R0 puis driver les composantes. EVITER !
Premire mthode : projeter le vecteur U
Deuxime mthode : utiliser la relation de changement de rfrentiel dans la drivation :

~
dU ~
dU
= ~ R /R U
+ ~
dt /R1 dt /R2 2 1

~ est fixe dans R2 , le problme de drivation se transforme en produit vectoriel.


Si U

Torseur cinmatique de liaison


Le torseur cinmatique du mouvement relatif de deux solides lis par une liaison scrit
simplement et peut tre pos en fonction de quelques paramtres de vitesses (voir Tableau des
liaisons en Annexe).

Composition des vitesses


La composition des mouvements seffectue en additionnant les torseurs en un mme
point : n o n o n o
V S2/S1 + V S1/S0 = V S2/S0
ce qui correspond la composition des vitesses angulaires et la composition des vitesses.

Formule de changement de point


Comme pour tout torseur, la formule de changement de point permet de donner la vi-
tesse en tout point dun solide partir de la connaissance du torseur en un point :

V~B,S/R0 = V~A,S/R0 +
~ S/R AB
0
~

Deux mthodes dapproche de la cinmatique

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Position
Vecteur position Torseur cinmatique
+ drivation + composition de
mouvement

Vitesse

Drivation Composition
des acclrations

Acclration

Mthode dtude cinmatique des systmes de solides


modliser le systme en proposant un schma cinmatique,
paramtrer le systme,
crire les fermetures gomtriques et trouver les relations entre paramtres de position,
poser les torseurs cinmatiques des liaisons,
construire le graphe de structure et faire le bilan des quations crire,
crire les fermetures cinmatiques torsorielles, vectorielles puis scalaires,
rsoudre et dterminer les paramtres inconnus du mouvement en fonction des para-
mtres connus.
Remarque : dans un cas plan, on ne considre que les translations dans le plan et les rota-
tions normales au plan.

Fermeture de chane cinmatique


Une fermeture cinmatique est une somme nulle de torseurs exprims au mme point.
Les quations obtenues par fermeture cinmatique peuvent se retrouver par drivation des
quations gomtriques et angulaires. Il sagira de choisir donc entre les mthodes gom-
triques et cinmatiques.

Vitesse de glissement roulement sans glissement


Soit deux solides S1 et S2 en contact au point I, la vitesse de glissement de S2 sur S1 est
dfinie par :
V~I,S2 /S1 = V~I,S2 /R0 V~I,S1 /R0
Lorsquil y a "roulement sans glissement", la vitesse de glissement est nulle : V~I,S2 /S1 = ~0.

Mouvement plan

Un solide S2 est en mouvement plan de normale ~z1 par rapport S1 si le torseur cin-
matique de S2/S1 scrit :

~ S /S = ~z1
 
n o
V S2/S1 = 2 1

V~M,S2 /S1
avec V~M,S2 /S1 .~z1 = 0
M S2

Consquences :
Toutes les vitesses sont contenues dans des plans de normale ,
Les vitesses de rotation sont normales au plan (suivant ~z1 ),

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Un mcanisme comportant une liaison hlicodale nest pas plan (cf Maxpid).
Le torseur cinmatique dun mouvement plan prsente dans le cas gnral 3 inconnues
cinmatiques au maximum contre 6 pour un mouvement quelconque.
Chaque fermeture cinmatique apporte 3 quations scalaires :
Fermeture sur les vitesses de rotation en projection suivant ~z1
Fermeture sur les vitesses en un point en projection suivant ~x1 et ~y1 .
Une rsolution graphique peut tre mise en place.
Le torseur dun mouvement plan est un glisseur car M ~ S /S .V~M,S /S = 0 (automo-
2 1 2 1
ment nul).

Un torseur glisseur possde un axe central (lieu o les vitesses sont nulles) parallle
~z1 . On parle daxe instantan de rotation. Soit I un point de laxe central, tout instant, le
mouvement plan est un mouvement de rotation daxe (I, ~z1 ).

Centre instantan de rotation


La trace de cet axe dans le plan dtude est un point appel centre instantan de rotation
~ est perpendiculaire V~M,S /S car :
(C.I.R.). On le note I12 ou I21 . Le vecteur IM 2 1

M dans leplan V~M,S2 /S1 =


~ S /S IM
2 1
~

4 Statique
Notion disolement
Isoler un systme de solide, cest dfinir une frontire sparant ce qui est intrieur au sys-
tme de ce qui est considr comme extrieur, en vue de faire le bilan des actions mcaniques
extrieures agissant sur le systme et appliquer le PFS.
Action mcanique
Une action mcanique reprsente leffort exerc par un systme matriel S1 sur un autre
systme matriel S2 . Dans le cas des solides, une action mcanique est compltement dfinie
par un torseur : le torseur daction mcanique ou torseur statique.

F~S1 /S2
n o  
T S1/S2 = ~ A,S /S
M
A 1 2

o F~S1 /S2 est la force exerce par S1 sur S2 et M


~ A,S /S est le moment en A de S1 sur S2 .
1 2

Torseur statique des liaisons (ou torseur daction mcanique des liaisons)
Un certain nombre de liaison parfaite entre solides sont normalises. Leurs torseurs sta-
tiques sont classiques (voir le Tableau des liaisons en Annexe). n o
On remarque que les torseurs statiques et cinmatiques sont duaux : si on appelle V 1/2
n o
et T 1/2 les torseurs cinmatique et statique dune mme liaison entre les solides 1 et 2,
alors la forme linaire suivante est nulle :
n o n o
P = V 1/2 T 1/2 = 0

Cela correspond la puissance dissipe dans la liaison, qui est nulle sous lhypothse de
"liaison parfaite".

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Principe Fondamental de la statique


Si S est un systme de solides lquilibre dans un rfrentiel galileen, alors :
Xn o
T ext/S = {0}

Principe des actions rciproques n o


Si un solide S1 exerce sur un solide S2 une action mcanique T S1 /S2 , alors S2 exerce
laction mcanique exactement oppose sur S1 :
n o n o
T S2/S1 = T S1/S2

Frottement de coulomb
La loi du frottement de Coulomb pour deux solides en contact ponctuel en I scrit (FN
~
et FT les composantes normal et tangentielle de leffort) :

FN .~z + F~T
n o  
T S1/S2 = ~0
I

kF~T k f.|FN |

Si adhrence :
V~ = ~0
 I,S2 /S1
kF~T k = f.|FN |
Si glissement :
F~T oppos et de mme direction que V~I,S 2 /S1

Mthodologie de rsolution dun problme de statique


tracer le graphe de structure,
dfinir les isolements permettant de calculer les inconnues,
isoler les systmes et crire le PFS sous forme de torsorielle, vectorielle puis scalaire,
rsoudre et calculer les inconnues recherches.
Remarque : Dans le cas dun problme plan, on ne considre que les efforts dans le plan et
les moments normaux au plan.

Remarque pour les isolements : Reprer lobjectif atteindre :


Si lobjectif est : trouver toutes les actions mcaniques
Vrifier que le systme puisse tre rsolu. Il sagit disoler lensemble des solides. Le bti
ne peut pas tre isol (des actions mcaniques indterminables sy appliquent).
En appliquant le principe fondamental de la statique chacun des solides, on obtient un
systme dquations comportant 6(p 1) quations avec p le nombre de solides.

Si lobjectif est : trouver une action mcanique particulire


Il nest pas forcment ncessaire dcrire les 6 quations par solide issues de lapplication
du PFS. Un isolement judicieux, le choix dcrire une rsultante ou un moment, ainsi quune
projection adquate permet daboutir au rsultat rapidement. Quelques conseils :
Ne pas faire intervenir les inconnues dactions mcaniques de liaisons non recherches
en rendant ces actions mcaniques internes lisolement ou en crivant une projection sui-
vant une direction o les liaisons prsentent des composantes nulles en effort.

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Mcanique MPSI PCSI : synthse

Ex :
Si lon recherche une rsultante motrice permettant un ensemble de solide de se d-
placer en translation, Il sagira dcrire une quation de rsultante en projection suivant la
direction de dplacement.
Pour la recherche dun couple moteur sexerant sur un ensemble de solide en rotation
autour dun axe fixe, Il sagira dcrire une quation de moment en un point de laxe de
rotation en projection sur la direction de laxe .

A Angles dEuler

Les angles dEuler reprsentent une pos-


sibilit ( connatre) pour dfinir lorientation
dun solide dans lespace laide de 3 para-
mtres angulaires.

Les 3 rotations seffectuent autour de 3 vec-


teurs indpendants. Le choix des vecteurs de
rotation effectu dans Euler est le suivant :
- La premire rotation seffectue autour de ~z1 ,
- La dernire rotation seffectue autour de ~z2 .
- La rotation intermdiaire seffectue autour dun
vecteur perpendiculaire ~z1 et ~z2 : ~n = k~~zz11 ~
z1
~
z1 k

angle de prcession ;
angle de nutation ;
angle de rotation propre.

Vecteur taux de rotation de R2 /R1 :


~
R2 /R1 = d ~z + d ~n + d ~z
dt 1 dt dt 2

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B Rappels sur les torseurs


Dfinition.
n o
On appelle Torseur T lensemble dun champ de vecteurs anti-symtrique M ~ et dun
~ associ. R
vecteur R ~ est appele la rsultante et M
~ A le moment en A.
Pour dfinir compltement un torseur, il suffit de prciser sa rsultante et son moment en un
point quelconque A de lespace. Cesndeux o vecteurs sont alors appels les lments de rduction
du torseur en A. On note le torseur T comme suit :

~
   
n o R R1 .~e1 + R2 .~e2 + R3 .~e3
T = ~A
M
=
MA,1 .~e1 + MA,2 .~e2 + MA,3 .~e3
A A

o R est la base de vecteurs


n R(~
o e1 , ~e2 , ~e3 ). Les coordonnes Ri et MA,i sont les coordonnes
pluckriennes du torseur T .
Le torseur nul est un torseur dont la rsultante et le moment sont nuls en au moins un point
M de lespace.

Proprits Relation de changement de point.


Champ antisymtrique.

Un champ de vecteurs M~ est antisymtrique si, et seulement si, pour une application L
antisymtrique de R dans R3 , et deux points P et Q quelconques de lespace E(R3 ), on a :
3

~P = M
M ~ Q + L(QP
~ )

Dans R3 , cette relation scrit laide dun produit vectoriel car pour toute application anti-
symtrique de R3 dans R3 , il existe un vecteur R ~ tel que L(U~) = R ~ U
~ , do :

~P = M
M ~Q +R
~ QP
~

Cest cette proprit des champs antisymtriques qui nous permettra de calculer les coor-
donnes du torseur en diffrents points. Cette relation est connatre absolument.

Champ quiprojectif.

~ est quiprojectif si, et seulement si, pour tous points P et Q de


Un champ de vecteurs M
E(R3 ), on a :

~ P .P~Q = M
M ~ Q .P~Q

Le thorme de Delassus nous dit alors que : Tout champ antisymtrique est quiprojectif et
rciproquement.

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Somme de deux torseurs.


n o n o
Soient deux torseurs T1 et T2 tels que :

~1 ~2
   
n o R n o R
T1 = ~ A,1
M
et T 2 = ~ A,2
M
A A
n o
Soit TS la somme des deux torseurs. Alors la rsultante R ~ S est gale la somme des
rsultantes R~ 1 et R
~ 2 et le moment M
~ A,S exprim en A est gal la somme des moments M ~ A,1
~ A,2 exprims en A.
et M
~S = R
R ~1 + R
~2
M~ A,S = M
~ A,1 + M
~ A,2

Attention ! Ajouter deux torseurs dont les lments de rduction sont exprims en des
points diffrents na aucun sens !

Multiplication dun torseur par un scalaire.


n o
Soit T1 un torseur et un rel. Alors :

~1
 
n o n o .R
T 2 = . T 1 = ~ A,1
.M
A

Comoment de deux torseurs.


n o n o
On appelle comoment de deux torseurs T1 et T 2 , la quantit scalaire :
n o n o
T1 T2 ~ 1 .M
=R ~ A,2 + R
~ 2 .M
~ A,1

Comme pour la somme, les moments des torseurs doivent tre exprimes au mme point.
Le rsultat ne dpend pas du point A choisi.

Automoment dun torseur.


n o
On appelle automoment A dun torseur T la moiti du comoment de ce torseur par
lui mme :
1 n o n o ~ ~
A = . T T = R. MA
2

Axe central dun torseur.


n o
On appelle axe central dun torseur T lensemble des points I pour lesquels le champ
~ est colinaire R.
M ~ Soit : M
~ I = .R
~ , R
~
On remarque que laxe central est toujours une droite parallle R.

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Dcomposition dun torseur.


Glisseur.
Un glisseur est un torseur dont lautomoment est nul avec R~ 6= ~0.
Le moment est donc toujours perpendiculaire la rsultante et il est nul sur laxe central.

Couple.
~ = ~0.
Un couple est un torseur dont la rsultante est nulle : R
Le moment est donc constant en tout point de lespace et il ny a pas daxe central pour ce
torseur.

Dcomposition dun torseur en un glisseur et un couple.


n o n o
Tout torseur T peut se dcomposer en la somme dun glisseur G et dun couple
n o
C :

~ ~ ~0
     
n o n o n o R R
T = G + C Soit : ~
MA
= ~ A,Glisseur
M
+
C~
A A A

Cette dcomposition nest pas unique. Elle lest si on impose la condition supplmentaire
~ ~ On appelle parfois "dcomposition canonique" cette dcomposition unique.
C colinaire R.
Dans le cas dune dcomposition canonique, laxe central du torseur est le mme que
laxe central du glisseur issu de la dcomposition. Le moment du glisseur est biensr nul
sur laxe central. Le moment du torseur sur laxe central, colinaire la rsultante, est gal
au moment C ~ du couple issu de la dcomposition.

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C Tableau des liaisons

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D Pour aller plus loin : rsoudre graphiquement un problme


plan [HORS PROGRAMME]
D.1 Proprits utilises en cinmatique graphique (problme plan)
Pour un mouvement plan dun mcanisme, il est facile dvaluer les diffrentes vitesses
utiles en utilisant les proprits suivantes :
composition des vecteurs vitesses du mouvement de Sj par rapport Si ;
quiprojectivit ;
la norme du vecteur vitesse de Si par rapport Sj en un point est proportionnelle la
distance du C.I.R. Iij ce point ;
le C.I.R. est dtermin par lintersection des normales aux vecteurs vitesse de Sj par
rapport Si de deux points quelconques.

Thorme des 3 C.I.R.


Soient trois solides (1), (2) et (3). Il est possible de dfinir trois C.I.R. entre ces solides :
CIR1/2, CIR1/3 et CIR 2/3. Ces trois C.I.R. (sils existent) sont aligns.

D.2 Proprits utilises en statique graphique (problme plan)


Systme soumis laction de 2 glisseurs (forces) :
Lorsquun systme en quilibre est soumis deux forces, ces deux forces sont colinaires,
gales et opposes.

Systme soumis laction de 3 glisseurs (forces) :


Lorsquun solide en quilibre est soumis trois forces non parallles, il faut et il suffit que
ces trois forces soient coplanaires, concourantes et de somme nulle et de somme de moments
nulle.

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