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Remarque : ceci nest pas un cours ! Il sagit seulement de refaire un point rapide sur les
notions qui seront importantes pour le cours de dynamique.
3 Cinmatique 3
4 Statique 5
A Angles dEuler 7
D Pour aller plus loin : rsoudre graphiquement un problme plan [HORS PRO-
GRAMME] 12
D.1 Proprits utilises en cinmatique graphique (problme plan) . . . . . . . . . 12
D.2 Proprits utilises en statique graphique (problme plan) . . . . . . . . . . . 12
Mcanique MPSI PCSI : synthse
y1
Les cadrans sont des outils de projection. Ils ont toujours
y2 la mme forme quel que soit langle rel entre les deux repres.
On dessine les repres avec positif et petit (' 20o ). Linter-
x2 prtation des sinus et cosinus est immdiate avec les "petits
cots" et "grands cots".
z1 = z2 x1
Graphe de structure
Le graphe de structure est une vue pure du systme de so-
lides : les ellipses sont les solides, les liens sont les liaisons entre
les solides. Le bti est gnralement reprsent par un rectangle.
Notion de fermeture
Une fermeture est une quation reprsentant les contraintes
de bouclage dans les chanes de solides.
Une fermeture gomtrique est une relation de Chasles sur les vecteurs de positon o
chaque vecteur est soit fixe par rapport un solide, soit dfini par un paramtre de transla-
tion, pour former une des boucles du graphe de structure.
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Mcanique MPSI PCSI : synthse
Une fermeture angulaire est une somme nulle dangles dun mme plan formant une des
boucles du graphe de structure.
3 Cinmatique
Le torseur cinmatique reprsente la vitesse dun solide S2 par rapport un autre S1 :
~ S /S
n o
V S2/S1 = 2 1
V~A,S2 /S1
A
quelconque V~A,S2 /S1 ("vitesse du point A appartenant S2 par rapport S1 " ou encore "vitesse
en A de S2 par rapport S1 "). La vitesse dun point M fixe de S par rapport R0 est dfinie
par la drive du vecteur position par rapport R0 :
~
dOM
V~M,S/R0 =
dt /R0
~
dU ~
dU
= ~ R /R U
+ ~
dt /R1 dt /R2 2 1
V~B,S/R0 = V~A,S/R0 +
~ S/R AB
0
~
3
Mcanique MPSI PCSI : synthse
Position
Vecteur position Torseur cinmatique
+ drivation + composition de
mouvement
Vitesse
Drivation Composition
des acclrations
Acclration
Mouvement plan
Un solide S2 est en mouvement plan de normale ~z1 par rapport S1 si le torseur cin-
matique de S2/S1 scrit :
~ S /S = ~z1
n o
V S2/S1 = 2 1
V~M,S2 /S1
avec V~M,S2 /S1 .~z1 = 0
M S2
Consquences :
Toutes les vitesses sont contenues dans des plans de normale ,
Les vitesses de rotation sont normales au plan (suivant ~z1 ),
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Mcanique MPSI PCSI : synthse
Un mcanisme comportant une liaison hlicodale nest pas plan (cf Maxpid).
Le torseur cinmatique dun mouvement plan prsente dans le cas gnral 3 inconnues
cinmatiques au maximum contre 6 pour un mouvement quelconque.
Chaque fermeture cinmatique apporte 3 quations scalaires :
Fermeture sur les vitesses de rotation en projection suivant ~z1
Fermeture sur les vitesses en un point en projection suivant ~x1 et ~y1 .
Une rsolution graphique peut tre mise en place.
Le torseur dun mouvement plan est un glisseur car M ~ S /S .V~M,S /S = 0 (automo-
2 1 2 1
ment nul).
Un torseur glisseur possde un axe central (lieu o les vitesses sont nulles) parallle
~z1 . On parle daxe instantan de rotation. Soit I un point de laxe central, tout instant, le
mouvement plan est un mouvement de rotation daxe (I, ~z1 ).
4 Statique
Notion disolement
Isoler un systme de solide, cest dfinir une frontire sparant ce qui est intrieur au sys-
tme de ce qui est considr comme extrieur, en vue de faire le bilan des actions mcaniques
extrieures agissant sur le systme et appliquer le PFS.
Action mcanique
Une action mcanique reprsente leffort exerc par un systme matriel S1 sur un autre
systme matriel S2 . Dans le cas des solides, une action mcanique est compltement dfinie
par un torseur : le torseur daction mcanique ou torseur statique.
F~S1 /S2
n o
T S1/S2 = ~ A,S /S
M
A 1 2
Torseur statique des liaisons (ou torseur daction mcanique des liaisons)
Un certain nombre de liaison parfaite entre solides sont normalises. Leurs torseurs sta-
tiques sont classiques (voir le Tableau des liaisons en Annexe). n o
On remarque que les torseurs statiques et cinmatiques sont duaux : si on appelle V 1/2
n o
et T 1/2 les torseurs cinmatique et statique dune mme liaison entre les solides 1 et 2,
alors la forme linaire suivante est nulle :
n o n o
P = V 1/2 T 1/2 = 0
Cela correspond la puissance dissipe dans la liaison, qui est nulle sous lhypothse de
"liaison parfaite".
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Mcanique MPSI PCSI : synthse
Frottement de coulomb
La loi du frottement de Coulomb pour deux solides en contact ponctuel en I scrit (FN
~
et FT les composantes normal et tangentielle de leffort) :
FN .~z + F~T
n o
T S1/S2 = ~0
I
kF~T k f.|FN |
Si adhrence :
V~ = ~0
I,S2 /S1
kF~T k = f.|FN |
Si glissement :
F~T oppos et de mme direction que V~I,S 2 /S1
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Mcanique MPSI PCSI : synthse
Ex :
Si lon recherche une rsultante motrice permettant un ensemble de solide de se d-
placer en translation, Il sagira dcrire une quation de rsultante en projection suivant la
direction de dplacement.
Pour la recherche dun couple moteur sexerant sur un ensemble de solide en rotation
autour dun axe fixe, Il sagira dcrire une quation de moment en un point de laxe de
rotation en projection sur la direction de laxe .
A Angles dEuler
angle de prcession ;
angle de nutation ;
angle de rotation propre.
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Mcanique MPSI PCSI : synthse
~
n o R R1 .~e1 + R2 .~e2 + R3 .~e3
T = ~A
M
=
MA,1 .~e1 + MA,2 .~e2 + MA,3 .~e3
A A
Un champ de vecteurs M~ est antisymtrique si, et seulement si, pour une application L
antisymtrique de R dans R3 , et deux points P et Q quelconques de lespace E(R3 ), on a :
3
~P = M
M ~ Q + L(QP
~ )
Dans R3 , cette relation scrit laide dun produit vectoriel car pour toute application anti-
symtrique de R3 dans R3 , il existe un vecteur R ~ tel que L(U~) = R ~ U
~ , do :
~P = M
M ~Q +R
~ QP
~
Cest cette proprit des champs antisymtriques qui nous permettra de calculer les coor-
donnes du torseur en diffrents points. Cette relation est connatre absolument.
Champ quiprojectif.
~ P .P~Q = M
M ~ Q .P~Q
Le thorme de Delassus nous dit alors que : Tout champ antisymtrique est quiprojectif et
rciproquement.
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Mcanique MPSI PCSI : synthse
~1 ~2
n o R n o R
T1 = ~ A,1
M
et T 2 = ~ A,2
M
A A
n o
Soit TS la somme des deux torseurs. Alors la rsultante R ~ S est gale la somme des
rsultantes R~ 1 et R
~ 2 et le moment M
~ A,S exprim en A est gal la somme des moments M ~ A,1
~ A,2 exprims en A.
et M
~S = R
R ~1 + R
~2
M~ A,S = M
~ A,1 + M
~ A,2
Attention ! Ajouter deux torseurs dont les lments de rduction sont exprims en des
points diffrents na aucun sens !
~1
n o n o .R
T 2 = . T 1 = ~ A,1
.M
A
Comme pour la somme, les moments des torseurs doivent tre exprimes au mme point.
Le rsultat ne dpend pas du point A choisi.
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Mcanique MPSI PCSI : synthse
Couple.
~ = ~0.
Un couple est un torseur dont la rsultante est nulle : R
Le moment est donc constant en tout point de lespace et il ny a pas daxe central pour ce
torseur.
~ ~ ~0
n o n o n o R R
T = G + C Soit : ~
MA
= ~ A,Glisseur
M
+
C~
A A A
Cette dcomposition nest pas unique. Elle lest si on impose la condition supplmentaire
~ ~ On appelle parfois "dcomposition canonique" cette dcomposition unique.
C colinaire R.
Dans le cas dune dcomposition canonique, laxe central du torseur est le mme que
laxe central du glisseur issu de la dcomposition. Le moment du glisseur est biensr nul
sur laxe central. Le moment du torseur sur laxe central, colinaire la rsultante, est gal
au moment C ~ du couple issu de la dcomposition.
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Mcanique MPSI PCSI : synthse
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