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Chapitre 6
Mecanique du solide
~v (M ):
Dans le cas particulier de la rotation
! autour d'un axe xe de directeur ~k (z
sur la gure suivante), le vecteur
prend une valeur simple en fonction de la
vitesse angulaire de rotation autour de l'axe (d=dt) :
314 Chapitre 6
z; z 0
!
= d ~k:
dt
y0
y
x x0
~v(M ) = ! ! = R ! y~ 0 :
^ OM
S S0
R0 R R0
IR
IR0
I
S0
!n
~n
!t
I
z
C C0 x
S S S
En sommant les trois expressions precedentes, il vient
Z Z
3J = 2 (x + y + z ) dm = 2
2 2 2
r2 dm;
S S
ou r est la variable radiale des coordonnees spheriques (cf. chapitre 10). Soit
la masse volumique de la sphere ( = 3m=(4R3 ))
Z ZR
2
J = 3 r dv = 3 r2 4r2 dr = 52 m R2 :
2 2
0
S
Mecanique du solide 319
!
R S
!
I
I
S0
Fig. 6.3 - Eort et couple des actions de contact.
320 Chapitre 6
(FS!S0 )
(Fext.!S ) S S0 (Fext.!S 0 )
(FS 0 !S )
Theoremes de la dynamique.
L'egalite (1) implique l'egalite entre les resultantes des deux torseurs a savoir
! Z d~v
R ext. = dt d
S Z
d
= dt ~v d = dtd !
P (S =R);
S
d'ou l'expression du theoreme de la resultante dynamique
m d~v(G=R) !
dt = R ext.: (2)
La deuxieme relation donnee par (1) est l'egalite des moments des deux
torseurs en un point xe A de R
~A = !A ext.;
ce qui peut se reecrire pour donner le theoreme du moment cinetique en un
point xe de R
d !
dt ~A (S =R) = A ext.: (3)
Il est possible gr^ace au theoreme de Knig du moment cinetique d'obtenir une
formule derivee de (3) concernant le point G dans le referentiel barycentrique
d !
dt ~G (S =RG ) = G ext.: (4)
Dans le cas important de la rotation par rapport a un axe xe (de
directeur ~u) de R, il vient par projection de (3) sur ~u
d
dt (S =R) = ext. ; (5)
ou (S =R) = ~A (S =R) ~u et ext. = !A ext. ~u. De m^eme a partir de (4) dans
le cas d'un axe G , passant par G et de direction xe dans R
d (S =R ) =
dt G G G ext. :
Mecanique du solide 323
6.2 Exercices
6.2.1 Pendule pesant
Duree 15 min
Un solide S oscille (gure 6.5) sans frottements autour d'un axe horizontal
|on parle de liaison rotode parfaite. On note J le moment d'inertie de S
par rapport a , M!sa masse, !a elatant
!), Ox distance entre son centre de gravite G et
et enn l'angle (Ox; OG dirige vers le bas.
~u
y
~ur a
G
S
x
Fig. 6.5 - Oscillations du pendule pesant.
1. Determiner l'equation dierentielle du premier puis du second ordre ve-
riee par (t).
2. Determiner la reaction !R de l'axe sur le solide S . Examiner le cas
particulier du pendule simple.
3. Donner la periode des oscillations de faible amplitude autour de = 0.
Solution
1. Le solide S est sousmis a l'action de son poids et de la force exercee par
l'axe . La liaison entre ces deux elements etant parfaite, le travail de l'eort
associe est nul et le systeme considere est donc conservatif. Cela signie que son
energie mecanique, somme de son energie cinetique et de son energie potentielle
(de pesanteur ici) est une constante du mouvement :
Em = 12 J _2 Mga cos = Cte :
326 Chapitre 6
J = Mga sin ;
equation qui peut aussi s'obtenir directement au moyen du theoreme du mo-
ment cinetique par rapport a l'axe .
2. La relation fondamentale de la dynamique, appliquee au solide S dans le
referentiel xe du laboratoire, s'ecrit
M d~dtvG = !
R !S + !
P;
relation qui devient, en projetant sur la base mobile (~ur ; ~u ) :
_2
M = r +
a R Mg cos
a R Mg sin :
En substituant pour _2 et les expressions trouvees en 1., on obtient nalement
comme composantes de la reaction de l'axe
Rr = 2Ma J (Em + Mgacos ) Mg cos
R = Mg sin 1 Ma2 :
J
Dans le cas particulier du pendule simple, le moment d'inertie J vaut Ma2
et la reaction de l'axe appara^t purement radiale.
3. Dans le cas d'oscillations de faible amplitude autour de la position = 0,
l'equation du second ordre veriee par se reduit par un developpement limite
a
J ' Mga
et le mouvement est alors sinusodal de pulsation
!2 = Mga
J :
L'expression de la periode des petites oscillations est donnee par
s
J :
T = 2 Mga
Mecanique du solide 327
Solution
1. En l'absence de frottements entre le sol et le support A, la relation
fondamentale de la dynamique appliquee au systeme (A + B ) dans le referentiel
xe R0 s'ecrit
d~p = X !F
dt ext.
= (mA + mB )~g + N ! :
Sol!A
En consequence, la composante horizontale px de la quantite de mouvement du
systeme total est constante au cours du temps.
De plus, dans l'etat nal, le palet aura cesse de glisser sur le support A et
ces deux elements auront donc m^eme vitesse v dans R0 , d'ou l'egalite
mB v0 = (mA + mB )v , v = m m+Bm v0 :
A B
ou la puissance des eorts interieurs (la force de frottement entre A et B ) vaut
Pint. = !
R A!B ~u(B=A):
De plus, la variation d'energie cinetique s'ecrit :
Ecin. = 21 (mA + mB )v2 12 mB v02
= 21 mmA+mmB v02 < 0:
A B
Le systeme total a perdu de l'energie, dissipee sous forme de chaleur par la
force de liaison entre A et B .
Si maintenant on applique le theoreme de l'energie cinetique au support A
dans le referentiel xe R0 , il vient
Ecin. = Wext.
Z
nal
!
= R B !A ~v (A=R0 )dt
0
Z
nal
!
= R A!B ~v (A=R0 )dt:
0
Ces deux membres sont positifs et il appara^t que le support A a ete entra^ne
par la force de frottement (Ecin. = mA v2 =2).
Pour le palet B , la perte d'energie cinetique est due aux frottements sur le
support ; ces derniers sont donc a l'origine d'une perte nette d'energie pour le
systeme total, dissipee sous forme de chaleur, mais aussi d'une redistribution
de l'energie cinetique entre le palet B et le support A.
Les valeurs initiales de ces angles et celles de leurs derivees sont nommees
0 ; _0 ; 0 ; _0 .
B
y
r b
a A
O x
Solution
Dans tout l'exercice, on se place dans un referentiel (R) que l'on supposera
galileen. Sans autre precision, les calculs seront eectues dans ce referentiel
(R).
1. Pour calculer l'energie cinetique de la barre, sommons les energies cine-
tiques elementaires de chaque element de longueur :
Z Zb
1
T=2 [~v(M )] dm = 2 [~v(M )]2 m dx
2 1
b;
barre 0
ou x designe la position du point M sur la barre (x = 0 lorsque M est le point
A et x = b pour M = B ). Le champ de vitesse ~v(M ) de la barre est celui d'un
solide, ce qui signie :
~v (M ) = ~v (A) + ! !
^ AM
ou !
designe le vecteur rotation de la barre. Celui-ci a pour expression :
!
= (_ + _) ~u z
avec ~uz unitaire servant a denir le triedre direct (~ux ; ~uy ; ~uz ). La position de
la barre AB est en eet denie sans ambigute par la donnee de la position du
point A et de l'angle + .
Il est commode de denir les vecteurs unitaires ~u et ~u associes aux rota-
tions d'angles respectifs et (voir la gure 6.8). Ces vecteurs sont (( mobiles )) :
~u est orthogonal a la droite (OA) et ~u est orthogonal a (AB ) ; le triedre
(~u ; ~u ; ~uz ) est direct, norme, mais pas orthogonal. La vitesse d'un point M de
la barre peut maintenant s'ecrire sous la forme :
~v(M ) = ~v(A) + (_ + _ ) x ~u = a _ ~u + (_ + _ ) x ~u :
L'energie cinetique devient :
Z bh i
2T = m a2 _ 2 + (_ + _)2 x2 + 2a _ (_ + _ ) x (~u :~u ) dx
b:
0
Par ailleurs, d'apres la denition des vecteurs ~u et ~u , on a
~u :~u = cos
en vertu de quoi,
2 2 2
2T = m a2 + b 3 + ab cos _ 2 + 2b + ab cos __ + b _2 :
3 3
Nous avons garde explicitement la masse m au lieu de poser m = 1 comme le
suggere l'enonce. Cela permet de verier l'homogeneite des formules obtenues.
Mecanique du solide 331
~u
B
y
M
~u
A
O
~uz x
Ainsi,
b2 + ab cos _ 2 + 2b2 + ab cos __ + b2 _2 :
2T = m a2 + 3 3 3
2. La tige est soumise a quatre forces. Le poids de la barre et la reaction
du plan horizontal se compensent puisque le mouvement est horizontal dans
le plan (xOy). Au point A, s'exerce la reaction de l'anneau mais cette force
est toujours orthogonale au deplacement du point A puisqu'il n'y a pas de
frottements : elle ne travaille pas. Le point B ressent la force centrale :
2 3 ! !
f~ = m kr2 a BO BO = m k 2 a3 OB :
OB 3
Cette force est independante de (elle est invariante par une translation sur
la variable : ! + Cte ). Il en sera de m^eme pour le potentiel U duquel elle
derive suivant : ! U:
f~ = grad
Celui-ci a pour expression :
3 a3
U () = m k2 ar + Cte = m k2 p + Cte :
a2 + b2 + 2ab cos
Le potentiel n'est deni qu'a une constante pres. Ce ne sont que ses variations
qui nous interessent.
3. Le systeme est soumis a un champ de force central (la reaction du support
en A et la force exercee en B sont toutes deux dirigees vers O). Comme dans
les problemes de gravitation et de mouvement des planetes, nous pouvons en
deduire que son moment cinetique se conserve. En eet, appliquons le theoreme
du moment cinetique par rapport a l'axe ~uz = ~ux ^ ~uy (normal au plan du
cercle) passant par le point O xe :
d~ (O) = X M! (O):
dt ext.
La derivee temporelle du moment cinetique est egale a la somme du moment
en O des forces exterieures a la barre.
X! ! ^ F! + OB
! ^ F! = !
Mext.(O) = OA A B 0
ou F!A (resp. F!B ) est la force exercee sur la tige au point A (resp. B ). Nous en
deduisons la conservation du moment cinetique. Calculons celui-ci :
Z ! ^ ~v(M ) dm
~(O) = OM
barre
Zb !
= m OM ^ ~v(M ) dx
b
0
= m a2 _ + (_ + _) 2 a cos + 2b a_ cos + 31 b2(_ + _) ~uz :
b
Mecanique du solide 333
=
! Z b=2 m
x2 dx b
b=2
b2 ~u :
= (_ + _ ) m 12 z
Enn,
0 ! !1
! @ OA b OB A _ _ _ b
OG ^ m~v(G) = m a OA + 2 OB ^ a ~u + ( + ) 2 ~u
2
= m a(_ + _ ) 2b cos + a2 _ + b4 (_ + _) + _ ab
2 cos :
ce qui redonne :
b2 + ab cos _ + b2 + ab cos _ ~u :
~(O) = m a2 + 3 3 2 z
2 2
= _2 a12b 4 3 cos2 + C 2 :
De la conservation de l'energie mecanique Em , il vient :
b2 + ab cos = 2E a2 + b2 + ab cos :
(2T + 2U ) a2 + 3 m 3
Posons
2 2
g() = m a12b (4 3 cos ) ;
l'expression precedente devient :
2 2
g() _2 + mC 2 + 2 a2 + b3 + ab cos U () = 2Em a2 + b3 + ab cos :
Il est possible de la reexprimer sous la forme :
g() _2 = f () ;
ou
f () = 2 fEm U ()g a2 + b2 + ab cos
C : 2
3
E tant donne que cos < 1, nous pouvons armer que la fonction g est toujours
de signe strictement positif. Cela signie que si pour certains angles, f () prend
des valeurs negatives, ces angles ne correspondront jamais a une position de la
barre. Envisageons les deux cas possibles selon les conditions initiales :
8 2 [0; 2]; f () > 0. Alors la vitesse de rotation a pour expression
p
j_j = f=g 6= 0 pour tout
et elle ne change jamais de signe : la barre tourne indeniment autour du
point A, toujours dans le m^eme sens, le point A etant lui-m^eme mobile
par rapport au cerceau.
Mecanique du solide 335
n 1 n n+1 1 0
z
eet, a xn+1 et xn 1 xes, si on deplace n vers la droite (xn > 0), le ressort
situe a gauche tire la particule vers la gauche et celui situe a droite la pousse
de m^eme vers la gauche.
Remarque : les forces subies par la particule n peuvent aussi s'exprimer
a partir de l'energie potentielle elastique Ep des ressorts. Pour le ressort situe
entre les particules n et n + 1, on a :
Ep (n; n + 1) = 12 (zn+1 zn a)2 = 21 (xn+1 xn )2 :
La tension subie par la particule n de la part de ce ressort s'exprime sous la
forme : ! [E (n; n + 1)]
!
F (n+1)!n = grad n p
ou la derivation a lieu par rapport a la position de la particule n. On retrouve
bien :
F(n+1)!n = (xn+1 xn ) :
2.a) On cherche des solutions sous la forme d'ondes progressives:
xn = A e|(!t kna) :
En reportant dans l'equation traduisant la relation fondamentale de la dyna-
mique, il vient :
m!2 xn + 2xn e|ka xn e |ka xn = 0
d'ou
!2 = 2m (1 cos ka) :
Posant !02 = =m (!0 est la frequence propre des ressorts), on peut ecrire la
relation entre k et ! sous la forme :
ka
!2 = 4!02 sin2 2 :
L'equation precedente est la relation de dispersion.
2.b) Si l'on considere des solutions de la forme
xn = A e|(!t+kna) ;
correspondant a des ondes se propageant vers la gauche, la relation de dispersion
est inchangee. Elle est en eet invariante par le changement k ! k. Cela
signie que la propagation d'ondes est possible dans le sens des z croissants et
dans celui des z decroissants.
3. Le terme en sin2 qui appara^t dans la relation de dispersion est majore
par 1. Les ondes progressives ne peuvent donc se propager que pour ! < !max ,
avec r
!max = 2 !0 = 2 m :
338 Chapitre 6
ce qui conduit a :
@ 2x c2 @ 2x = 0
@t2 @z 2
ou c = a!0 est homogene a une vitesse. La solution de l'equation precedente
s'ecrit :
x(z; t) = f (z ct) + g(z + ct):
Cela signie que dans la limite du continu, les ondes se propagent a la vitesse
c = a!0 . On retrouve la le resultat de la question 4. : pour k a, v' = a!0 = vg .
340 Chapitre 6
1. Denir une liaison glissiere entre deux solides rigides (S1) et (S2). Lorsque
la liaison est sans frottement, que peut-on dire de la resultante du torseur
des eorts exerces par (S1 ) sur (S2 )? Justier votre reponse.
2. On considere un pilier cylindrique en beton, de masse volumique et de
rayon a, soumis a une charge verticale descendante d'intensite Q appli-
quee au centre d'inertie de la section droite superieure et a son propre
poids, de sorte qu'il est en compression (voir la gure 6.10).
y
Q~y
Solution
1. Une liaison glissiere d'axe (O; ~x ) entre deux solides (S1 ) et (S2) autorise,
a l'exclusion de tous autres, les mouvements de translation paralleles a (O; ~x )
entre (S1 ) et (S2 ) ; c'est une liaison a un seul degre de liberte.
En l'absence de frottements, la resultante du torseur des eorts est normale
au plan de contact.
2.a) On considere une tranche de pilier comprise entre les altitudes y et
y + dy. Cette tranche est soumise d'une part a son poids :
!
P = g Sdy ~y;
et d'autre part aux actions des parties superieures et inferieures du pilier sur
ses faces, notees respectivement !R (y + dy) et ! R (y). Comme ces deux actions
se traduisent par une resultante normale aux surfaces d'application, on obtient
en introduisant la tension N (y) du pilier a l'altitude y :
!
R (y) = N (y) ~y et !
R (y + dy) = N (y + dy) ~y.
Par ailleurs,
N (y + dy) = N (y) + dNdy(y) dy:
A l'equilibre, la somme de ces trois contributions doit ^etre nulle ce qui conduit,
une fois prise la limite dy ! 0, a :
dN (y) = gS .
dy
La condition aux limites en h s'obtient en se rappelant que l'extremite supe-
rieure du pilier se voit appliquer une force Q~y c'est-a-dire dans les notations
precedentes:
!
R (h) Q ~y = ! 0:
Ainsi,
N (h) = Q .
La solution de cette equation dierentielle s'ecrit :
N (y) = gS (y h) Q:
On peut remarquer que la tension N (y) du pilier est partout negative, ce
qui signie que le pilier est en compression. La contrainte en un point est quant
a elle denie par :
(y) = NS(y) .
An de calculer maintenant la charge maximale que peut supporter le pi-
lier, nous allons determiner la contrainte maximale percue par celui-ci. Cette
342 Chapitre 6
contrainte peut se denir comme la valeur maximale prise par (y) en un point
y du pilier
max j(y)j
max = pilier
Q + g(h y) .
y S
= max
Finalement cela donne pour la contrainte maximale en un point du pilier
max = gh + Qmax
S .
Pour que le pilier soit toujours dans sa zone d'elasticite a la contrainte maxi-
male, il faut, si l'on adopte un coecient de securite , que
max u :
La charge maximale admissible est donc
Qmax = a2 u gh .
Application Numerique :
Qmax = 5; 3 106 N .
Le rapport du poids sur Qmax est 0; 018 : le poids est negligeable par rapport
a Qmax .
2.b) Une fois le poids neglige, la contrainte au sein du pilier est homogene,
c'est-a-dire que quelle que soit l'altitude y a laquelle on se place dans le pilier
(y) = Q
S.
La loi de Hooke reliant la deformation locale a la contrainte peut alors ^etre
utilisee pour le pilier dans son ensemble, et nous donne
= E h .
h
Utilisant l'expression de la contrainte , il vient pour le raccourcissement
h = aQ2 E h .
6.3 Problemes
6.3.1 Sphere creuse sur un plan incline
Universite de Caen
Duree 2 h
Documents non autorises
z
Z
>0
y
O
C x
I
Solution
1.a) Par denition du moment d'inertie, on a
Z
I = r2 dm;
ou r est la distance au diametre par rapport auquel on calcule I . E tant donnee
la symetrie spherique de , on peut laisser de c^ote la dimension transverse et
on se ramene a l'integration sur des couronnes circulaires de rayon r
Diametre
M
r
Mecanique du solide 345
ou chaque point M est aecte de la masse dm de l'anneau qu'il represente soit
dm = m dS S
m
= 4R2 (2r) (Rd).
Dans ces conditions, comme r = R cos on obtient en reportant
2 Z2
I = mR 2 cos3 d
2
et nalement
I = 32 mR2 .
Il y avait dans ce cas precis une technique plus astucieuse : soient Dx, Dy
et Dz trois diametres de la sphere de directions respectives ~ex, ~ey , ~ez , ces trois
vecteurs formant un triedre direct. Les moments d'inertie de la sphere par
rapport a ces axes sont
Z
Ix = (y2 + z 2 )dm et permutations circulaires.
De plus, par symetrie, les trois diametres sont equivalents, donc les trois mo-
ments sont egaux, et egaux au moment I recherche. En les sommant, on a de
ce fait Z
3I = 2(x2 + y2 + z 2)dm
Z
= 2R2 dm:
Comme R est une constante, l'integration des dm sur l'ensemble de la surface
redonne la masse totale de la sphere, soit comme avec la precedente methode
I = 23 mR2.
1.b) On applique la relation fondamentale de la dynamique (R.F.D.) a la
sphere dans le repere R0 . En l'absence de frottements,!cette derniere n'est
soumise qu'a deux forces qui sont!d'une part!son poids P , et d'autre part la
reaction du sol qui est normale : R = ! T +N ;!
T =! 0.
On exprime cette relation de la dynamique dans le repere (O; ~x;~z) pour
obtenir les equations dierentielles du mouvement
(
m =mg sin .
0 =mg cos N
346 Chapitre 6
sur le tapis ne sont dans ce cas de gure jamais nuls et la boule nit toujours
par tourner, mais cela permet de se convaincre de la possibilite de la chose dans
le cas ou les frottements deviennent faibles |une bille d'acier poli sur un plan
d'acier.
Au commencement de la seconde phase du mouvement, la vitesse de glisse-
ment se reduit a
~v(I; S =R0 )(t0 =0) = _(t0 =0) ~x.
La vitesse de la sphere etant continue, sans quoi il faudrait faire intervenir
des accelerations |donc des forces| innies, ce qui n'a physiquement pas de
sens, _ en t0 = 0 est egal a _ en t = t0 , c'est-a-dire que la vitesse est orientee
vers le bas et la sphere descend. Les lois empiriques du frottement solide nous
permettent d'en deduire le sens
!. de la reaction tangentielle, et le lien qui existe
entre les modules de ! T et N
Le frottement de glissement s'oppose au glissement ce qui implique que la
valeur algebrique de la reaction tangentielle verie
T (t0=0) < 0 .
De plus il existe un coecient f appele coecient de frottement de glissement
tel que les modules des deux composantes de la reaction du sol sont lies par
une relation de proportionnalite
k! !k .
T k = fkN
Les lois que nous venons de donner sont phenomenologiques: elles sont posees a
posteriori de facon a rendre compte des phenomenes observes. Elles sont aussi
appelees loi du glissement de Coulomb (voir les rappels de cours).
2.b) Tout comme a la question 1., appliquons la R.F.D., avec cette fois une
reaction tangentielle non nulle. Un terme additionnel appara^t dans la premiere
equation du systeme
(
m =mg sin + T (1)
.
0 =mg cos N (2)
Pour completer ce jeu de deux equations, on applique comme le suggere l'enon-
ce, le theoreme du moment cinetique par rapport a l'axe , passant par C , et de
vecteur directeur ~y. Dans ces conditions, en reprenant la notation de l'equation
(5) des rappels de cours, on a la relation
d =
dt .
Le moment des forces par rapport a l'axe s'exprime quant a lui de la maniere
suivante (I est le point d'application de la reaction du sol et C celui du poids)
h ! ! ! i h ! !i
= CI ^ ( T + N ) ~y + CC ^ P ~y
h i
= R ~z ^ T~x + ~z ^ N~z ~y + !
0
= R T:
En recombinant les deux membres ainsi exprimes, on obtient une troisieme
equation
I = R T (3) .
En utilisant (2) ainsi que les relations phenomenologiques sur le frottement
de glissement, il vient
T = mfg cos ;
ce qui donne une fois insere dans les equations (1) et (3) les expressions res-
pectives de l'acceleration du point C et de l'acceleration angulaire
~v(I; S =R0 )(t0 ) = ~v (I; S =R0 )(0) + gt0 (sin 25 f cos )~x .
Les considerations precedentes nous ont donne pour valeur de la vitesse de
glissement au commencement de la deuxieme phase du mouvement
~v (I; S =R0 )(t0 =0) = _(t0 =0) > 0.
De ce fait, si le second terme de l'expression de la vitesse de glissement est
egalement positif, cette derniere ne s'annulera jamais |elle s'annulera dans
le cas contraire gr^ace au facteur t0 qui peut devenir inniment grand. Cette
condition de signe s'ecrit
sin 52 f cos > 0
Mecanique du solide 349
A. Cinematique :
Un solide indeformable (S ) est constitue :
{ d'un disque homogene (D), de masse m, de rayon R, de centre B
{ d'une
! =tige AB de longueur l (avec l > R), de masse negligeable. On pose
BA l~z et le repere orthonorme direct (A ; ~x ; ~y ; ~z ) est lie a (S ) (cf.
gure 6.12.A).
Par rapport au repere galileen Rg (O ; x~o ; y~o ; z~o ), avec Oz!o vertical ascen-
dant, le solide (S ) est en mouvement de facon que :
! = R z~ ;
{ le point A soit xe, avec OA o
{ le disque (D) soit en contact ponctuel en I avec une plaque (P ) en mou-
vement, dans le plan (xo Oyo ), de rotation autour de Oz!o , a la vitesse
angulaire !(t), fonction donnee du temps t (cf. gure 6.12.B).
On designe par (B ; ~x 0 ; ~y 0 ; ~z 0 ) le repere lie au solide (S ) deduit du repere
(A ; ~x ; ~y ; ~z ) par la translation l~z. On choisit la ligne des nuds des angles
d'Euler du mouvement de (S ) autour de son centre d'inertie B , de facon que
l'angle de nutation = (z~o ;~z) soit egal a =2 (cf. gure 6.12.C). L'angle de
precession est = (x~o ; ~u) et l'angle de rotation propre est ' = (~u; ~x0 ) ou
~u = ~zo ^ ~z:
2. Determiner, par ses composantes sur la base (~u ; z~o ; ~z), le vecteur-vitesse
de rotation instantanee de (P ) dans le mouvement par rapport au repere
Rg . En deduire le vecteur-vitesse de I appartenant a (P ).
3. Determiner, par ses composantes sur la base (~u ; z~o ; ~z), le vecteur de
glissement de (S ) par rapport a (P ).
352 Chapitre 6
z
x y
A
l zo
B
0110 (S )
z 1 010
(D)
R 0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
B u~
R1
10 10
010O 10 (P )
0000000000
1111111111
(D)
0000000000
1111111111 10 l I
B A
z
y
FIGURE C
111111
000000
x
FIGURE A
o0110z
y 1 0
11111111
00000000 z 1010A y
(D)0
00000000
11111111
00000000
11111111 0
1 B1111111
0000000
00000000
11111111 0000
1111 x 0000000000
1111111111
0
1 0000000
1111111
00000000
11111111 0000
1111 O 0000000
1111111
I1111111
0000000
u y o
00000000
11111111 0000
1111
0000
1111
0 x
0000000
1111111
00000000
11111111
00000000
11111111
ox
0000000
1111111
00000000
11111111
(P)
!(t) 0000000
1111111
0000000
1111111
00000000
11111111 FIGURE B
0000000
1111111
Fig. 6.12 - Description du gyroscope
Mecanique du solide 353
B. Cinetique :
Dans le mouvement par rapport au repere galileen, determiner, par leurs
composantes dans la base (~u ; z~o ; ~z), successivement:
1. les elements de reduction en B du torseur cinetique de (S ) en fonction des
donnees, des angles d'Euler et de leurs derivees par rapport au temps ;
N.B. On utilisera les notations a et c pour les constantes denies par:
a = mR2 =4 + ml2 ; c = mR2=2:
2. les elements de reduction en A du torseur cinetique de (S ) en fonction
des m^emes elements;
3. les elements de reduction en A du torseur dynamique de (S ).
C. Dynamique :
Les seules forces donnees, exterieures a (S ), sont la pesanteur, d'acceleration
~g = gz~o (g > 0). La liaison en A est spherique et parfaite (liaison rotule). La
liaison en I entre (P ) et (S ) est ponctuelle, de resultante :
!
R = T~u + N z~o:
1. E tablir, a partir du theoreme du moment dynamique en A applique a (S ),
trois equations dierentielles du mouvement de (S ), ne comportant que
les donnees, les angles d'Euler et leurs derivees par rapport au temps et
les composantes de ! R.
On suppose que le mouvement a lieu, dorenavant, sans glissement.
2. Deduire de la relation de non-glissement en I une relation entre '_ , _ et
!.
3. Trouver alors l'expression de , de ' et de T en fonction de d!=dt.
4. Les conditions initiales (a t = 0) du mouvement sont telles que !(0) = 0,
'_ (0) = 0, _ (0) = 0. Calculer '_ (t) et _ (t) en fonction de !(t).
5. Determiner N en fonction de !(t). On suppose que !(t) est une fonction
croissante du temps pour t > 0. Montrer qu'il existe une valeur ! de
!(t) pour laquelle N s'annule et calculer !. Expliquer intuitivement ce
qui se passe lorsque !(t) > !.
Solution
A.1. On travaille dans le repere galileen Rg . En decomposant le mouvement
de (S ) sur la base orthonormee directe (~u ; z~o ; ~z), il appara^t que :
!
_ z~o + '~
_z :
(S=Rg ) =
354 Chapitre 6
ou I et I0 sont les moments d'inertie du solide (S ) respectivement par rapport
aux axes et 0 .
(D) 0
B
d'ou
Z =R Z '=2
L~ S (B; Rg ) = c !
(S=Rg ) + _ 2 cos ' sin ' ~u
=0 '=0
sin2 '~zo Rm d d'
2
Z =R m
= c!
(S=Rg ) _ 3
R2 d~zo
! =0
= c
(S=Rg ) 1 _
2 ~zo
= c '_ ~z + 21 _ ~zo :
B.3. Par denition, les elements de reduction au point A du torseur dy-
namique de (S ) sont le moment dynamique de (S ) D~ S (A; Rg ) et la resultante
dynamique de (S ) M~aS (G; Rg ) ou ~aS (G; Rg ) est l'acceleration au point G du
solide (S ) dans Rg .
Le point A etant xe dans le referentiel galileen, on a :
~
!
D~ S (A; Rg ) = d LS (dtA; Rg ) :
(Rg )
Avec cette derniere relation, on deduit les elements de reduction du torseur
dynamique au point A :
h i h i
D~ S (A; Rg ) = c '~
z + '_ _ ~u + a z~o ; m~aS (G; Rg ) = ml ( _ )2 ~z ~u ;
car les vecteurs ~u et ~z sont des vecteurs tournants autour de l'axe (Ozo ), ce qui
impose les relations 8 d~u
< dt = _ ~zo ^ ~u = _ ~z
: d~z _ ~zo ^ ~z = _ ~u:
dt =
Mecanique du solide 357
'_ = Rl ( _ !) : (4)
La combinaison des equations (4) et (5) permet d'aboutir aux relations deman-
dees :
2
= 2 l c 2 d! et ' = 2 alR 2 d! :
R a + l c dt R a + l c dt
L'expression de T en fonction de d!=dt s'obtient alors a partir de l'equation
(3) par exemple :
T = R2 aacl d!
+ l2 c dt :
C.4. A l'instant initial t = 0, toutes les vitesses angulaires sont nulles. La
vitesse angulaire etant une fonction continue en t = 0 (sinon, cela conduirait a
des accelerations et donc a des forces (( innies )), ce qui n'est pas acceptable
d'un point de vue physique), l'integration des relations precedentes conduit a :
alR l2 c
'_ = _=
R2 a + l2 c !(t) et R2 a + l2c !(t) :
w y
X
~z
~z x
O y~
~x () Z z
C Y
X~
w
(C ) X~
Figure A
J1 G J2
C1 C2 Figure C a t = 0
~z
y~
I1 O I2
~x
J1
G Figure D a t = 0
C1 J2
~g
~z0 ~z
I1 C2
~y
~x O
I2
Fig. 6.14 - Denition des dierents systemes etudies
Mecanique du solide 361
y
y
P2
P2 h
h
P1
P1
O x P0 O x
P0
z P
b 1
P 1
a
Figure A Figure B
y
P1 !
V2
L M20
M10 O L L x
P0
L
M2
M1
!
V1 P 1
Figure C
y
SL
VL
L
H
L P
0
O x
z
h
Figure D
Fig. 6.15 - Les dierents elements de la persienne
364 Chapitre 6
Repr
! esenter sur une m^eme gure! les vitesses !
V 1, !
V 2, !
V m et la force
F . Quel est l'eet de la force F ?
Mecanique du solide 365
RAPPEL :
D
Z !
Z
@ !
Z !!
~n
DT Dt U dv = Dt @t ( U )dv + U ( U :~n) dS
St Dt
St
Solution
Probleme I
Premiere Partie
1.a) Soient M1 et M2 deux points de (). La condition de roulement sans
glissement du rouleau (C ) par rapport au plan () impose :
~vg (C =) = !
0:
Comme le plan () est immobile dans le referentiel galileen R, on peut ecrire :
~vC (M1 ; R) = ! 0 = ~vC (M2 ; R) ;
ou la notation ~vS (M; R) designe la vitesse du point M appartenant au so-
lide S dans le referentiel R. On en deduit, en utilisant la relation du torseur
cinematique liant les points M1 et M2 du rouleau :
0 = ~vC (M1 ; R) = ~v|C (M{z2 ; R}) + |M1{zM!2} ^ !
!
(C =R);
!
0 (M1M2 ) X !
d'ou : !^ !
X
(C =R) = !
0:
Par consequent, !
(C =R) est colineaire a X !.
On peut poser !
(C =R) = !(t) X !. Or, d'apres les notations utilisees, on a
aussi !
(C =R) = _ ~z + _X~ , ce qui conduit a :
_ = !(t)
(t) = 0
car _ = 0 et (t = 0) = 0 d'apres les conditions initiales.
1.b) Le point C est le centre d'inertie du rouleau (C ) considere. La relation
du torseur cinematique, pour les points C et K du rouleau, donne :
!^ !
~vC (C; R) = ~vC (K; R) + CK
(C =R):
366 Chapitre 6
Or, le roulement a lieu sans glissement, ce qui signie que ~vC (K; R) = ! 0
puisque le point K appartient a la generatrice (). On peut donc ecrire
!;
~vC (C; R) = a !(t)~z ^ X
ce qui conduit nalement a :
~vC (C; R) = a !(t)~y :
~v(C; R) s'exprime, en fonction des variables du probleme, sous la forme :
~vC (C; R) = x_ ~x + y_ ~y:
On en deduit : x_ = 0
y_ = a!(t) :
2. Un raisonnement analogue a celui de la question precedente donne, pour
chaque rouleau Ci :
!
(Ci =R) = !i (t)~x :
y_i = a !i (t)
On a egalement la relation x_ i = 0, qui s'ecrit, en vertu des conditions ini-
tiales : xi = 0 .
3.a) Supposons que le mouvement de la planche (P ) et des deux rouleaux
(Ci ) s'eectue sans glissement, ce qui se traduit mathematiquement par :
~vg (P =Ci) = !0:
En introduisant les points geometriques Ji , on peut ecrire la relation precedente
sous la forme :
~vCi (Ji ; R) = ~vP (Ji ; R):
La relation du torseur cinematique pour le rouleau Ci donne :
~vP (Ji ; R) = ~vCi (Ji ; R) = ~|vCi (C{zi ; R}) +Ji C!i ^ !
(Ci =R) = 2a!i~y:
a!i~y
De m^eme en ce qui concerne la planche (P )
~vP (J1 ; R) = ~vP (J2 ; R) + J1 !
J2 ^ !
(P =R):
!
Puisque ~vP (Ji ; R) et J1 J2 sont colineaires a ~y, il vient :
J1 !
J2 ^ !
(P =R) = !
0:
Par ailleurs, la planche reste en contact avec les rouleaux, ce qui astreint son
vecteur rotation a ^etre suivant ~z uniquement. Par consequent :
!
(P =R) = !
0 :
Mecanique du solide 367
On a ~vP (J1 ; R) = ~vP (J2 ; R), ce qui permet de trouver une relation supplemen-
taire : !1 = !2 , qui sera utilisee de facon implicite a la question suivante.
3.b) La planche (P ) et le rouleau (Ci) sont en contact sans glissement. On
a donc : (
~vC1 (J1 ; P ) = !
0 :
!
~vC2 (J2 ; P ) = 0
De plus,
~vP (G; R) = ~vP (J1 ; R) + !
(P =R) ^ J1!
G = ~vP (J1 ; R):
D'apres les calculs eectues a la question 3.a), il s'ensuit que
!
~vP (G; R) = 2a !i~y = dtd OG :
R
Compte tenu de la condition initiale = 0 nous en deduisons :
= 0
_ (t) = 2a !(t)
ou on a pose !1 (t) = !(t) = !2 (t).
3.c) D'apres la question 2., on a y_i = a !. A l'aide de la question prece-
dente, on en deduit la relation :
y_1 = 2_ = y_2 :
Avec comme conditions initiales
(t = 0) = 0; y1 (t = 0) = l=2; y2 (t = 0) = l=2;
l'integration de ces deux equations conduit a :
8
>
< y1 = (2t) l=2
> :
: y2 = (t) + l=2
2
3.d) On peut ecrire par exemple :
Ji!
G = Ji C!i + Ci! !
O + OG
pour i = 1; 2, ce qui permet d'obtenir :
8 ! l
>
< J1G = 2 + 2 ~y
>
: J2!G l :
= 2 + 2 ~y
On constate que J1 !
J2 = l~y d'ou l'on conclut :
les deux rouleaux (C1 ) et (C2 ) restent a une distance constante l
au cours du mouvement du systeme.
368 Chapitre 6
Deuxieme Partie
1.a) La planche (P ) est soumise a son poids M~g et aux eorts de contact ! Ri
avec chacun des deux rouleaux (Ci ). Le principe fondamental de la dynamique,
applique a la planche (P ) dans le referentiel R suppose galileen, donne :
0 !1
d2 OG
M @ dt2 A = M~g ! !
R 1 R 2:
R
D'apres la question 3. de l'etude cinematique, on a :
! = ~y + 2a~z:
OG
On en deduit par projection sur les axes ~x; ~y; ~z, les equations:
M = Mg sin Y1 Y2 (E )
0 = X1 + X2 (1) :
0 = Mg cos + N1 + N2 (2)
1.b) Le theoreme du moment cinetique, applique au point G et a la planche
(P ) dans le referentiel R suppose galileen, donne :
d !
! ! !
dt L P (G; R) R = Mpoids (G) + M( R~ 1 ) (G) + M( R~ 2 ) (G):
! (G) = !
Or, M 0 puisque G est le centre d'inertie de la planche (P ).
poids
Les eorts de contact de (P ) sur (Ci ) sont modelises par un glisseur de
moment nul en Ji , d'ou :
! (G) = M ! (J ) +GJ! ^ ( !
M ( R~ i ) ( R~ i ) i i R i ):
| {z }
=0
!
Le calcul du moment cinetique ! L P (G; R) peut ^etre mene en utilisant le theo-
reme de Knig entre les referentiels R et R :
!
L P (G; R) = ! L P (R ) + |{z}
GG! ^ M~v (G; R):
P
=0
!
Or, la planche (P ) est immobile dans le referentiel R . On a donc :
!
L P (G; R) = !
0;
ce qui permet d'ecrire le theoreme du moment cinetique sous la forme :
GJ!1 ^ !
R 1 + GJ!2 ^ !
R2 = !
0 :
Mecanique du solide 369
En developpant cette expression sur les axes ~x; ~y; ~z, on arrive a
(l=2 + =2)N1 = (l=2 =2)N2 (3) :
(l=2 + =2)X1 = (l=2 =2)X2 (4)
1.c) La combinaison des equations (1) et (4) donne :
X1 = 0 = X2 :
Les equations (2) et (3) permettent quant a elles d'ecrire :
8
>
< N1 = ( l)Mg cos
2l
> :
: N2 = ( + l)2Mg cos
l
! 2. Chaque rouleau Ci est soumis a son poids m~g et aux actions de contact
R i de la planche et ! R i du plan (). On peut ecrire, en appliquant le theo-
reme de la resultante dynamique au rouleau (Ci ) dans le referentiel R suppose
galileen : 0 1
2 !i
m @ d dtOC
2
A = m~g + !
Ri + !
Ri:
R
En projetant sur les axes ~x; ~y; ~z, on obtient :
m = mg sin + Yi + Y (Ei )
2 i
mxi = Xi + Xi :
0 = mg cos + Ni + Ni
=0
!
car Ci est le centre d'inertie du rouleau (Ci ).
370 Chapitre 6
!i = ay_ i = 2a_ ;
ce qui permet, apres projection sur les axes ~x; ~y; ~z, d'obtenir :
m = Y Y (F ) :
4 i i i
= 4( M + m)
4M + 3m g sin :
Puisqu'a t = 0, _ = 0 et = 0, on obtient par integration:
= 2( M + m) 2
4M + 3m (g sin )t :
5. La determination complete des eorts de contact s'eectue en remplacant
par son expression dans les dierentes equations de la question 4.. On trouve
Mecanique du solide 371
en denitive :
8 X1 = 0 = X2
>
>
>
> X1 = 0 = X2
>
>
>
> Y1 = 3mmg sin m + 3M = Y2
>
> + 4M 2
>
> = 2(3mg sin
< Y1
> m + 4M ) = Y2
>
> N1 = g cos m M ( 2l l)
>
>
>
> N2 = g cos m + M 2l ( + l )
>
>
>
> N1 = ( l)Mg cos
>
> 2l
>
: N ( + l)Mg cos
2 = 2l
6. D'apres l'etude cinematique menee dans la premiere partie, le probleme
etudie!ne comporte qu'un seul degre de liberte : la seule donnee de (t) (deni
par OG = (t)~y + 2a~z) sut pour conna^tre le mouvement du systeme (S ),
compose de la planche (P ) et des deux rouleaux (C1 ) et (C2 ). Il est alors tentant
d'appliquer le theoreme de l'energie cinetique dans un referentiel (R0 ) :
dEc(R0 ) = P (R0 ) + P (R0 ) ;
dt int ext
ou Ri est le referentiel barycentrique attache au rouleau (Ci ). Dans son re-
ferentiel barycentrique, le mouvement du rouleau (Ci ) est un mouvement de
rotation autour de l'axe xe i = (Ci ; ~x ) a la vitesse angulaire !i . On a donc :
2
EcC(Ri ) = 12 m(y_i )2 + 12 I!i2 = 21 (I + ma2 )!i2 = 3ma
4 !
2
= g sin _ [M + m] :
= 4g sin (M + m) :
4M + 3m
Probleme II
1. Dans le cas le plus general, l'equation d'Euler s'ecrit :
@~v ! ! p+ !
@t+ ~v r ~v = grad F ext
pour un
uide de masse volumique soumis a des forces exte! rieures de resul-
tante !F ext . L'operateur gradient est note indieremment grad ou ! r . Dans
le cas qui nous interesse, le
uide est suppose non pesant et n'est soumis a
aucune force exterieure ; on se place de plus en regime stationnaire. L'equation
d'Euler se met alors sous la forme :
! p:
~v !
r ~v = grad
Le
uide considere etant incompressible, sa densite est constante, ce qui permet
d'ecrire : !
~v r ~v = grad! p :
La demonstration du theoreme de Bernouilli necessite l'utilisation de la for-
mule d'analyse vectorielle :
! 1 ! !
~v r ~v = 2 grad (~v2 ) + rot ~v ^ ~v
qui permet d'exprimer l'equation d'Euler sous la forme :
! ~v2 + p + rot
! ~v ^ ~v = !
grad 2 0:
374 Chapitre 6
h i
! ~v ^ ~v , nous pouvons aussi ecrire :
Comme ~v ? rot
! ~v2 p
~v grad
2 + = 0;
d'ou la forme usuelle de la relation de Bernouilli :
~v2 + p = constante le long d'une ligne de courant :
2
L'application du theoreme de Bernouilli necessite de choisir une ligne de
courant dans l'ecoulement considere. Dans le cas qui nous interesse, on peut
choisir n'importe quelle ligne de courant joignant la zone (x ! 1) en amont
de la persienne a la zone (x ! +1) en aval de la persienne. Pour cette ligne
de courant, le theoreme de Bernouilli donne :
!
V 1 + p = !
2 2
V 2 +p
2 1 2 2
avec les m^emes sens d'orientation pour les arcs M1 M2 et M10 M20 .
3. Soit m le
ux de masse a travers SL. Il s'ecrit, par denition :
ZZ ! =
! ZZ
m =
!
V dS V ~n dS
SL SL
ou ~n est oriente vers l'exterieur de la surface SL , le vecteur !
V etant le vecteur
densite de courant de masse.
En developpant l'integrale precedente conformement aux notations des -
gures 6.15.C et 6.15.D, on a :
Z z=H=2 Z Z H=2 Z
m = dz !
V ~n ds = dz !
V ~n1 ds1
z= H=2
L H=2 M1 M2
Mecanique du solide 375
Z Z Z #
+ !
V ~
n ds + !
V ~
n ds + !
V ~n4 ds4
0 2 2 3 3
M2 M2 M20 M1
0 M10 M1
P1
~n3
s3 M20
M10 P0 O s2 ~n2
s4 x
~n4 M2
M1 s1
P 1
~n1
Fig. 6.16 - Les orientations des vecteurs unitaires ~ni et des abscisses curvi-
lignes le long de la courbe
L .
ZZ Z H=2 "Z Z
p dS~n = dz p~n1 ds1 + p~n2 ds2
SL H=2 M1 M2 M2 M20 #
Z Z
+ p~n3 ds3 + p~n4 ds4 :
M20 M10 M10 M1
!
F y !
V2
!
Vm
P0 x
!
V1
Fig. 6.17 - Les directions des vitesses V~1 , V~2 , V~m et de la force F~