ESISAR 5ème ANNEE D'ETUDES

Département : AUTOMATIQUE
Damien KOENIG
AC511 2008/2009

Feuille d’exercices
d  
f (θ )dθ  = g& 2 ( t ) × f (g 2 ( t ) ) − g& 1 ( t ) × f (g 1 ( t ) )
g2 (t)
Rappel : 
dt  ∫
g1 ( t ) 

1 EXERCICE 1 : ANALYSE DE STABILITE AU SENS DE LYAPUNOV

On considère la représentation d’état du système retardé suivant

x& (t ) = Ax(t ) + Bx(t − h ) (1)

où x (t ) = Φ(t ), t ∈ [−h, 0] , h > 0.

La fonction Φ représente les conditions initiales, h le retard (considéré constant est connu), x est l’état. Les scalaires a
et b sont constants et connus.

1.1 Analyse
On considère la fonction de Lyapunov-Krasowskii candidate suivante

V ( x(t ), t ) = xT (t )Px(t ) + ∫ t − h xT (θ )Qx(θ )dθ

t
(2)

P=PT>0 ; Q=QT>0 ; Donner la condition suffisante de stabilité asymptotique du système (1).

1.2 Commande
On applique une commande par retour d’état u=Kx, déterminer l’inégalité matricielle linéaire solution du problème.

2 EXERCICE 2 :

Prouver la stabilité d’un système autonome linéairement invariant en temps

x& (t ) = Ax(t ) ( 3)

− 1 δ1 
2) On considère le système incertain (2) avec A=  , calculer le polynôme caractéristique et donner
δ 2 − 1
les conditions sur les paramètres réels δ1 et δ2 assurant une stabilité robuste au sens du critère de Routh.

Rappel : pour un polynôme caractéristique d’ordre 2, aλ2 + bλ + c = 0 , le système est stable si est seulement si
a ,b et c sont de même signe.
 AC-511

− 1 δ1 
On propose de prouver la stabilité quadratique du système incertain (2) avec A=  . Donner les
δ 2 − 1
conditions sur les paramètres réels δ1 et δ2 assurant une stabilité quadratique au sens de Lyapunov, on

posera la fonction quadratique candidate suivante V ( x(t )) = x T (t )Px(t ) avec P=I2.

Tracer les domaines de stabilité dans le plan δ 2 (en ordonnée) et δ1 (en abscisse) en fonction des critères
Routh (question 3) et Lyapunov (question 4). La stabilité au sens de Routh implique t-elle la stabilité au sens
de Lyapunov ? La réciproque est -elle vraie ?.

3 EXERCICE 3 : COMMANDE PAR LMI AVEC PONDERATION FREQUENTIELLE

G (s ) =
1
On considère un système d’ordre 2 de fonction de transfert auquel r est le signal de référence
s 2 + 0.1s + 1
constant. On veut déterminer un correcteur K(s) assurant les objectifs suivants
1) Limiter le transfert entre r et y à un second ordre de gain statique K=1, de facteur d’amortissement

ξ = 0.7 et de pulsation propre wn = 1

2) gain entre la référence et la commande inférieure à 2 pour tout w
3) assurer une robustesse de la commande aux dynamiques négligées > 2rad/sec

+ ε u
r K(s) G(s) y
+
-
A) Donner le gain statique , le facteur d’amortissement et la pulsation propre non amortie du procédé.

B) Concevoir un problème H∞ standard solution du problème. On ne demande pas la résolution LMI, simplement les
paramètres des filtres de pondérations et le tracé asymptotique du module 1/Wi i=1,2.

C) Donner la réalisation P(s) du problème H∞ standard, solution du pb ci-dessus. On ne demande pas de calcul, les
représentations d’état de G(s) et des filtres W1 et W2 pourront être données sous leur forme analytique i.e. resp.,

x& = Ax + Bu x& w1 = A1 x w1 + B1 ? x& w2 = A2 x w2 + B2 ? r e1

, , P(s)
y = Cx e1 = C1 x w1 + D1 ? e2 = C 2 x w2 + D2 ? e2
u K(s)
ε

2
 AC-511

Rappel 1 : G (s ) =
K
où K est le gain statique , ξ le facteur d’amortissement et wn la pulsation propre
2ξ s2
1+ s+ 2
wn wn

non amortie. Le bode de G (s ) =

K
à pôles complexes conjugués (i.e. 0 < ξ < 1 ) est représenté sur la
2ξ s2
1+ s+ 2
wn wn
figure suivante

db

ξ < 0.7
20log10K
Log(w)
ξ > 0.7
-40db/dec
Log10(wn)

= 0.7 avec G (w) =

2 K
où les asymptotes sont données pour ξ = et pour w = wn
2 2
  w 
2  2
1 −    +  2ξw 
 w    w 
  n    n 

G (w) =
K
soit 20log10K-3db
2

Rappel 2 : les filtres de pondération W1, W2 doivent être inversibles et causaux.

4 EXERCICE COMPLEMENTAIRE : INCERTITUDE

On considère le système v
∆ z

x&1 = (1 + δ1 )x1 + δ 2 x 2 + u
x& 2 = − x1 − (1 + δ 2 )x 2 H
u y
y = x1 + x 2

on posera v1 = δ 1 x1 = δ1 z1 , v 2 = δ 2 x 2 = δ 2 z 2 et les représentations H et ∆ suivantes :

 v 
 x& = ? x + ?  ;
 u 
H (s ) :=  ∆ := ?
 z  = ? x + ? v 
 y  u 
   
Extraire les incertitudes, conformément au schéma ci-contre, en complétant les représentations H et ∆, quel est
l’intérêt de cette nouvelle représentation ?.