VI- Étude cinématique

Une came, par sa rotation, ou par sa translation, entraîne le suiveur dans les différentes positions
qu’il doit prendre. Son mouvement est composé de montées, de descentes et de périodes de repos.
Pour des vitesses assez faibles (inférieures à environ 300 tr/min), la forme des montées et des
descentes n’influe pas sur le bon fonctionnement, et ce qui est important, le plus souvent, c’est
l’exactitude de la géométrie de la course. Par contre, avec l’augmentation des vitesses de rotation et
aussi des inerties des parties en mouvement, la loi du mouvement pour effectuer la course a une grande
importance. Le point essentiel pour éviter des efforts, qui conduiraient notamment à des usures rapides
et à des vibrations, est de rendre l’impulsion (ou saut, c’est-à-dire la dérivée de l’accélération) la plus
faible possible. Il faut donc éviter les variations brusques d’accélération.

VI -1 Les différents types de loi de mouvement

En général, c’est la loi d’accélération qui est choisie a priori à partir des caractéristiques du
mécanisme (surtout, vitesse, inertie et rigidité). Ensuite, par intégration, les lois des vitesses et de
déplacement sont obtenues.
Pour une levée (montée M), où il est nécessaire d'exécuter la course du suiveur h dans un temps T, la
connaissance des valeurs maximales pour la vitesse vmax, l’accélération amax et l’impulsion i max est très
importante. L'impulsion i étant définie comme la dérivée, par rapport au temps, de l'accélération.
Il existe une infinité de lois de levée ; toutefois, celles utilisées sont en nombre réduit et permettent de
répondre à tous les problèmes. Les différentes relations sont fonction de : la course h, la durée de la
levée T (correspondant à la montée pour un cycle symétrique) et le temps t.
VI -1 -1 Loi à accélération nulle
Elle est la forme la plus plus simple. Sur le plan dynamique, elle n’est pas satisfaisante car, en fin et
en début de la course, l’impulsion est infinie. Son utilisation n’est possible que pour des vitesses très
faibles, de l’ordre de quelques tours par minute tout au plus. L’équation du mouvement s, la vitesse v ,
l'accélération a et l'impulsion i, en fonction du temps t sont données par les relations suivantes :
t
s=h
T
h
v=
T
a=0 et

i=0 et

Compte tenu des accélérations et impulsions infinies en fin et début du cycle, ce type de loi ne peut
être utilisé que pour de très faibles vitesses de rotation (quelques tours par minute au maximum).

VI -1 -2 Loi à accélération constante (ou loi uniforme)

Le mouvement est uniformément accéléré.

Pour 0≤t≤ s = Ct avec C =

et à t = s=
soit: Déplacement s = t

Vitesse v = =4 t

Accélération a = 4

s, v, a

Figure 1. Courbes pour la loi d’accélération constante.

On remarque qu'il existe une discontinuité dans l'accélération en début et fin de mouvement. C'est pour
cette raison que la loi d’accélération constante convient à des faibles vitesses de rotation (inférieure à
100 tr/min) en cycle SMDS. Elle est appliquée pour les cames distributeur lent.

VI -1 -3 Loi harmonique (ou en cosinus)

Pour la loi d’accélération harmonique, les différentes relations sont comme suit :
π
Déplacement s = (1 − cos )
π
Vitesse v= = sin π

π
Accélération a = = cos π

π
Impulsion i= =− sin
 s, v, a

Figure 2. Courbes pour la loi harmonique.

Il y'à une discontinuité dans l'accélération en extrémité de mouvement. De ce fait, la loi harmonique
convient à des faibles vitesses de rotation (inférieure à 200 tr/min) en cycle SMDS. Elle est appliquée
pour les éjecteurs et les cames distributeur lent.

VI -1 -4 La loi d’accélération cycloïdale

Pour la loi d’accélération cycloïdale, les différentes relations sont comme suit:
π
Déplacement s= − π
sin
π
Vitesse v= = − cos
π π
Accélération a= = sin

π π
Impulsion i= = cos

s, v, a

Figure 3. Courbes pour la loi cycloïdale.

 Dans ce cas il n'y a plus de discontinuité en accélération. Par conséquent, la loi cycloïde est adaptée
à des vitesses élevées de rotation (plusieurs à 1000 tr/min). Elle est appliquée pour les machines
rapides ou l'on désire une accélération faible tel que dans le cas des cames de moteurs thermiques.

VI -1 -5 Loi du type polynôme

La loi d’accélération peut s’exprimer par un polynôme de degrés quelconques. Les deux les plus
utilisées sont :

 loi triangle (ou cubique, désignée aussi par 2-3) :

Déplacement s = h [3 − 2( ) ]

Vitesse v=6 [( ) − ( ) ]

Accélération a=6 ²
[1 − 2 ( )]

Impulsion i = 12

Figure 4. Courbes de la loi triangle ou cubique.

La loi triangle est utilisée pour des vitesse faibles (inférieure à 300 tr/min)

 Loi Polynomial 3-4-5

Déplacement: s = h [10 − 15 +6 ]

Vitesse v = 30 [( ) − 2( ) + ( ) ]

Accélération a = 60 ²
[ − 3( ) + 2 ( ) ]
 Impulsion i = 60 [1 − 6 − 6( ) ]

Figure 5. Courbes de la de loi polynomiale 3-4-5.

La loi polynomiale 3-4-5 est utilisée pour des vitesses élevées jusqu'a 3000 tr/min (dont une partie est
à vitesse constante).

VII- Rayon de courbure

VII-1 Définition du rayon de courbure

Le rayon de courbure est une propriété mathématique d'une fonction. Peu importe la complexité de la
forme d'une courbe et le degré de la fonction qui la décrit, la courbe aura un rayon de courbure
instantané en chaque point. Ces rayons de courbure auront des centres instantanés (qui peuvent être à
l'infini). Le rayon de courbure de n'importe quelle fonction est lui-même une fonction qui peut être
calculée et tracée. Par exemple, le rayon de courbure d'une ligne droite est infini partout ; celle d'un
cercle est une valeur constante égale au rayon. Une parabole a un rayon de courbure en constante
évolution qui approche l'infini le long de l’asymptote de la parabole. Une courbe cubique aura des
rayons de courbure parfois positifs (convexes) et parfois négatifs (concave). Le rayon de courbure est
l'inverse de la courbure de la fonction.
Nous savons que si une courbe est décrite en coordonnées polaires r = 𝑓 (θ), le rayon de courbure est
défini comme suit :

f(θ) + (𝑓 ′ (𝜃))
ρ=
(f(θ) ) + 2(𝑓′(𝜃) ) − 𝑓(𝜃) ∗ 𝑓′′(𝜃)

[(r + s) + v ]
ρ=
(r + s) + 2v − (r + s)a
r est le rayon minimum de la came.
Le signe du rayon de courbure pour les cames effectuant une rotation est déterminé par le signe de
l’angle β (figure 1.21).

Figure 6. Définition du rayon de courbure de la came.

Le signe du rayon de courbure pour les cames effectuant une rotation est déterminé par le
signe de l’angle β (figure 1.21).
- Si cos𝛽 > 0, la came a un profil convexe.
- Si cos𝛽 < 0, la came a un profil concave.
Le signe du rayon de courbure pour les cames effectuant une translation est déterminé par la
position du centre de courbure A (Figure 6). Si ce point se trouve au-dessous du point B de la
trajectoire du suiveur, la came est convexe ; dans le cas contraire, la came est concave.
Le rayon de courbure est intéressant à connaître pour les raisons suivantes :
- Éviter le phénomène d’interférence au déplacement entre le suiveur et la came.
- Permettre le calcul des pressions de contact entre la came et le suiveur à partir
des efforts s’exerçant entre eux et, par suite déterminer les matériaux et les traitements à
utiliser.

VII-2 Phénomène d’interférence au déplacement

Le phénomène d’interférence au déplacement résulte du fait que la trajectoire

théorique du suiveur n’est pas parcourue par un point mais généralement, par un galet aux
dimensions déterminées.
La came matérielle sur laquelle le suiveur s’appuie est l’enveloppe des différentes
positions du galet suiveur. Le phénomène d’interférence au déplacement se produit quand le
rayon de courbure de la trajectoire du suiveur est inférieur au rayon du suiveur. Le
phénomène se présente d’une façon différente pour les cames externes et internes.
Came externe (Figure 7a) : le suiveur reste à l’extérieur de la came. Si l’on construit
l’enveloppe du suiveur sur sa trajectoire, on constate que, aux points où le rayon de courbure
est plus faible que le rayon du suiveur, l’enveloppe est une courbe à branches multiples. Le
suiveur devrait donc rouler sur la courbe selon la direction des flèches, ce qui est
physiquement impossible.
Ce phénomène se manifeste pour des cames externes quand le rayon de courbure
positif minimal ρ min (profil convexe) est plus faible que le rayon du suiveur Rg.
 Came interne (Figure 7b) : le suiveur reste à l’intérieur de la came. L’interférence au
déplacement se manifeste quand le rayon de courbure négatif minimal – ρmin est plus faible en
valeur absolue que le rayon du suiveur Rg. Le rayon minimal de courbure de la trajectoire du
suiveur est donc important du point de vue du fonctionnement.

Figure 7. Phénomène d’interférence au déplacement.

Par ailleurs, le rayon de courbure du profil de la came ρ est égal à : ρ =ρ ±R

Avec: si le signe est positif le profil est concave, et si le signe est négatif le profil est
convexe. Pour que la trajectoire du suiveur soit bien celle prévue, il faut : −ρ ≥ R , pour un
profil concave

Figure 8. Le résultat de l'utilisation d'un suiveur à galet plus grand que celui pour lequel la came a été
conçu.