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KR QUANTEC extra Robots KR QUANTEC extra Avec variantes F et C Instructions de montage

KR QUANTEC

extra

KR QUANTEC extra Robots KR QUANTEC extra Avec variantes F et C Instructions de montage KUKA
KR QUANTEC extra Robots KR QUANTEC extra Avec variantes F et C Instructions de montage KUKA
KR QUANTEC extra Robots KR QUANTEC extra Avec variantes F et C Instructions de montage KUKA
KR QUANTEC extra Robots KR QUANTEC extra Avec variantes F et C Instructions de montage KUKA

Robots

KR QUANTEC extra

Avec variantes F et C Instructions de montage

KUKA Roboter GmbH

Avec variantes F et C Instructions de montage KUKA Roboter GmbH Edition: 31.08.2016 Version: MA KR

Edition: 31.08.2016

Version: MA KR QUANTEC extra V9

Avec variantes F et C Instructions de montage KUKA Roboter GmbH Edition: 31.08.2016 Version: MA KR
KR QUANTEC extra
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KR QUANTEC extra

© Copyright 2016

KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Allemagne

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Traduction de la documentation originale

KIM-PS5-DOC

Publication:

Pub MA KR QUANTEC extra (PDF) fr

Structure de livre:

MA KR QUANTEC extra V11.4

Version:

MA KR QUANTEC extra V9

Table des matières

Table des matières
Table des matières
Table des matières
Table des matières

Table des matières

1

Introduction

9

1.1 Documentation du robot industriel

9

1.2 Représentation des remarques

9

2 Affectation

11

2.1 Groupe cible

11

2.2 Utilisation conforme à l'emploi prévu

11

3 Description du produit

13

3.1 Aperçu du système de robot

13

3.2 Description du manipulateur

14

4 Caractéristiques techniques

17

4.1

Caractéristiques techniques, aperçu

17

4.2

Caractéristiques techniques, KR 210 R2700 extra

23

4.2.1

Données de base, KR 210 R2700 extra

23

4.2.2

Caractéristiques des axes, KR 210 R2700 extra

24

4.2.3

Charges, KR 210 R2700 extra

26

4.2.4

Charges des fondations, KR 210 R2700 extra

29

4.3

Caractéristiques techniques, KR 180 R2500 extra

30

4.3.1

Données de base, KR 180 R2500 extra

30

4.3.2

Caractéristiques des axes, KR 180 R2500 extra

31

4.3.3

Charges, KR 180 R2500 extra

33

4.3.4

Charges des fondations, KR 180 R2500 extra

36

4.4

Caractéristiques techniques, KR 180 R2500 extra F

37

4.4.1

Données de base, KR 180 R2500 extra F

37

4.4.2

Caractéristiques des axes, KR 180 R2500 extra F

39

4.4.3

Charges, KR 180 R2500 extra F

41

4.4.4

Charges des fondations, KR 180 R2500 extra F

44

4.5

Caractéristiques techniques, KR 180 R2500 extra F-HP

45

4.5.1

Données de base, KR 180 R2500 extra F-HP

45

4.5.2

Caractéristiques des axes, KR 180 R2500 extra F-HP

47

4.5.3

Charges, KR 180 R2500 extra F-HP

48

4.5.4

Charges des fondations, KR 180 R2500 extra F-HP

51

4.6

Caractéristiques techniques, KR 180 R2500 extra C

53

4.6.1

Données de base, KR 180 R2500 extra C

53

4.6.2

Caractéristiques des axes, KR 180 R2500 extra C

54

4.6.3

Charges, KR 180 R2500 extra C

56

4.6.4

Charges des fondations, KR 180 R2500 extra C

59

4.7

Caractéristiques techniques, KR 180 R2500 extra C-F

60

4.7.1

Données de base, KR 180 R2500 extra C-F

60

4.7.2

Caractéristiques des axes, KR 180 R2500 extra C-F

62

4.7.3

Charges, KR 180 R2500 extra C-F

63

4.7.4

Charges des fondations, KR 180 R2500 extra C-F

66

4.8

Caractéristiques techniques, KR 180 R2500 extra C-F-HP

67

4.8.1

Données de base, KR 180 R2500 extra C-F-HP

67

4.8.2

Caractéristiques des axes, KR 180 R2500 extra C-F-HP

69

KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra

KR QUANTEC extra

4.8.3

Charges, KR 180 R2500 extra C-F-HP

71

4.8.4

Charges des fondations, KR 180 R2500 extra C-F-HP

74

4.9

Caractéristiques techniques, KR 150 R2700 extra

75

4.9.1

Données de base, KR 150 R2700 extra

75

4.9.2

Caractéristiques des axes, KR 150 R2700 extra

76

4.9.3

Charges, KR 150 R2700 extra

78

4.9.4

Charges des fondations, KR 150 R2700 extra

81

4.10

Caractéristiques techniques, KR 150 R2700 extra F

82

4.10.1

Données de base, KR 150 R2700 extra F

82

4.10.2

Caractéristiques des axes, KR 150 R2700 extra F

84

4.10.3

Charges, KR 150 R2700 extra F

85

4.10.4

Charges des fondations, KR 150 R2700 extra F

88

4.11

Caractéristiques techniques, KR 150 R2700 extra F-HP

89

4.11.1

Données de base, KR 150 R2700 extra F-HP

89

4.11.2

Caractéristiques des axes, KR 150 R2700 extra F-HP

91

4.11.3

Charges, KR 150 R2700 extra F-HP

93

4.11.4

Charges des fondations, KR 150 R2700 extra F-HP

96

4.12

Caractéristiques techniques, KR 150 R2700 extra C

97

4.12.1

Données de base, KR 150 R2700 extra C

97

4.12.2

Caractéristiques des axes, KR 150 R2700 extra C

98

4.12.3

Charges, KR 150 R2700 extra C

100

4.12.4

Charges des fondations, KR 150 R2700 extra C

103

4.13

Caractéristiques techniques, KR 150 R2700 extra C-F

104

4.13.1

Données de base, KR 150 R2700 extra C-F

104

4.13.2

Caractéristiques des axes, KR 150 R2700 extra C-F

106

4.13.3

Charges, KR 150 R2700 extra C-F

107

4.13.4

Charges des fondations, KR 150 R2700 extra C-F

110

4.14

Caractéristiques techniques, KR 150 R2700 extra C-F-HP

111

4.14.1

Données de base, KR 150 R2700 extra C-F-HP

111

4.14.2

Caractéristiques des axes, KR 150 R2700 extra C-F-HP

113

4.14.3

Charges, KR 150 R2700 extra C-F-HP

115

4.14.4

Charges des fondations, KR 150 R2700 extra C-F-HP

118

4.15

Caractéristiques techniques, KR 120 R2900 extra

119

4.15.1

Données de base, KR 120 R2900 extra

119

4.15.2

Caractéristiques des axes, KR 120 R2900 extra

120

4.15.3

Charges, KR 120 R2900 extra

122

4.15.4

Charges des fondations, KR 120 R2900 extra

125

4.16

Caractéristiques techniques, KR 180 R2500 extra F

126

4.16.1

Données de base, KR 120 R2900 extra F

126

4.16.2

Caractéristiques des axes, KR 120 R2900 extra F

128

4.16.3

Charges, KR 120 R2900 extra F

129

4.16.4

Charges des fondations, KR 120 R2900 extra F

132

4.17

Caractéristiques techniques, KR 120 R2900 extra F-HP

133

4.17.1

Données de base, KR 120 R2900 extra F-HP

133

4.17.2

Caractéristiques des axes, KR 120 R2900 extra F-HP

135

4.17.3

Charges, KR 120 R2900 extra F-HP

137

4.17.4

Charges des fondations, KR 120 R2900 extra F-HP

140

4.18

Caractéristiques techniques, KR 120 R2900 extra C

141

4.18.1

Données de base, KR 120 R2900 extra C

141

Table des matières

Table des matières
Table des matières
Table des matières
Table des matières

4.18.2

Caractéristiques des axes, KR 120 R2900 extra C

142

4.18.3

Charges, KR 120 R2900 extra C

144

4.18.4

Charges des fondations, KR 120 R2900 extra C

147

4.19

Caractéristiques techniques, KR 120 R2900 extra C-F

148

4.19.1

Données de base, KR 120 R2900 extra C-F

148

4.19.2

Caractéristiques des axes, KR 120 R2900 extra C-F

150

4.19.3

Charges, KR 120 R2900 extra C-F

152

4.19.4

Charges des fondations, KR 120 R2900 extra C-F

155

4.20

Caractéristiques techniques, KR 120 R2900 extra C-F-HP

156

4.20.1

Données de base, KR 120 R2900 extra C-F-HP

156

4.20.2

Caractéristiques des axes, KR 120 R2900 extra C-F-HP

158

4.20.3

Charges, KR 120 R2900 extra C-F-HP

160

4.20.4

Charges des fondations, KR 120 R2900 extra C-F-HP

163

4.21

Caractéristiques techniques, KR 90 R3100 extra

165

4.21.1

Données de base, KR 90 R3100 extra

165

4.21.2

Caractéristiques des axes, KR 90 R3100 extra

166

4.21.3

Charges, KR 90 R3100 extra

168

4.21.4

Charges des fondations, KR 90 R3100 extra

171

4.22

Caractéristiques techniques, KR 90 R3100 extra F

172

4.22.1

Données de base, KR 90 R3100 extra F

172

4.22.2

Caractéristiques des axes, KR 90 R3100 extra F

174

4.22.3

Charges, KR 90 R3100 extra F

176

4.22.4

Charges des fondations, KR 90 R3100 extra F

179

4.23

Caractéristiques techniques, KR 90 R3100 extra F-HP

180

4.23.1

Données de base, KR 90 R3100 extra F-HP

180

4.23.2

Caractéristiques des axes, KR 90 R3100 extra F-HP

182

4.23.3

Charges, KR 90 R3100 extra F-HP

184

4.23.4

Charges des fondations, KR 90 R3100 extra F-HP

187

4.24

Caractéristiques techniques, KR 90 R3100 extra C

189

4.24.1

Données de base, KR 90 R3100 extra C

189

4.24.2

Caractéristiques des axes, KR 90 R3100 extra C

190

4.24.3

Charges, KR 90 R3100 extra C

192

4.24.4

Charges des fondations, KR 90 R3100 extra C

195

4.25

Caractéristiques techniques, KR 90 R3100 extra C-F

196

4.25.1

Données de base, KR 90 R3100 extra C-F

196

4.25.2

Caractéristiques des axes, KR 90 R3100 extra C-F

198

4.25.3

Charges, KR 90 R3100 extra C-F

201

4.25.4

Charges des fondations, KR 90 R3100 extra C-F

204

4.26

Caractéristiques techniques, KR 90 R3100 extra C-F-HP

205

4.26.1

Données de base, KR 90 R3100 extra C-F-HP

205

4.26.2

Caractéristiques des axes, KR 90 R3100 extra C-F-HP

207

4.26.3

Charges, KR 90 R3100 extra C-F-HP

209

4.26.4

Charges des fondations, KR 90 R3100 extra C-F-HP

212

4.27

Charge supplémentaire

214

4.28

Plaques

215

4.29

Obligation d’information REACH conformément à l’article 33 de la directive (CE) 1907/2006

218

4.30

Courses et temps d'arrêt

218

4.30.1

Remarques générales

218

KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra

KR QUANTEC extra

4.30.2

Termes utilisés

219

4.30.3

Courses et temps d'arrêt KR 210 R2700 extra

220

4.30.3.1

Courses et temps d'arrêt STOP 0, axe 1 à axe 3

220

4.30.3.2

Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 1

221

4.30.3.3

Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 2

223

4.30.3.4

Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 3

225

4.30.4

Courses et temps d'arrêt KR 180 R2500 extra

225

4.30.4.1

Courses et temps d'arrêt STOP 0, axe 1 à axe 3

225

4.30.4.2

Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 1

227

4.30.4.3

Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 2

229

4.30.4.4

Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 3

231

4.30.5

Courses et temps d'arrêt KR 180 R2500 extra C

231

4.30.5.1

Courses et temps d'arrêt STOP 0, axe 1 à axe 3

231

4.30.5.2

Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 1

232

4.30.5.3

Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 2

234

4.30.5.4

Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 3

236

4.30.6

Courses et temps d'arrêt KR 150 R2700 extra

236

4.30.6.1

Courses et temps d'arrêt STOP 0, axe 1 à axe 3

236

4.30.6.2

Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 1

238

4.30.6.3

Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 2

240

4.30.6.4

Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 3

242

4.30.7

Courses et temps d'arrêt KR 150 R2700 extra C

242

4.30.7.1

Courses et temps d'arrêt STOP 0, axe 1 à axe 3

242

4.30.7.2

Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 1

244

4.30.7.3

Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 2

246

4.30.7.4

Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 3

248

4.30.8

Courses et temps d'arrêt KR 120 R2900 extra

248

4.30.8.1

Courses et temps d'arrêt STOP 0, axe 1 à axe 3

248

4.30.8.2

Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 1

250

4.30.8.3

Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 2

252

4.30.8.4

Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 3

254

4.30.9

Courses et temps d'arrêt KR 120 R2900 extra C

254

4.30.9.1

Courses et temps d'arrêt STOP 0, axe 1 à axe 3

254

4.30.9.2

Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 1

256

4.30.9.3

Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 2

258

4.30.9.4

Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 3

260

4.30.10

Courses et temps d'arrêt KR 90 R3100 extra

260

4.30.10.1

Courses et temps d'arrêt STOP 0, axe 1 à axe 3

260

4.30.10.2

Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 1

261

4.30.10.3

Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 2

263

4.30.10.4

Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 3

265

4.30.11

Courses et temps d'arrêt KR 90 R3100 extra C

265

4.30.11.1

Courses et temps d'arrêt STOP 0, axe 1 à axe 3

265

4.30.11.2

Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 1

267

4.30.11.3

Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 2

269

4.30.11.4

Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 3

271

5 Sécurité

273

5.1

Généralités

273

5.1.1

Responsabilité

273

5.1.2

Utilisation du robot industriel conforme aux fins prévues

274

Table des matières

Table des matières
Table des matières
Table des matières
Table des matières

5.1.3

Déclaration de conformité CE et déclaration d'incorporation

274

5.1.4

Termes utilisés

275

5.2

Personnel

276

5.3

Enveloppe d'évolution, zone de protection et zone de danger

277

5.4

Aperçu de l'équipement de protection

277

5.4.1

Butées mécaniques

277

5.4.2

Limitation mécanique de l'enveloppe de l'axe (option)

277

5.4.3

Surveillance de l'enveloppe de l'axe (option)

278

5.4.4

Options pour le déplacement du manipulateur sans énergie motrice

278

5.4.5

Identifications au robot industriel

279

5.5

Mesures de sécurité

279

5.5.1

Mesures générales de sécurité

279

5.5.2

Transport

280

5.5.3

Mise et remise en service

281

5.5.4

Mode manuel

282

5.5.5

Mode automatique

283

5.5.6

Maintenance et réparations

283

5.5.7

Mise hors service, stockage et élimination

285

5.6

Normes et directives appliquées

285

6 Planification

287

6.1 Informations relatives à la planification

287

6.2 Fixation aux fondations avec centrage

287

6.3 Fixation à l'embase de machine

290

6.4 Câbles de liaison et interfaces

291

7 Transport

293

7.1 Transport de l'ensemble mécanique du robot

8 Mise et remise en service

293

297

8.1 Montage de la fixation aux fondations

297

8.2 Montage de la fixation à l'embase de machine

299

8.3 Montage du robot

299

8.4 Montage du robot monté au plafond

301

8.5 Description des câbles de liaison

303

8.6 Déplacement du manipulateur sans énergie d'entraînement

305

9 Options

307

9.1 Bride de fixation, adaptateur (option)

307

9.2 Câble de commande axe individuel (option)

308

9.3 Dispositif de dégagement (option)

308

10 Annexe

309

10.1 Couples de serrage

309

10.2 Produits auxiliaires et consommables utilisés

309

10.3 Fiche informative concernant les produits

310

11 SAV KUKA

317

11.1 Demande d'assistance

317

11.2 Assistance client KUKA

317

KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra

KR QUANTEC extra

Index

325

1 Introduction

1 Introduction
1 Introduction
1 Introduction
1 Introduction

1

Introduction

1.1 Documentation du robot industriel

La documentation du robot industriel est formée des parties suivantes :

Documentation pour l'ensemble mécanique du robot

Documentation pour le contrôleur de robot

Manuels de service et de programmation pour le logiciel système

Instructions relatives aux options et accessoires

Catalogue des pièces sur support de données

Chaque manuel est un document individuel.

1.2 Représentation des remarques

Sécurité

Ces remarques se réfèrent à la sécurité et doivent donc être respectées im- pérativement.

Ces remarques signifient que des blessures graves, voire même mortelles vont sûrement ou très vraisemblablement être la conséquence de l'absence de mesures de précaution.

mortelles vont sûrement ou très vraisemblablement être la conséquence de l'absence de mesures de précaution.

Ces remarques signifient que des blessures graves, voire même mortelles peuvent être la conséquence de l'absence de mesures de précaution.

des blessures graves, voire même mortelles peuvent être la conséquence de l'absence de mesures de précaution.

Ces remarques signifient que des blessures lé- gères peuvent être la conséquence de l'absence de mesures de précaution.

signifient que des blessures lé- gères peuvent être la conséquence de l'absence de mesures de précaution.

Ces remarques signifient que des dommages ma- tériels peuvent être la conséquence de l'absence de mesures de précaution.

signifient que des dommages ma- tériels peuvent être la conséquence de l'absence de mesures de précaution.

Ces remarques renvoient à des informations importantes pour la sé- curité ou à des mesures de sécurité générales. Ces remarques ne se réfèrent pas à curité ou à des mesures de sécurité générales. Ces remarques ne se réfèrent pas à des dangers isolés ou à des me- sures de sécurité individuelles.

Cette remarque attire l'attention sur des procécures permettant d'éviter ou d'éliminer des cas d'urgence ou de panne :

Les procédures caractérisées par cette remarque doi- vent être respectées avec précision.

Les procédures caractérisées par cette remarque doi- vent être respectées avec précision.

Remarques

Ces remarques facilitent le travail ou renvoient à des informations supplémen- taires.

Remarque facilitant le travail ou renvoi à des informations supplé- mentaires.travail ou renvoient à des informations supplémen- taires. Edition: 31.08.2016 Version: MA KR QUANTEC extra V9

KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra

KR QUANTEC extra

2 Affectation

2 Affectation
2 Affectation
2 Affectation
2 Affectation

2

Affectation

2.1 Groupe cible

Cette documentation s'adresse à l'utilisateur avec les connaissances sui- vantes :

Connaissances approfondies en construction mécanique

Connaissances approfondies en électrotechnique

Connaissances du système du contrôleur de robot

Pour une application optimale de nos produits, nous recommandons à nos clients une formation au KUKA College. Consultez notre site In- ternet www.kuka.com ou adressez-vous à une de nos filiales pour tout complément d'information sur notre programme de formation. Connaissances du système du contrôleur de robot 2.2 Utilisation conforme à l'emploi prévu Utilisation

2.2 Utilisation conforme à l'emploi prévu

Utilisation

Utilisation non

conforme

Le robot industriel sert à la manipulation d'outils et de dispositifs ou à l'usinage et au transport de pièces ou de produits. L'utilisation n'est autorisée que si les conditions climatiques indiquées sont respectées.

Toutes les utilisations divergentes des fins prévues sont considérées comme non conformes et sont interdites. Il s'agit, p. ex., de :

Transport de personnes et d'animaux

Utilisation comme escalier

Utilisation ne respectant pas les seuils de service

Utilisation dans un environnement soumis à des risques de déflagration

L'utilisation dans les mines

Des modifications de la structure du robot, par ex. des perçages, ou autres, peuvent provoquer des endommagements des pièces. Ceci est considéré comme une utilisation non conforme et entraîne la perte de la garantie et des droits à des dédommage- ments.

co mme une utilisation non conforme et entraîne la perte de la garantie et des droits

Une divergence par rapport aux conditions de tra- vail indiquées dans les caractéristiques technique ou l'utilisation de fonctions ou d'applications spéciales peut provoquer, entre autres, une usure prématurée. Il est nécessaire de contacter KUKA Roboter GmbH.

spéciales peut provoquer, entre autres, une usure prématurée. Il est nécessaire de contacter KUKA Roboter GmbH.

Le système de robot est un élément d'une installation complète et ne pourra être utilisé que dans une installation conforme CE.Il est nécessaire de contacter KUKA Roboter GmbH. Edition: 31.08.2016 Version: MA KR QUANTEC extra V9

KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra

KR QUANTEC extra

3 Description du produit

3 Description du produit
3 Description du produit
3 Description du produit
3 Description du produit

3 Description du produit

3.1 Aperçu du système de robot

Un système de robot (>>> Fig. 3-1 ) comprend tous les sous-ensembles d'un robot industriel, tels que le manipulateur (ensemble mécanique du robot avec installation électrique), l'armoire de commande, les câbles de liaison, les outils et les équipements auxiliaires. La famille de produits KR QUANTEC extra comprend les variantes :

KR 210 R2700 extra

KR 180 R2500 extra

KR 150 R2700 extra

KR 120 R2900 extra

KR 90 R3100 extra

Les robots sont disponibles en variante F-HP (Foundry) et en variante C (ver- sion pour le montage au plafond) à l'exception du KR 210 R2700 extra.

Un robot industriel de ce type comprend les composants suivants :

Manipulateur

Contrôleur de robot

Câbles de liaison

Boîtier de programmation portatif KCP (KUKA smartPAD)

Logiciel

Options, accessoires

KCP (KUKA smartPAD)  Logiciel  Options, accessoires Fig. 3-1: Exemple d'un système de robot 1

Fig. 3-1: Exemple d'un système de robot

1 Manipulateur

3

Contrôleur de robot

2 Câbles de liaison

4

Boîtier de programmation por- tatif KUKA smartPAD

KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra

KR QUANTEC extra

3.2 Description du manipulateur

Aperçu

Les manipulateurs (= ensemble mécanique du robot et installation électrique) (>>> Fig. 3-2 ) des variantes sont conçus en tant que cinématiques dotées de bras articulés à 6 axes. Ils sont constitués des sous-ensembles principaux sui- vants :

Poignet en ligne

Bras

Epaule

Bâti de rotation

Embase

Système d'équilibrage

Installation électrique

Système d'équilibrage  Installation électrique Fig. 3-2: Sous-ensembles principaux du manipulateur 1

Fig. 3-2: Sous-ensembles principaux du manipulateur

1 Poignet en ligne

5

Embase

2 Bras

6

Bâti de rotation

3 Système d'équilibrage

7

Epaule

4 Installation électrique

Poignet en ligne Le robot est doté d'un poignet en ligne à trois axes. Le poignet en ligne com- prend les axes 4, 5 et 6. Le moteur de l’axe 6 se trouve directement au poignet, à l’intérieur du bras. Il entraîne directement le poignet alors que l'entraînement des axes 4 et 5 est effectué à l'arrière du bras par le biais d'arbres de liaison. Le poignet en ligne dispose d'une bride de fixation pour le montage d'outils. La bride de fixation est conforme à la norme DIN/ISO9409-1-A avec quelques divergences minimes et répond aux exigences selon IP65.

Bras

Le bras relie le poignet en ligne à l'épaule. Il loge les moteurs des axes du poi- gnet 4 et 5. L'entraînement du bras se fait par le moteur de l'axe 3. L'angle de rotation maximum autorisé est limité mécaniquement par une butée dans chaque direction, positive et négative. Les tampons correspondants sont mon- tés sur le bras. Une interface avec 4 taraudages pour la fixation de charges supplémentaires se trouve sur le bras.

3 Description du produit

3 Description du produit
3 Description du produit
3 Description du produit
3 Description du produit

Epaule

L'épaule est le sous-ensemble logé entre le bâti de rotation et le bras. Elle est composée du corps de l'épaule avec les tampons pour l'axe 2. Trois diffé- rentes longueurs d’épaule sont disponibles en combinaison avec le bras pour atteindre la portée respective. Une interface avec 4 taraudages pour la fixation de charges supplémentaires se trouve sur l’épaule.

Bâti de rotation

Le bâti de rotation loge les moteurs A1 et A2. Le mouvement de rotation de l'axe 1 est exécuté par le bâti de rotation. Il est vissé à l'embase par le réduc- teur de l'axe 1. L'entraînement est assuré par un moteur dans le bâti de rota- tion. L'épaule est également logée dans le bâti de rotation.

Embase

L'embase est la base du robot. Elle est vissée aux fondations. Le flexible de protection pour l'installation électrique est fixé à l'embase. De plus, l'interface pour le câble moteur et le cable de données ainsi que l'alimentation en énergie se trouvent sur l'embase.

Système d'équili- brage

Le système d'équilibrage est un sous-ensemble se trouvant entre le bâti de ro- tation et l'épaule. Il minimise les couples apparaissant autour de l'axe 2 lors de l'arrêt et du mouvement du robot. Pour ce faire, un système d'équilibrage hydropneumatique fermé est utilisé. Le système comprend deux accumula- teurs de pression, un vérin hydraulique avec les câbles correspondants, un manomètre et une plaque de rupture en tant qu'élément de sécurité pour la protection contre la surcharge. Les accumulateurs de pression sont classés en dessous de la catégorie I, groupe de fluides 2 de la Directives appareils sous pression.

Installation

L’installation électrique comprend tous les câbles moteur et de données des

électrique

moteurs des axes 1 à 6. Toutes les connexions sont des connecteurs permet- tant un changement rapide et sûr des moteurs. La boîte RDC et le logement multifonctions MFG font partie de l'installation électrique. La boîte RDC se trouve dans le bâti de rotation. Le logement multifonctions et le connecteur pour les câbles de données sont montés à l'embase du robot. Les câbles de liaison venant du contrôleur de robot sont reliés ici avec des connecteurs. L'installation électrique comprend également un système de terre.

Options

Le robot peut être équipé et exploité avec différentes options telles que des alimentations en énergie de l'axe 1 à 3, des alimentations en énergie de l'axe 3 à 6, des limitations de l'enveloppe d'évolution pour A1 et A3, une bride de fixation (adaptateur) ou un câble de commande pour axe individuel (>>> 9 "Options" Page 307). Les options sont décrites dans des documenta- tions individuelles.

KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra

KR QUANTEC extra

4 Caractéristiques techniques

4 Caractéristiques techniques
4 Caractéristiques techniques
4 Caractéristiques techniques
4 Caractéristiques techniques

4 Caractéristiques techniques

4.1 Caractéristiques techniques, aperçu

Les caractéristiques techniques des différents types de robots peuvent être consultées dans les paragraphes suivants :

Robot

Caractéristiques techniques

KR 210 R2700 extra

Caractéristiques techniques

(>>> 4.2 "Caractéristiques techniques, KR 210 R2700 extra" Page 23)

Charges supplémentaires

(>>> 4.27 "Charge supplémentaire" Page 214)

Plaques

(>>> 4.28 "Plaques" Page 215)

Courses et temps d'arrêt

(>>> 4.30.3 "Courses et temps d'arrêt KR 210 R2700 extra" Page 220)

KR 180 R2500 extra

Caractéristiques techniques

(>>> 4.3 "Caractéristiques techniques, KR 180 R2500 extra" Page 30)

Charges supplémentaires

(>>> 4.27 "Charge supplémentaire" Page 214)

Plaques

(>>> 4.28 "Plaques" Page 215)

Courses et temps d'arrêt

(>>> 4.30.4 "Courses et temps d'arrêt KR 180 R2500 extra" Page 225)

KR 180 R2500 extra

Caractéristiques techniques

F

(>>> 4.4 "Caractéristiques techniques, KR 180 R2500 extra F" Page 37)

Charges supplémentaires

(>>> 4.27 "Charge supplémentaire" Page 214)

Plaques

(>>> 4.28 "Plaques" Page 215)

Courses et temps d'arrêt

(>>> 4.30.4 "Courses et temps d'arrêt KR 180 R2500 extra" Page 225)

KR 180 R2500 extra

Caractéristiques techniques

F-HP

(>>> 4.5 "Caractéristiques techniques, KR 180 R2500 extra F-HP" Page 45)

Charges supplémentaires

(>>> 4.27 "Charge supplémentaire" Page 214)

Plaques

(>>> 4.28 "Plaques" Page 215)

Courses et temps d'arrêt

(>>> 4.30.4 "Courses et temps d'arrêt KR 180 R2500 extra" Page 225)

KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra

KR QUANTEC extra

Robot

Caractéristiques techniques

KR 180 R2500 extra

Caractéristiques techniques

C

(>>> 4.6 "Caractéristiques techniques, KR 180 R2500 extra C" Page 53)

Charges supplémentaires

(>>> 4.27 "Charge supplémentaire" Page 214)

Plaques

(>>> 4.28 "Plaques" Page 215)

Courses et temps d'arrêt

(>>> 4.30.5 "Courses et temps d'arrêt KR 180 R2500 extra C" Page 231)

KR 180 R2500 extra

Caractéristiques techniques

C-F

(>>> 4.7 "Caractéristiques techniques, KR 180 R2500 extra C-F" Page 60)

Charges supplémentaires

(>>> 4.27 "Charge supplémentaire" Page 214)

Plaques

(>>> 4.28 "Plaques" Page 215)

Courses et temps d'arrêt

(>>> 4.30.5 "Courses et temps d'arrêt KR 180 R2500 extra C" Page 231)

KR 180 R2500 extra

Caractéristiques techniques

C-F-HP

(>>> 4.8 "Caractéristiques techniques, KR 180 R2500 extra C-F- HP" Page 67)

Charges supplémentaires

(>>> 4.27 "Charge supplémentaire" Page 214)

Plaques

(>>> 4.28 "Plaques" Page 215)

Courses et temps d'arrêt

(>>> 4.30.5 "Courses et temps d'arrêt KR 180 R2500 extra C" Page 231)

KR 150 R2700 extra

Caractéristiques techniques

(>>> 4.9 "Caractéristiques techniques, KR 150 R2700 extra" Page 75)

Charges supplémentaires

(>>> 4.27 "Charge supplémentaire" Page 214)

Plaques

(>>> 4.28 "Plaques" Page 215)

Courses et temps d'arrêt

(>>> 4.30.6 "Courses et temps d'arrêt KR 150 R2700 extra" Page 236)

4 Caractéristiques techniques

4 Caractéristiques techniques
4 Caractéristiques techniques
4 Caractéristiques techniques
4 Caractéristiques techniques

Robot

Caractéristiques techniques

KR 150 R2700 extra

Caractéristiques techniques

F

(>>> 4.10 "Caractéristiques techniques, KR 150 R2700 extra F" Page 82)

Charges supplémentaires

(>>> 4.27 "Charge supplémentaire" Page 214)

Plaques

(>>> 4.28 "Plaques" Page 215)

Courses et temps d'arrêt

(>>> 4.30.6 "Courses et temps d'arrêt KR 150 R2700 extra" Page 236)

KR 150 R2700 extra

Caractéristiques techniques

F-HP

(>>> 4.11 "Caractéristiques techniques, KR 150 R2700 extra F-HP" Page 89)

Charges supplémentaires

(>>> 4.27 "Charge supplémentaire" Page 214)

Plaques

(>>> 4.28 "Plaques" Page 215)

Courses et temps d'arrêt

(>>> 4.30.6 "Courses et temps d'arrêt KR 150 R2700 extra" Page 236)

KR 150 R2700 extra

Caractéristiques techniques

C

(>>> 4.12 "Caractéristiques techniques, KR 150 R2700 extra C" Page 97)

Charges supplémentaires

(>>> 4.27 "Charge supplémentaire" Page 214)

Plaques

(>>> 4.28 "Plaques" Page 215)

Courses et temps d'arrêt

(>>> 4.30.7 "Courses et temps d'arrêt KR 150 R2700 extra C" Page 242)

KR 150 R2700 extra

Caractéristiques techniques

C-F

(>>> 4.13 "Caractéristiques techniques, KR 150 R2700 extra C-F" Page 104)

Charges supplémentaires

(>>> 4.27 "Charge supplémentaire" Page 214)

Plaques

(>>> 4.28 "Plaques" Page 215)

Courses et temps d'arrêt

(>>> 4.30.7 "Courses et temps d'arrêt KR 150 R2700 extra C" Page 242)

KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra

KR QUANTEC extra

Robot

Caractéristiques techniques

KR 150 R2700 extra

Caractéristiques techniques

C-F-HP

(>>> 4.14 "Caractéristiques techniques, KR 150 R2700 extra C-F- HP" Page 111)

Charges supplémentaires

(>>> 4.27 "Charge supplémentaire" Page 214)

Plaques

(>>> 4.28 "Plaques" Page 215)

Courses et temps d'arrêt

(>>> 4.30.7 "Courses et temps d'arrêt KR 150 R2700 extra C" Page 242)

KR 120 R2900 extra

Caractéristiques techniques

(>>> 4.15 "Caractéristiques techniques, KR 120 R2900 extra" Page 119)

Charges supplémentaires

(>>> 4.27 "Charge supplémentaire" Page 214)

Plaques

(>>> 4.28 "Plaques" Page 215)

Courses et temps d'arrêt

(>>> 4.30.8 "Courses et temps d'arrêt KR 120 R2900 extra" Page 248)

KR 120 R2900 extra

Caractéristiques techniques

F

(>>> 4.16 "Caractéristiques techniques, KR 180 R2500 extra F" Page 126)

Charges supplémentaires

(>>> 4.27 "Charge supplémentaire" Page 214)

Plaques

(>>> 4.28 "Plaques" Page 215)

Courses et temps d'arrêt

(>>> 4.30.8 "Courses et temps d'arrêt KR 120 R2900 extra" Page 248)

KR 120 R2900 extra

Caractéristiques techniques

F-HP

(>>> 4.17 "Caractéristiques techniques, KR 120 R2900 extra F-HP" Page 133)

Charges supplémentaires

(>>> 4.27 "Charge supplémentaire" Page 214)

Plaques

(>>> 4.28 "Plaques" Page 215)

Courses et temps d'arrêt

(>>> 4.30.8 "Courses et temps d'arrêt KR 120 R2900 extra" Page 248)

4 Caractéristiques techniques

4 Caractéristiques techniques
4 Caractéristiques techniques
4 Caractéristiques techniques
4 Caractéristiques techniques

Robot

Caractéristiques techniques

KR 120 R2900 extra

Caractéristiques techniques

C

(>>> 4.18 "Caractéristiques techniques, KR 120 R2900 extra C" Page 141)

Charges supplémentaires

(>>> 4.27 "Charge supplémentaire" Page 214)

Plaques

(>>> 4.28 "Plaques" Page 215)

Courses et temps d'arrêt

(>>> 4.30.9 "Courses et temps d'arrêt KR 120 R2900 extra C" Page 254)

KR 120 R2900 extra

Caractéristiques techniques

C-F

(>>> 4.19 "Caractéristiques techniques, KR 120 R2900 extra C-F" Page 148)

Charges supplémentaires

(>>> 4.27 "Charge supplémentaire" Page 214)

Plaques

(>>> 4.28 "Plaques" Page 215)

Courses et temps d'arrêt

(>>> 4.30.9 "Courses et temps d'arrêt KR 120 R2900 extra C" Page 254)

KR 120 R2900 extra

Caractéristiques techniques

C-F-HP

(>>> 4.20 "Caractéristiques techniques, KR 120 R2900 extra C-F- HP" Page 156)

Charges supplémentaires

(>>> 4.27 "Charge supplémentaire" Page 214)

Plaques

(>>> 4.28 "Plaques" Page 215)

Courses et temps d'arrêt

(>>> 4.30.9 "Courses et temps d'arrêt KR 120 R2900 extra C" Page 254)

KR 90 R3100 extra

Caractéristiques techniques

(>>> 4.21 "Caractéristiques techniques, KR 90 R3100 extra" Page 165)

Charges supplémentaires

(>>> 4.27 "Charge supplémentaire" Page 214)

Plaques

(>>> 4.28 "Plaques" Page 215)

Courses et temps d'arrêt

(>>> 4.30.10 "Courses et temps d'arrêt KR 90 R3100 extra" Page 260)

KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra

KR QUANTEC extra

Robot

Caractéristiques techniques

KR 90 R3100 extra F

Caractéristiques techniques

(>>> 4.22 "Caractéristiques techniques, KR 90 R3100 extra F" Page 172)

Charges supplémentaires

(>>> 4.27 "Charge supplémentaire" Page 214)

Plaques

(>>> 4.28 "Plaques" Page 215)

Courses et temps d'arrêt

(>>> 4.30.10 "Courses et temps d'arrêt KR 90 R3100 extra" Page 260)

KR 90 R3100 extra F- HP

Caractéristiques techniques

(>>> 4.23 "Caractéristiques techniques, KR 90 R3100 extra F-HP" Page 180)

 

Charges supplémentaires

(>>> 4.27 "Charge supplémentaire" Page 214)

Plaques

(>>> 4.28 "Plaques" Page 215)

Courses et temps d'arrêt

(>>> 4.30.10 "Courses et temps d'arrêt KR 90 R3100 extra" Page 260)

KR 90 R3100 extra C

Caractéristiques techniques

(>>> 4.24 "Caractéristiques techniques, KR 90 R3100 extra C" Page 189)

Charges supplémentaires

(>>> 4.27 "Charge supplémentaire" Page 214)

Plaques

(>>> 4.28 "Plaques" Page 215)

Courses et temps d'arrêt

(>>> 4.30.11 "Courses et temps d'arrêt KR 90 R3100 extra C" Page 265)

4 Caractéristiques techniques

4 Caractéristiques techniques
4 Caractéristiques techniques
4 Caractéristiques techniques
4 Caractéristiques techniques

Robot

Caractéristiques techniques

KR 90 R3100 extra C-

Caractéristiques techniques

F

(>>> 4.25 "Caractéristiques techniques, KR 90 R3100 extra C-F" Page 196)

Charges supplémentaires

(>>> 4.27 "Charge supplémentaire" Page 214)

Plaques

(>>> 4.28 "Plaques" Page 215)

Courses et temps d'arrêt

(>>> 4.30.11 "Courses et temps d'arrêt KR 90 R3100 extra C" Page 265)

KR 90 R3100 extra C-

Caractéristiques techniques

F-HP

(>>> 4.26 "Caractéristiques techniques, KR 90 R3100 extra C-F- HP" Page 205)

Charges supplémentaires

(>>> 4.27 "Charge supplémentaire" Page 214)

Plaques

(>>> 4.28 "Plaques" Page 215)

Courses et temps d'arrêt

(>>> 4.30.11 "Courses et temps d'arrêt KR 90 R3100 extra C" Page 265)

4.2 Caractéristiques techniques, KR 210 R2700 extra

4.2.1 Données de base, KR 210 R2700 extra

Données de base

 

KR 210 R2700 extra

Nombre d'axes

6

Nombre d'axes servo-commandés

6

Volume de travail

55 m³

Répétabilité de position (ISO 9283)

± 0,06 mm

Poids

env. 1068 kg

Charge nominale

210

kg

Portée maximum

2696 mm

Degré de protection

IP65

Degré de protection du poignet en ligne

IP65

Niveau sonore

< 75 dB (A)

Position de montage

Sol

Surface au sol

830

mm x 830 mm

Angle d'inclinaison admissible

5 °

Couleur standard

Embase : noir (RAL 9005); Pièces mobiles : orange KUKA

2567

Contrôleur

KR C4

Nom de transformation

KR C4: KR210R2700 EXTRA C4 FLR

KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra

KR QUANTEC extra

Conditions

ambiantes

Diamètre de l'arbre creux

A1

139

mm (en partie occupé par des

câbles moteur)

Classe d’humidité (EN 60204)

-

Classification conditions ambiantes (EN 60721-3-3)

3K3

Température ambiante

Lors du service

10 °C à 55 °C (283 K à 328 K)

Pour le stockage et le transport

-40 °C à 60 °C (233 K à 333 K)

Lors de l’exploitation dans des pl ages de températures basses, une mise à température du

Lors de l’exploitation dans des plages de températures basses, une mise à température du robot peut s'avérer nécessaire.

Câbles de liaison

Désignation du câble

Désignation du connecteur Commande du robot - robot

Interface - robot

Câble moteur

X20 - X30

Connecteur Harting des deux côtés

Câble de données

X21 - X31

Connecteur

rectangulaire des

deux côtés

Câble de terre / com- pensation du potentiel 16 mm 2 (commande possible en option)

 

Cosse de câble, M8, des deux côtés

Longueurs de câbles

 

Standard

7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

Rayon de courbure mini- mum

5x D

Pour des indications détaillées sur les câbles de liaison, voir la description des câbles de liaison.

4.2.2 Caractéristiques des axes, KR 210 R2700 extra

Données des

axes

Plage de mouvements

A1

±185 °

A2

-140 ° / -5 °

A3

-120 ° / 155 °

A4

±350 °

A5

±125 °

A6

±350 °

Vitesse avec charge nominale

A1

123

°/s

A2

115

°/s

A3

112

°/s

A4

179

°/s

4 Caractéristiques techniques

4 Caractéristiques techniques
4 Caractéristiques techniques
4 Caractéristiques techniques
4 Caractéristiques techniques

A5

172

°/s

A6

219

°/s

La figure suivante (>>> Fig. 4-1 ) précise les sens de mouvement et les affec- tations des différents axes.

de mouvement et les affec- tations des différents axes. Position de calibration Enveloppe d'évolution Fig. 4-1:

Position de

calibration

Enveloppe

d'évolution

Fig. 4-1: Sens de rotation des axes

Position de calibration

A1

-20 °

 

A2

 

-120 °

A3

110

°

A4

0

°

A5

0

°

A6

0

°

Les figures suivantes (>>> Fig. 4-2 ) et (>>> Fig. 4-2 ) précisent le centre de gravité de la charge ainsi que la taille et la forme de l'enveloppe d'évolution.

Le point de référence pour l'enveloppe d'évolution est le point d'intersection de l'axe 4 avec l'axe 5.

KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra

KR QUANTEC extra

KR QUANTEC extra Fig. 4-2: KR 210 R2700 extra Enveloppe d'évolution, vue latérale Fig. 4-3: KR

Fig. 4-2: KR 210 R2700 extra Enveloppe d'évolution, vue latérale

KR 210 R2700 extra Enveloppe d'évolution, vue latérale Fig. 4-3: KR 210 R2700 extra Enveloppe d'évolution,

Fig. 4-3: KR 210 R2700 extra Enveloppe d'évolution, vue d'en haut

4.2.3 Charges, KR 210 R2700 extra

Charges

Charge nominale

210

kg

Moment d'inertie de masse nominal

105

kgm²

Charge totale nominale

-

Charge supplémentaire nominale embase

-

4 Caractéristiques techniques

4 Caractéristiques techniques
4 Caractéristiques techniques
4 Caractéristiques techniques
4 Caractéristiques techniques

Charge supplémentaire maximum embase

-

Charge supplémentaire nominale bâti de rotation

-

Charge supplémentaire maximum bâti de rotation

300

kg

Charge supplémentaire nominale épaule

-

Charge supplémentaire maximum épaule

130

kg

Charge supplémentaire nominale bras

50 kg

Charge supplémentaire maximum bras

150

kg

Distance nominale par rapport au centre de gravité de la charge

Lxy

270

mm

Lz

240

mm

Un dépassement des charges et charges supplé- mentaires influence négativement la durée de vie du robot et surcharge les moteurs ainsi que les réducteurs. Nous recomman- dons de toujours contrôler le cas concret d’application avec KUKA.Load. Il est nécessaire de contacter KUKA Roboter lorsque des valeurs individuelles sont dépassées !

avec KUKA.Load. Il est nécessaire de contacter KUKA Roboter lorsque des valeurs individuelles sont dépassées !

Centre de gravité de la charge

Le centre de gravité de toutes les charges se réfère à la distance par rapport à la surface de la bride de l’axe 6. Pour la distance nominale, voir le dia- gramme des charges.

P our la distance nominale, voir le dia- gramme des charges. Fig. 4-4: Centre de gravité

Fig. 4-4: Centre de gravité de la charge

KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra

KR QUANTEC extra

Diagramme des

charges

KR QUANTEC extra Diagramme des charges Fig. 4-5: KR QUANTEC extra Diagramme des charges, charge de

Fig. 4-5: KR QUANTEC extra Diagramme des charges, charge de 210 kg

Ces courbes de charge représentent la capacité de charge maximum. Il faut toujours vérifier les deux valeurs (charge admissible et moment d'inertie de masse). Un dépas- sement de cette capacité réduit la durée de vie du robot et surcharge les mo- teurs ainsi que les engrenages et transmissions. Il faudra en tous cas consulter KUKA Roboter GmbH auparavant. Les valeurs ainsi déterminées sont indispensables pour définir le champ d'application du robot. Des données supplémentaires sont nécessaires pour la mise en service du robot conformément au manuel de service et de pro- grammation du logiciel KUKA System Software. Les inerties doivent être contrôlées avec KUKA.Load. L'entrée des données de charge dans la commande du robot est impérative !

être contrôlées avec KUKA.Load. L'entrée des données de charge dans la commande du robot est impérative

Poignet en ligne

Bride de fixation

Type de poignet en ligne

ZH 150/180/210

Bride de fixation

voir plan

Qualité des vis

10.9

Taille des vis

M10

Nombre de vis de fixation

11

Longueur de serrage

1,5 x diamètre nominal

Profondeur de vissage

min. 12 mm, max. 16 mm

Elément d'adaptation

10 H7

La représentation de la bride de fixation (>>> Fig. 4-6 ) correspond à sa posi- tion lorsque l'axe 6 est en position zéro. Le symbole X m montre la position de l'élément d'adaptation respectif (douille de perçage) en position zéro.

4 Caractéristiques techniques

4 Caractéristiques techniques
4 Caractéristiques techniques
4 Caractéristiques techniques
4 Caractéristiques techniques
4 Caractéristiques techniques Fig. 4-6: Bride de fixation D=125 Un adaptateur est disponible en option pour

Fig. 4-6: Bride de fixation D=125

Un adaptateur est disponible en option pour la bride de fixation. Pour tout complément d'informa- tion concernant cette option, consulter le chapitre « Options » (>>> 9 "Options" Page 307).

tion concernant cette option, cons ulter le chapitre « Options » ( >>> 9 "Options" Page

4.2.4 Charges des fondations, KR 210 R2700 extra

Charges des

fondations

Les forces et les moments indiqués comprennent déjà la charge et la force (poids) du robot.

comprennent déjà la charge et la force (poids) du robot. Fig. 4-7: Charges des fondations Edition:

Fig. 4-7: Charges des fondations

KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra
KR QUANTEC extra

KR QUANTEC extra

Force verticale F(v)

F(v normal)

19100

N

F(v max)

24000

N

Force horizontale F(h)

F(h normal)

9200

N

F(h max)

16000

N

Moment de basculement M(k)

M(k normal)

24000

Nm

M(k max)

49000

Nm

Moment de rotation autour de l'axe 1 M(r)

 

M(r normal)

10200

Nm

M(r max)

35000

Nm

Force verticale F(v), force horizontale F(h), moment de basculement M(k), moment de rotation autour de l’axe 1 M(r)

Le charges normales et les charges maximum des fondations sont indiquées dans le tableau. Les charges maximum doivent être prises en compte pour le calcul des fon- dations et doivent être impérativement respectées pour des raisons de sécu- rité. En cas de non observation, il y a risque de dommages matériels et corporels. Les charges normales correspondent aux charges moyennes prévues aux- quelles sont soumises les fondations. Les charges réelles dépendent du pro- gramme et de la charge et peuvent donc être supérieures ou inférieures à la charge normale. Les charges supplémentaires (A1, A2 et A3) ne sont pas prises en compte dans la charge des fondations. Ces charges supplémentaires doivent être prises en compte pour F v .

prises en compte dans la charge des fondations. Ces charges supplémentaires doivent être prises en compte

4.3 Caractéristiques techniques, KR 180 R2500 extra

4.3.1 Données de base, KR 180 R2500 extra

Données de base

 

KR 180 R2500 extra

Nombre d'axes

6

Nombre d'axes servo-commandés

6

Volume de travail

41 m³

Répétabilité de position (ISO 9283)

± 0,06 mm

Poids

env. 1059 kg

Charge nominale

180

kg

Portée maximum

2496

mm

Degré de protection

IP65

Degré de protection du poignet en ligne

IP65

Niveau sonore

< 75 dB (A)

Position de montage

Sol

Surface au sol

830

mm x 830 mm

Angle d'inclinaison admissible

5 °

Couleur standard

Embase : noir (RAL 9005);

Pièces mobiles : orange KUKA

2567

4 Caractéristiques techniques

4 Caractéristiques techniques
4 Caractéristiques techniques
4 Caractéristiques techniques
4 Caractéristiques techniques

Conditions

ambiantes

 

KR 180 R2500 extra

Contrôleur

KR C4

Nom de transformation

KR C4: KR180R2500 EXTRA C4 FLR

Diamètre de l'arbre creux

A1

139 mm (en partie occupé par des câbles moteur)

Classe d’humidité (EN 60204)

-

Classification conditions ambiantes (EN 60721-3-3)

3K3

Température ambiante

Lors du service

10 °C à 55 °C (283 K à 328 K)

Pour le stockage et le transport

-40 °C à 60 °C (233 K à 333 K)

Lors de l’exploitation dans des plages de températures basses, une mise à température du robot

Lors de l’exploitation dans des plages de températures basses, une mise à température du robot peut s'avérer nécessaire.

Câbles de liaison

Désignation du câble

Désignation du connecteur Commande du robot - robot

Interface - robot

Câble moteur

X20 - X30

Connecteur Harting des deux côtés

Câble de données

X21 - X31

Connecteur

rectangulaire des

deux côtés

Câble de terre / com- pensation du potentiel 16 mm 2 (commande possible en option)

 

Cosse de câble, M8, des deux côtés

Longueurs de câbles

 

Standard

7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

Rayon de courbure mini- mum

5x D

Pour des indications détaillées sur les câbles de liaison, voir la description des câbles de liaison.

4.3.2 Caractéristiques des axes, KR 180 R2500 extra

Données des

axes

Plage de mouvements

A1