TaR$IěL3 03 cwNj@ěc3 SA Nj3NN3 03 +RLLnNC,jCRN

+RaaC<ā U<3 9

X .QMMû2b
+3 UaR$IěL3 jaCj3 03 Iȕcc3aqCcc3L3Nj 03 URcCjCRN 03 Iȕu3 03 <Cc3L3Nj 0ȕnN3 Nj3NN3 03 URnacnCj3 03A
qNj ccna3a I3 URCNj<3 cna 03c cj3IICj3c 3N LRnq3L3Nj Rn <āRcjjCRNNCa3cY H3 c,@āL 03 UaCN,CU3 03
Iȕcc3aqCcc3L3Nj 3cj 0RNNā3 cna I ~<na3 S

ġ H3c 03nu URj3NjCRLěja3c 0āICqa3Nj nN3 j3NcCRN UaRURajCRNN3II3 nu N<I3c θc 3j θs q3, - u1 = k · θc 3j
u2 = k · θ s d
ġ HȕLUIC~,j3na 03 0C{āa3N,3 0āICqa3 nN3 j3NcCRN u UaRURajCRNN3II3 © I 0C{āa3N,3 03c j3NcCRNc V<CN
μ WY
ġ H3 LRj3na ,RLLN0ā Ua I j3NcCRN u UaRqR\n3 Ua IȕCNj3aLā0CCa3 0ȕnN aā0n,j3na I aā0n,jCRN 03
IȕNj3NN3Y

ġ θs - IȕN<I3 03 aRjjCRN 03 IȕNj3NN3 d ġ r - I aācCcjN,3 0ȕCN0nCj 0n LRj3na d

ġ ωs - I qCj3cc3 03 aRjjCRN 03 IȕNj3NN3 d
ġ ωm - I qCj3cc3 03 aRjjCRN 0n LRj3na d
ġ Jm - I3 LRL3Nj 0ȕCN3ajC3 03 Iȕā\nCU<3 LR$CI3
cRIC0Ca3 0n LRj3na d
ġ Js -I3 LRL3Nj 0ȕCN3ajC3 03 Iȕā\nCU<3 LR$CI3 cRA
IC0Ca3 03 IȕNj3NN3 d
ġ N - I3 aUURaj 03 aā0n,jCRN d
ġ λ - I ,RNcjNj3 03 ,RnUI3 0n LRj3na d
ġ Cm -I3 ,RnUI3 3u3a,ā Ua I3 LRj3na d
ġ Cr - I3 ,RnUI3 aācCcjNj aL3Nā cna Iȕa$a3 LRA
j3na d
ġ E - I 8Ra,3 ,RNja3 āI3,jaRLRjaC,3 d
ġ iRnc I3c 8aRjj3L3Njc Lā,NC\n3c cRNj Nā<IC<āc d
ġ HȕCN0n,jN,3 0n LRj3na 3cj Nā<IC<ā3Y

QN 0RNN3

ġ e = λ · ωm . <ācW.
ġ Cm = λ · i. ġ ωm = N · ωs .
ġ u = r · i + e VCN0n,jN,3 L Nā<IC<ā3W. Js
ġ J = 2 + Jm - LRL3Nj 0ȕCN3ajC3 ā\nCqI3Nj aA
dωm N
ġ J· = Cm − Cr V8aRjj3L3Njc f · ωm Nā<ICA L3Nā cna Iȕu3 0n LRj3naY
dt

"X úim/2 /2 HǶ2Mb2K#H2 KQi2m`@`û/m+i2m`

/Nc ,3jj3 Ua3LCěa3 UajC3 RN cnUURc3 \n3 I3 ,RnUI3 aācCcjNj Cr 3cj NnIY
bNc @wURj@ěc3c cCLUIC~,jaC,3c. I3 c,@āL $IR, 0ȕnN LRj3na © ,RnaNj ,RNjCNn UCIRjā 3N j3NcCRN q3, nN
,RnUI3 aācCcjNj 3cj I3 cnCqNj -

Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc S
 Cr ( p)

U ( p) ε 1 I ( p) Cm ( p) − 1 Ωm
+ Kt +
− r+L·p J·p+ f

E
Ke

[SY +RLUj3 j3Nn 03c @wURj@ěc3c cCLUIC~,jaC,3c. L3jja3 I3 c,@āL $IR, 03 Iȕ3Nc3L$I3 LRj3na Z aā0n,j3na
cRnc I 8RaL3 ,CA03ccRnc -

U ( p) Ωc 1 Ωs
H ( p) + K0
− p

Ωc ājNj nN3 qaC$I3 ~,jCq3 ā\nCqI3Nj3 © nN3 ,RNcC<N3 03 qCj3cc3

[lY /āj3aLCN3a K0 3j H ( p) 3N 8RN,jCRN 03c UaLěja3c 0n cwcjěL3Y
TRna I cnCj3 RN Ua3N0a K0 = 20 s−1

*X úim/2 /2 HǶbb2`pBbb2K2Mi /2 TQbBiBQM

[kY `UU3I3a I a3IjCRN 3Nja3 ωs 3j θs . L3jja3 Iȕcc3aqCcc3L3Nj 03 URcCjCRN cRnc I 8RaL3 ,C 03ccRnc

Θc ε Ωc 1 Ωs Θs
+ A + K0 B( p)
− − p

[:Y 2uUaCL3a A 3j B( p) 3N 8RN,jCRN 03c 0RNNā3cY

[9Y 7RN,jCRN 03 jaNc83aj
Θs ( p)
[9Y /āj3aLCN3a I 7RN,jCRN 03 iaNc83aj 3N #Rn,I3 Qnq3aj3V 7i#QW BO( p) =
ε( p)
Θs ( p)
[9$Y /āj3aLCN3a I 7RN,jCRN 03 iaNc83aj 3N #Rn,I3 73aLā3 V7i#7W BF ( p) =
Θc ( p)
[9,Y Taā,Cc3a IȕRa0a3 03 I 7i#7. L3jja3 cRnc 8RaL3 ,NRNC\n3. 0āj3aLCN3a I3c ,R3|,C3Njc ,a,jāaCcjC\n3c
3N 8RN,jCRN 03 K0 3j A
[fY Taā,CcCRN
QN URc3 A = 20 s−1 URna I cnCj3Y
TRna \nȕnN cwcjěL3 ICNāCa3 cRCj cj$I3. CI cn|j \n3 I3c a,CN3c 0n 0āNRLCNj3nac cRCj jRnj3c © UajC3
aā3II3c Nā<jCq3cY
[fY H3 cwcjěL3 3cjACI cj$I3 ]
[f$Y /āj3aLCN3a Iȕ3aa3na 03 URcCjCRN ε s URna nN3 ,RNcC<N3 0ȕ3Njaā3 03 jwU3 ā,@3IRN nNCjCa3 VIȕNj3NN3
URCNj3 nN cj3IICj3 ŋ ~u3 ŌWY
[f,Y /āj3aLCN3a Iȕ3aa3na 03 jaţN<3 ε t URna nN3 ,RNcC<N3 3N aLU3 θc (t) = c · t q3, c = 2.10−3 rad/s
VIȕNj3NN3 cnCj nN cj3IICj3 LR$CI3W
[f0Y ia,3a. 0Nc I3c 03nu ,c. IȕIIna3 03 I aāURNc3 j3LURa3II3Y
[f3Y HȕNj3NN3 3cjA3II3 ,U$I3 03 cnCqa3 nN cj3IICj3 LR$CI3 ]

l Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc
.X S`Q+û/m`2 /2 `2+?2`+?2 /ǶmM bi2HHBi2
/Nc ,3jj3 UajC3. NRnc IIRNc ājn0C3a I UaR,ā0na3 03 a3,@3a,@3 0ȕnN cj3IICj3Y
H URcCjCRN 03 ,RNcC<N3 a3Uaāc3Nj3 I URcCjCRN j@āRaC\n3 UaācnLā3 0n cj3IICj3Y
TRna 8,CICj3a I a3,@3a,@3. RN 3uUIRa3 I URcCjCRN j@āRaC\n3 3N 3{3,jnNj nN $Iw<3 cCNncRŧ0I njRna
03 ,3jj3 URcCjCRN 03 ,RNcC<N3 θc 3N cnU3aURcNj © θc nN cC<NI cCNncRŧ0I αe (t) = b · sin ωb · tY HȕLUICjn03
0n $Iw<3 3cj 03 b = 0,25ï. c UāaCR03 Sz c3,RN03cY
QN I3 qRCj. ,3jj3 UaR,ā0na3 03 a3,@3a,@3 Nā,3ccCj3 \n3 IȕRN ājn0C3 I aāURNc3 0n cwcjěL3 © nN3 3Njaā3
cCNncRŧ0I3Y
qNj jRnj3 ājn03 <IR$I3. NRnc IIRNc qāaC~3a \n3 I La<3 03 U@c3 3j I La<3 03 <CN 0n cwcjěL3 cRNj
,Raa3,j3cY
QN aUU3II3 I3c 0ā~NCjCRNc -
J`;2 /2 T?b2 , I La<3 03 U@c3 3cj I \nNjCjā 3N 03<aā L3cnaā3 3Nja3 −180ï 3j I ,Rna$3 03 U@c3
 
URna I UnIcjCRN ω0dB j3II3 \n3 H ( j · ω0dB ) dB = 0 dBY H3c qI3nac ncn3II3c 03 aā<I<3 cRNj ,RLUaCc3c
3Nja3 40 3j 50 dBY
J`;2 /2 ;BM , I La<3 03 <CN 3cj I \nNjCjā L3cnaā3 3N dB 3Nja3 I ,Rna$3 03 <CN 3j 0 dB URna I
UnIcjCRN ω180 j3II3 \n3 arg ( H ( j · ω180 )) = −180ïY H3c qI3nac ncn3II3c 03 aā<I<3 cRNj ,RLUaCc3c
3Nja3 10 3j 15 dB
[eY Ājn03 8aā\n3NjC3II3 03 I 7i#Q
[eY ia,3a I3c 0C<aLL3 03 #R03 03 I 7i#Q VBO( p)W URna A = 1
[e$Y TRna \n3II3 qI3na A0 03 A. I ,ccna3 0n 0C<aLL3 cwLUjRjC\n3 0ȕLUICjn03 c3 jaRnq3AjA3II3
cna Iȕu3 03c UnIcjCRNc ]
[e,Y /āj3aLCN3a IRac I3 0āU@c<3 URna A = A0 UnCc āqIn3a I La<3 03 U@c3. \nȕ3N U3Nc3yAqRnc ]
[4Y `āURNc3 8aā\n3NjC3II3 03 I 7i#7
[4Y `UU3I3y IȕIIna3 03 I aāURNc3 j3LURa3II3 3N aā<CL3 U3aLN3Nj 0ȕnN cwcjěL3 ICNāCa3 cRnLCc ©
nN3 3Njaā3 cCNncRŧ0I3 αe (t). 0ȕLUICjn03 b 3j 03 8aā\n3N,3 f Y

αe (t) αs (t)
BF ( p)

[4$Y ia,3a I3c 0C<aLL3c 03 #R03 03 I 7i#7Y

[4,Y ¨ UajCa 03c 0C<aLL3c 03 #R03. 0āj3aLCN3a I aāURNc3 j3LURa3II3 αs (t) 3N aā<CL3 U3aLN3NjY

1X *QKTQ`i2K2Mi /2 HǶMi2MM2 2M T`ûb2M+2 /ǶmM2 T2`im`#iBQM

Hȕcc3aqCcc3L3Nj 03 URcCjCRN 0RCj Injj3a ,RNja3 I3c ,RnUI3c 03 U3ajna$jCRNc UUIC\nā3c © Iȕu3 03 <Cc3L3Nj
03 IȕNj3NN3 Ua Iȕ,jCRN 0n q3NjY
/3nu jwU3c 0ȕ,jCRNc U3ajna$jaC,3c cRNj 3NqCc<āc 0Nc I cnCj3 03 Iȕājn03 -
ġ ,jCRN 0n q3Nj 03 qCj3cc3 ,RNcjNj3 v0 n\n3I ,Raa3cURN0 nN ,RnUI3 -
ġ Cr1 = Γ0 = 175 000 N m URna v1 = 15 m s−1 .
ġ Cr2 = Γ0 = 310 000 N m URna v2 = 20 m s−1 d
ġ q3Nj cRn}Nj 3N a8I3c q3, nN3 qCj3cc3 ,RLUaCc3 3Nja3 15 3j 20 m s−1 Y QN LR0āICc3 I3 ,RnUI3 aācCcjNj
,aā3 Ua ,3 q3Nj Ua nN3 8RN,jCRN cCNncRŧ0I3 03 8aā\n3N,3 0,2 Hz qaCNj 3Nja3 Cr1 3j Cr2 Y
[OY `3Ua3N0a3 I3 c,@āL $IR, 0n LRjRAaā0n,j3na 3N 8CcNj CNj3aq3NCa I3 ,RnUI3 aācCcjNjY
[SzY K3jja3 ,3 c,@āL $IR, cRnc I 8RaL3 cnCqNj3 -

Cr ( p)
0

U ( p) Ωc − 1 Ωs
H ( p) + K0 +
− p

Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc k
[SSY 2uUaCL3a d 3N 8RN,jCRN 03c 0RNNā3cY
TRna I cnCj3 RN Ua3N0a d = 5 × 10−9 m−2 kg−1
[SlY cc3aqCcc3L3Nj 03 URcCjCRN
[SlY ia,3a I3 c,@āL $IR, 03 Iȕcc3aqCcc3L3Nj 03 URcCjCRN 3N Ua3NNj 3N ,RLUj3 I3 ,RnUI3 aācCcjNjY
[Sl$Y K3jja3 ,3 c,@āL cRnc I 8RaL3 -

Cr ( p)
D ( p)

Θ( p) ε − 1 Θs
+ A1 ( p ) +
− p

20 1
[Sl,Y URna A = 20 s−1 . LRNja3a \n3 A1 ( p) = p 3j D ( p) = p Y
+1 4 · 109 +1
20 20
[SkY /āj3aLCN3a Θs ( p) 3N 8RN,jCRN 03 Θc ( p) 3j Cr ( p)Y
[S:Y QN c3 UI,3 0Nc I3 ,c Rn IȕNj3NN3 qCc3 nN cj3IICj3 ~u3 V θc (t) = θ0 W cRnc nN q3Nj qCRI3Nj Vv0 =
20 m s−1 W. 0āj3aLCN3a Iȕ3aa3na 03 qCcā3 ε(t) = θ0 − θs (t) cRnc ,3c ,RN0CjCRNcY +RN,Ina3Y
[S9Y QN c3 UI,3 0Nc I3 ,c Rn IȕNj3NN3 qCc3 nN cj3IICj3 LR$CI3 V θc (t) = a · t W cRnc nN q3Nj qCRI3Nj
Vv0 = 20 m s−1 W. 0āj3aLCN3a Iȕ3aa3na 03 qCcā3 ε(t) = θc (t) − θs (t) cRnc ,3c ,RN0CjCRNcY +RN,Ina3Y
QN c3 UI,3 LCNj3NNj 0Nc I3 ,c 0ȕnN q3Nj 3N a8I3 3Nja3 15 3j 20 m s−1 q3, nN3 8aā\n3N,3 03 f v =
0,2 Hz. IȕNj3NN3 ājNj 0Nc c URcCjCRN CNCjCI3 Vθc (s) = 0WY
TRna ājn0C3a ,3jj3 aāURNc3 j3LURa3II3. NRnc qRNc $3cRCN 0ȕājn0C3a I 8RN,jCRN 03 jaNc83aj
Θ( p)
G ( p) = URna nN3 3Njaā3 03 ,RNcC<N3 Θc ( p) = 0Y
Cr ( p)
[SfY ia,3a I3c 0C<aLL3c 03 #R03 03 G ( p)
[SeY `āURNc3 © I U3ajna$jCRN cCNncRŧ0I3Y
[SeY /āj3aLCN3a © UajCa 03c 0C<aLL3c. I3 LR0nI3 3j Iȕa<nL3Nj 03 G ( p) URna I UnIcjCRN ,Raa3cA
URN0Nj © f v Y
[Se$Y 2N 0ā0nCa3 Iȕā\njCRN 03 θs (t) 3N aā<CL3 U3aLN3NjY
[Se,Y [n3I URnaaCjAćja3 I3 aCc\n3 q3, nN j3I q3Nj ]

: Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc