Ecole Nationale Supérieure de Technologie 1ere année master Management et Ingénierie de la Maintenance Industrielle.

Département de Génie Industriel et Maintenance TP Automatisation et Robotique Industrielle (2016/2017).

TP2 : Modèle Géométrique Direct d’un robot manipulateurplanaire à

trois degrés de liberté

But : Ce TP consiste à étudier le Modèle Géométrique Direct (MGD) d’un robot plan à 3 degrés de
liberté. Les dimensions des segments et de l’effecteur sont indiquées sur la figure ci-dessous.

TRAVAIL DEMANDE

Soit q = [q1, q2, q3]T, le vecteur des coordonnées articulaires et X = [x, y, θ]T, le vecteur des
coordonnées opérationnelles avec (x, y) les coordonnées du centre de la pince et θ l’angle d’orientation
de l’organe terminal dans le repère de référence lié au bâti, comme représenté sur la figure.

1) Etablissez le modèle géométrique direct (MGD) du robot, qui consiste à exprimer : X = [x, y,
θ]T en fonction de q = [q1, q2, q3]T dans le repère fixe lié à la base du robot (bâti) en faisant
des changements de repères successifs (on choisira un repère lié à chacune des articulation).
2) Ecrivez sous MATLAB le (MGD) établi.
3) Vérifier le modèle programmé, pour des configurations particulières du bras, pour cela on
choisira au moins 5 configurations simples.

- Donnez q = [q1= ?, q2= ?, q3= ?] pour chaque configuration choisie

- Donnez les valeurs X = [x= ?, y= ?, θ= ?] prévues pour chacune des configurations
- Calculez à l’aide du MGD ces mêmes valeurs.
-Comparez les résultats du calcul avec vos prévisions. Conclusion ?

Remarque: Les valeurs des qi doivent être introduites par l’utilisateur, pour cela, utilisez la fonction
«input» de MATLAB.

Melle Z.OUSAADI et Mr M.A.MAMOU. Page 1