| #7 Electrotechnique Modélisation sd Ee de la machine RSE Bed sree Be Tet J.-P. Hautier Editions TECHNIPDANGER PHOTOCOPLLAGE TUELE LVR Ce logo a pour objet dal le lecteur sur la. menace que représente pour Favenir de I’écrit, tout pa uligrement dans le domaine technique et uni- versitaire, le développement massif du « photocop Cette pratique qui s'est généralisée, notamment blissements denseignement supérieur, provoque une baisse brutale des achats de livres, au point que Ia possibilité méme pour les auteurs de créer des ceuvres nou- velles et de les faire éditer correctement est aujourd'hui menacée, Nous rappelons done que la reproduction de I ouvrage, partielle ou totale, la vente sans autorisation ainsi que le rece! sont passibles de poursuites. Les demandes d'autorisation de photocopier doivent éire adressées di- rectement 4 Véditeur ou au Centre frangais d'exploitation du droit_ de opie : 20, ruc des Grands-Augustins, 75006 Paris. Tél. : 01 44 07 47 70; Fax : 01 46 34 67 19. Tous droits de traduction, de reproduction et d’adaptation réservés pour tous pays. Toute représentation, reproduction intégrale ou partielle faite par quelque procédé que ce soit, sans le consentement de auteur ou de ses ayants cause, est illicte et constitue une contrefagon sanctionnée par les articles 425 et suivants du Code pénal. Par ailleurs, la loi du 11 mars 1957 interdit formellement les copies ou les reproductions destinées @ une utilisation collective © Editions Technip, Paris, 1995. Imprimé en France ISBN 2-7108-0683-5 ISSN 1152-0647Table des matiéres 1.1 Force magnétomotrice d'entrefer .... 13 LL Force magnétomotrice & répartition spatiale sinusoidale 13 1.1.2 Forces magnétomotrices tournantes 17 1.1.2.1 Enroulement tournant a vitesse constante et parcouru 7 1.1.2.2, Enroulement fixe parcouru par un courant sinusoi 18 12 Théara ic Fi . 1.2.1 Création d'une force magnétomotrice tournante circulaire une armature polyphasée d'es] ¢t parcourue par des courants sinusoidaux polyphasés wn... 19 1.2.2 Application aux machines asynchrones .. 12.3 Force magnétomotrice elliptique .. 1.23.1 Exemple d'une alimentation monophasée BIS 1.23.3__Exemple d'un moteur asynchrone triphasé alimenté ar un réseau monophasé ... 26x Table des matiéres ion initial 437 . Park modifié 4 1.3.4 Décomposition de la transformation de Park .. 32 1.35 Cas particulicr du régime permanent triphasé éq: 33 2. MODELE On 2.1 Description paramétrique de Ia machine asynchrone triphasée ..... sous 37 2.2 Equations générales de la machine non saturée ..... 39 2.3_ Transformation de Park juée la ne _asynchrone trip! nenaetnnarmrnnnnnmmcnonn AC 2.3.1 Equations électriques d'un cnroulement triphasé dans les axes d et 42 2.3.5 Les expressions du couple électromagnétique instantané .... 23.6 Simulation numérique d'un démarrage direct ous. 24 Assaciati: . hi 2 ZA entices SD 242 Application de la transformation de Park au rotor, Tié au stator .... 53 2.5_ Application au mesure de la constante de temps rotorique 7, par une dynamique ......__63 Elements sous droits auteurTable des matiéres xi 2.6 Application au freinage électrique : aliment les enroulements statoriques par_une source de tension continue = 26.1 Caractéristique statique: mmm soe 26.2 Simulation numérique du freinage ...... BIR IB 32 Equations des flux 3.4.3 Equations des tensions. Diagramme espace-temps wn. 2B 3.1.4 Modéle aux inductances couplées o 3.1.5_Modiles aux sources Viges TT 3.2_Modéles ramenés au stator. Diagrammes ...... 78 3.2.1_ Cas des fuites magnétiques totalis¢es au rotor 19 3.2.2 Cas des fuites magnétiques totalisées au stator .. 81 3.3_Le couple Slectromagnétique sexsi 82 et 34.1.2 Lois U/f théorique et COrigée nennermemnnnnennnenms 101 3.4.2 Alimentation & courant statorique CONSLANI ..n.nemnenenewn 103 Elements sous droits d'auteurXI Table des matiéres 4 CONCEPTS ET OUTILS POUR LA COMMANDE __107 4.1_Le systéme électrotechnique ..... 107 4.1.1 Contraintes imposées & la commande 109 4.12 Les fonctions de la commande 0 neneninnennnnnmnnne 110 41.2.1 Réle de l'Automate de Commande Ray 412.2 Réle du Bloc de Contrile des Commutations sume — 110 4123 Réle du MicroCaleulateur de Processus wuss 110 4124 Réle de l'Automate de Contrile des Modes de Marche wu. 111 4.2 Sur I'étude d'un systéme Jit 4.2.1 La conduite du processus .. w 1 4.2.2 Les procédures dans la réflexion .... wows V2 42.2.2 Le Graphe Informationnel Causal (GIC) swscinennnninns 113 42.3 Vers Ie concept de commande 4.3. Les systtmes asservis 21 Définitions G. - 9 43.1.1 Structure générale monovariable «mn wmvnnnoonnennne 119 AA1L2_ Fonctions de icarsfert a ennnnnmnnnnnnenaennnennsnsennnnenentn— LAO) 13 Pros Itivari 21 43.2 L'analyse temporelle .. - 122 43.2.1 Formes générales d'une fonction de transf 43.2.2 Carte des 43.2.3 Réponse temporelle . 4.3.3 Les systémes fondamentaux 43.3.1 Systtme du premier ordre 433.2 _Systtme du second ordre 333 GéneralsatiON ates 129 43.4 Les systémes bouclés Caractérisation d'un systtme bouclé 133 434.1 B. Principales propriétés .. CC. EXCMple svn Les algorithmes de correction 139 B, Liaction avance-tetard srsunnmnmanononnnan C. Exemple | : processus du second ordre .. D. Exemple 2 : stabilisation d'un entrainement 143Table des matiéres xu 443 Pluralité de représentation. Variables d'état canoniques 148 4.4.4 Résolution de Iéquation d'état .. 148 445 Stabilité d'un syst8me 149 446 Notion de gouvernabilité et d’observabilité 150 447 Commande par retour d'état_.. wanimonninnunsa 150 5_LE SYSTEME ELECTROMECANIQUE 5.1 Présentation du systtme 153 5.2 Organisation du systéme ... 155 5.3 Modélisation du_processus ... 158 33.1 _Modéle du convertisseur ct de sa commande. eemunuan 158 53.2 Modéle de 1a MAChiNG iittitiininainnsnnicsumnnanun 160) 53.3 Modes dynamiques de la machine 162 5.4 Commande du systéme «nnn» 163 54.1 Réglage de la boucle de couple 165 5.4.2 Réglage de la boucle de vitesse ... 168 5.43 Influence des filtres de capteurs ... 114 3.4.4 Influence du convertisseur smasumassmsmnenenasseunnsmsnn 174 5.4.5_Limitation: 178 6 LE PROCESSUS ONDULEUR-MACHINE ASYNCHRONE __183 6.1_Syst#me d'entrainement_asynchrone . 183 6.2 L'onduleur de tens$0n oceania 184 62.1 Concepts de modélisation . 62.11 Fonetion de connexion RS 212 Fone ‘ 86 62.1.3 Fonetions génératricesXIV Table des matiéres 622.1 Fonctions de connexion sinusoidales 188 6222. Fonctions de connexion optimisées .. 188 62.3 Commande du convertisseur ... 191 6.2.4 Modélisation du convertisseur et de sa commande sus 95 6.3 La machine asynchrone ... 197 63.1 La description informationnelle 197 63.L1 Le he dynamique 197 63.1.2 Le graphe réduit du régime permanent sinusoidal 199 63.2_Le problame de Ia dynamique . 201 63.3 Les modes électromagnétiques 202 634 Le mode électromécanique .. 205 63.5 Conclusion 206 6.4 L'autopilotage 207 64.1 Contrdle en valeur moyenne (commande scalaire) 208 642 Contrdle en valeur instantanée (commande vectorielle) 209 642.1 Position du probléme dans le référentiel d, g 209 6422 Role de Vautopilotage 213 6.4.2.3 Multiplicité des solutions .. 64.24 Articulation avec le référentiel a. bc 216 6.5_Les actions pour le contréle 218 65.1 Position du probléme ... 218 65.2 Controle dans le référentiel d, 218 65.3 Contréle dans le référentiel a, b,c .. 220 6.6 Quelques aspects de la mise en wuvre . 222 66.1 Les transformations trigonométriques .. 222 66.2 L'autopilotage numérique .. 224 6.6.3 Les fonctions de connexion (commande de I’onduleur) 225 7 COMMANDE DU PROCESSUS J________229 7.1 Position du probléme . 229 7.2_Commande vectorielle 4 flux rotorique orienté, 7.2.1 Principe .. 231 7.2.2 Les estimateurs pour la commande .. 233Table des matiéres XV 7.2.3. Le processus électrique 7.2.4 L'organisation de la commande 7241 Le contréle du flux et du couple A Détermination des COmecteurs ennennnnnnannnnn — 239 7.242 Performances 250 n_de la commande 250 133 Performances ... 251 7.4_Commande vectorielle 4 flux statorique orienté. 74.1. Principe . 74.2 Les estimateurs pour la commande .. 742.1 Liautopilotage implicite 7422 L'autopilotage explicite .. 7423 Remarque liée au role de l'autopilotage .. 257 14.3. Le processus électrique 260 744 Liorganisation de la commande 261 744.1 Commande avee autopilotage implicite . 261 7442 Commande avec autopilotage explicite 261 A. Détermination du correcteur dé AUS siutnntninuan 262 B. Valeurs nominales .. 265 C. Performances ... 265 7.5 Commande vectorielle & flux statorique orienté. Contréle sans capteur de courant . 269 15.1 Principe. 75.2__Les estimateurs pour la commande . 75.3 Liorganisation de la commande DS.d Performances en nennninnnnnnnnnsisinnissansnnnnnn 270 7.6 Commande vectorielle 4 flux statorique orienté. Contréle sans capteur de vitesse. Estimateur de vitesse mécanique 26.1. Principe . 76.2 Les estimateurs pour la commande ..XVI Table des matitres 7.6.3 L'organisation de la commande .... 1 D oe 215 7.64 Estimateur de vitesse mécanique 7.6.4.1 Concept de détermination 276 7.642 Performances .. REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES .. INDEX 283INTRODUCTION Historiquement le dix-neuvitme siécle fut l'époque des grandes découvertes en Electrotechnique dont les bases fondamentales ont été établies entre 1820 et 1830 par des hommes de Science parmi lesquels on se doit de citer : Oersted, Ampere, Biot, Savart, Laplace, Ohm, Faraday ; puis plus tard en 1873 Maxwell formalisa les lois de 'Electromagnétisme modeme dans son ouvrage fameux : Treatise on Electricity and Magnetism. Mais ce n'est qu'a partir de 1870 que l'Electrotechnique industrielle s‘affirma notamment grace & la production d'éner- gie électrique par les génératrices 4 courant continu (dynamos) de Gramme et de Siemens. Ensuite, dans les années 1880, furent congus les alternateurs et les transformateurs polyphasés, les premiers devaient concurrencer et détréner les dynamos pour Ja production de YElectricité ; enfin les travaux du yougoslave Tesla et de l'italien Ferraris complétérent les syst?mes 4 courants alternatifs po- lyphasés par la conception et la construction des machines d'induction ou ma- chines asynchrones (dépét de brevet en 1888). Construction La machine asynchrone (voir fig. 1, fig. 2 et tableau 1) comporte une partie fixe constituée d'une carcasse a Tintérieur de laquelle sont logés le circuit ma- gnétique et le bobinage du stator dune part (voir fig. 3), et une partie mobile appelée rotor d'autre part. La carcasse nervurée & ailettes longitudinales est un monobloc en fonte ou en acier, Sur chaque moteur est fixé cété opposé a l'accouplement un capot, en tole d'acier ou alliage d’aluminium ou polyester thermodurcissable armé de fibres de verre, 4 'intérieur duquel se trouve le ventilateur monté sur I'arbre. Aspiré a travers le grillage du capot par le ventilateur, 2 ailettes radiales droites permettant un fonctionnement correct dans les deux sens de rotation, lair de refroidissement est pulsé le long des ailettes de la carcasse. Les circuits magnétiques sont fabriqués avec de la téle magnétique au sili- cium, a faibles pertes (par exemple : 1,7 W/kg, A I Tesla et & 50 Hz) et isolée double face; elle est découpée & la presse, encochée puis empilée.2 Introduction Le bobinage statorique (voir fig. 4) ou rotorique des moteurs A bagues est réalisé en fil de cuivre rond isolé a I'€mail synthétique pour les moteurs & basse tension (jusque 660 V) ou en fil méplat émaillé ou nu isolé par ruban de mica dans le cas des moteurs 4 moyenne et haute tension (jusque 15 kV). Fic. 1 Moteur asynchrone & cage, Document : Leroy Somer, TABLEAU | NOMENCLATURE DES PIECES DU MOTEUR A CAGE DE LA FIGURE 2 Rép. Désignation Rep. Désignation 1 | Carter et stator bobiné 30 | Roulement cété accouplement 3 | Rotor 31 | Bac a graisse 5 | Flasque cété accouplement 44 | Rondelle élastique 6 | Flasque cété ventilateur 50 | Roulement cété ventilateur 7 Ventilateur SI | Bac A graisse 13. | Capot de ventilateur 71 | Boite 4 bomes 14 | Tige d'assemblage 72 | Vis fixation 4 bornes 15 | Berou de tige d'assemblage 78 | Presse-étoupe 21 | Clavette de bout d'arbre 81 | Plaque support presse-ctoupe 22 | Rondelle de bout darbre 84 | Planchette: 4 bornes 23 | Vis de serrage rondelle 85 | Vis de fixation planchettc & bornes 26 | Plaque signalétique 97 | Vis bome de masse 27 | Vis fixation capot 98 | Barrettes de connexionIntroduction 3 @ &2 BRADH BA @ Gi nD 8 Fic. 2. Vue éclatée dun moteur & cage. Document : Leroy Somer. Aprés le positionnement des enroulements dans les encoches du stator, I'en- semble est imprégné a coeur, sous vide et pression avec une résine époxy ou un vernis polyester afin d'assurer au bobinage une grande rigidité diélectrique et une forte résistance aux efforts électrodynamiques déformants lors des démar- rages. Les isolants utilisés sont conformes A la classe F (température maximale 155°C) ou & la classe B (température maximale 130°C). Le rotor (voir fig. 5) présente deux configurations dont le choix dépend de Tutilisation faite de la machine. Le circuit électrique du rotor, dit 4 cage d'écureuil, de loin le plus courant, est soit en aluminium coulé et moulé dans les encoches A J'intérieur du paquet de téles, soit 4 barres en cuivre introduites puis immobilisées dans les encoches, leurs extrémités sont brasées sur deux anneaux de court-circuit. Dans le cas du rotor & bagues, les enroulements rotoriques, montés en étoile, présentent donc trois extrémités rendues solidaires respectivement de trois bagues isolées entre elles et fixées sur l'arbre du cété du ventilateur, ce qui ailleurs allonge la machine; ces dernigres forment un collecteur en bronze &4 Introduction rainures hélicoidales qui facilitent 'évacuation des poussidres apparaissant par suite du frottement permanent des balais, Fic. 3 Carter, stator bobiné et boite @ bones. Document : Leroy Somer. Une boite 4 bornes, fixée sur la carcasse (voir fig. 3) permet en outre le rac- cordement des cibles du réseau aux enroulements statoriques qui auront pu étre disposés en étoile ou en triangle a l'aide de barrettes de connexion; pour les moteurs 3 bagues on y trouve aussi trois bornes supplémentaires qui assurent Vaceés électrique aux enroulements du rotor par l'intermédiaire du systtme.ba- lais-collecteur. Enfin signalons que des moteurs triphasés peuvent étre équipés d'un disposi- tif de freinage électromagnétique, lequel a pour but soit de ralentir soit de pro- duire un blocage a l'arrét. Le frein comporte trois éléments de base : un systtme mécanique (ressort) ou électromagnétique (aimant) développant |'effort de frei- nage, un dispositif capable d'exercer un effort antagoniste au précédent, électro- magnétique (aimant) ou mécanique (ressort), afin de libérer le rotor, un organe de friction soit 4 machoires, soit conique ou encore a disques. Principe de fonctionnement Aujourd'hui, la plupart des machines électriques des équipements industriels. sont asynchrones triphasées, leur puissance s'étend d'une centaine de wattsIntroduction 5 jusque vingt mégawatts. Contrairement aux machines synchrones et 4 courant continu, seuls les enroulements statoriques sont couplés 4 un réseau d'alimenta- tion dont les tensions (amplitude et fréquence) définissent l'état magnétique de Tentrefer; les enroulements du rotor ne sont pas raccordés @ une source, mais fermés sur eux-mémes. FiG. 4 Bobinage et circuit magnétique statoriques. Document : Leroy Somer. Le principe de fonctionnement repose entiérement sur les lois de l'induction : la machine asynchrone est un transformateur 4 champ magnétique tour- nant (voir paragraphe 1.2 : Théoréme de Ferraris) dont le secondaire (rotor) est en court-circuit. La vitesse de rotation N, du champ tournant d'origine statorique, qualifiée de synchronisme, est, comme dans le cas des machines synchrones, rigidement6 Introduction liée a la fréquence f, des tensions triphasées d'alimentation : N, (tr/min) = 60 f,/ p (dy On désigne par p le nombre de paires de péles de chacun des enroulements des phases statoriques; ainsi dans les pays, oi! Ia fréquence du réseau électrique vaut 50 Hz, les vitesses de rotation de synchronisme (tr/min) valent : 3000, 1500, 1000, 750, etc., respectivement pour des moteurs dont le nombre de péles est 2, 4, 6, 8 etc. >, oa Fic. 5 Rotor & cage. Document : Leroy Somer. Lorsque le rotor tourne a une vitesse N différente de N, (asynchronisme), application de la loi de Faraday (voir paragraphe 2.2 : Equations générales de la machine non saturée) aux enroulements rotoriques montre que ceux-ci de- viennent le siége d'un systéme de forces électromotrices triphasées engendrant elles-mémes trois courants rotoriques; d'aprés la loi de Lenz ces derniers s'op- posent a la cause qui leur a donné naissance, c'est-A-dire la vitesse relative de T'induction tournante statorique par rapport au rotor. Ainsi, les effets de l'induction statorique sur les courants induits rotoriques se manifestent par |'élaboration d'un couple de forces électromagnétiques sur le ro- tor tel que soit réduit I'écart des vitesses. De ce fait, selon que N est inférieur (hyposynchronisme) ou supérieur (hy- persynchronisme) a N,, la machine développe respectivement un couple moteur tendant & accroitre N ou un couple résistant (génératrice) tendant réduire N; de toute évidence le couple électromagnétique s'annule a I'égalité des vitesses (voir fig. 3.14). L'échange énergétique avec le réseau dépend donc du signe deintroduction il Le sixitme chapitre est une étude détaillée sur la dynamique du processus formé de l'ensemble onduleur-machine asynchrone. Quelques propositions sont données sur la modélisation du convertisseur a interrupteurs idéaux et l'organi- sation de ce qu'il convient d'appeler la commande rapprochée; \es notions nou- velles introduites sont le fruit de réflexions visant 4 donner un caractére systémique a l'étude de la conversion de puissance qui sera traitée dans un pro- chain ouvrage. La dynamique de la machine asynchrone est ensuite analysée en s‘aidant de graphes de causalité; cette disposition vise a faire comprendre les mécanismes de la transformation énergétique et surtout A distinguer les gran- deurs influentes des grandeurs influencées. L'autopilotage de la machine est alors justifié de maniére systématique; sa présence est indispensable mais sa nature est différente selon le type de contréle envisagé : sealaire ou vectoriel (respectivement statique ou dynamique). 1| découle que la commande dyna- mique de la machine n'est réalisable que dans les conditions d'un changement de référentiel attaché au champ tournant; dans de telles conditions des opéra- teurs traitant la transformation de Park en temps réel sont a insérer entre com- mande et processus. Nous déctivons alors quelques aspects des problémes soulevés par la mise en oeuvre en temps réel. Le septitme chapitre donne les principes de base sur le contréle vectoriel déterministe dans les cas du flux rotorique orienté puis du flux statorique orienté. Nous avons tenté d'amener ces principes de maniére logique en nous appuyant sur les graphes de causalité précédents. Les lois de commande qui en découlent sont, dans leur totalité, illustrées par des simulations donnant le meilleur détail sur les performances obtenues. Les grandeurs 4 contréler ne sont, en général, pas directement accessibles. Il est done nécessaire de créer des fonctions d'estimation sujettes, par essence, aux variations des paramétres in- ternes de la machine concernée ; une analyse qualitative de la robustesse est alors établie pour chaque exemple. Le lecteur y trouvera également quelques principes sur le contréle sans capteur électrique ou électromécanique.CHAPITRE 1 Du théoréme de Ferraris 4 la transformation de Park 1.1 Force magnétomotrice d'entrefer 1.1.1 Force magnétomotrice a répartition spatiale sinusoidale 1.1.1.1 Définition, propriétés Le champ magnétique H dans l'entrefer constant d'une machine électrique peut étre estimé par l'application du théoréme d'Ampére. Pour ce faire, on considére I'exemple simple (voir fig. 1.1) d'une section dia- métrale, rotorique ou statorique, formée de n spires et parcourue par le courant continu /; le courant d'encoche vaut alors nf. Sur une coupe transversale de la machine, les lignes de champ entourent les encoches et leur répartition est soumise aux régles de symétrie par rapport & Taxe de Venroulement et a la ligne neutre, trace de la section dans le plan de coupe. La distribution des lignes du champ magnétique fait apparaitre un pole nord, dont I'axe coincide avec celui de lenroulement et un péle sud situé l'opposé; la séparation des zones d'influence de ces péles est matérialisée par la ligne neutre. Dans l'entrefer, d'épaisseur e, les lignes sont radiales, et on y néglige la va- riation du champ magnétique H. Un point M de l'entrefer est repéré par Tangle 6 défini entre le vecteur OM et l'axe de Tenroulement. Soit (C) la ligne de champ passant par M, on applique le théortme d'Amptre ce contour : $y Hdl = J Hl + Soyos Hdl + [oyy Hdl = nl aa14 1, Du théoréme de Ferraris la transformation de Park A ase de Venroulement Fic. 1.1 Lignes du champ magnétique créé par deux courants dencoche. La circulation de A comporte trois termes répartis ; a) dans le matériau ferromagnétique ; b) dans l'entrefer autour du point M, du rotor (R) vers le stator (S); c) dans |'entrefer autour du point M', symétrique de M par rapport & la ligne neutre, du stator (S) vers le rotor (R). Par définition Sens Hal = eM) = He (1.2) est la force magnétomotrice (f.m.m.) d'entrefer au point M. Propriété de symétrie Jnr idl = e(M') =—e(M) (1.3) Si par hypothése, on affecte au matériau magnétique une trés grande perméa- bilité, la f.m.m. y est négligeable par rapport 4 €(M). Cette hypothése revient aussi A négliger tout effet de saturation qui accroit la valeur relative de la f.m.m. dans le matériau.1. Du théoréme de Ferraris @ la transformation de Park 15 Alors, €(M) s‘exprime facilement en fonction du courant inducteur : €(M) — £(M') = nl = 2e(M); e(M) = nl 12; €(M')=—nI/2 (1.4) Régles a) Vue du centre de la machine, la f.m.m. située 4 droite d'une encoche est égale 4 Ia f.m.m. située 4 gauche et augmentée du courant d'encoche sortant vers l'observateur. b) Deux points d'entrefer, qui ne sont pas séparés par un courant d'en- coche, ont la méme force magnétomotrice. Résuitat Le graphe e(M) en fonction de @ est un créneau symétrique d'amplitu- de nI / 2 (voir fig. 1.2), la composante fondamentale de sa décomposition en série de Fourier admet pour expression : £ (8) = (21 x)nl cos(®) (15) Fic. 1.2. Répartition spatiale de la fore magnétomotrice. 1.1.1.2. Répartition spatiale sinusoidale En accroissant le nombre de sections réparties réguligrement dans des en- coches, le graphe €(6) peut-étre recherché en appliquant les régles a) et b). Une courbe approchant la sinusoide par marches d'escalier est réalisable en décalant convenablement les sections entre elles; la fm.m. €(@), en M, résulte de la16 J. Du théoréme de Ferraris & ta transformation de Park somme des f.m.m. élémentaires développées par le courant circulant dans cha- cune des sections. Un enroulement multipolaire, comporte des bobines identiques en nombre égal au nombre de paires de péles p; la période spatiale de la force magnéto- motrice devient 2x / p. Afin de représenter les machines indépendamment de la valeur numérique de p, on utilise une nouvelle variable angulaire, produit de @ par p, soit p@, que l'on désigne par langle électrique (voir fig. 1.3). EX axe de ta phase L Fic. 1.3 Approche d'une répartition sinusoidale multipolaire de la force magnétomotrice. Axe de la phase FiG. 1.4 Représentation vectoriclle de la force magnétomotrice.J. Du théoréme de Ferraris dla transformation de Park 19 soit : €(0,1) = (E/2)[cos(wr — pA) + cos(ar + pA)] (1.12) On note : €(0,1) = Fic. 1.6 Force magnétomotrice monophasée. Conclusion La force magnétomotrice monophasée, créée par le courant sinusoidal d'un bobinage fixe multipolaire, se décompose en deux f.m.m. €, directe et &, inverse, circulaires, de méme amplitude et tournant en sens inverse a la méme vitesse en valeur absolue. 1.2 Théoréme de Ferraris 1.2.1 Création d'une force magnétomotrice tournante circulaire par une armature polyphasée d'espace et parcourue par des courants sinusoidaux polyphasés On constitue une armature polyphasée statorique ou rotorique, a l'aide de q phases identiques; le décalage angulaire électrique entre deux phases consé- cutives est égal a 27/ q.20 1. Du théoréme de Ferraris & la transformation de Park ‘Les phases sont alimentées par des courants sinusoidaux polyphasés équili- brés de sorte que dans la phase d'ordre k, le courant i, s‘exprime par : i, =F cos(r F (k21/4)) (1.13) ke {0(q-D}. Le signe (-) s'applique & l'ordre direct et le signe (+) & l'ordre inverse. Au point M, solidaire de l'armature, le courant i, engendre la f.m.m. &,(8,t) : &(0,0) = Ecos(cat F (k21 | g))cos((k2 1g) — pO) (1.14) Pour l'ensemble des courants : £(0,1) = eral S, [cos(wr — pO) + cos(wt + p8) - ix] (1.15) ou: me e(0,1) = (2/2) [s [cos(cr + p) + cos(wr — p6)-+ (4ka/ an] (1.16) 1 Les sommes s [cos(at + (pO — (4k / q)))] sont nulles, d'oi le résultat : k=O (0,1) = q(E/ 2)cos(at F p@) (1.17) Conclusion Le théoréme de Ferraris énonce qu'une armature multipolaire, polyphasée d'espace et parcourue par des courants sinusoidaux polyphasés équilibrés erée dans I'entrefer une force magnétomotrice circulaire unique tournant, dans l'espace lié & I'armature, a la vitesse angulaire t@/ p . — Sens direct (+) pour l'ordre direct des courants (anti-horaire). — Sens inverse (—) pour l'ordre inverse des courants (horaire). A la figure 1.7, le cas d'une armature triphasée est illustré avec un ordre di- rect des courants : i, = Feos@t) ; i, = Feos(wr—(2n/3)) ; i, = Feos(wr— (4/3) (1.18) € (31 2)é cos(at — pA) (1.19) od €(8, t) est la projection sur le vecteur QM d'un vecteur é d'ampli- tude 32/2 tournant A la vitesse @ dans espace électrique. et on déduit :1. Du théoréme de Ferraris @ ta transformation de Park 21 i Axe phase b Axe phase c Fic. 1.7 Force magnétomotrice tournante créée par des courants triphasés d'espace et de temps. Résultats importants a) L'axe de la f.m.m. tournante é coincide avec l'axe d'un vecteur 1 d'amplitude T et dont la projection sur les axes des phases est égale & la valeur instantanée du courant dans la phase. b) Une f.m.m. circulaire tournante peut étre engendrée aussi bien par une armature triphasée que par une armature diphasée respectant alors : = la quadrature d'espace pour les deux phases, — Ia quadrature de temps pour les deux courants. 1.2.2 Application aux machines asynchrones La structure électrique d'une machine asynchrone triphasée est constituée (voir fig. 1.8) : — au stator d'une armature triphasée fixe, — au rotor, qu'il soit bobiné ou a cage, d'une armature triphasée mobile dont les enroulements de phase sont en court-circuit.22 1. Du théoréme de Ferraris & la transformation de Park STATOR Fig. 1.8 Structure électrique du moteur asynchrone triphasé. Pourquoi le rotor tourne-t-il quand on couple les enroulements statoriques aun réseau de tensions triphasées équilibrées ? D'aprés le théoréme de Ferraris, les trois courants statoriques i... i,,, i, de pulsation @, engendrent une force magnétomotrice unique &, tournant a Ia vi- tesse Q, = w,/ p, 0 p est le nombre de paires de péles des phases du stator correspondant ainsi a la pulsation spatiale. Le rotor étant I'arrét, &, induit dans les phases rotoriques des forces élec- tromotrices, donc des courants de pulsation temporelle @, puisqu'un observateur lié au rotor voit défiler p paires de péles pendant une période de rotation du champ tournant statorique. Diaprés la loi de Lenz, les courants induits rotoriques s'opposent a la cause qui leur a donné naissance : le déplacement de é, Par rapport au rotor; par conséquent, l'effet de réaction de cette loi se traduit par le lancement du rotor 3 la poursuite de ,, autrement dit par la création d'un couple électromagnétique. Le rotor ne peut, sans artifice, rattraper le champ tournant statorique; car, si tel était le cas, i] serait soumis A un champ fixe dans son espace, avec pour conséquence Ia nullité des courants induits et du couple électromagnétique. Ainsi la vitesse du rotor Q est nécessairement inférieure £2, appelée vitesse de synchronisme. Le comportement asynchrone peut étre caractérisé par le glissement g, tel que : (1.20)1. Du théordme de Ferraris dla transformation de Park 23 1.2.3 Force magnétemotrice elliptique 1.2.3.1 Exemple d'une alimentation monophasée d'un moteur diphasé Les deux phases statoriques (voir fig. 1.9) sont connectées A une méme source de tension monophasée v; en pratique, la mise en quadrature des deux courants s‘effectue, pour un point de fonctionnement, a l'aide d'un condensateur de capacité C. Phase (b) Fic. 1.9 Moteur diphasé. ‘On suppose que Sentrefer est le siége de 1a scule force magnétomotrice stato- rique é, et que les deux phases présentent un modéle équivalent identique, constitué d'une inductance L en série avec une résistance R. A. Remarque sur le dimensionnement de C La quadrature des courants i, #, est recherchée. Posons : v=Veoson) ; V=V¥ (121) i, est en retard de phase par rapport a v, le condensateur de capacité C doit rendre i, en quadrature avant sur /,, done en avance de phase sur v. Up 11g) =(R + jLo)1(R + (Lo — (11 Ca))) (1.22)1. Du théoréme de Ferraris @ ta transformation de Park 25 é, est une force magnétomotrice elliptique, décomposable en une f.m.m. directe &, et en une fmm. inverse & . En effet, par projection de & sur le vecteur OM (M point de lentrefer re- péré par l'angle p6), on obtient l'expression €,(8, 2) suivante : £,(0,1) = E,, cos(wt ~ 9) cos(p6)— &, sin(wt ~ g)sin(p8) (1.29) soit encore aprés développement : EO.) = +, od (1.30) & = ((E, + &,)/ 2)cos(@r — p+ pO) £1 = (E,—&,)/ 2)costwt — p— pe) (131) Ainsi le vecteur f.m.m. &, tourne dans le sens inverse puisque l'amplitude de &; est supérieure a celle de €,, le rotor de la machine poursuit done €,; in- version du sens de marche s'obtient alors par permutation des deux phases. Lécart angulaire 2a? entre ¢, et €, est a 'origine d'un couple oscillatoire de pulsation 2@ qui se superpose au couple moyen en régime permanent (voir fig. 1.11); il est la cause de vibrations et du bruit caractéristique des mo- teurs monophasés & condensateur. AG. 1.11 Simulation du couple électromagnétique d'un moteur monophasé & condensateur (démarrage et régime permanent (f > 400 ms)).26 1. Du théoréme de Ferraris a la transformation de Park 1.2.3.2. Exemple du moteur asynchrone triphasé alimenté par deux phases et le neutre Deux des phases (a) et (b) du stator de la machine asynchrone représentée & la figure 1.8 sont alimentées par des courants supposés asservis 4 des consignes sinusoidales ; la troisigme phase est accidentellement coupée : i, = Tcoson) ; i, = Feos(wr- 20/3) ; i, (1.32) On démontre que, dans ce fonctionnement en mode dégradé, les courants sta- toriques créent une f.m.m. tournante elliptique dans le sens direct et assurent ainsi la continuité du mouvement du rotor. En effet : €,(0,1) = & [cos(cot) cost p6) + cost — 2x /3)cos(p@ — 27 /3)] (1.33) Soit encore : £,(0,1) = & [cos(wr - p6)— (1/2)cos(wr + pO —27/3)| (1.34) Lamplitude é de la f.m.m. directe est le double de celle de la f.m.m. in- verse. Par un changement de consigne du courant i,, on sait rétablir une £.m.m. sta- torique circulaire. Si i, =fcos(wr - 2/3), il vient : €,(8,1) = (V3 /2)E cos(wr — p+ 7/6) (1.35) Ce mode de commande annule le couple fluctuant engendré précédemment par la composante inverse, mais l'amplitude de la f.m.m. statorique est réduite dans le rapport 1/-/3. par comparaison a I'alimentation triphasée équilibrée. 1.2.3.3 Exemple d'un moteur asynchrone triphasé alimenté par un réseau monophasé Le réseau alimente, d'une part, deux des trois phases connectées entre elles en série ou en paralléle et, d'autre part, la troisitme phase en série avec un condensateur, La figure 1.12 donne un exemple des montages de Steinmetz dans lesquels on cherche a reconstruire I'équivalent du stator d'un moteur diphasé. Comme i, = ~ i,, la f.m.m. monophasée &, est opposée a é,; le vecteur &, se déduit, 4 linstant 1, de €, par une rotation de - 2/3 (voir fig. 1.13). L'alimen-1. Du théoréme de Ferraris & ta transformation de Park a7 tation monophasée des phases (a) et (b), d'axes décalés de 2 7/3 dans I'espace électrique, conduit done a définir une phase fictive portant le vecteur Eqy = &, + &, et d'axe en quadrature avant sur celui de la phase (c). La f.m.m. se construit par addition des vecteurs &, et En choisissant un modéle série (résistance R, inductance L) de description de chaque phase dans le cas d'un fonctionnement permanent, la capacité C de ré- glage 4 1/2 du déphasage de , par rapport 4 €,, se calcule encore par la for- mule 1.27. Fic. 1.12 Un exemple de montage de Steinmetz. Fig. 1.13 Construction du vecteur force magnétomotrice &,.28 1. Du théoréme de Ferraris @ ta transformation de Park Si on pose : £, = &, cos(wt - g) (1.36) il vient ; E,4 = 6,3 cos(wt - 9) (1.37) = (2Lw/ R)E, cos(@t— 9 + 2/2) (1.38) Liinégalité des amplitudes des f.m.m. a pour conséquence la trajectoire ellip- tique de lextrémité de é,. 1.3 Transformation de Park 1.3.1 Transformation d'un systéme triphasé en un systéme diphasé équivalent Sur la représentation de Ia figure 1.7; le vecteur f.m.m. & est la somme vectorielle des trois vecteurs f.m.m. ,» &€, portés respectivement par les trois axes O, 6, O.. Ce méme vecteur & peut atre décomposé sur deux axes per- reas 0, (axe direct) et 6, (axe de quadrature) en deux f.m.m. &y et é,. Laxe 6, habituellement appelé axe d, est repéré par rapport & l'axe de rlé- rence 6, a l'aide de I'angle électrique y = (O,,0,) (voir fig. 1.14). Les valeurs algébriques €, et €, sont calculables par la projection de la somme £,+&,+&, respectivement sur les axes d et g; on obtient la relation suivante : ei] [cosy costy—2n/3) cosy + 2/3) J] = (1.39) &y -siny —sin(y—22/3) —sin(y + 27/3) Ce systéme d'équations n’étant pas inversible, il faut lui adjoindre une équa- tion supplémentaire. Pour cela, on introduit €, proportionnelle & la composante homopolaire des f.m.m. quand les courants sont sinusoidaux : = K fea +£5+&] (1.40) dod I'équation matricielle :1. Duthéoréme de Ferraris @ la transformation de Park 29 4 cosy — cos(y— 2/3) —cos(y + 2/3) ll E, €,|=|-siny -sin(y~2n/3) -sinw +21/3)|! €, (141) £o, K, XK, K, E Eqn Eq E, Somt supposées engendrées respectivement par les courants i), ip iy Fig. 1.14, Sysimes triphasé (O.,,) et diphasé (O,,) élaborant une méme f.m.m. Des coefficients de proportionnalité entre f£.m.m. et courants (nombres fictifs de spires n, et n,) sont définis : £a tig} Ep = pt Se = Mi, ° | (1.42) &4 = Mylo s Ey = Ny Par substitution, il vient : iy cosy — cos(w-27/3) — cos(y + 27/3) |Ii, i, |= ()/ng)|-siny -sin(y- 22/3) -sin(y + 2/3) i,| (1.43) i K, K, K, i fo, ‘° ° ‘0 fe,30 1, Du théoréme de Ferraris d la transformation de Park Les systémes de courants triphasés d'espace i, . et diphasés d'espace i, q sont déclarés équivalents lorsqu'ils créent la méme force magnétomotrice d'en- trefer; la composante d'indice (0) ne participe pas a cette création de sorte que laxe homopolaire peut étre choisi arbitrairement orthogonal au plan d, g. On remarquera qu'il n'est pas fait mention du caractére sinusoidal ou non de ces courants. I] nous reste & lever ['indétermination sur les valeurs 2 at- tribuer An, /n,eta K,. 1.3.2 Transformation initiale de Park Dans cette premiére détermination des coefficients n, / n, et K,, i, est identi- fié a la composante homopolaire lorsque les courants i, ,,. sont sinusoidaux : i, = U3, +i, +i) = (yn KG, +i, +i) (1.44) dot: (iF mg), = 13 (1.45) « Une autre équation est done nécessaire; lorsque les courants sinusoidaux triphasés sont équilibrés, i,,,. et igg sont les projections sur les axes des. phases du méme vecteur tournant { de module /. On écrit done : i, = Foster) ; i, = feos(cot — 21/3); i, =F costwt+2m/3) (1.46) iy = Teos(@r =); i, = isin(wr = y) (1.47) Par la transformation tri/diphasée, on tire : i, = (11 / )G/ 2)f cos(at —y) (1.48) et on déduit par identification : (ny / ny) = 2/3; K,= 1/2 (1.49) Des matrices de passage, directe [P,] et inverse [P,]' sont ainsi définies : , , Lig ip GV = Pip ty i (1.50) fi, iy EV = TAD iy i a1 (1.51)1. Du théoréme de Ferraris 4 la transformation de Park 31 Soit : cosy cos(y -—22/3) cos(y + 2/3) =Q/3)|-siny -sinQy-20/3) -sin(y+20/3)} (1.52) 2 1/2 /2 cosy -siny 1 [PJ =|eosty—2n/3) -sinty -2073) 1 (1.53) cos(y +24/3) -sinty+27/3) 1 Un résultat fondamental de cette transformation appliquée au régime perma- nent sinusoidal est que, si le repére d, q tourne 4 la pulsation @, i, et i, sont constants. La méme transformation définira des flux et des tensions d'axe d, g, 0. Le choix fait de l'égalité des amplitudes ne conduit pas a l'égalité des puis- sances, mais présente l'intérét de l'interprétation physique des projections d'un méme vecteur dans les deux systémes d'axe et aussi d’exprimer les équations avec les mémes coefficients en valeurs réduites. 1.3.3 Transformation de Park modifiée Cette seconde détermination des coefficients repose sur linvariance de la puissance instantanée p, dans les deux systtmes de représentation, ce qui, de toute évidence, conduit a leur équivalence physique. Pe = Vag +My by Vek Ma lg + Vy hy tM he (1.54) Posons : Xe Xa [ago] =]%9) &t [Rabe] =| (1.55) x, x, avec x = (i, v, $) of dest le flux d'induction totalisé dans I'enroulement. Soit [P] la matrice de transformation directe, de telle sorte que : [gga] = [PIL gbe) (1.56) Dans ces conditions, la puissance instantanée a pour expression : Pe = Wabel' Liasel = Pagal Liago (1.57) En explicitant les grandeurs Bxggol dans le référentiel d'origine, on obtient ; (abel Hae] = LPM abel] FP igged = Mate CPV TP Mage (1-58)32 1. Du théoreme de Ferraris ala sransformation de Park et [P] doit satisfaire a la relation : (PY LP] = (1.59) Ainsi la matrice de transformation [P] doit étre orthogonale puisque : (Py = (Pr! (1.60) et on en déduit : 213 Wy a6 D'oi les matrices de passage directe et inverse : cosy —cos(w— 22/3) — cos(y + 27/3) (P]=\2/3/-siny -sin(y- 20/3) -sin(y+2/3)] | (62 1/2 Vv2 Vvz cosy -siny 1/2 (PT! = 273) costy 2043) -sin(y—20/3) 1/2 (1.63) cos(y + 20/3) —sin(y + 20/3) 14/2 Remarque Dans la suite de l'ouvrage, c'est cette transformation modifiée qui sera utili- sée afin de conserver l'équivalence énergétique. 1.3.4 Décomposition de la transformation de Park Lorsque la valeur zéro est attribuée a I'angle y, la transformation de Park ainsi particularisée porte le nom de transformation de Concordia [C] et les axes d, g sont habituellement désignés par a, B (voir fig. 1.15). Le passage aux axes d, q s'effectue alors tout simplement au moyen de la matrice de rotation [R] de sorte que : (P] = [RIEC] (1.64) V2 -W2 -1//2 0 W372 B72 | [se] (1.65) 1 1 avec :J, Du théoréme de Ferraris & la transformation de Park 33 et: cosy) sinty) 0 [rteo]=| inv) c0s(¥) — Ofrap] (1.66) 0 oO 1 B 0 f py Fic. 1415 Décomposition de la transformation de Park. ‘Ces transformations sont toutes orthogonales; elles conservent donc la puis- sance instantanée dans les enroulements équivalents. .3.5 Cas particulier du régime permanent triphasé équilibré Dans le cas d'une alimentation sinusoidale équilibrée od Ia tension v, (appli- quée a Ja phase a) serait prise comme référence, il vient : ‘cos(@r) v, = Veos(wr— 20/3) (1.67) v, = Veos(er — 42/3) el: = Tcos(wr -9) i, = 1cos(wt - p~ 27/3) (1.68) i cos(wt — p— 40/3) oil — pest le déphasage entre le courant et la tension d'une méme phase.34 1. Du théoreme de Ferraris la transformation de Park La transformation de Park impose : 3/2 cos(@t —y) V.372 sin(wr— w) vy, =0 done : i, = 1/372 cos(at —y - 9) i, 1,872 sin(or - y -9) i,=0 Men découle : 0 = 873 ge? i= 273 +2 (1.69) (1.70) am La figure 1.16 montre. linterprétation de ce résultat dans le cas particulier o i plan d, q est rendu solidaire de la f.m.m. tounante. Dans ces conditions = yde sorte que le vecteur 7, de module 7, tourne 4 la vitesse @ et se trouve décalé de l'angle — p constant par rapport & I'axe d. Fic, 1.16 Représentation du courant dans les axes d, q.1. Du théoréme de Ferraris & la transformation de Park 35 Les projections de F sur les axes de phase respectifs définissent les valeurs instantanées de i,, i,, i, Le systéme triphasé engendre la f.m.m. tournante &, telle qu'au point Md &, = Gn, /2)/ cos(wi— pO - 9) (1.72) Les projections de (3/27 sur les axes fictifs d, q définissent les valeurs instantanées i, iy qui sont alors constantes puisque le référentiel d, q tourne 4 la vitesse @. Il vient : i, = 18/2 cosp i =-1/372sing (1.73) ‘Quant au systéme diphasé, il engendre Ja f.m.m. tournante &, telle qu'au point M : Ep = 312 ny i cos(wt- pO -9) (1.74) Ainsi ep et &p sont colinéaires et ont méme amplitude puisque la transforma- tion de Park impose ny = n,/3/2. Amportant Les axes d, q peuvent également repérer le plan complexe s'ils sont respecti- vernent remplacés par I'axe des réels et l'axe des imaginaires, ainsi : 1= lei = 273 (i+ ji,) (1.75) Vs Vs 273 (04 + Jv)CHAPITRE 2 Modéle dynamique de la machine asynchrone 2.1 Description paramétrique de la machine asynchrone triphasée La machine asynchrone triphasée comporte un stator fixe et un rotor mobile autour de l'axe de symétrie de Ia machine. Dans des encoches régulitrement réparties sur la face interne du stator sont logés trois enroulements identiques, & p paires de péles ; leurs axes sont distants entre eux d'un angle électrique égal 4 27/3. Les phases du stator sont alimentées par un réseau triphasé de tensions sinu- soidales & fréquence et amplitude constantes ou par un onduleur de tension ou de courant & fréquence et 4 amplitude réglables. La structure électrique du rotor peut-étre réalisée : — soit par un systéme d'enroulements triphasés (rotor bobiné), raccordés en étoile & trois bagues sur lesquelles frottent trois balais fixes accessibles par la plaque: 4 bornes et mis en court-circuit pendant les régimes permanents, — soit par une cage conductrice intégrée aux t6les ferromagnétiques [rotor & cage, voir paragraphe 3.3.2.4). Il sera admis que la deuxiéme structure est électriquement équivalente a la premiere. Liétude de cette machine traduit les lois de I"électromagnétisme dans le contexte habituel d'hypotheses simplificatrices : — entrefer constant, — effet des encoches négligé, - distribution spatiale sinusoidale des forces magnétomotrices d'entrefer,38 2. Modéle dynamique de la machine asynchrone — circuit magnétique non saturé et 4 perméabilité constante, — pertes ferromagnétiques négligeables, - l'nfluence de I'effet de peau et de I'€chauffement sur les caractéristiques nest pas prise en compte. Parmi les conséquences importantes des hypothéses, on peut citer ; — l'additivité des flux, = la constance des inductances propres, — la loi de variation sinusoidale des inductances mutuelles entre les enroule- ments statoriques et rotoriques en fonction de I'angle électrique de leurs axes magnétiques. La machine est représentée a la figure 2.1 par ses six enroulements dans Vespace électrique; V'angle of repére Vaxe de la phase rotorique de référence R, par rapport a l'axe fixe de la phase statorique de référence §,. Les flux sont comptés positivement selon les axes des phases; le sens des enroulements est repéré conventionnellement par un point (.) ; un courant positif entrant par le point crée un flux positif dans Venroulement. Fic. 2.1 Représentation des enroulements de la machine asynchrone triphasée dans Vespace électrique. Définitions et notations 5,7 + indices respectifs du stator et du rotor; Pp —_; nombre de paires de poles;2. Moddle dynamique de la machine asynchrone 39 R, f, : résistance et inductance propre d'une phase statorique; R, 1, + résistance et inductance propre d'une phase rotorique; M, _ : coefficient de mutuelle inductance entre deux phases du stator; M, _ : coefficient de mutuelle inductance entre deux phases du rotor; M,, ; maximum de l'inductance mutuelle entre une phase du stator et une phase du rotor; il est obtenu lorsque les axes sont alignés; a! p : angle mécanique entre K, et_S,; a —: angle électrique entre R, et 5,5 ‘tensions d'alimentation des phases S,, 5, S,; iggy gy ig, + COUFantS statoriques des phases S,, S,, 5.5 Viqr Vppe Vee 2 tensions aux bornes des phases R,, Ry, R., (= 0); igy tgp i,, ¢ COurants rotoriques des phases R,, Rj, R.; QQ; vitesse angulaire de rotation Q= (1 /p) (da/ di); Q, —: vitesse angulaire du champ tournant en régime permanent sinusoidal ; @ —: vitesse angulaire électrique, @ = pQ; C. —: couple électromagnétique. € Les coefficients instantanés de mutuelle inductance entre le rotor et le stator s'expriment en fonction de M,, et de @ ‘On pose = M, =M,, cos(a) M, = M,, cos(ar- 21/3) (2.1) M; = M,, cos(a+ 27/3) 2.2 Equations générales de la machine non saturée Rappel des conventions et des lois fondamentales de I'induction électromagnétique Loi de Faraday Une force électromotrice (fe.m.) e¢ apparait dans un circuit électrique quand le flux d'induction ¢ le traversant varie, sa valeur instantanée est : de (2.2) dt a condition que les conventions de signe suivantes aient été posées : = le contour (C) du circuit est orienté (voir fig. 2.2.a), — la surface (5) délimitée par le contour est orientée, son sens est celui de la40 2, Modéle dynamique de la machine asynchrone circulation le long du contour (régle du tri¢dre direct, régle pratique du « tire-bouchon »), ~ le symbole de source de tension associé a la force électromotrice a la méme orientation que celle du contour. Le flux d'induction ¢ est calculé par intégration du flux élémentaire d@ défini autour d'un point M de la surface (2) et égal au produit scalaire du vecteur élé- ment de surface dS, normal a (2), par l'induction magnétique B en M. Par définition : = [fn B as (2.3) Dans le eas ob le circuit électrique comporte un nombre n de spires traver- sées par le méme flux Oe la formule de Faraday doit étre appliquée au flux to- lalisé ¢ = npg Loi de Lenz Dans un circuit électrique fermé soumis a une variation de flux d'induction, les phénoménes d'induction (courants induits, champ magnétique, forces élec- tromagnétiques...) ont un sens tel qu'ils tendent a s'opposer a la cause qui leur a donné naissance. La loi de Lenz permet de prévoir des effets d'induction sans analyser en détail le phénoméne. Pour illustrer cette propriété, on considére le contour (C) fermé; la f.e.m. e y erée un courant induit i dont le sens positif est choisi arbitrairement identique a celui de (C). Soit R la résistance du circuit, la loi d'Ohm donne : i= (2.4) Un accroissement de B, done de ¢, engendre un courant i négatif, lui-méme créateur d'un champ opposé & 8B; l'effet du courant induit se traduit bien par opposition & la variation initiale de B. Application de la loi de Faraday 4 la machine asynchrone L'un des six enroulements statoriques ou rotoriques est représenté a la figure 2.2.b; sa résistance est R. Traversé par le flux totalisé ¢ défini selon la normale orientée A, il est le siége d'une f.e.m. induite e. La loi des mailles s'ex- prime par la relation : v= Rin? (2.5) dt2. Modéle dynamique de la machine asynchrone 4 & oO @ Fic, 2.2 {a) Conventions de signe de la loi de Faraday. (b) Modéle d'une phase avec force électromotrice. On déduit pour l'ensemble des phases, statoriques : Ma] |R 9 Off, Pca vy l=]0 ® of)i,|+@san]o, (2.6) Me} [9 9 Ri ILie Be ou: [sane] = [Relléate] +4! 4[ Mare] (27) et rotoriques : Ya] FR Olin Gn] fo vy {=| Rk Offi,|+@sdn}¢,|=|0 (2.8) y,{ [0 0 Ri, ¢,.| [0 ou: [rate] =[% ae] +4? Afra = 0] 29) Une matrice des inductances [L(q@)] établit la relation entre les flux et les courants; elle comporte 36 coefficients non nuls dont la moitié dépend du temps, par I'intermédiaire de of (position du rotor).42 2, Modéle dynamique de ta machine asynchrone Soit : %oa I, M, M, M, M, M, bsg $5) | Me & My My MMs \liy %c |_| Ms Me MyM, M,N iy 2.10) %ra M, M, M; 1, M, M, ba ~ 9) [Ms MM, M, LOM, li, %cl |M, My MM, M, 4 Ni, La matrice des flux réels fait apparaitre quatre sous-matrices dinductances : CoH fic] avec iM, M, [eJ=|@. M, (2.12) M, M;, |, LM, M, [oJ=|™, 4M, (2.13) M, MI cos(a) cos(a+2m/3) cos(a — 21/3) (u,]=[m,]'=M,,Jcosa-2n/3) — cos(@)— costa + 20/3)| (2.14) cos(@+2n/3) cos(a— 2/3) cos(c) Finalement : [sabe] = [a] Pisa} +(didp 4] fleabe] +[Mer] Lisa} (2.15) [rate = [Re Late] * 64/4) {{o rl lice] + Er] ica } (2.16) 2.3 Transformation de Park appliquée 4 la machine asynchrone triphasée 2.3.1 Equations électriques d'un enroulement triphasé dans les axes d et ¢ Lééquation 2.4 est généralisée & trois phases repérées par les indices a, b, ¢;2. Modéle dynamique de la machine asynchrone 43 qu'elles soient statoriques ou rotoriques : [Patel = [Rl Liane] + 4/4) [ Pst] (2.17) r 0 0 R=|(0 r O (2.18) 00 Fr La transformation linéaire [P] est appliquée a Péquation 2.17 : PT" [raga] = TRIE [igo] +4740 |(PT" Bap]] 219) Soit en multipliant A gauche par [P] : [vag] = Pliage] + (4 at)[8,o]+TPICALPT' 70 [6,,0) (2.20) ‘On démontre que = 0 -1 0 Play dy=|1 0 Ol(dy/ary (2.21) 00 0 On obtient finalement le syst?me des équations de Park qui constitue ainsi un modéle électrique dynamique pour l'enroulement diphasé équivalent : vq = rig + (dg, dt) — (dy dt) ¢, Vy = 14, + (dd, dt) + (dy Idd) $, v, = ri, +(do, fdr) (2.22) Remarque Quand les sommes des composantes (a, b, c) sont nulles, la troisitme équa- tion, toujours vérifiée car identiquement nulle, devient inutile. 2.3.2 Réduction de Ja matrice des inductances [L(@)] Deux transformations de Park sont définies partir de la matrice (1.62) dans laquelle I'angle y est remplacé par 9, pour le stator, par 6, pour le ro- tor; on les note respectivement [P(9, )] et [P(@,)]. On désigne par : 6, : angle électrique (S,,0,), 6, : angle électrique (R,, 0,).44 2. Modéle dynamique de la machine asynchrone On remarque sur la figure 2.3 que 8, et 8, sont naturellement liés A oF par la relation rigide : 8,-6,=a (2,23) Fic. 2.3. Repérage angulnire des systemes d'axes dans espace électrique. Les transformations proposées établissent les relations entre les flux d'axes d, qa et les flux d'axes a, b, ¢ + [oxize]= [PO O.ate & [rine] = [Gate] 2.24 En développant les expressions des flux, elles deviennent : — au Stator: [>.ca0] = [POA] [Iliac] + [Mellel (2.25) soit : [igo] =[POMME IPO [rego] POMM POT [igo] 2.26) — au rotor: [>raao] =[P0)| [™ sllianel +{2,] lel) (2.27) soit: [nao] = [POEM al LPO [eage]+ [POL IPO [lage] 228)2. Modéle dynamique de la machine asynchrone 45 Un calcul long et fastidieux aboutit la relation matricielle 2.29 entre les vecteurs flux et courants d'axes d, g, 0: oa) [-M, 0 Oo 3M,/2 0 0 Wiss %q Oo 4-M, 0 0 3M,/2 0 fig 9, 0 oO 1, +2M, 0 0 Oo Ni éa|"]3M,,/2 0 0 L-M, 0 0 Wig} 229 rd sr 7, M, nd rg 0 3M,/2 0 0 1-M, Oo dig ro 0 0 0 0 0 1, +2, Hi, On constate ; — d'une part, que la transformation de Park rend les coefficients de la ma- trice des inductances indépendants du temps; — d'autre part, que le nombre de paramétres électromagnétiques se réduit 4 cing. Ce sont : L,=1,-M, — V'induetance cyclique statorique, L,=1,-M, — linductance cyclique rotorique, M = (3/2) M,, inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor, Lys= !,+2M, inductance homopolaire statorique, L,, = 1, +2M, inductance homopolaire rotorique. Le mode habituel d'alimentation du stator et la structure des enroulements ro- toriques conférant la nullité aux sommes des courants statoriques et des cou- rants rotoriques, les composantes d'indice (0) sont nulles. Dans ces conditions de fonctionnement en mode non dégradé, les flux d'axes d et q sont simplement définis par les trois paramétres constants L,, L,, M, et reliés aux courants par Ia relation 2.30 : Gal fl, 0 M Oltg o Oo O Mili t= * a4 (2.30) %a) |M OL, Oflig %) [O M O Lig La substitution des enroulements fictifs 5, 5,, Ry R, aux enroulements tri- phasés permet, par interprétation de leur représentation a la figure 2.4, une écri- ture rapide de I'équation 2.30.46 2, Modéle dynamique de ta machine asynchrone Fic. 2.4 Représentation des cnroulements fictifs d'axes d et g. 23.3 Equations des tensions Les équations de Park statoriques et rotoriques s'écrivent : veg = Rig +(d9,1 dt)—(d0,1 dio, (2.31) Vyq = Rulgg + (dG,q / dt) + (d8,1 db, (2.32) ved = Ruigg + (dOpg 1 dt) — (8, 1 dt), = 0 (2.33) "_q = Ring + (dd, / dt) +(d8,/ di)g,4 = 0 (2.34) On remarquera que la demiére colonne contient des termes liés directement au mouvement, En développant les flux en fonction des courants, on obtient les équations électriques de la machine asynchrone dans le repére d'axes d, q. va] PR+LGldy 140, ds) M(d/ dt) -M(d0, Fat) Tf vy |_| bld8,td) RL idtdi) — M(d0,/dt) — MidTat) Pig 0" | andsdy — -M(d0, 1d) RL (dIde) — -L(d0,4ci) Ji] | 2-35) 0 M(d6, 1 dt) M(d 1 di) £0, 1 dt) RL+L (di dt) iy2. Medéle dynamique de la machine asynchrone 47 Il existe différentes possibilités concemant le choix de l'orientation du repére d'axes d, q qui dépendent des objectifs de I'application : a) axes tournant A Ia vitesse du rotor (8, = 0) : étude des grandeurs sta- toriques, b) axes liés au stator (6, = 0) : étude des grandeurs rotoriques, c) axes solidaires du champ tournant : étude de la commande. C'est cette derniére solution qui fait correspondre des grandeurs conti- nues aux grandeurs sinusoidales du régime permanent. La conception du contréle vectoriel par orientation du flux nécessite ce choix et les modéles d'action dépendent de la position du repére par rapport aux divers axes de flux. On désigne : - par @, = d6, / dt la vitesse angulaire des axes d, q dans le repére stato- rique (S, abe), — par @, = d6, / dt la vitesse angulaire des axes d, q dans le repére roto- rique (R, abe), de sorte qu’ partir de l'expression 2.23 il se déduit par dérivation : o,-0, = == pa (2.36) . dt Cette relation cinétique interne montre que les vitesses angulaires des axes d, g, respectivement dans les repéres statorique et rotorique et liées rigide- ment a Ia vitesse angulaire du rotor Q, ne sont pas des grandeurs indépen- dantes. En régime sinusoidal permanent et, seulement dans ce cas : si on décide de rendre les axes d, q solidaires du champ tournant, alors @, et @, s‘iden- tifient respectivement aux pulsations des grandeurs électromagnétiques sta- toriques et rotoriques. Dans ces conditions, la relation cinétique interne est une conséquence des lois de I'induction (réaction magnétique du rotor), 2.3.4 Paramétres mesurables d'une machine a cage, adaptation des équations De par sa construction, le rotor de la machine asynchrone a cage n'est pas accessible directement A l'expérimentation, et il est impossible de mesurer sépa- rément les vrais parametres R,, L, et M qui figurent dans les équations 2.35.48 2. Modéle dynamique de ta machine asynchrone Grace a la nullité des tensions V,,et V_,, le nombre de parametres liés au ro- tor se réduit & deux lorsqu'on effectue le changement de variables suivant : ig = (MIL ing tg = WAI LDhig 237) En posant : = 1 -(M?/ LL.) : coefficient de dispersion, T, =L,/R,: constante de temps rotorique, l'équation des tensions devient : vy] PR thal do -L,@, (-OL (did) -(-orL,a, Jig ¥, La, R+h(d/d) (-ohe, -ot,drdo|fi, |= |) (2.38) 0 dle -o, GIT) + (d1 de) -o, iy o o, afd o, arry+ddtdjli, Conclusion Indépendamment de la technologie de son rotor, la machine asynchrone tri- phasée est caractérisée par les quatre paramétres électriques : R, L, 6 T, 2.3.5 Les expressions du couple électromagnétique instantané Dans le cas général, la puissance électrique instantanée p, fournie aux enrou- lements statoriques ¢t rotoriques s'exprime en fonction des grandeurs diaxes d,g: Pe = “aha Vegkeg t+ Vg ig + Veging (2.39) Elle se décompose en trois séries de termes qui correspondent respectivement aux trois colonnes des équations 2.31 & 2.34 : a) Puissance dissipée en pertes Joule : RB, + @) + RE aR) (2.40) b) Puissance représentant les échanges d'énergie électromagnétique avec les sources > ing (EOyg FAI) + fgg AQyy ! dt) + ing dOyg 11) + i, g(O,, dt) (2,41)2. Modéle dynamique de ta machine asynchrone 49 c) Puissance mécanique P,, regroupant l'ensemble des termes liés aux déri- yées des positions angulaires : P., = @uding ~ Yeqirt 49, ! dt) + rairg = Prging X48, 1 dt) (2,42) En tenant compte des Equations des flux 2.30 on peut done écrire que : Py = @ctcg ~ Pia XO, -8,)1 a 2.43) Or Ia puissance mécanique est aussi égale A C,.Q ou A C,@/ p, on en tire Texpression scalaire du couple : C.= Plating ~ Sale] (2.44) Dans le systéme diaxe d, q on définit les vecteurs flux statorique 4, et cou- rant statorique J, de composantes : 4, @,213, Ogg 273) (2.45) Te Gg273, ipg/273) (2.46) Le couple électromagnétique C, apparait donc égal 4 un produit vectoriel : €,=G/2)p[8,4 1] (2.47) Diverses manipulations de I'équation fondamentale 2.44, procédant d'un choix d'élimination de certaines variables des Equations des flux 2.30, condui- sent l'établissement d'autres expressions du couple qui seront autant de points de départ dans la recherche d'une stratégie de sa commande. ‘On trouve ainsi : C= P| Ogict ~Qdieg|s Ge = GI DPli, 9 B] (2.48) C= PMligicg ~ heey] & = GO! DpMUi, a7.) (2.49) C,= MILO cgia ~ Padig) i Ge = BID ILI, AG] 2.50) C.= MIL Opting — Spgia] | & = G/ML, a7] 2.51) C= (PA - 9) OM [beg ~ Fuga] = Grd — 0)/ 2046, » 6] (2.52) Il est possible de donner a l'équation 2.49 une autre écriture en remplagant les courants par les forces magnétomotrices qu'ils générent (formules 1.6 et 1.19).50 2, Modéle dynamique de la machine asynchrone Des expressions de la f.m.m. statorique &, : = G/2)(2k,n,/ YI, (2.53) et de Ia f.m.m, rotorique &, : 3/2)(2k,n, ! )T, (2.54) on obtient un résultat qui démontre l'action de &, sur & + & C= (p! (Mx? kan ME. AE) (2.55) 2.3.6 Simulation numérique d'un démarrage direct La premitre application, désormais classique, du modéle de Park est sa mise en ceuvre dans Ja simulation numérique du démarrage direct sur un réseau tri- phasé équilibré de tensions sinusoidales de fréquence fixe. Toutes les équations différentielles nécessaires l'étude du mouvement peuvent étre adaptées a I'in- tégration numérique : — les équations électriques (2.38) qui permettent la détermination des courants, — T'équation du couple électromagnétique (2.49) A laquelle on applique le changement de variable (2.37), soit : C, = PA OD figira “is a] (2.56) — l'équation fondamentale de la mécanique : dQ a C,- fa-C,-sgn(Q) (2.57) it avec : J; moment dinertie du rotor, Jf : coefficient de frottement visqueux, C, : couple de frottement sec, — la relation interne (2.36) qui donne la valeur instantanée de Ia pulsation rotorique en fonction de la pulsation constante du réseau et de la vitesse de rotation. La figure 2.5 décrit lorganigramme de la simulation qui peut étre réalisée soit par une programmation en langage évolué, soit par une utilisation d'un lo- giciel spécialisé. Les résultats présentés a la figure 2.6 concement une machine tétrapolaire de 3 kW ayant les caractéristiques suivantes :2. Modéle dynamique de la machine asynchrone 5] = tension nominale par phase : 220 V, fréquence : 50 Hz, — résistance statorique : 1 Q, — constante de temps rotorique : 153 ms, — moment d'inertie : 0,07 kg.m?, — coefficients de frottement visqueux et de frottement sec négligés, - inductance cyclique statorique : 250 mH, coefficient de dispersion : 0,066. Calcul du couple 256) pn couple Fic. 25 Organigramme de la simulation du démarrage direct. Lors du démarrage A vide, on constate d'emblée l'importance des courants statoriques et rotoriques pouvant étre a l'origine de la destruction de la machine par suréchauffement en cas de répétitions excessives. Pendant le régime transi- toire, le couple est fortement pulsatoire, ce qui explique le bruit engendré par la Partie mécanique; ces résultats sont justifiés qualitativement au para- graphe 6.3.3 ayant trait & la dynamique de la machine asynchrone.52 2, Modéle dynamique de la machine asynchrone 150) E40 100 i 20 g = HI ae 20} oO q -40) 50 “6g, Of 02 0 O41 02 o3 200; € 40 S150 2 1 Ea 3 3 oO 100 5-20] VY s ; f 8-9 | 0 0 0. 02 0 a1 02 03 Temps (8) Temps (s) Fic. 2.6 Réponses transitoires d'un moteur asynchrone couplé directement au réseau. 2.4 Association convertisseur-machine 2.4.1 Introduction Le transfert d'énergie entre une source et la machine asynchrone s'opére & travers un convertisseur dont la commande active séquentiellement des interrup- teurs qui, 4 l'état fermé, sont parcourus par des courants dépendant de ceux des phases statoriques. C'est pourquoi l'étude de l'association convertisseur-machine nécessite la conservation des valeurs instantanées des tensions et des courants statoriques dans les €quations d'analyse du comportement. Afin de simplifier les équations des flux, la transformation de Park est utilis¢e au rotor; les axes d et q sont liés au stator de sorte que l'axe d coincide avec I'axe d'une phase de référence, par exemple S.,.Cette Pee ris ee ae (ee enearneaec Len yaaa de DEA ainsi-gitaux ingénieurs et Cenmacrs Pre ioe een an (imately atta ati eae Gui? aa Ee aa Caron eer pene ea arated ci aRearel Pts ‘une ete fear : considérable en matiére de org Seed eee cellar ules PCr secure ee acerca eS er a lecteur que la Pest eles See faa pete ‘est désormais incontournable pour la ela easton} des mécanismies intervenant dans la feeltar ia ee Nora eat ila Fa daaliiace eel beau sous o vocable al Ceol Pisani i i ieee tag Ertan ee Cea eats principaux points trai fe Ici concernent : Renee eiac cic cree oie CuC Tabac atau cclatee Ea aCe et aaa LeU Orieee racic aktah cunts tele hs Poteeeotere te Me telctter) Tes lticl ees U Gee cs] iT paris Seton roti eyes ahaa ar een See nee eae eee ot Seer ere ee cmc ace ek ie ona as pale et inconVénients des solutions rencontrées. feelers csacie rns flee Pram nc lease Peay Pauaese ia cla Liles slcacittolp me rel (iy ae Coe Ces eit as as sia cis Rl kasi - i JJean-Pietre Caron est Professeur meer EG en Peery Aen emir membre du Laboratoire d-téctrotechinique et d’électronique de puissance de Lille (U2EP} Sete Mic asiictret aren Gi neta ee Umea et ik one ina Centereach oer tourer oauee ant cuca acces Pecan rags eect ke Netti a aeisaki uieea sd SPA a Ss Eley il ; Hl 9 Ma: ome =e Peak hn