Chapitre 2 : Architecture des Robots

2.1. Notions de degré de liberté (ddl):

Ceux sont les paramètres indépendants nécessaires pour définir la situation (positionnement) du
solide dans l’espace (par rapport à un repère de référence)
6 degrés de libertés : 3 en position, 3 en orientation

DDL d’un solide Un exemple simple

2.1.1. Positionnement d’un objet

2.1.2. Indice de mobilité :

C’est le nombre d’articulations (R ou P) dans le SMA (système mécanique articulé)
2.1.3. Robot redondant :
Un robot est redondant lorsque le nombre de ddl du mécanisme est inférieur au nombre
d’articulations indépendantes. Cette propriété permet de préserver les capacités de déplacement de
l’OT en présence d’obstacles.

Im=2
Im=2
IL ≤ Im
IL=2
IL=1

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Chapitre 2 : Architecture des Robots

IL ≤ Im

IL = Im IL < Im

∀ la configuration du robot ∀ la configuration du robot

 
Non redondant Robot redondant

2.1.4. Choix du nombre de degrés de liberté :

Un robot non redondant possède 6ddl pour positionner et orienter un solide que l’occupe dans
l’espace. De même pour situer un corps dans un plan : 3ddl : 2 coordonnées dans le plan, 1 pour
l’orientation. À partir de ceci on déduit que :
✓ Les caractéristiques des solides manipulés par le robot la classe de la tâche à réaliser 
déterminer le nombre de ddl dont il peut disposer.
✓ Une conditon nécessaire mais non suffisante pour qu’il y ait compatibilité entre le robot et la
tâche est que le nombre de ddl de l’OT du robot  à celui de la tâche. Le mécanisme peut alors
placet l’OT dans une situation désirée.
Une sphère sur un plan a 5 d.d.l. : 2 pour fixer les coordonnées d'un point dans le plan, 3 pour
déterminer son orientation dans le plan.
✓ - Une porte par rapport au mur a 1 d.d.l.

Exemple
Chaine simple ouverte

2.2. Morphologie des robots manipulateurs

Ce paragraphe est relatif aux chaînes ouvertes simples. Afin de dénombrer les différentes
architectures possibles, on ne considère que 2 paramètres : le type d'articulation (rotoïde (R) ou
prismatique (P)) et l'angle que font deux axes articulaires successifs (0° ou 90° ; sauf cas très
particulier, les axes consécutifs d'un robot sont soit parallèles, soit perpendiculaires).
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Chapitre 2 : Architecture des Robots
On convient d'appeler les 3 premiers d.d.l. le porteur du robot. Les d.d.l. résiduels forment le
poignet, caractérisé par des dimensions beaucoup plus petites et une plus faible masse.
Sont schématisées dans la figure qui suit les 12 morphologies possibles de porteur (ces
morphologies sont non redondantes (on élimine a priori les structures limitant les mouvements du
porteur à des déplacements linéaires ou planaires : 3 liaisons prismatiques d'axes parallèles, par
exemple, ou 3 liaisons rotoïdes d'axes parallèles)).

La structure RRR dont les 3 axes sont concourants forme ainsi une rotule et s'utilise plus généralement comme un
poignet. D'autres types de poignets de un à trois axes sont représentés sur la figure suivante.

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Chapitre 2 : Architecture des Robots

2.3. Espace de travail

Structure PPP Espace de travail parallélépipède

Structure RPP Espace de travail cylindrique

Structure RRP Espace de travail sphérique

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