UV Automatique

Cours 11

Commande dans l'espace d'état

ASI 3

Automatique 1
 Contenu
q Analyse de la stabilité dans l'espace d'état

q Commandabilité de l'état
u Matrice de commandabilité

u Grammien de commandabilité

u Théorèmes de commandabilité complète d'un système linéaire

u Systèmes partiellement commandables

q Commande par retour d'état

u Notion de BF dans l'espace d'état

u Modèle d'état, matrice de transfert de la BF

u Commande en BF par placement de pôles

Ø Cas des systèmes monovariables commandables

Ø Cas des systèmes multivariables commandables

Automatique 2
 Analyse de la stabilité dans l'espace d'état
q Représentation d'état
X (t ) ∈ Rn
 X& = AX (t ) + BU (t ) A ∈Rn×n C ∈R p×n
 U (t ) ∈ Rm
Y (t ) = CX (t ) + DU (t ) B ∈Rn× m D ∈R p× m
Y (t ) ∈ R p

u Réponse libre du système

Xn
X (t ) = e A(t −t0 ) X (t0 ) + ∫t e A(t −τ )BU (τ )dτ
t
0 X(t0) Solution divergente

U (t ) = 0 X (t ) = e A(t −t0 ) X (t0 )

0 X1

X2
q Analyse de la stabilité

Le système est stable si la solution X(t) à 0 lorsque tà∞.

Le système est instable autrement et la solution diverge

lim X (t ) = lim e A(t −t0 ) X (t0 ) = 0, ∀ X (t0 ) ⇔ lim e A(t −t0 ) = 0

t → +∞ t → +∞ t → +∞
Automatique 3
 Analyse de la stabilité dans l'espace d'état
q Conditions de stabilité
Sous quelle condition lim e A(t −t0 ) = 0 ?
t → +∞
Analysons un cas particulier : la matrice A admet n valeurs propres
λi distinctes à A est diagonalisable A( t − t ) D (t −t ) −1
e 0 = Te 0 T
λ1 0
A = TDT −1 avec D =  O 
0 λn  eλ1 (t −t0 ) 0 

e A(t − t 0 ) =T O T −1
T : matrice des vecteurs  λn ( t − t 0 ) 
propres de A  0 e 

e A(t −t0 ) → 0 pour t → +∞ si les termes eλi t convergent càd eλi t → 0

Cette condition est satisfaite si toutes les valeurs
propres λi sont à partie réelle strictement négative
Théorème
Un système linéaire invariant est asymptotiquement stable si toutes les
valeurs propres de la matrice d'état A sont à partie réelle strictement
négative
Automatique 4
 Analyse de la stabilité dans l'espace d'état
q Exemple 1 q Exemple 2
& 0 1  1u (t )  &  0 1 1u (t )
X =  X (t ) + X =  X ( t ) +
 − 4 − 2 1  − 4 2 0
Y (t ) = [1 0]X (t ) Y (t ) = [1 0]X (t )
Valeurs propres Valeurs propres
X (t0 ) =  
10 λ1 = −1 + j 3 2 X (t0 ) =   λ1 = 1 + j 3 2
0
50 5 
λ2 = −1 − j 3 2 λ2 = 1 − j 3 2
Réponse libre Réponse libre
60 60
X(t0)
40 40

20
20 X(t0)
0
X2 0 X2
-20
-20
-40

-40 -60
-10 0 10 20 30 -60 -40 -20 0 20
X1 X1
Automatique Stable Instable 5
 Commande dans l'espace d'état
q Notions de commandabilité de l'état

Définition
Un système d'équation d'état X& = AX + BU est dit complètement commandable
sur l'intervalle de temps [t0, t1], t1 < ∞ s'il existe une commande U(t) définie
sur [t0, t1] permettant de faire évoluer le système d'un état initial quelconque
X(t0) à un état désiré quelconque X(t1).

Xn
X(t1) Existe-t-il une commande U(t) qui fait
X(t0) évoluer le système de l'état X(t0) à un état
X(t0)
X(t1) en un temps fini ∆t=t1−t0? Si oui, le
X1 système est dit commandable.
X(t1)
X2 Peut-on trouver un critère mathématique
permettant de déterminer la commandabilité ?

Automatique 6
 Commandabilité de l'état
q Critère mathématique
X (t ) ∈ Rn A ∈Rn× n
§ Equation d'état : X& = AX (t ) + BU (t ) avec et
U (t ) ∈ Rm B ∈Rn× m
§ Réponse temporelle
X (t ) = e A(t −t0 ) X (t0 ) + ∫t e A(t −τ )BU (τ )dτ
t
0

X (t1 ) = e A(t1 −t0 ) X (t0 ) + ∫t 1 e A(t1 −τ )BU (τ )dτ

t
0
n −1
D'après la formule de Sylvester, on a : e At = ∑ α i (t ) Ai . On en déduit
i =0
t1 n −1
X (t1 ) − e A(t1 −t 0 ) X (t0 ) = ∫ t0 ∑
α i (t1 − τ ) Ai BU (τ )dτ
i =0
n −1
) − e A(t1 −t0 ) X (t ∑ Ai B ∫t 1 α i (t1 − τ )U (τ )dτ
t
X (t1 0) =
i =0 0

t t t
X (t1 ) − e A(t1 − t 0 ) X (t0 ) = B ∫t 1 α 0 (t1 − τ )U (τ )dτ + AB ∫t 1 α1 (t1 − τ )U (τ )dτ + L + An −1B ∫t 1 α n −1 (t1 − τ )U (τ )dτ
0 0 0

Le problème consiste à trouver la commande U(t) telle que cette

équation soit vraie pour X(t0) et X(t1) quelconques.
Automatique 7
 Commandabilité de l'état
q Critère mathématique
t t t
X (t1 ) − e A( t1 − t 0 ) X (t0 ) = B ∫t 1 α 0 (t1 − τ )U (τ )dτ + AB ∫t 1 α1 (t1 − τ )U (τ )dτ + L + An −1B ∫t 1 α n −1 (t1 − τ )U (τ )dτ
0 0 0

 t1 α (t − τ )U (τ ) dτ 
 ∫t0 0 1 
 1 α (t − τ )U (τ )dτ 
[ ]
t
X (t1 ) − e A ( t1 − t 0 ) X (t0 ) = B AB L A B  ∫t0 1 1
n −1
 C ( A, B) ∈ R n×( n.m)
14442444 3
C ( A, B )  M 
 1 α (t − τ )U (τ )dτ 
t
 ∫t0 n −1 1 
Cette équation est une combinaison linéaire de matrices AiB (i = 0, …, n−1).
La solution existe si les matrices AiB sont linéairement indépendantes càd
rang (C ( A, B ) ) = n

Théorème
Un système d'équation d'état X& = AX + BU est complètement commandable à la
condition nécessaire et suffisante que la matrice de commandabilité C (A, B)
soit de rang n.

Matrice de commandabilité : [
C ( A, B) = B AB A2 B L An −1B ]
Automatique
C ( A, B) ∈ R n×( n.m)
8
 Commandabilité de l'état
q Critère mathématique
u Remarques
§La notion de commandabilité de l'état ne porte que sur l'équation d'état et
donc sur les matrices A et B. Dire que le système est commandable
équivaut à dire que la paire (A, B) est commandable
§Dans le cas d'un système mono-entrée, la matrice de commandabilité est
une matrice carrée
m =1 C ( A, B ) ∈ R n×n

Corollaire
Un système mon-entrée u d'équation d'état X& = AX + Bu est
complètement commandable ssi det (C ( A, B) ) ≠ 0

§ Approche pratique de vérification de la commandabilité

Ø Former la matrice de commandabilité C (A, B)

Ø Calculer le rang de C (A, B)

Ø En déduire que le système est commandable si rang(C (A, B) )=n

Automatique 9
 Commandabilité de l'état
q Exemples
Exemple 1 Exemple 2
X& = AX (t ) + BU (t ) X& = AX (t ) + BU (t )
− 4 1  0 1  −2 1 
A =  B =  
A= B= 1
,   ,
− 2 − 2  1 0   α − 4  1
n = 2 états m = 2 entrées n = 2 états m = 1 entrée

 − 4 1  0 1   1 − 4  − 2 1  1  − 1 
AB =  × = AB =   ×  =  
    α − 4 1 α − 4
− 2 − 2 1 0 − 2 − 2
1 − 1 
C ( A, B) = [B AB ] =  
0 1 1 − 4
C ( A, B ) = [B AB ] =  1 α − 4
1 0 − 2 − 2
det (C ( A, B) ) = α − 3
Matrice de rang 2
Le système est commandable ssi
à système commandable le det est non nul càd α ≠ 3

Automatique 10
 Commandabilité de l'état
q Programmation sous scilab
Exemple 1 Exemple 2 α = 6 Exemple 2 α = 3
-->// Matrices équation d'état -->alpha = 6; --> alpha = 3;
-->A=[-4 1;-2 -2]; -->A=[-2 1; alpha -4]; -->A=[-2 1;alpha -4];
-->B=[0 1;1 0]; -->B=[1;1]; -->B=[1;1];
-->//Matrice de commandabilité -->// Matrice de commandabilité -->// Matrice de
commandabilité
-->Ctr = cont_mat(A,B) -->Ctr = cont_mat(A,B)
-->Ctr = cont_mat(A,B)
Ctr = Ctr =
Ctr =
! 0. 1. 1. - 4. ! ! 1. - 1. !
! 1. - 1. !
! 1. 0. - 2. - 2. ! ! 1. 2. !
! 1. - 1. !
-->rang = rank(Ctr) -->rang = rank(Ctr)
-->rang = rank(Ctr)
rang = rang =
rang =
2. 2.
1.
Matrice de rang 2 Matrice de rang 2 Matrice de rang 1
à système commandable à système commandable à Système non
Automatique commandable
11
 Commandabilité de l'état
q Commandabilité : autre théorème
Analysons le cas particulier d'un système mono-entrée, mono-sortie dont
la matrice A admet n valeurs propres λi distinctes à A est diagonalisable

A = TAmT −1 λ1 0 Am = T −1 AT
Am =  O 
T : matrice des 0 λn  Bm = T −1B Cm = CT

vecteurs propres
de A

Théorème
Un système dont la matrice d'état est diagonalisable est complètement
commandable ssi tous les modes de la forme modale associée sont
commandables

Corollaire
Si la ligne i de la matrice Bm (de la forme modale) est nulle alors le mode
correspondant à la valeur propre λi de Am n'est pas commandable
Automatique 12
 Commandabilité de l'état
q Illustration de la commandabilité sur une forme modale
− 2 1 1
X& = AX (t ) + BU (t ) avec A =  , B= 
 0 − 1 1
§ Valeurs propres de A
det(λI − A) = (λ + 1)(λ + 2) λ1 = −1 et λ2 = −2 A est diagonalisable

§ Diagonalisation de A
T = [v1 v2 ] : matrice des vecteurs propres vi de A avec Avi = λi vi
− 1 0
1 1
On montre que T =  T −1 = 
0 1 Am = T −1 AT = 

1 0 1 − 1  0 − 2
Bm = T −1B =  
1
§ Schéma de simulation de la forme modale 0  ligne nulle
+ x1 x1
u ∫ µ1
+
+
λ1 y
L'état x2 n'est pas influencé
+ par l'entrée. Le mode λ2 n'est
x2 x2 pas commandable
∫ µ2

λ2
Automatique 13
 Commandabilité de l'état
q Grammien de commandabilité

Définition
On appelle grammien de commandabilité, la matrice Wc(t) définie par :
Wc (t ) = ∫t e Aτ BBT e A τ dτ
t T
0
Wc (t ) ∈ R n×n

Commandabilité
Si la matrice Wc(t) est inversible, la
Existe-t-il une commande U(t) commande est donnée par
qui fait évoluer le système de
l'état X(t0) à un état X(t1) en un U (t ) = BT e A
T (t −τ )
(Wc (t ) )−1(X (t ) − e At X (t0 ) )
temps fini ∆t=t1−t0? t ∈ [t0 t1 ]

Théorème
Un système d'équation d'état X& = AX + BU est complètement commandable ssi
le grammien de commandabilité est inversible ou de façon équivalente
rang(Wc(t))=n.

Automatique 14
 Commandabilité de l'état
q Remarques sur la commandabilité
§La propriété de commandabilité est invariante par changement de base
Soit la paire (A, B) commandable. Réalisons une transformation linéaire tq
AT = T −1 AT et BT = T −1B

[
C ( AT , BT ) = BT AT BT AT2 BT L ATn −1BT ]
[
C ( AT , BT ) = T −1B T −1 ATT −1B T −1 ATT −1 ATT −1B L ]
[ ]
C ( AT , BT ) = T −1 B AB A2 B L = T −1C ( A, B ) C ( AT , BT ) = T −1C ( A, B )

La matrice T étant inversible, rang(T)=n. Par conséquent

rang (C ( AT , BT ) ) = rang (C ( A, B) )

§Un système complètement commandable admet une forme canonique de

commandabilité
Automatique 15
 Commandabilité de l'état
q Cas de systèmes partiellement commandables
Si le système n'est pas complètement commandable, on a rang (C ( A, B) ) = r < n

Ceci signifie qu'il existe r modes commandables et n−r modes non commandables

Soit X& = AX (t ) + BU (t ) la représentation initiale. Il existe une matrice T telle que

X& T = AT X (t ) + BT U (t ) AT = T −1 AT CT = CT
avec
Y = CT X T BT = T −1B

 X& 1,T   A11 A12   X1,T   B1 

 & =   +  U (t ) A11 ∈Rr ×r A12 ∈ R( n − r )×r
 X 2,T   0 A22   2,T   0 
X

[
Y = C1 C2 X T ] A22 ∈R( n − r )×( n − r ) B1 ∈Rr×m

X& 1,T = A11 X1,T + A12 X 2,T + B1U (t ) Partie commandable de dimension r
X& 2,T = A22 X 2,T La paire ( A11, B1) est commandable

Automatique Partie non-commandable de dimension n−r 16

 Commandabilité de l'état
q Cas de systèmes partiellement commandables : exemple
− 5 2 −1 2 1   1 4
X& = AX (t ) + BU (t )
avec A =  − 1 − 5 2 − 2, B =  − 1 2  et C = [1 2 − 1 4 1 4]
Y = CX (t )    
 3 2 5 4 0   3 4

§ Matrice de commandabilité (n=3 et m=1)

14 1 4 − 3 4
[
C ( A, B ) = B AB ]
A2 B =  − 1 2 − 1 2 3 2 
  rang (C ( A, B) ) = 2 < n = 3
 3 4 − 1 4 − 1 4  Il y a un mode non commandable
§ Changement de base Partie commandable
1 2 − 1 4 1 4 − 1 1 0  1
T =  −1 1 2 1 2 AT = T −1 AT =  0 − 1 0  BT = T −1B = 1 CT = CT = [1 0 0]
     
1 2 1 4 − 1 4  0 0 − 3 0

§ Fonction de transfert correspondante

s 2 + 5s + 6 ( s + 2)( s + 3)
H ( s ) = CT ( sI − AT ) −1 BT H ( s) = 3 =
s + 5s 2 + 7 s + 3 ( s + 3)( s + 1 + j )( s + 1 − j )
La perte de commandabilité est due à la simplification d'un pôle par un zéro
Automatique 17
 Commande par retour d'état
q Modèle d'état d'un linéaire invariant en boucle ouverte (BO)
 X& = AX (t ) + BU (t ) X (t ) ∈ Rn D
 X&
Y (t ) = CX (t ) + DU (t ) Y (t ) ∈ R p U B + ∫
X
+
+ C + Y
U (t ) ∈ Rm
A ∈Rn×n C ∈R p×n
A
B ∈Rn×m D ∈R p×m

q Loi de commande
Supposons tous les états mesurables (hypothèse restrictive). La loi de
commande consiste à réaliser un retour d'état sous la forme

U (t ) = r (t ) − KX (t )
D
r : signaux de
référence + X& X
r + U B +
+ ∫ C +
+ Y
K ∈Rm×n
A
matrice de retour d'état
Automatique K
18
 Commande par retour d'état
q Modèle d'état de la boucle fermée
 X& = AX (t ) + BU (t )
 avec U (t ) = r (t ) − KX (t )
Y (t ) = CX (t ) + DU (t )

 X& = AX (t ) + B(r (t ) − KX (t ))  X& = ( A − BK ) X (t ) + Br (t )

 
Y (t ) = CX (t ) + D( r (t ) − KX (t )) Y (t ) = (C − DK ) X (t ) + Dr (t )

q Propriétés
§Les modes du système en BF sont les pôles de la matrice A−BK
λBF ∈ spec( A − BK )
§Le système en BF est commandable par r(t) ssi le système en BO est
commandable par U(t) càd rang (C ( A, B ) ) = rang (C ( A − BK , B ) ) . La propriété de
commandabilité est invariante par retour d'état

§ La matrice de retour K offre des degrés de liberté pour

Ø imposer un comportement dynamique au système
Ø stabiliser le système (s'il est instable en BO)
Automatique 19
 Commande par retour d'état
q Matrice de transfert en BF
H BF ( s ) = CBF ( sI − ABF )−1 BBF + DBF

H BF ( s ) = (C − DK )( sI − A + BK )−1 B + D H BF ( s ) = C ( sI − A + BK )−1 B
Car généralement, D=0
q Commande par retour d'état des systèmes commandables
Théorème
Si le système (A, B) est complètement commandable, il est possible par le
choix de K de placer arbitrairement les valeurs propres du système en BF
§ Dynamique désirée en BF
Elle est caractérisée par les pôles désirés en BF : λ1, BF , λ2, BF , L , λn, BF
§ Polynôme caractéristique en BF
n
PBF ( s ) = ∏ ( s − λi, BF ) = s n + β n −1s n −1 + L + β1s + β 0
i =1

§ Problématique
Trouver K tq PA − BK ( s ) = det( sI − A + BK ) = PBF ( s ) = s n + β n −1s n −1 + L + β1s + β 0
Automatique 20
 Commande des systèmes par placement de pôles
q Cas des systèmes mono-entrée, mono-sortie commandables
u Exemple § Vérification de la commandabilité
 & 0 1  0 0 4 
X =   X ( t ) +   u (t ) C ( A, B ) = [B AB ] =   rang (C ( A, B) ) = 2
 0 − 2   4
Y (t ) = [1 0] X (t )  4 − 8
Système commandable

§ Pôles désirés en BF : λ1, BF = −2 − j 2 3 et λ2, BF = −2 + j 2 3

§ Polynôme caractéristique en BF
2
PBF ( s ) = ∏ ( s − λi , BF ) = ( s + 2 + j 2 3 )( s + 2 − j 2 3 ) PBF ( s ) = s 2 + 4 s + 16
i =1

§ Représentation d'état du système en BF

 X& = ( A − BK ) X (t ) + Br (t )
 avec K = [k1 k2 ] ( K ∈ Rm× n , n = 2 et m = 1)
Y (t ) = CX (t )
§ Matrice d'état en BF
0 1   0   0 
 − 4[k1 k2 ]
1
A − BK =  A − BK =  
 0 − 2    − 4k1 − 2 − 4k2 
Automatique 21
 Commande des systèmes par placement de pôles
q Cas des systèmes mono-entrée, mono-sortie commandables
§ Polynôme caractéristique de la matrice d'état en BF A−BK
PA − BK ( s ) = det( sI − ( A − BK ))

1 0  0 1   s −1 
sI − ( A − BK ) = s  − sI − ( A − BK ) =  
   4k1 s + 2 + 4k2 
0 1 − 4k1 − 2 − 4k2 

PA − BK ( s ) = s 2 + (2 + 4k2 ) s + 4k1

§ Placement des pôles en BF § Généralisation

Pour avoir les pôles désirés en
PA− BK ( s ) = det( sI − A + BK )
BF, il faut que PA− BK ( s ) = PBF ( s )
Dans le cas général de n états, cette
s 2 + ( 2 + 4k2 ) s + 4k1 = s 2 + 4 s + 16 approché directe consiste à résoudre
un système de n équations à n
Matrice de gains inconnues ki
Identification
2 + 4 k 2 = 4 k1 = 4 et k2 = 1 2 K = [k1 k2 L kn ] n éléments

 4k1 = 16 K = [4 1 2]
Automatique 22
 Commande des systèmes par placement de pôles
q Cas des systèmes mono-entrée, mono-sortie commandables
Si le système est commandable, on
 0 1 0 L L 0 
peut le mettre sous la forme  0 0 1 0 L 0 
canonique de commandabilité  M O O M 
Ac =  
 X& = AX (t ) + Bu (t )  M O O 0 
 Ac = Tc −1 ATc  0 0 1 
Y (t ) = CX (t ) − a − a
 0 L L − an − 2 − an −1 
avec Bc = Tc −1B 1

 X& c = AX c (t ) + Bcu (t ) Cc = CTc

Bc = [0 0 L 0 1]T

Y (t ) = Cc X (t ) X c = Tc −1 X
Cc = [b0 b1 L bm 0 L 0]

Tc matrice de passage d'une représentation quelconque

commandable à sa forme canonique de commandabilité

§ Commande dans l'espace d'état défini par les nouvelles variables Xc

u (t ) = r (t ) − KX (t ) u (t ) = r (t ) − KTc X c (t ) u (t ) = r (t ) − K c X c (t )

K c = KTc
Automatique 23
 Commande des systèmes par placement de pôles

q Cas des systèmes mono-entrée, mono-sortie commandables

§ Modèle d'état en BF dans l'espace d'état défini par les nouvelles variables Xc
 X& c = ( Ac − Bc K c ) X c (t ) + Bc r (t )
 avec K c = [k1c k2c L knc ]
Y (t ) = Cc X (t )
 0 1 0 L L 0 
0  0 0 L 0   0 0 1 0 L 0 
 M M   M M 
Bc K c =  [k1c k2c L knc ] = 
0 M OO
Ac =  M 0 
M 0 0 L 0   0
O O
1 k k L k  0 1 
 
− a0 − a1 L L − an−2 − an−1
1c 2c nc

 0 1 0 L L 0 
 0 0 1 0 L 0 
 M O O M 
Ac − Bc K c =  M O O 0 
 0 0 1 
 
− a0 − k1c − a1 − k2c L L − an − 2 − kn −1,c − an −1 − knc 

§ Polynôme caractéristique de la matrice d'état en BF Ac−BcKc

PAc − Bc K c ( s) = det( sI − ( Ac − Bc K c ))

PAc − Bc K c ( s ) = s n + (an −1 + knc ) s n −1 + L + (a1 + k2c ) s + (a0 + k1c )

Automatique 24
 Commande des systèmes par placement de pôles
§ Placement des pôles
PAc − Bc K c ( s ) = s n + (an −1 + knc ) s n −1 + L + (a1 + k2c ) s + (a0 + k1c )

n
Equation caractéristique PBF ( s ) = ∏ ( s − λi, BF ) = s n + β n −1s n −1 + L + β1s + β 0
(pôles désirés) i =1
Gains kci
an −1 + knc = β n −1 knc = β n −1 − an −1
PAc − Bc K c ( s ) = PBF ( s ) M M
a + k = β k = β − a
 1 2c 1
 2c 1 1
a0 + k1c = β 0 k1c = β 0 − a0

On calcule ainsi la matrice Kc qui est la matrice de retour dans

l'espace d'état défini par Xc

On en déduit la matrice K, matrice de retour dans

l'espace d'état initial (défini par X) par :

K c = KTc K = Tc−1K c

Automatique 25
 Commande des systèmes par placement de pôles
q Cas des systèmes mono-entrée, mono-sortie commandables
u Procédure pratique de la mise en œuvre  X& = AX (t ) + Bu (t )

Y (t ) = CX (t )
1. Vérifier la commandabilité de la paire (A, B)

2. Déterminer l'équation caractéristique du système en BO

PA ( s ) = det( sI − A) = s n + an −1s n −1 + L + a1s + a0

On en déduit les coefficients ai
3. Choisir les pôles correspondants au comportement désiré en BF

4. Calculer le polynôme caractéristique en BF à partir de ces pôles

n
PBF ( s ) = ∏ ( s − λi, BF ) = s n + β n −1s n −1 + L + β1s + β 0
i =1

5. Déterminer les gains ki,c tels que ki ,c = β i −1 − ai −1 i = 1,L, n

6. En déduire la matrice de gain K = Tc−1K c

Les colonnes de la matrice de changement de base Tc sont calculées

par l'algorithme suivant
Automatique 26
 Commande des systèmes par placement de pôles
q Cas des systèmes mono-entrée, mono-sortie commandables
u Algorithme de calcul des colonnes de Tc

Tc = [T1,c T2,c L Tn,c ] avec T1,c , T2,c , L, Tn,c les colonnes de Tc

Les colonnes vérifient les relations suivantes :

Tn,c = B
Tn −1,c = ( A + an −1I ) B
Tn − 2,c = ( A2 + an −1 A + an − 2 I ) B
M
T1,c = ( An −1 + an −1 An − 2 + L + a1I ) B

Toute cette procédure est lourde à mettre en œuvre. On lui préfère

la forme compacte de la formule d'Ackerman

Automatique 27
 Commande des systèmes par placement de pôles
q Cas des systèmes mono-entrée, mono-sortie commandables
u Formule d'Ackerman

Elle donne directement l'expression de la matrice de retour

K = [0 L 0 1](C ( A, B ) )−1 PBF ( A) Solution unique

avec PBF ( A) = An + β n −1 An −1 + L + β1 A + β 0 I

u Application de la formule d'Ackerman

1. Vérifier la commandabilité de la paire (A, B)

2. Choisir les pôles correspondants au comportement désiré en BF

3. Calculer le polynôme caractéristique en BF à partir de ces pôles

n
PBF ( s ) = ∏ ( s − λi , BF ) = s n + β n −1s n −1 + L + β1s + β 0
i =1

4. En déduire PBF(A). Appliquer la formule d'Ackerman

Automatique 28
 Commande des systèmes par placement de pôles
q Cas des systèmes multivariables commandables
 X& = ( A − BK ) X (t ) + Br (t )
 avec K ∈Rm×n
Y (t ) = CX (t )

La matrice de retour K contient m×n gains qu'il faut déterminer

§Le placement des n pôles fournit n contraintes. Il reste à

déterminer m(n-1) contraintes.
§Ces degrés de liberté servent alors à réaliser un placement de
pôles robuste, à rejeter les perturbations ou à calculer la matrice
de gain qui conduit à une consommation d'énergie minimale
§ Des méthodes numériques existent pour placer les pôles en BF

Automatique 29
 Commande des systèmes par placement de pôles
q Exemple numérique
Programmation sous Scilab
& 1 4  1 
X =   X (t ) + 4u (t )
  − 1 − 2    --> A=[1 4;-1 -2];
Y (t ) = [1 0] X (t )
--->B=[1;4];
-->// Vérification de la commandabilité
-3->Ctr = cont_mat(A,B);
§ Pôles désirés en BF :
-->rang = rank(Ctr)
λ1, BF = −2 − j 2 3 et λ2, BF = −2 + j 2 3 rang =

Trouver K = [k1 k2 ] 2.
-->// Pôles désirés en BF
-->poles = [-2 - %i*2*sqrt(3); -2 + %i*2*sqrt(3)];
-->// Placement des pôles par K
-->K = ppol(A, B, poles)
K =
! .92 .52 !

Automatique 30