Chapitre III:

Eléments Cinétiques d’un Solide

Cinétique: Cinématique des masses

I – Répartition des masses
A tout système matériel, on associe une grandeur scalaire
positive dite masse qui possède les propriétés
suivantes:
● Indépendante du temps et du repère
● Vérifie les propriétés d’additivité
Si S = S1 U S2 et S = S1 ∩ S2 = ø alors
M(S1 U S2 ) = M(S1) + m(S2 )

● Système constitue de N points matériels: N

M   mi
i 1
● Système quelconque D:
A  systeme (A)
r(A) grandeur positive définie par: dm
(A)  lim
d0 d
● d : mesure élémentaire d’une partie du système de masse
dm
● (A): densité ou masse spécifique

Masse totale du système matériel: M   dm   (A) d

D D
A) Répartition volumique: D = V = Volume
 = v = densité volumique M  D vdV
B) Répartition surfacique: D = S = surface

dm
Densité surfacique: s   
dS
M S  dS
C) Répartition Linéique: D = C = courbe
dm densité linéique
L  l  M   l dL
dL
C

D) Répartition homogène: (A) =  = Cte

M=V ou M =  S ou M=lL

I. 2 Centre d’inertie ou centre des masses

a) Système discret: S  M1(m1).......Mn (mn )

Le centre d’inertie est le barycentre des points Mi
affectés des masses mi
 in
 mi OMi in 
OG  i 1 Si O= G  mi GMi  0
in
 mi i 1
i 1

M x G   x dm
b) Système continu S:

S
M OG   OM dm  M yG   y dm
M S S
M z G   z dm
S
 
Si O=G,
 GM dm  0
M S
- Distribution volumique: dm =  dV -Distribution volumique: dm= dS

-Distribution volumique: dm= l dL

Cas particulier: Solide Homogène

 OM
CAS PARTICULIRES
OG   M  S
dV 
  M S
OM dV
M V


 M S
OM dV
V
V= Volume total du solide
 
OG  M  S
OM dS S= Surface totale du
solide
S


OG  M  S
OM dL L= Longueur totale du
solide
L

I. 3 Propriétés fondamentale du centre d’inertie

a) Le centre d’inertie d’un solide est lié à ce solide:

Soit R=(A,x,y,z) un repère lié au solide S (A lié à S).

 1 d AM 
M MS dt
V (G / R )  dm  0
R
b) Détermination pratique du centre d’inertie
B-1 : G1 centre d’inertie de S1(m1)
G2 centre d’inertie de S2(m2)
S = S1 U S2 et S = S1 ∩ S2 = ø, Alors quelque soit A:

m1AG1  m2 AG2  (m1  m2 )AG

B-2 :Symétrie Matérielle

Si un solide S admet un centre de symétrie en O,
(respectivement une droite de symétrie D ou un plan
de symétrie p), alors le centre d’inertie est en O
(respectivement sur D ou sur p)
- Ne pas confondre symétrie matérielle et
géométrique
- Pour un solide homogène ces deux notions sont
identiques
z
I. 4 Exemple
R

● Oz: Axe de symétrie

dz
h
a
● Le centre d’inertie se trouve z


Sur l’axe Oz: OG  z G z y

x
 dV  p r 2 dz
zG

 V
z dV 
r  dV 
p r 2 h dr
R
V   tg( a )  R
z h

R
hr 2 h
 R p r R dr
p R2 h 0 3h
V zG  
3 phR 2 4
3
I. 5 Moment d’inertie
O
d
d D
a) Cas d’un point matériel : M
Le moment d’inertie d’un point matériel d
par rapport à un point O, un axe D ou un
plan p est donné par : I = m d2
(d : distance du point matériel au point p
O, à l’axe D, au plan p)
• Relation entre les moments d’inertie d’un point
matériel par rapport aux éléments d’un trièdre z
  
OM  x x  y y  z z M(m)

1 y
O
d(O, M)   x 2  y 2  z 2  2
 
x

1
d (M, Oz)   x 2  y 2  2  2
  2
IOx  m y  z
 
1
 2 2
d (M, Oxy )  z 2  2  z IOy  m x  z
 

 
IOz  mx  y 
2 2
IO (M)  m  x 2  y 2  z 2   
 

IOx  IOy  IOz  2 IO

IOxy  m z 2

IOxz  m y 2  IOxy  IOxz  IOyz  IO

IOyz  m x 2

b) Système discret de ponts matériels:S  M1(m1).......Mn (mn )

Le moment d’inertie de S par rapport à point

in
O, un axe D, ou un plan p est donné par I   ii
m d 2
i 1
● mi masse de la particule Mi

● di distance de Mi à O, à l’axe D, ou au plan p

c) Système continu

Moment d’inertie: I   r 2dm

S
dm= masse de l’élément de centre M et de volume dV

I   (M) HM)2 dV
S
HM= distance de M à O, à l’axe D, ou au plan p.
I. 6 Opérateur d’inertie
EE
 
u  II(O, S) u  
)
 OP  u  OP dm
PS

E: Espace vectoriel

II(O,S) : Opérateur d’inertie

PROPRIETES:
1) L’Opérateur d’inertie est symétrique
   
v. II(O, S) u  u. II(O, S) v
  

v. II(O, S) u  v.  OP  u  OP dm)
PS

 
 )
  v. OP  u  OP dm
PS
  u  OP)
. v  OP) dm
 
PS
  v  OP). u  OP) dm
 
PS
  u.OP  v  OP)dm  u. II(O, S) v
   
PS
2°) L’opérateur d’inertie est linéaire
 
II(O, S) a u   v)  
 
 OP  a u   v)  OP dm 
PS

 ) 
 a  OP  u  OP dm    OP  u  OP dm  )
PS PS
 
 a II(O, S) u   II(O, S) v
3°) Théorème de Koenig
 
 OP  u  OP dm
II(O, S) u   
PS
 
) 
  OG  GP  u  OG  GP dm )
PS
 
II(O, S) u 


 OG  u  OG dm   

 OG  u  GP dm 
PS PS


  GP  u  OG dm   

 GP  u  GP dm 
PS PS


  
 OG  u  GP dm  OG  u   GP dm
 
0
PS  PS 




   
 GP  u  OG dm    GP dm   u  OG  0  
PS PS 
 
 
II(O, S) u  M OG  u  OG  II(G, S) u
 


 IIO, GM) u  II(G, S) u

Théorème de Koenig: II(O, S)  II(G, S)  IIO, GM)
Remarque1: l’opérateur d’inertie dépend de la position du point.
Remarque 2: Pour passer de O à un autre point O’ ≠ G, on utilise
le théorème de Koenig deux fois.
II(O, S)  II(G, S)  IIO, GM)
II(O' , S)  II(G, S)  IIO' , GM)
Soustraction :
II(O, S)  II(O' , S)  IIO, GM)  IIO' , GM)
4°) L’opérateur d’inertie dépend de la base:
L’opérateur est linéaire et symétrique, sa matrice dans toute base
orthonormée est représentée par:
 A - F - E
II(O, S)  - F B - D
 
- E - D C 
II(O,S) est maintenant la matrice d’inertie d’un système S relative
  
à l’origine O et exprimée dans une base orthonormée directe 1, e2, e3)
(e
  . . . 
  
II(O, S)  II(O,S) e1 II(O,S) e2 II(O,S) e3
 
 . . . 
 
II(O, S) e1   OP  e1  OP dm  )
PS
    
  x e1  y e2  z e3 )   z e2  y e3 ) dm
PS

 )
  2  2 
  x y e2  x z e3  y e1  z e1 dm
PS

 y )
  
dm  e2   x y dm  e3   x z dm
2 2
 e1 z
PS PS PS
  
 A e1  F e2  E e3

 y )dm,  x y dm,  x z dm,

2 2
A z F E
PS PS PS

   
On effectue le même calcul: II(O, S) e2  -F e1  B e2  D e3
 x )dm,  y z dm
2 2
B z D
PS PS
  x  z )dm
   
II(O, S) e3  -E e1 - D e2  C e3
2 2
C
PS


 2 2
 y  z dm

)   x y dm

  x z dm 

 x  z )dm
 
   x y dm   y z dm 
2 2

 
  x z dm
 
  y z dm x  y dm  )
2 2


 
  
Matrice relative au point O dans la base (e1, e2, e3)
 y 2  z 2  dm, B   x 2  z 2  dm et C   x 2  y 2  dm
A         
PS PS PS
Sont les moments d’inertie par rapport aux axes Ox, Oy et Oz
Respectivement.

E
PS x z dm, F 
PSx y dm et D 
PS y z dm : Sont les produits d’inertie par rapport
aux Plans Oxz, Oxy et Oyz
respectivement
Moment d’inertie de S par rapport au point O:
Ixx  I yy  Izz

IO   x  y  z  dm

2 2 2 2
 r dm 
  2
PS PS

● Les moments d’inertie de S par rapport aux plans:

PS PS PS

2 2 2
IOxy  z dm , IOyz  x dm, IOxz  y dm

IO  IOxy  IOyz  IOxz

I. 7 Application du théorème de Koenig – Théorème de

Huygens

II(O, S)  II(G, S)  II(O, GM)

- Soit (O x y z) un repère orthonormé
- Soit (G X Y Z) un repère orthonormé d’origine G, centre d’inertie du
solide, dont les axes GX, GY et GZ sont parallèles à Ox, Oy et Oz
respectivement.
- Soit a, b et c les coordonnées de G dans (O x y z)
 M b 2  c 2    
   M a b M a c 

   
II(O, GM)    M a b 2 2
M a  c  Mbc 
   
 Ma c Mbc M a 2  b 2 
  

 
  2 
  
2
  Y  Z  dm  X Y dm  X Z dm 
   
 
 
  
II(G, S)    X Y dm  X2  Z2  dm  Y Z dm
  
   
 
  X2  Y2  dm 
 
  X Z dm 
 Y Z dm
 





 
  
 



  y2  z2


 dm

 
 x y dm

 x z dm 


 
  
II(O, S)    x y dm  x 2  z2  dm  y z dm
  
   
 
  x2  y2  dm 

 
 x z dm 
 y z dm
 





 

ID : Moment d’inertie par rapport à un axe D: ID=IDG+m d2

IDG: Moment d’inertie par rapport à la droite parallèle à D,

passant par G.

d: distance entre D et DG
1. 8 Ellipsoïde d’inertie


  2 2 
e1. II(O, S). e1  (y  z ) dm  I(O, e1)
PS
 
u. II(O, S). u  ID (S)
Généralisation de ce résultat: 
D  (O, u)

 
u. II(O, S). u 


 

u . OP  (u  OP) dm 

 
 

u . (u  OP).(u  OP) dm

PS PS


 2 2
 u 2 . OP sin (a) dm r

PS
 a
u

2
 r dm O
Solide
PS
D
Si a,  et g sont les cosinus directeurs de la droite D.

 Aa - F - Eg 
ID  a  g - Fa  B  Dg 
 
 - Ea - D  Cg 
2 2 2
 Aa  B  Cg  2D  g  2E a g  2F a
On pose:
a  g
x , y , z
ID ID ID

Le point Q de coordonnées (x, y, z) est sur la droite D

   
u
OQ  x i  y j  z k 
ID
OQ. II(O, S) OQ  1
I. 9 Axes principaux d’inertie

La matrice d’inertie est symétrique, il existe une base orthonormée dans

laquelle cette matrice est diagonale
 
A 0 - 0 II(O, S)u1  A u1
 0 B 0 
 
II(O, S)   II(O, S)u 2  B u 2
    
u1,u2,u3))  0 0 C  II(O, S)u 3  C u 3
   Vecteurs propres associés aux valeurs propres
u1, u2 et u3
A, B et C respectivement
●Valeurs propres : réelles positives ou nulles. On les appelle
moments principaux d’inertie
● Les supports des vecteurs propres sont les axes principaux
d’inertie en O
  
O, u1, u2, u3) : Repère principal d’inertie
1er cas A ≠ B ≠ C
  
• O, u1, u2, u3) est l’unique base principal d’inertie en O de S


ID =a2 A+2 Bg2 C, ua, , g) vecteur unitaire de D (a2 +2g2)

2ème cas A = B ≠ C : Cas d’un système possédant une symétrie de

révolution.

Soit u3 le vecteur propre associé à la valeur propre C.

Tout vecteur orthogonal à u3 est un vecteur propre (Symétrie de

révolution autour de u3).
  
 )
Toute base de la forme O, X, Y, u3 est alors base principale d’inertie
en O il y en a une infinité
A 0 0 
II(O, S)   0 A 0
ID=(a2 +2) Ag2 C  
 0 0 C
3ème cas A = B = C
Cas d’un système matériel à symétrie sphérique:
Tout vecteur issu de O est un vecteur propre de valeur propre A et toute base
orthonormée est principale d’inertie en O.

A 0 0 
ID= A II(O, S)   0 A 0 
 
 0 0 A

Détermination pratique des axes principaux d’inerte


a) Si u3 est un vecteur propre de II(G, S); il est vecteur propre de

II(C,S)  C  (G, u3) avec la même valeur propre.

Soit u3 vecteur propre de II(G,S):
 
II(G,S) u3  l u3
 
u3 . II(G,S) u3  l
      
u3 . II(C,S) u3  u3 II(G,S) u3  II(C, G M) u3  u3.II(G,S) u3  l
b) Si un solide S admet un plan p de symétrie matérielle, p
est un plan principal d’inertie de S en chacun de ses points
et tout axe qui lui est perpendiculaire est principal d’inertie.

c) Si un solide S admet un axe D de symétrie matérielle, D est

un axe principal d’inertie de S en chacun de ses points et
tout plan qui lui est perpendiculaire est principal d’inertie.

 
d) Plan propre d’inertie (O, X, Y) : Moment d’inertie /OX=
Moment d’inertie /OY.
● Un plan propre est un plan principal d’inertie
● Un plan principal d’inertie n’est pas nécessairement un plan
propre
● Un vecteur appartenant au plan propre est un vecteur propre
pour la même valeur propre
e) Matrice centrale d’inertie: Matrice d’inertie
calculée en G

f) Tout repère déduit d’un repère central

principal par une translation le long d’un de
ses axes centraux principaux d’inertie est
lui-même principal d’inertie.

g) Tout repère déduit d’un repère central

principal par rotation autour d’un axe de
symétrie de révolution est principal
d’inertie.