Chapitre III (Suite)

Eléments Cinétiques d’un Solide

- Torseur cinétique
- Torseur Dynamique
- Energie cinétique
II – Eléments cinétiques d’un système matériel
II.1 Définition d’un torseur cinétique
● Soit S un système matériel
La résultante cinétique ou quantité de mouvement de S par
rapport à un repère R:
 
Rc 

M
V(M / R) dm

dm: élément de masse associé au point M.


V(M / R) : Vitesse instantanée de M par rapport à R.

● Cas d’un système discret: S  M1(m1).......Mn(mn)

i n i n

 
 dOMi 
Rc  mi  miV(Mi / R)
dt
i 1 R i 1
● Moment cinétique = Moment résultant des quantités de
mouvements en un point quelconque A de S



A ( / R)  AM  V(M /R) dm

M
Soit A et B deux points quelconques de S:
  
A( / R)  B( / R)  Rc  BA
D’où le torseur cinétique:

 Rc 
C( / R)    
A( / R)
Remarque:

  
 
d dOG
Rc  V(M / R) dm  OM dm  M  M V(G / R)
dt dt
R
M M
D’où:
    
A( / R)  B( / R)  Rc  BA  A  M V(G / R)  BA

● Cas d’un système discret:   M1(m1).......Mn (mn )

 in 
A ( / R )   AMi  mi V(Mi / R )
i 1

II. 2 Moment cinétique d’un solide en l’un de

ses points
Soit A appartenant au solide S
 
 AM  V(M /R) dm
 A (S / R ) 
M
  
V(M/R)  V(A/R)  (S/R)  AM
   
A (S / R )   AM  V(A/R) dm   AM  ((S / R )  AM) dm
M M
 
   
 

A(S / R)   AM dm   V(A/R)  AM  ((S / R)  AM) dm
 
 
 M  M

  
A (S / R )  M(S) AG  V(A/R)  II(A, S) (S / R )
Cas particuliers:
 
1°) A est un point A ( / R )  II(A, S) (S / R )
fixe/R:
 
2°) A  G: G ( / R )  II(G, S) (S / R )
II. 3 Moment cinétique d’un système S en un point
n’appartenant pas à S.

A ( / R) 


AM  V(M /R) dm 
   
AG  GM  V(M /R) dm 
M M
 
 AG 

M
 V(M /R) dm 

M
 GM  V(M /R) dm

 
 AG  M V(G/R)  G ( / R)

Finalement pour un solide:

  
A( / R)  II(G, S) (S / R)  M V(G/R)  GA
II. 4 Théorème de Koenig pour le moment cinétique

Soit RG : le repère barycentrique associé à R ayant pour origine G

et des axes parallèles à ceux de R
  
V(M /R)  V(M /RG )  V(G/R)

  
   

A ( / R)  AM  V(M /R) dm  AM  V(M /RG )  V(G/R) dm 
M M

 
 A ( / R G )  M V(G/R)  GA

  
Théorème de Koenig: A( / R)  A( / RG )  M V(G/R)  GA
II. 5 Torseur Dynamique
● Résultante dynamique (Quantité des accélérations)
d’un système matériel S par rapport à R:



Rd  (M / R) dm

M

(M / R) : Vecteur accélération instantanée de M par rapport à R

● Moment Dynamique en A d’un système matériel S par

rapport à R (Moment résultant des quantités des
accélérations):



A  AM  (M / R) dm

M
 
A est un champ de moment. Soient A et B deux
points quelconques, on a

A 


AM  (M / R) dm 
   
AB  BM  (M / R) dm

M M

 
 
 AB  (M / R) dm  BM  (M / R) dm

M M
  
A  B( / R)  AB  M (G / R)

Le torseur dynamique s’écrit: 
R d 

D   

A 
 
1
OG  OM dm
M
M
 

1
V(G / R )  V(M /R) dm
M
M


 1 
(G / R)  (M /R) dm
M
M

● Cas d’un système discret:   M1(m1).......Mn (mn )

in


 
Rd  mi i(Mi / R)
i 1
in


 
A ( / R)  AMi  mii(Mi / R)
i 1
Remarque
   

Rd 
d Rc
dt R
Rc 

M
V(M /R) dm  M V(G/R)



 
Rd  (M /R) dm  M (G/R)

M

II. 6 Relation entre moment cinétique et moment

Dynamique



A( / R)  AM  V(M /R) dm

M
    
  
dA( / R)
 A( / R)  V(M/R) - V(A/R)  V(M/R) dm
dt R
M
  
 A( / R)  V(A/R)  M V(G/R)
    
dA( / R)
A( / R)   V(A/R)  M V(G/R)
dt R
Cas Particuliers:

1°) A est fixe par rapport à R:

   
dA( / R) dO( / R)
A( / R)  O( / R) 
dt R dt R
2°) A  G
 
dG ( / R)
G ( / R) 
dt R
II.7 théorème de Koenig pour le moment dynamique
    
(M / R)  (M / RG)  (M  RG / R)  c(M)
 
RG :Repère barycentrique (RG / R)  0

  2
d OG
(M / R)  (M / RG ) 
2
dt R
  
A  A( / RG)  M AG  (G / R)

II. 8 Energie cinétique d’un solide indéformable

 2

1
T( / R)  V(M /R) dm
2
M
L’énergie cinétique dépend du repère
m 2
- Point matériel: S = {P(m)}, T(P / R)  V(P/R)
2
 - Solide indéformable. Soit A un point du solide

T(S / R) 
1
2


2
V(M /R) dm 
1
2

   2
V(A/R)  (S/R)  AM dm 
PS PS

 
M 2    1
 V(A/R)  V(A/R).(S/R)  AM dm 
2

 
2

(S/R)  AM dm 
  2
 PS  PS

    
  
(S/R)  AM 2 dm  (S/R)  AM . (S/R)  AM dm
M S M S


 (S/R).

    
 AM  (S/R)  AM dm  (S/R). J(O,S) (S/R)
M S
L’énergie cinétique du solide S est donnée par:

T ( S / R) 
M 
2

 
 1  
V(A/R)  V(A/R) . (S/R)  M AG  (S/R) . J(A,S) (S/R)
2

Cas particuliers
 
1°) A est fixe par rapport à R: V(A/R)  0

1   1 
T ( S / R)  (S/R) . J(A,S) (S/R)  (S/R). A ( S / R)
2 2

2°) A  G
M  1   
T ( S / R)  V(G/R)  (S/R) . J (G, S) (S/R)
2

2 2
M  1 
 V(G/R)  (S/R) .  G ( S / R)
2

2 2
II. 9 Théorème de Koenig pour l’énergie cinétique

  
   
1 2 1 2
 T(S / R)  V(M /R) dm  V(M /RG )  V(G/R) dm
2 2
PS PS

M 2  
2
MS

 T(S / R G )  V(G/R)  V(G/R). V(M /RG ) dm

 


PS
V(M /RG ) dm  0

M 2
 T(S / R)  T(S / RG )  V(G/R)
2