Chapitre 3 Le Grafcet - 5a2633291723dd490386a058 PDF

Chapitre 3 : Le Grafcet
Chapitre 3 : LE GRAFCET
III.1 ) INTRODUCTION
III.1.1 ) Architecture d'un système automatisé
UNITE DE PRODUCTION
ACTIONNEURS CAPTEURS
(vanne,moteur,vérin) PARTIE
OPERATIVE
PRE-ACTIONNEURS PARTIE
(distributeur,démarreur) COMMANDE
INTERFACE DE SORTIE INTERFACE D'ENTREE
UNITE DE TRAITEMENT
INTERFACE DE SORTIE INTERFACE D'ENTREE

PARTIE
VISUALISATION DIALOGUE CAPTEURS MANUELS
(alarmes,consignes) (commutateurs,boutons)
OPERATEUR
III.1.2 ) Le cahier des charges
Définition : le cahier des charges est un document où sont spécifiés toutes les fonctions, toutes
les valeurs des grandeurs physiques et tous les modes d'utilisation du matériel.
Remarque : il est recommandé de diviser et de répartir la description du matériel sur

plusieurs niveaux (3 au minimum).
er
•1 niveau : il correspond aux spécifications fonctionnelles qui décrivent l'automatisme
indépendamment de la technique utilisée (pneumatique, hydraulique, électrique). Ces
spécifications peuvent permettre au concepteur d'en comprendre le rôle, de définir les
actions à réaliser et leur enchaînement séquentiel.
ème
•2 niveau : il correspond aux spécifications techniques ou opérationnelles. Les
spécifications techniques énumèrent les caractéristiques physiques des capteurs et des
actionneurs, les conditions d'environnement et les conditions pour assurer la sécurité de
- 37 -
fonctionnement de l'automatisme. Les spécifications opérationnelles assurent l'optimisation

de l'exploitation du processus (modes de marche et d'arrêt, maintenance, absence de pannes
dangereuses).
ème
•3 niveau : il concerne la documentation à propos de l'utilisation (câblage,
programmation), de l'entretien et du dépannage du matériel. Cette documentation doit être à
jour.
• Les niveaux supérieurs : ils concernent les clauses juridiques, le service après-vente, les
garanties, les conditions financières...
III.1.3 ) Représentation graphique du fonctionnement d'un automatisme

Les différentes représentations graphiques sont :
• L'organigramme : élaboré en 1948 il est appliqué essentiellement à l'informatique

(logiciels) puis à l'électronique (architecture des ordinateurs et API numériques).
• Les langages à contact : ladder, contact, relais.
• Les langages booléens : logigrammes.
• Les réseaux de Pétri : élaborés en 1970, ils sont particulièrement bien adaptés à l'étude des
fonctionnements simultanés, ou pour des circuits complexes.
• Le Grafcet : (Graphe de Commande Étapes - Transitions), élaboré en 1977 par l'AFCET, il

est appliqué exclusivement aux automates.
Exemple : automatisation d'une perceuse.
Cahier des charges :

m : Bouton poussoir
M Came • Le foret tourne toujours sur lui-même en
descente et en montée.
D h : fin de course haut • Les contacts sont à 1 lorsqu'ils sont
enclenchés.
R
• Les contacts h et b sont enclenchés par le
passage de la came solidaire de la perceuse.
b : fin de course bas
• Le cycle démarre lorsque l'on appuie sur le
bouton poussoir m et que le contact h est
Pièce
enclenché par la came.
- 38 -
M=0, D=0, R=0

h=1, m=0
Conditions initiales 1
NON m=1 On appuie sur m ↑m . h
D=1, R=1 Descente et rotation du foret 2 D R
NON b=1 On teste b b
Arrêt de la descente et 3
D=0, M=1
début de la montée du foret M R
h
NON h=1 On teste h
Grafcet avec actions continues

Organigramme de la perceuse
de la perceuse
Remarques :
• L'organigramme commence par les conditions initiales et se poursuit par des tests et des
actions jusqu'au moment où le système revient à l'état initial.
• Le Grafcet est constitué des éléments suivants : les étapes, les transitions, les actions et les
réceptivités.
• Dans un Grafcet il y a toujours l'alternance étape - transition - étape - transition... alors que
dans un organigramme il peut y avoir plusieurs tests successifs. Ainsi l'organigramme
repose sur cette notion de test à partir duquel nous décidons tel ou tel enchaînement vers une
action ou vers un autre test. Le Grafcet s'appuie sur l'alternance étape - transition avec tel ou
tel enchaînement selon la valeur de la réceptivité associée à une transition.
III.2 ) LES ÉLÉMENTS DU GRAFCET
III.2.1 ) Normalisation
Les étapes sont représentées par des carrés.

Les étapes initiales sont représentées par des doubles carrés.
Les liaisons orientées de haut en bas ne sont pas fléchées.
Les liaisons orientées de bas en haut sont fléchées.
Les transitions sont représentées par des segments orthogonaux aux liaisons orientées de
haut en bas.
Les actions s'écrivent à droite des étapes.
Les réceptivités s'écrivent à droite des transitions.
- 39 -
III.2.2 ) Les éléments de base du Grafcet
♦ Les étapes : A un instant donné une étape peut être soit active, soit inactive. La situation d'un
automatisme est défini par l'ensemble de toutes les étapes actives. Lors du déroulement de
l'automatisme, les étapes sont actives les unes après les autres. A toute étape i, nous associons
une variable logique notée Xi telle que Xi=1 si l'étape est active et Xi=0 si l'étape est inactive.
Exemple :
1 7 8
Étape initiale N°1 inactive Étape N°7 inactive "X7=0" Étape N°8 active "X8=1"
"X1=0"
♦ Les actions : A chaque étape peuvent être associées une ou plusieurs actions. Ces actions sont
réalisées à chaque fois que nous activons l'étape à laquelle elles sont associées. Ces actions
peuvent être externes (sortie de automatisme pour commander le procédé) ou internes
(temporisation, comptage, calcul). Une étape peut n'avoir aucune action (attente d'un événement
externe ou la fin d'une temporisation).
Exemple :
Moteur Rotation Incrémentation du

5 6
en marche du foret compteur C
Actions externes Action interne
♦ Les transitions : elles expriment les possibilités d'évolution entre une ou plusieurs étapes. Une
transition peut être validée lorsque toutes les étapes immédiatement reliées à cette transition sont
actives ou non validées dans le cas contraire. Enfin elle peut être franchie lorsqu'elle est validée
et que la condition logique associée à cette transition est vraie.
Exemple :
5 6 7
(1) c.a
La transition (1) est validée et pourra être franchie lorsque l'équation logique "c.a" sera vrai donc
égale à 1
- 40 -
Remarque : mécanisme de franchissement d'une transition. Lorsqu'une transition est

validée et que la réceptivité qui lui est associée est vrai la transition est franchie c'est à dire que les
étapes précédant la transition sont désactivées et les étapes suivant la transition sont activées
simultanément.
5 "étape 5 active" 5 "étape 5 active" 5 "étape 5 inactive"

a "a = 0 faux" a "a = 1 vrai" a "a = 0 ou 1 faux ou vrai"
6 "étape 6 inactive" 6 "étape 6 inactive" 6 "étape 6 active"
♦ Les réceptivités : Nous associons à chaque transition une condition logique appelée réceptivité
qui peut être soit vraie, soit fausse. Elle peut être fonction des variables externes (entrées,
consignes affichées par l'opérateur) ou internes (compteurs, temporisations, étapes actives ou
inactives).
Exemple :
5 5 5 5 5 5
↑m a.b c=12 t/X 1/ 10s X 11 T>200°c
6 6 6 6 6 6
Remarque : temporisation d'étape. Le lancement de la temporisation d'une étape est noté

δ = t/Xi/q où Xi est la variable logique associée à l'étape i et q est la durée de la temporisation.
t/Xi/10s : temporisation par rapport à l'activation de l'étape Xi,
t/a/10s temporisation par rapport à la mise à 1 de l'élément "a"
Attention "a" et "Xi" doivent rester à 1 pendant la durée de la temporisation (donc ici 10
secondes).
- 41 -
III.2.3 ) Les temporisations

♦ t / x / T0 est appelé TEMPORISATION A L'APPEL :
x
x %TMi t/x/T0
0 t
T0 T0
t/x/T0 ti/x/T0
0 t
♦ t / x / T0 . x est appelé TEMPORISATION DE PASSAGE A L'APPEL :

x
x %TMi t/x/T0
0 t
T0 T0
t/x/T0 . x ti/x/T0
0 t
♦ t / x / T1 est appelé TEMPORISATION A LA RETOMBÉE :
x
x %TMi t/x/T1
0 t
x ti/x/T1
0 t
t/x/T1
0 t
T1 T1
♦ t / x / T1 + x est appelé TEMPORISATION DE PASSAGE A LA RETOMBÉE :
x
x %TMi t/x/T1
0 t
t/x/T1+x T1 T1
ti/x/T1
0 t
- 42 -
III.2.4 ) Autres éléments du Grafcet
♦ Séquence unique : une séquence unique est composée d'une suite d'étapes pouvant être activées
les unes après les autres. Chaque étape n'est suivie que par une seule transition et chaque
transition n'est validée que par une seule étape. La séquence est dite active si au moins une étape
est active. Elle est dite inactive si toutes les étapes sont inactives.
Exemple : Alimentation d'une machine outil
po OP RD
pf FP d RG g
m
av ar
Tapis A
AV AR
a
MB
h
Tapis C
DB
c
b
Cahier des charges : Le bras du robot s'avance et prend une plaque sur le convoyeur A. Nous
rentrons le bras puis nous le tournons en position haute. Nous descendons ensuite la pièce sur le
convoyeur C et nous revenons au point de départ. Pour poser sur C, il est nécessaire de sortir le
bras. Le départ est donné par l'appui sur un bouton m lorsqu'une pièce est présente sur le tapis A
donc "a=1". Les conditions initiales sont la pince est ouverte, le bras rentré à droite et en position
haute.
Capteurs Actions
m mise en marche AV Avance du Bras

av bras en avant AR Recul du Bras
ar bras en arrière OP Ouverture Pince
po pince ouverte FP Fermeture Pince
pf pince fermée MB Monté Bras
h bras en haut DB Descend Bras
b bras en bas RD Rotation Droite
g bras à gauche RG Rotation Gauche
d bras à droite
a plaque en A
c plaque en C
Conditions Initiales : Bras en Haut (h) et Bras en arrière (ar) et Bras à droite (d) et Pince
ouverte (po). Équations logique : "h.ar.d.po"
- 43 -
Cycle :
1/ Appui sur m.
2/ Nous attendons une pièce en a.
3/ Nous avançons le bras jusqu'à ce que le bras soit en avant.
4/ Nous fermons la pince jusqu'à ce que la pince soit fermée.
5/ Nous rentrons le bras jusqu'à ce que le bras soit en arrière.
6/ Rotation du bras vers la gauche
7/ Nous descendons le bras jusqu'à ce que le bras soit en bas.
8/ Nous attendons que le tapis c soit vide
9/ Avance le bras jusqu'à ce que le bras soit en avant.
10 / Nous ouvrons la pince jusqu'à ce que la pince soit ouverte.
11 / Retour en position initiale (attention il faut décomposer les actions).
Question : Réalisez le Grafcet niveau 1 correspondant au cahier des charges ?
Afin de réaliser le Grafcet de niveau 2, nous tenons compte désormais des choix
technologiques.
Vérin simple effet Vérin double effet
Pression Echappement
Hypothèses technologiques :
. Le bras sorti => Vérin sorti

. Le bras en haut => Vérin sorti
. Pince Ouverte => Vérin sorti
. Bras à droite => Vérin rentré
1er cas : Vérin double effet
ACTION VÉRIN PILOTAGE
Avance Bras VB VB+

Recul Bras VB VB-
Ouverture Pince VP VP+
Fermeture Pince VP VP-
Montée Bras VM VM+
Descente Bras VM VM-
Rotation Gauche VR VR+
Rotation Droite VR VR-
- 44 -
2ème cas : Vérin simple effet
ACTION VÉRIN PILOTAGE
Avance Bras VB VB+

Ouverture Pince VP VP+
Montée Bras VM VM+
Rotation Gauche VR VR+
♦ Divergence ou convergence en OU : il s'agit d'un aiguillage ou d'une sélection de séquence

selon certaines conditions données par les réceptivités associées aux transitions.
7
5 6
r1 r2 r3 r1 r2
Divergence en OU (choix entre plusieurs 7

transitions à la suite d'une étape)
Convergence en OU (Plusieurs transitions
aboutissent à une étape)
Exemple n°1 : Aiguillage
G D
Position B 1
Position A AG g
b1
a
AD
m1 d
m2 Position B2
b2
m1 appel => Nous amenons le chariot de la position A à la position B1.

m2 appel => Nous amenons le chariot de la position A à la position B2.
Cahier des charges :
1/ L'opérateur appui sur mi.

2/ Nous positionnons l'aiguillage correctement.
3/ Nous emmenons le chariot en bi.
4/ L'opérateur appuie sur mi pour renvoyer le chariot en A (m1 si le chariot et en B1 et m2 si
le chariot et en B2)
- 45 -
Capteurs Actions
a Chariot en A D Chariot vers la droite

b1 Chariot en B1 G Chariot vers la gauche
b2 Chariot en B2 AG Aiguillage vers la gauche
g Aiguillage à gauche AD Aiguillage vers la droite
d Aiguillage à droite
m1 Interrupteur m1
m2 Interrupteur m2
Exemple n°2 : Reprise de séquence
G2 D2
m
a2 b2
M h
OP po
FP pf
D
c1 G1 D 1
c2
a1 b1
v p
Cahier des charges : Conditions initiales: les chariots sont en "a1" et "a2", la pince ouverte est
en "h" et le chariot 1 est vide.
Fonctionnement : l'objectif est de remplir le chariot 1 de matière première. L'appui sur m

provoque la descente de la pince jusque "c2" où elle se ferme. La pince remonte alors en h avant de
se déplacer en "b2". Arrivé à cette position, la pince redescend en "c1" puis s'ouvre pour remplir le
chariot 1 avant de repartir en position initiale suivant le même trajet. Si le chariot 1 est plein, il va
en "b1" et ne revient que lorsqu'il a été vidé, sinon le chariot 2 recommence l'opération jusqu'à ce
que le chariot 1 soit plein.
Enfin, nous pouvons redémarrer un cycle lorsque les conditions initiales sont à nouveau
remplies.
- 46 -
♦ Divergence ou convergence en ET : Nous appelons aussi cela le parallélisme structural. Le but

est de permettre à l'automatisme d'exécuter des séquences de façon simultanée (en parallèle). La
divergence et la convergence en ET se caractérise par une double barre ou deux barres en
parallèles.
7
5 6
r1
r1
8 9 10 7
Divergence en ET Convergence en ET
Remarque : Une divergence en OU commence et se termine toujours par une transition et

une divergence en ET commence et se termine toujours par une étape.
Exemple : Transport aérien

c
C
OP2 po2
FP2 pf2
D2
G2
Cabine1 b1 b2
OP1 po1
FP1 pf1 B Cabine2
Co=1 G1 D1
a
A
Co=0
Cahier des charges : Un système de transport aérien comprend 3 stations : c: Station Haute,
B : Station intermédiaire, A : Station basse et deux cabines cabine1 et cabine2 pouvant se déplacer
selon deux sens (G1 et D1 pour cabine1 ; G2 et D2 pour cabine2).
Au départ d'un cycle la cabine1 se trouve en A et la cabine2 en C. Lorsqu'un cycle est

déclenché, les portes ce ferment puis les deux cabines se dirigent vers la station intermédiaire B.
Lorsqu'une cabine arrive en B (Capteurs b1 ou b2), il y a ouverture des portes de la cabine arrivée
en B. Dès que les 2 cabines sont arrivées en B, nous déclenchons la temporisation T0 au terme de
laquelle les portes se referment et les cabines repartent vers leur station de départ.
Dès que l'une des cabines est revenue à sa station de départ, il y a ouverture des portes de
cette cabine puis quand les deux cabines sont rentrées nous avons 2 possibilités :
- Co=0 (cycle par cycle) : Arrêt (il faut appuyer sur "m" pour relancer),
- Co=1 (cycle continu) : une tempo T1 est déclenché au terme de laquelle un nouveau
cycle redémarre.
- 47 -
♦ Les différents types d'actions : les actions associées à une étape peuvent être de natures
diverses et très complexes. Elles peuvent décrire des tâches exécutées par d'autres parties
commande, ou des tâches confiées à d'autres automatismes. Ces actions peuvent être
conditionnelles ou inconditionnelles, continues ou impulsionnelles, retardées ou à durée
limitée, mémorisées ou non.
• Action continue inconditionnelle : l'ordre d'action est émis de façon continu tant que
l'étape à laquelle il est associé est active.
r2
0 t
X2
2 0 t
r3
r2
3 A
0 t
r3 X3
0 t
A
"Action A" = X3
0 t
- 48 -
• Action continue conditionnelle : c'est une action continue dont l'exécution est soumise à
une condition logique.
r2
0 t
X2
0 t
2 r3
c
r2
A 0 t
3
X3
r3
0 t
c
0 t
A
"Action A" = X3 . c
0 t
- 49 -
• Action continue retardée : c'est une action continue conditionnelle dont la condition
logique est une temporisation permettant de retarder l'action par rapport à l'activité de l'étape
qui lui est associée.
r2
0 t
X2
0 t
2 r3
t/X3/5s Attention il faut r3 = 1

r2
0 t
3 A
X3
r3
0 t
t/X3/5s
5s
0 t
A
"Action A" = X3 . t/X3/5s
0 t
- 50 -
• Action continue à durée limitée : c'est une action continue conditionnelle dont l'ordre sera
maintenu pendant un certain temps à partir de l'activation de l'étape qui lui est associée.
r2
0 t
X2
r2 0 t
X3
3 A
t/X3/5s
0 t
t/X3/5s
"Action A" = X3
0 5s t
A
0 t
- 51 -
• Action impulsionnelle inconditionnelle : l'ordre d'action est fugitif et il est donné sur le
front montant de l'activation de l'étape qui lui est associée.
r2
0 t
X2
2 0 t
r3
r2
3 ↑ A
0 t
r3 X3
0 t
A
"Action A" =↑ X3
0 t
- 52 -
• Action impulsionnelle conditionnelle : il s'agit d'une action impulsionnelle dont l'ordre

dépend d'une condition logique.
r2
0 t
X2
2 0 t
r2 c r3
3 ↑ A
0 t
r3 X3
0 t
c
"Action A" =↑ X3.c
0 t
A
0 t
- 53 -
• Action mémorisée : il s'agit d'une action continue dont l'ordre d'exécution est mémorisé à
une certaine étape et est maintenu tant que l'ordre d'arrêt n'est pas donné (il peut être donné à
toute autre étape du Grafcet). Nous utilisons généralement une variable booléenne qui est
mise à 1 pour le début de l'action et à 0 pour son arrêt.
r2
2
r2
0 t
3 A= 1 X2
r3
0 t
r3
0 t
8 X3
r8
0 t
9 A=0
r8
r9
0 t
X8
0 t
r9
0 t
X9
0 t
A
0 t
- 54 -
♦ Réceptivité toujours vraie : une réceptivité toujours vraie est représentée par une condition
logique égale à 1. Cette indication permet au concepteur de s'assurer qu'il n'a pas oublié de
mentionner une réceptivité. Elle sert aussi de transition de synchronisation entre plusieurs
séquences d'un Grafcet (dans le cadre des divergences et convergences en ET).
8 9 10
La transition (10) possède une réceptivité égale à 1. Ainsi le

Grafcet se poursuit à l'étape 11 uniquement lorsque les trois étapes 8,
(10) 1
9 et 10 sont actives car il y alors franchissement de la transition (10),
11 désactivation des étapes 8 à 10 et activation de l'étape 11.
♦ Transition toujours validée : une transition peut être toujours validée lorsque l'étape précédant
cette transition est toujours active. Ceci permet l'activation de séquences indépendantes.
L'étape 1 étant toujours active, la transition (1)

1 est toujours validée. A chaque fois que la
réceptivité associée à la transition (1) est vraie, nous
(1) activons les étapes 2 et 3. Une divergence en OU à
la suite de l'une de ces deux étapes permet alors la
sélection d'une séquence en fonction de conditions
associées aux réceptivités adéquates
2 3
(2) (3)
Solution avec un ET
(2) (3) (1) 1
2 3
Solution avec un OU
- 55 -
III.2.5 ) Synchronisation des sous - Grafcet
Un Grafcet possédant des séquences qui doivent être exécutées en parallèle peut être
décomposé en plusieurs sous - Grafcet. Ces sous - Grafcet se construisent en respectant les mêmes
règles de syntaxe et d'évolution que pour un Grafcet ordinaire. L'évolution de ces sous - Grafcet
doit être synchronisée afin d'assurer un fonctionnement correcte de l'automatisme. Cette
synchronisation peut se faire par l'intermédiaire des variables d'étape Xi ou des capteurs.
a 10 a 10
a
3 X3 3
15 15
X 10 b
b b
SYNCHRONISATION PAR ETAPES SYNCHRONISATION PAR CAPTE
Pour effectuer une synchronisation correcte il faut mieux faire une synchronisation par étape
de la façon suivante :
a 10
3 X3
X 10 ou X 15
4
15
e
b
SYNCHRONISATION PAR ETAPES
Exemple : Transport aérien
Question : Réalisez le Grafcet niveau 1 correspondant au cahier des charges en

synchronisant les sous – Grafcet correspondant respectivement aux séquences des deux
cabines ?
- 56 -
III.2.6 ) Les sous-programmes
Lorsqu'une même séquence est utilisée plusieurs fois, cette séquence peut être organisée sous
une forme identique à celle d'un sous programme ou sous la forme d'un sous-Grafcet
synchronisé.
10
a
X7
7 SP 1
11
X 13
8
12
13
X8
SP1
III.3 ) RÈGLES DU GRAFCET
III.3.1 ) Règles de syntaxe
Les règles de syntaxe se limitent aux choses suivantes : tout Grafcet doit commencer par
une étape initiale, il faut respecter l'alternance étape - transition, une divergence en OU
commence et se termine toujours par une transition et une divergence en ET commence et se
termine toujours par une étape.
Exemple de syntaxes interdites :
- 57 -
III.3.2 ) Règles d'évolution
♦ Règle 1 : Situation initiale. Le comportement initial de la partie commande vis à vis de la partie
opérative correspond aux étapes actives au début du fonctionnement de la partie commande.
♦ Règle 2 : Franchissement d'une transition. Une transition entre étapes est dite validée si toutes
les étapes d'entrée sont actives. Elle est franchie si elle est validée et si la réceptivité qui lui est
associée est vraie.
♦ Règle 3 : Évolution des étapes actives. Le franchissement d'une transition entraîne l'activation
de toutes les étapes qui suivent immédiatement cette transition et la désactivation de toutes les
étapes qui précèdent immédiatement cette transition.
♦ Règle 4 : Évolutions simultanées. Plusieurs transitions simultanément franchissables sont

simultanément franchies.
♦ Règle 5 : Activations et désactivations simultanées. Si au cours du fonctionnement de

l'automatisme, une même étape doit être désactivée et activée simultanément, elle reste active.
III.3.3 ) Simultanéité d'événements dans un Grafcet
Définition : un événement externe noté Ei est un front montant ou descendant d'une variable
externe.
Postulat : Le modèle Grafcet exclut formellement la simultanéité d'événements d'occurrence 2.

C'est à dire que les événements externes sont indépendants (Nous ne pouvons jamais
avoir deux fronts montants de variable simultanément).
Remarque : Structure d'une réceptivité
Une réceptivité est une proposition logique pouvant comporter une ou deux parties : une
partie dite "active" ou événement qui provoque le franchissement de la transition validée. Une
partie dite "passive" ou condition qui provoque le franchissement de la transition lorsqu'elle est
vraie.
♦ Réceptivité statique : elle ne comporte qu'une partie passive. Elle est vraie quand elle est égale
à 1 (exemple: a, a.b, a+X2).
♦ Réceptivité impulsionnelle : Elle ne comporte qu'une partie active (exemple: ↑a, ↑(a+b))
♦ Réceptivité dynamique : elle comporte une partie passive et une partie active. Elle est vraie
lorsque la partie impulsionnelle devient égale à 1 et que la partie statique est égale à 1.
(exemple : ↑m.h).
- 58 -
III.3.4 ) Réceptivités et règles d'exclusion
Règle d'exclusion divergente : Deux réceptivités R1 et R2 s'excluent mutuellement si et seulement

si R1.R2 = 0. Ainsi pour rendre plusieurs séquences exclusives, il est nécessaire de s'assurer que
toutes les réceptivités associées aux transitions initiales de ces séquences ne puissent être vraies en
même temps.
R1 et R2 sont normalement exclusives car R1.R2 = 0
2 2
R1 a.b R2 a.b R1 a R2 a.b
3 4 3 4
Si a=b=1 aucune des deux étapes 3 et 4 n'est Si a=b=1 l'étape 3 est activée prioritairement
activée
Remarque : le parallélisme interprété. Il est possible de faire évoluer le Grafcet sur plusieurs
séquences simultanées sans que ces séquences ne soient commandées par une
transition unique. C'est le cas où les réceptivités associées aux transitions validées ne
sont pas exclusives et conduisent à activer plusieurs étapes à la fois. Nous appelons
cela le parallélisme interprété et il doit être évité ou utilisé avec prudence car la plus
grande difficulté réside dans la spécification correcte de la façon dont il se termine.
2
3 A 6
c
a a.b
5 b
3 A 4 B
7 B b
c d
d
5
8
X3.X4
- 59 -
Règle d'exclusion transitive : elle ne s'applique que dans le cas de réceptivités statiques. Pour
qu'une étape ne soit pas fugitive, il faut que Re.Rs = 0 au moment de l'activation de l'étape, avec
Re: réceptivité entrante et Rs: réceptivité sortante. Une étape fugitive peut être la caractéristique
d'un mauvais fonctionnement de l'automatisme.
re
0 t
8 rs
re
9 0 t
X9
rs
0 t
III.4 ) MATÉRIALISATION DES GRAFCET
III.4.1 ) Matérialisation d'un Grafcet par un séquenceur câblé

(Bascules RS)
Un Grafcet est constitué d'un certain nombre d'étapes. A chaque étape i, nous associons une
variable booléenne Xi représentant son activité (Xi=1: l'étape i est active, Xi=0: l'étape i est
inactive). Il est alors possible de matérialiser Xi par la variable de sortie Qi d'une bascule (RS, JK
ou D). La synthèse de l'automate consiste à calculer les entrées (Ri, Si, Ji, Ki ou Di) de ces bascules
en fonction des variables Xi et des réceptivités associées aux transitions du Grafcet.
Il reste à résoudre le problème du marquage initial: les bascules correspondantes aux étapes
initiales doivent être mises à 1 et les autres à 0. Nous utilisons pour cela une entrée d'initialisation I
qui permet de forcer les bascules dans la configuration initiale.
Exemple :
Considérons l'étape 6. Si nous utilisons des bascules RS, la sortie Q7
6
correspondant à X7 est mise à 1 quand la transition précédente est franchie.
a Autrement dit il faut que X6=1 et que a=1 (réceptivité à 1) donc nous
obtenons S7= X6.a Cette bascule est remise à zéro lorsque l'étape 8 est
7 A activée (X8=1) ou lorsque le Grafcet est forcé à son état initial (I=1). De
cette façon on en déduit que R7=X8+I. L'action A est continue donc
b maintenue tant que X7=1, ainsi A=X7. Il suffit en suite de reconduire cette
8
étude pour toutes les étapes du Grafcet et de tracer le logigramme
correspondant.
Exemple de programme matérialisé par des bascules RS :
- 60 -
GRAFCET :
0 A=1
m
1 B 3
a b
2 A=0 4 B
c
Démarche pour réaliser le câblage avec des bascules RS
Pour réaliser un Grafcet à l'aide de bascules RS il faut se poser les questions suivantes :
Cas d'une étape initiale :
Qui permet de faire passer cette étape à l'état 1 ? L'étape antérieure et la récéptivité de l'étape
antérieure OU l'entrée initialisation I.
Qui permet de faire passer cette étape à l'état 0 ? L'étape suivante.
Schéma :
Xi-1
I (initialisation)
ri-1
i Ri Si
Xi
Xi+ 1
Dans le cas d'une bascule RS nous savons que R=1 et S=1 est un état interdit donc pour éviter
cet état il faut veiller à interdire ce cas. Pour cela nous allons rendre prioritaire l'entrée
d'initialisation I.
Table de Vérité de Ri :
- 61 -
Attention, nous sommes dans le cas d'une étape initiale donc quand I=1 :
nous faisons la mise à 1 (set) des étapes initiales et la mise à zéro des étapes
classiques.
I Xi+1 Ri
0 0 0 Si I=0 Ri=Xi+1
0 1 1 Si I=0 Ri=Xi+1
1 0 0 Si I=1 Set de la bascule donc Ri=0 et Si=1
Donc : R i = I. X i + 1
Table de Vérité de Si :
I Xi-1. ri-1 Si
0 0 0 Si I=0 Si= Xi-1. ri-1
0 1 1 Si I=0 Ri= Xi-1. ri-1
Donc : S i = I + X i − 1 . ri − 1
Schéma :
Xi-1
I (initialisation)
ri-1
i Ri Si
Xi
I Xi+ 1
(initialisation)
Cas d'une étape classique :
Qui permet de faire passer cette étape à l'état 1 ? L'étape antérieure et la récéptivité de l'étape
antérieure.
Qui permet de faire passer cette étape à l'état 0 ? L'étape suivante OU aussi l'entrée
initialisation I.
- 62 -
Schéma :
I (initialisation)
Xi-1
ri-1
i Ri Si
Xi
Xi+ 1
Dans le cas d'une bascule RS nous savons que R=1 et S=1 est un état interdit donc
pour éviter cet état il faut veiller à interdire ce cas. Pour cela nous allons rendre
prioritaire l'entrée d'initialisation I.
Table de Vérité de Ri :
Attention nous sommes dans le cas d'une étape classique donc quand I=1 :
nous faisons la mise à 1 (set) des étapes initiales et la mise à zéro des étapes
classiques.
I Xi+1 Ri
0 0 0 Si I=0 Ri=Xi+1
0 1 1 Si I=0 Ri=Xi+1
Donc : R i = I + X i + 1
Table de Vérité de Si :
I Xi-1. ri-1 Si
0 0 0 Si I=0 Si= Xi-1. ri-1
0 1 1 Si I=0 Ri= Xi-1. ri-1
Donc : S i = I. X i − 1 . ri − 1
Schéma :
I (initialisation)
Xi-1
I (initialisation)
ri-1
i Ri Si
Xi
Xi+ 1
- 63 -
Nous allons maintenant réaliser le Grafcet précédent à l'aide de bascule RS

X4
X2
I
c
R0 S0
I X0
X1 X3
S0
I I
A
X0
X0
I I R0
m m
R1 S1 R3 S3
X4
X1 X3
X2
I I B
X1 X3
I I
a b
R2 S2 R4 S4
X0 X2 X0 X4
Exemple : Déplacement de deux chariots
G1 D 1
a1 b1
m
G2 D2
a2 b2
Nous disposons de deux chariots C1 et C2 pouvant se déplacer entre deux postes munis de
deux fins de course (respectivement a1, b1 et a2, b2). Les chariots sont munis tous les deux d'un
moteur à deux sens de marche (D1, G1 pour C1; D2, G2 pour C2). Initialement, les deux chariots se
trouvent respectivement en a1 et en a2.
- 64 -
Spécifications :
Lorsque l'opérateur appui sur le bouton poussoir m, les deux chariots commencent un aller -
retour ai bi ai.
Cependant la durée du trajet aller ne doit pas excéder un certain temps T0. Dans le cas
contraire, une alarme K1 se déclenche et le chariot repart vers ai.
De plus le premier chariot arrivé en bi attend 5 seconds avant de repartir.
Enfin, le dernier chariot revenu en ai déclenche une alarme k2 qui doit être acquitté par
l'opérateur (appui sur acq) pour qu'un nouveau cycle puisse redémarrer par appui sur m.
Questions : - Réalisez le Grafcet niveau 1 correspondant au cahier des charges ?
- Donnez les équations afin de réaliser le logigramme avec des bascules RS ?
III.4.2 ) L'automate programmable

Le but est de piloter une partie opérative avec un calculateur convenablement programmé. Du
point de vue matériel il y a plusieurs solutions:
• Mini ordinateur ou calculateur: (PDP, Solar, VAX...) avec des capteurs d'entrées/sorties
industriels.
• Microprocesseur + mémoire + interface d'E/S + autres interfaces: une telle

configuration est appelée A.P.I. (Automates Programmables Industriels). Les A.P.I. sont
conçus pour résister à l'environnement industriel (protection contre les parasites, les
surtensions, les défauts d'isolement). Ils sont munis de batteries (protection contre les
coupures) et de chiens de garde (pour le contrôle des cycles machine). L'architecture des
A.P.I. est la suivante:
RAM MEMOIRE PROGRAMME (support physique du logiciel)

EPROM
EEPROM
PROCESSEUR UNITE CENTRALE (680x0, 80x86...)
P.O. Interface d'E/S MEMOIRE IMAGE (supervision) Interface d'E/S P.O.
Les Entrées/Sorties peuvent être de trois types :
• TOR (tout ou rien) : 0/5 volts (TTL), 0/24 volts, 0/48 volts, 0/220 volts
• analogiques : pour mesurer des pressions, températures, débits,

vitesses ou commander des vannes, des moteurs, ...
0/10 Volts (boucle de tension) 4/20 milliampères
(boucle de courant)
- 65 -
• numériques : valeur binaire sur N bits : code à barre
Les principaux fabricants d'automates : Siemens (N°1 Mondial), Allen Bradley

(N°2 Mondial), Schneider (N°1 Français) Omron
A.E.G. Modicon Hitachi Yukogawa ...
Un automate est une structure informatique industrielle travaillant en temps réel, pilotant une
partie opérative et pouvant être programmée par un automaticien à l'aide d'un langage adapté.
Exemple d'automate Schneider :
Exemple d'automate Siemens :
- 66 -
III.4.3 ) Le langage littéral
Le langage littéral est composé d'une suite d'instructions qui comportent :
• Une étiquette facultative : c'est un mnémonique à 3 lettres permettant de désigner une

instruction par sa fonction plutôt que par son numéro.
• Un numéro de ligne : il s'agit en fait d'une adresse décimale permettant de repérer une
instruction.
• Une instruction : elle est en général constituée d'un opérateur et d'un opérande.
Exemple : ACT 15 D=X3

Étiquette Adresse décimale Instruction : opérateur, opérande
Les différents éléments du langage littéral sont :
♦ Les expressions booléennes (<e.b>). Elles sont composées uniquement de variables et des
opérateurs logiques ET, OU et NON. Elles peuvent aussi être constituées de variables
temporisées : (<e.b>,ζ) : expression booléenne temporisée à l'appel.
♦ Les affectations. Elles sont de quatre types:

Les affectations simples directes : X = <e.b>
Les affectations simples inverses : X = <e.b>
Les affectations mémorisées directes : X ≅ <e.b> (si <e.b> = 1 alors X = 1)
Les affectations mémorisées inverses : X ≅ <e.b> (si <e.b> = 1 alors X = 0)
♦ Les branchements. Ils sont de deux types :

Branchements inconditionnels (saut) : ST <adresse>
Branchements conditionnels : si <e.b1> = <e.b2> alors ST <adresse>
si <e.b1> ≠ <e.b2> alors ST <adresse>
♦ L'adressage peut être de trois types :

Adressage symbolique : ST <étiquette>
Adressage indexé : ST + <incrément>
Adressage absolu (direct) : ST <N° d'instruction>
III.4.4 ) Matérialisation d'un Grafcet sur automate

Pour matérialiser un Grafcet sur un automate nous allons procéder par gestion autour
des transitions. Le programme contient successivement :
• La programmation des échanges (mnémonique ECH) : cette gestion est effectuée par
l'automate.
• L'animation du Grafcet qui est décomposée en trois sous-ensembles:
1. Le calcul des franchissabilités (mnémonique FRA) : la franchissabilité d'une

transition est une variable logique notée Fi qui vaut 1 si et seulement si cette
transition peut être franchie. Autrement dit il faut que les étapes immédiatement
- 67 -
précédentes soient actives et que la réceptivité associée à cette transition soit vraie.
Ainsi Fi=Xi-1.Ci.
2. Le franchissement des transitions (mnémonique FTR) : pour chacune des

transitions on évalue sa franchissabilité (Fi) et lorsqu'elle est vraie on désactive les
étapes immédiatement précédentes et on active les étapes immédiatement suivantes
si Fi=0 l'état du Grafcet reste inchangé. Ainsi X i≅Fi et Xi+1≅Fi.
3. Le calcul des variables de retard (mnémonique RET) : dans le cas où le Grafcet

contient des réceptivités dynamiques on utilise des variables de retard notées M*
afin de modéliser les fronts d'une variable. Ainsi on a : ↑M=M. M *. Cette valeur M*
est en fait la valeur de M au cycle d'automate précédant :
M 0 0 0 1 1 1
M* - 0 0 0 1 1
M* - 1 1 1 0 0
M. M * 0 0 0 1 0 0
• L'initialisation (mnémonique INI) : Le but de cette partie est d'activer les étapes initiales
et de désactiver toutes les autres. On utilise pour cela une variable booléenne
supplémentaire notée I de la façon suivante:
Étape initiale : Xi≅I

Étape non initiale : X i≅I
• Les actions (mnémonique ACT) : Les actions sont calculées dans cette dernière partie en
fonction de l'activité des étapes et des conditions qui leur sont associées :
Action simple : A=Xi action inconditionnelle

A=Xi.c action conditionnelle
Action mémorisée: A≅Xi action inconditionnelle mémorisée à l'appel
A≅Xi.c action conditionnelle mémorisée à l'appel
A ≅Xi action inconditionnelle mémorisée à la retombée
A ≅Xi.c action conditionnelle mémorisée à la retombée
Un programme littéral est donc constitué selon la structure suivante :

ECH : Gestion des échanges.
FRA : Calcul des franchissabilités.
FTR : Calcul des franchissements.
RET : Calcul des variables de retard.
INI : Initialisation du Grafcet.
ACT : Calcul des actions.
- 68 -
Exemple :
X7
1
F1 ↑m
F2 b F4 b.c
3 C 5 D
F3 ↑d F5 c
4 E 6 E
F7 f+g F6 f.g
7 B
F8 a
X1
Etiquette Numéro de ligne Instruction
FRA : 0 F1=X1.m. m *
1 F2=X2.b
2 F3=X3.d. d*
3 F4=X2. b .c
4 F5=X5.c
5 F6=X6.f.g
6 F7=X4.(f+g)
7 F8=X7.a
FTR : 8 X1 ≅F1
9 X2≅F1
10 X2 ≅F2
11 X3≅F2
12 X3 ≅F3
13 X4≅F3
14 X2 ≅F4
15 X5≅F4
16 X5 ≅F5
17 X6≅F5
18 X6 ≅F6
19 X7≅F6
20 X4 ≅F7
21 X7≅F7
22 X7 ≅F8
23 X1≅F8
- 69 -
RET : 24 m*=m
25 d*=d
INI : 26 X1≅I
27 X2 ≅I
28 X3 ≅I
29 X4 ≅I
30 X5 ≅I
31 X6 ≅I
32 X7 ≅I
ACT : 33 C=X3
34 D=X5
35 E=X4+X6
36 B=X7
Exercice :
X 13
1
↑m
2 A
a
3 B 9 F
h h
b b.c
10 G
4 C 6 D
t/X 10/ 10s
↑d c
11 M
5 E 7 E
j .a j
f+g f.g
12
8
1
13 B
a
X1
Question : - Réalisez le programme en langage littéral ?
- 70 -
Etiquette Numéro de ligne Instruction
FRA : 0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
45
46
47
48
49
50
51
52
- 71 -
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
- 72 -
III.4.5 ) Le LADDER (Réseaux à contact)
GÉNÉRALITÉS
C'est un langage à contact très proche des circuits électriques.
Les données
Les bits d'entrées sont représentés en ladder de la façon suivante : %Ix,y

x : n° du module d'interface,
y : n° de l'entrée utilisée sur la carte d'entrées.
Les bits de sorties sont représentés en ladder de la façon suivante : %Qx,y

x : n° du module d'interface,
y : n° de l'entrée utilisée sur la carte de sorties.
Un automate possède des bits internes pour permettre de faire des calculs logiques. Ces bits
internes sont représentés de la façon suivante : %Mx avec x : [0..255].
Un automate possède des mots internes pour permettre de faire des calculs arithmétiques ou
mémoriser des informations.
Il existe deux sortes de mots :
- Des mots internes variables qui sont représentés de la façon suivante : %Mwx avec
x : [0..128].
- Des mots internes constants qui sont représentés de la façon suivante : %Kwx avec
x : [0..128].
Programme : Un programme en langage LADDER se compose d'une suite ordonnée de "réseaux".
Entrées Sorties
- 73 -
Réseau : Un réseau se compose :
- d'une étiquette, encore appelée LABEL, formée des lettres %L suivie d'un numéro compris
entre 1 et 999. Deux réseaux différents ne peuvent porter la même étiquette.
- d'un commentaire (facultatif), composé de caractères alphanumériques.
- du réseau proprement dit : composé de deux barres équipotentielles verticales, entre
lesquelles nous comptons 11 cases (ce nombre de cases n'est pas fixe). Chaque case peut
recevoir un "élément graphique" ; nous pouvons ainsi tracer un "schéma électrique".
Éléments du LADDER : Le langage LADDER se compose :
- du langage à contacts,
- des blocs comparaisons,
- des blocs opérations,
- des blocs fonctions.
LE LANGAGE A CONTACTS
Éléments graphiques : Les éléments graphiques dont nous disposons pour programmer un réseau
se classent en trois catégories.
• Les contacts (entrées, test de l'état des sorties, temporisation...) :
- les contacts "travail" (variable logique non inversée) :
- les contacts "repos" (variable logique inversée) :
Exemple de fonction : a.b
%L 1 ("Fonction logique : a.b")

%a %b
a.b
Exemple de fonction : a+ b
%L 1 ("Fonction logique : a+b")

%a
a+b
%b
- les contacts pour faire les fronts montants :
- les contacts pour faire les fronts descendants :
- 74 -
• Les bobines (sorties) :
- les bobines directes :
- les bobines inverses :
- les bobines d'enclenchement ou bobines SET :
- les bobines de déclenchement ou bobines RESET :
• Les connexions entre chaque élément :

es connexions :
- les connexions horizontales : ,
- Les connexions verticales :
Les contacts et les liaisons horizontales se placent dans toutes les cases appartenant aux
10 premières colonnes.
Les liaisons verticales se placent entre deux colonnes, à cheval sur deux lignes.
Les bobines se placent dans les cases de la 11e colonne.
• Fonctionnement des contacts : chaque contact est associé à un bit, lu par le processeur.
Le contact travail doit être considéré comme fermé si et seulement si son bit associé vaut 1.
• Fonctionnement des bobines directes et inverses : Chacune de ces bobines est associée à
un bit, écrit par le processeur.
Pour une bobine directe, le processeur fixe ce bit à 1 si la bobine est alimentée et le
fixe à 0 dans le cas contraire.
Pour une bobine inverse, le processeur fixe ce bit à 0 si la bobine est alimentée et le
fixe à 1 dans le cas contraire.
- 75 -
• Fonctionnement des bobines d'enclenchement (bobines SET) et de déclenchement

(bobines RESET) : Chacune de ces bobines est associée à un bit, écrit par le processeur.
Pour une bobine d'enclenchement, le processeur fixe ce bit à 1 si la bobine est

alimentée, et ne le modifie pas dans le cas contraire.
Pour une bobine de déclenchement, le processeur fixe ce bit à 0 si la bobine est

alimentée, et ne le modifie pas dans le cas contraire.
SCRUTATION D’UN RÉSEAU
Langage à contacts
• Noeuds d'un réseau : Pour comprendre la scrutation d'un réseau, il faut se figurer les
"noeuds" d'un réseau, tels qu'ils apparaissent sur la figure ci-dessous, et remarquer que tous
les éléments graphiques aboutissent à des noeuds.
C0 C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7 C8 C9 C10
I1 I2 I3 I4 I5 I6 I7 I8 I9 I10
- 76 -
• Règles de scrutation : La scrutation d'un réseau exploité en langage à contacts obéit aux
règles suivantes.
- Les noeuds de la barre équipotentielle de gauche sont tous au "potentiel logique" 1,

- La scrutation du réseau s'effectue dans l'ordre suivant :
- Scrutation de la ligne 1,
.
.
- Scrutation de la ligne 10 etc..
C0 C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7 C8 C9 C10
I1 I2 I3 I4 I5 I6 I7 I8 I9 I10
- lors de la scrutation d'une case appartenant à l'une des 10 premières colonnes, le processeur
fixe le potentiel des noeuds de droite de cette case :
- à la valeur 0 si cette case n'est pas conductrice

- à la valeur du potentiel du noeud de gauche si cette case est conductrice
- lors de la scrutation d'une case de la colonne 11, le processeur déclare "alimentée" une
bobine dont le noeud de gauche est au potentiel logique 1.
- 77 -
Scrutation des blocs

• Blocs comparaison - blocs fonctions : Dans un réseau LADDER, la représentation d'un
bloc comparaison ou d'un bloc fonction est un rectangle occupant deux colonnes (la
colonne 11 étant exclue) et une à quatre lignes :
Un tel bloc présente donc un ou plusieurs noeuds d'entrée et un ou plusieurs noeuds de sortie.
Le principe de scrutation est le même que celui d'un réseau exploité en langage à contact.
Toutefois :
- les noeuds internes du bloc ne sont pas scrutés,

- seule la case en haut à gauche du bloc est scrutée,
- lors de la scrutation de cette case, l'exécution de la comparaison ou de la fonction est
déclenchée, selon :
• les valeurs des potentiels logiques des noeuds d'entrée,

• la nature du bloc.
et les potentiels des noeuds de sortie sont fixées en conséquence.
• Blocs opérations : Dans un réseau LADDER, la représentation d'un bloc opération est un
rectangle occupant quatre colonnes (dont la colonne C10)
Un tel bloc présente donc un noeud d'entrée.
- 78 -
Le principe de la scrutation est le même que celui d'une bobine. Toutefois :
- les noeuds internes du bloc ne sont pas scrutés,

- seule la case de gauche du bloc est scrutée,
- lors de la scrutation de cette case, l'exécution de l'opération est déclenchée si et seulement si
le noeud d'entrée est au potentiel 1.
LES BLOCS DE COMPARAISON

• Élément graphique : Dans un réseau, l'élément graphique représentant un bloc
comparaison occupe la place de deux contacts. Il peut se placer dans les colonnes C0 à
C10 :
• Fonctionnement : Le bloc comparaison se comporte comme un contact dont l'état dépend

d'une condition exprimée à l'intérieur de ce bloc. Ce contact est
- fermé si la condition est vérifiée

- ouvert dans le cas contraire.
• Opérandes : Un bloc comparaison fait appel à deux opérandes, notés OP1 et OP2. Il s'agit
de mots de 16 bits.
L'opérande OP1 peut être : un mot interne, un mot constant ou une valeur immédiate.
L'opérande OP2 peut être : un mot interne, un mot constant ou une valeur immédiate.
• Comparaisons : La condition exprimée à l'intérieur d'un bloc comparaison est l'une des
six comparaisons suivantes :
OP1 < OP2 OP1 <= OP2

OP1 > OP2 OP1 => OP2
OP1 = OP2 OP1 <> OP2
- 79 -
LES BLOCS OPÉRATIONS
Généralités
• Élément graphique : dans un réseau, l'élément graphique représentant un bloc opération
occupe la place de trois contacts et d'une bobine.
• Fonctionnement : Le bloc opération se comporte comme une bobine, dont l'alimentation

provoque l'exécution d'une opération exprimée à l'intérieur de ce bloc.
• Opérandes : Un bloc opération fait appel à deux opérandes, notés OP1 et OP2. Il s'agit,
selon, les cas, de mots internes, de mots constants, de chaînes de bits, ou de valeurs
immédiates.
En cas d'opérateur à une opérande, OP1 n'est pas utilisé.
• Opérateur : Un bloc opérateur fait appel à un opérateur, noté OP. Le tableau ci-dessous
donne la liste des ces opérateurs.
Opérateurs OP
Arithmétiques Transfert :=
à un opérande Conversion BCD Æ Binaire INT_TO_BCD
Conversion Binaire Æ BCD BCD_TO_INT
Logiques Complément bit à bit NOT
à un opérande Décalage circulaire à droite ROR
Décalage circulaire à gauche ROL
Addition +
Arithmétiques Soustraction -
à deux opérandes Multiplication *
Division /
Logiques ET bit à bit AND
à deux opérandes OU bit à bit OR
OU exclusif bit à bit XOR
Affectation :=
LES BLOCS FONCTIONS
Généralités
• Principe : Bien qu'incorporé au processeur, un bloc fonction doit être considéré comme
une ressource physique séparée de celui-ci. Un tel bloc fonction :
- reçoit des ordres du processeur par des "bits de commande" non adressés,
- échange avec la mémoire image des pseudo - variables d'entrées - sorties" adressées.
- 80 -
Bloc-Fonction
Bits de
commande
Pseudo-entrées
Pseudo-sorties
Processeur
écriture
lecture
Mémoire - Image
• Limitation du nombre : puisqu'il s'agit de ressources physiques, chaque type de bloc

fonction est numéroté, et limité en nombre.
• Lecture et écriture : Il s'agit de lecture et d'écriture par le processeur. Donc :
- les pseudo variables d'entrées peuvent être lues, mais non écrites,
- les pseudo variables de sorties peuvent être lues et écrites.
En particulier, en programmation générale :
- les pseudo variables d'entrées doivent être considérées comme des mots constants,
- les pseudo variables de sorties doivent être considérées comme des mots internes.
Les temporisations
• Élément graphique : Dans un réseau, l'élément graphique représentant un temporisateur
occupe trois lignes et deux colonnes. Il peut se placer dans les colonnes C0 à C10 :
- 81 -
• Caractéristiques :
Bits de commande :
- bit de lancement IN.
• Bases de temps : La valeur de la base de temps est fixée lors du paramétrage du bloc. Les
valeurs possibles correspondent à des bits systèmes cadencés par le processeur aux
périodes indiquées par le tableau ci-dessous. Nous avons 10 ms, 100 ms, 1 s et 1 mn.
En conséquence, il faut toujours adopter la base de temps la plus faible parmi celles qui
sont compatibles, avec l'application.
Autres blocs disponibles
Représentation d'un Grafcet en LADDER

Pour représenter un Grafcet en langage LADDER il faut utiliser un mot qui contient le
numéro de l'étape active. Le mot utilisé s'appellera par exemple %Mw1. Nous avons ici un Grafcet
contenant un ET avec deux branches. A cause de ce ET nous allons avoir deux étapes actives en
même temps. Donc pour mémoriser deux étapes il faut utiliser deux mots : %Mw1 et %Mw2.
0
a.b+c
1 A=1
e f.e
3 B 6
f a+b
4
7 D E 9
q
g k
5 C
8 F 10 B
a
1
11 A=0
- 82 -
Nous avons un automate avec une carte de 16 entrées et une carte de 16 sorties. La carte
d'entrées est positionné en 2ème position. La carte de sorties est positionné en 4ème position.
Configuration de l'automate :
Carte d'entrées
Alimentation
Carte processeur Carte de sorties
Donc les entrées seront numérotées de %I2.0 à %I2.15 et les sorties seront numérotées de
%Q4.0 à %Q4.15.
La première chose à faire est un tableau de correspondance. Ce tableau permet de faire la

liaison entre les entrées ou les sorties utilisées sur le Grafcet et les entrées/sorties utilisées dans
l'automate.
Tableau de correspondance :
Entrées Grafcets Entrées Automates Sorties Grafcets Sorties Automates

a %I2.0 A %Q4.0
b %I2.1 B %Q4.1
c %I2.2 C %Q4.2
d %I2.3 D %Q4.3
e %I2.4 E %Q4.4
f %I2.5 F %Q4.5
g %I2.6
k %I2.7
q %I2.8
i (Init) %I2.9
- 83 -
- 84 -
Exercice :
X13
1
↑m
2 A
a
3 B 9 F
h h
b b.c
10 G
4 C 6 D
t/X10/ 10s
↑d c
11 M
5 E 7 E
j .a j
f+g f.g
12
8
1
13 B
a
X1
Question : Réalisez le programme en langage ladder ?
- 85 -

Chapitre 3 Le Grafcet - 5a2633291723dd490386a058 PDF

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Chapitre 3 Le Grafcet - 5a2633291723dd490386a058 PDF

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Chapitre 3 : Le Grafcet

III.1.1 ) Architecture d'un système automatisé

INTERFACE DE SORTIE INTERFACE D'ENTREE

INTERFACE DE SORTIE INTERFACE D'ENTREE

III.1.2 ) Le cahier des charges

Remarque : il est recommandé de diviser et de répartir la description du matériel sur

fonctionnement de l'automatisme. Les spécifications opérationnelles assurent l'optimisation

III.1.3 ) Représentation graphique du fonctionnement d'un automatisme

• L'organigramme : élaboré en 1948 il est appliqué essentiellement à l'informatique

• Les langages à contact : ladder, contact, relais.

• Les langages booléens : logigrammes.

• Le Grafcet : (Graphe de Commande Étapes - Transitions), élaboré en 1977 par l'AFCET, il

Exemple : automatisation d'une perceuse.

Cahier des charges :

M=0, D=0, R=0

NON m=1 On appuie sur m ↑m . h

D=1, R=1 Descente et rotation du foret 2 D R

NON b=1 On teste b b

Grafcet avec actions continues

III.2 ) LES ÉLÉMENTS DU GRAFCET

Les étapes sont représentées par des carrés.

III.2.2 ) Les éléments de base du Grafcet

Moteur Rotation Incrémentation du

Actions externes Action interne

Remarque : mécanisme de franchissement d'une transition. Lorsqu'une transition est

5 "étape 5 active" 5 "étape 5 active" 5 "étape 5 inactive"

Remarque : temporisation d'étape. Le lancement de la temporisation d'une étape est noté

t/Xi/10s : temporisation par rapport à l'activation de l'étape Xi,

t/a/10s temporisation par rapport à la mise à 1 de l'élément "a"

III.2.3 ) Les temporisations

♦ t / x / T0 . x est appelé TEMPORISATION DE PASSAGE A L'APPEL :

III.2.4 ) Autres éléments du Grafcet

Exemple : Alimentation d'une machine outil

m mise en marche AV Avance du Bras

Question : Réalisez le Grafcet niveau 1 correspondant au cahier des charges ?

Vérin simple effet Vérin double effet

. Le bras sorti => Vérin sorti

1er cas : Vérin double effet

ACTION VÉRIN PILOTAGE

Avance Bras VB VB+

Question : Réalisez le Grafcet niveau 2 correspondant au cahier des charges ?

2ème cas : Vérin simple effet

ACTION VÉRIN PILOTAGE

Avance Bras VB VB+

Question : Réalisez le Grafcet niveau 2 correspondant au cahier des charges ?

♦ Divergence ou convergence en OU : il s'agit d'un aiguillage ou d'une sélection de séquence

Divergence en OU (choix entre plusieurs 7

Exemple n°1 : Aiguillage

m1 appel => Nous amenons le chariot de la position A à la position B1.

Cahier des charges :

1/ L'opérateur appui sur mi.

a Chariot en A D Chariot vers la droite

Question : Réalisez le Grafcet niveau 1 correspondant au cahier des charges ?

Exemple n°2 : Reprise de séquence

Fonctionnement : l'objectif est de remplir le chariot 1 de matière première. L'appui sur m

Question : Réalisez le Grafcet niveau 1 correspondant au cahier des charges ?

♦ Divergence ou convergence en ET : Nous appelons aussi cela le parallélisme structural. Le but

Remarque : Une divergence en OU commence et se termine toujours par une transition et

Exemple : Transport aérien

Au départ d'un cycle la cabine1 se trouve en A et la cabine2 en C. Lorsqu'un cycle est

t/X3/5s Attention il faut r3 = 1

• Action impulsionnelle conditionnelle : il s'agit d'une action impulsionnelle dont l'ordre

La transition (10) possède une réceptivité égale à 1. Ainsi le