Université de Bordj Bou Arreridj

Faculté des Sciences et de la technologie

Département d’Électronique
5éme année MCIL Année universitaire 2019/2020
Module : Techniques de Commandes

Série de TD N° 2 : Commande par retour d’état

Exercice 1 :
On considère un système régi par l’équation d’état :
 1 2   3
x(t )  Ax(t )  Bu (t ) avec A  et B 
 1 4  1
Montrer que ce système est commandable et déterminer les performances dynamiques du
système (temps de montée et dépassement), dans le cas d’une commande par retour d’état avec
un vecteur de gain K   55 168 et un signal de consigne en échelon unité.

Exercice 2 :
On considère un système régi par l’équation d’état :
 1 5 4
x(t )  Ax(t )  Bu (t ) avec A  et B   
 2 8  1
Étudier la commandabilité de ce système et calculer le vecteur de gain K à introduire dans une
boucle de retour d’état pour que le système, en boucle fermée et soumis à un échelon unitaire
de consigne, soit caractérisé par une marge de phase de 45° et par un temps de montée tm =
0,4 s.

Exercice 3 :
On considère un système régi par l’équation d’état :
 1 1 
 x(t )  Ax(t )  Bu (t ) , B  1
 A et C   0 1
 1 1   
avec
 y (t )  Cx(t )  2
 2 
1
On associe à ce système un observateur d’état tel avec L    .
1
Calculer le temps de montée et le facteur d’amortissement de la dynamique d’estimation de cet
observateur.

Exercice 4 :
On considère un système régi par l’équation d’état :
 x(t )  Ax(t )  Bu (t ) 0 2  1
 avec A  , B  1  et C   0 1
 y (t )  Cx(t )  1 4   
On souhaite commander ce système par retour d’état de sorte qu’il soit caractérisé par une
réponse indicielle, en boucle fermée, présentant un dépassement de 20 % et un temps de
montée de 0,5 s.
Établir le schéma fonctionnel complet du système auquel on associera un observateur
asymptotique possédant un temps de montée de 0,1 s et un facteur d’amortissement égal à 1.