Systèmes asservis linéaires et continus

L2 Auto. 2019/2020
N. Goléa

TD 2-3: Réponses, stabilité et précision

Exercice 1: 2. Déterminer le dépassement D , la pseudo-pulsation

Soient les systèmes donnés par: wd , le temps d'établissement t s et le temps de montée
tr .
Y ( s) 1
G (s) = = ,
U ( s) s 3. Déterminer les réponses indicielles
Y ( s) 10 Exercice 4:
G ( s) = = ,
U ( s) ( s + 3) Les pôles d'un système d'ordre 2 sont montrés sur la figure
Y ( s) 3( s + 2) 1.
G ( s) = =
U ( s) ( s + 10) jw
1. Déterminer l'ordre, les pôles, les zéros et le gain j7
statique.
2. Déterminer la constante de temps t , le temps s
-3
d'établissement t s et le temps de montée t r .
-j 7
3. Déterminer par inspection la forme de la réponse
indicielle y (t ) . Indiquer les pôles responsables de la
Figure 1.
réponse forcée et les pôles responsables de la réponse
naturelle. 1. Déterminer le facteur d'amortissement z et la
Exercice 2: pulsation propre wn .
Soient les systèmes donnés par: 2. En déduire le dépassement D , l'instant du premier pic
Y ( s) 1 t p et le temps d'établissement t s .
G ( s) = = 2
U ( s) s Réponse: z = 0.394 , wn = 7.616 . D = 0.26 , t p = 0.449 et
Y ( s) 10 ( s + 2) t s = 1.333sec .
G ( s) = =
U ( s) ( s + 3)( s + 10) Exercice 5:
Y ( s) 4 Pour les systèmes suivant, déterminer ceux qui ont deux
G ( s) = =
U ( s) ( s + 2)( s + 6 s + 13)
2 pôles complexes dominants
8( s + 2)
Y ( s) 150 ( s + 2) G1 ( s ) =
G ( s) = =
U ( s) ( s + 3)( s + 10)2
(s 2
+ 2s + 16)
32
G2 ( s ) =
Y ( s) 100 ( s + 2)( s + 20) ( s + 2)( s + 2s + 16)
2
G ( s) = =
U ( s) ( s + 1)( s + 3)( s + 10) 32 /1.95( s + 1.95)
G3 ( s ) =
1. Déterminer l'ordre, les pôles, les zéros et le gain ( s + 2)( s 2 + 2s + 16)
statique. 160
G4 ( s ) =
2. Déterminer par inspection la forme générale de la ( s + 10)( s 2 + 2s + 16)
réponse indicielle y (t ) . Indiquer les pôles
1024
responsables de la réponse forcée et les pôles G5 ( s ) =
responsables de la réponse naturelle. ( s 2
+ 2 s + 16 )( s 2 + 12s + 64)
Exercice 3: Exercice 6:
Soient les systèmes donnés par: Pour les systèmes suivant, déterminer le type de stabilité
par inspection de:
1 1 s
G ( s) = , G ( s) = 2 , G ( s) = 2
s2 s + 10 s + 10 1. la réponse impulsionnelle ( u(t ) = d(t ) ).
10
G ( s) = , 2. positions des pôles dans le plan complexe.
s + 13s + 30
4
G ( s) = 2
4
, G ( s) =
10 G ( s) =
s + 6 s + 13 ( s + 10)
2 ( s + 2)( s + 6 s + 13)
2

1. Déterminer le gain statique K , la pulsation propre wn 4

G (s) =
et le facteur d'amortissement z . ( s + 2)( s 2 + 4)
1
 4 Exercice 9:
G ( s) =
( s + 2)( s + 4) 2 2
Déterminer les erreurs statiques pour r(t ) = 10, r(t ) = 10t ,
1 si le système à retour unitaire (figure 3) possède K p = 20 .
G (s) =
( s + 2)( s - 3)( s + 1)
Réponse: e p = 0.4762, ev = ¥
Y ( s) 1
G (s) = =
U s( s + 2) Exercice 10:

Y ( s) 1 Soit le système de la figure 4.

G ( s) = = 2 y
U s ( s + 2) r
+ + 10
s (s +2)(s + 4)
- -
Exercice 7:
s + 5
Pour les systèmes suivants:
1. Utiliser la table de Routh pour vérifier la stabilité Figure 4.

2. Vérifier les résultats obtenus avec la commande roots 1. Déterminer K p , Kv , K a .

de Matlab.
2. Déterminer les erreurs statiques pour
R(s ) 200 Y (s ) r(t ) = 10, r(t ) = 10t .
+
s ( s3 + 6s2 + 11s + 6)
-
3. En déduire le type du système.
10
Réponse: 2 Pôles dans DPD. Réponse: G ( s ) = ;
s + 6 s + 18s + 50
3 2

10
G (s) = K p = 0.2, Kv = 0, K a = 0
s 5 + 2s 4 + 3s 3 + 6 s 2 + 5 s + 3
Réponse: 2 Pôles dans DPD. Exercice 11:

1 Pour le système à retour unitaire de la figure 3, avec

G (s) =
s + 7s + 6 s + 42s 2 + 8s + 56
5 4 3
1000
G (s) =
Réponse: Tous les pôles dans DPG. s ( s + 10)

3. Utiliser la table de Routh pour déterminer les valeurs de 1. Quel est le pourcentage de dépassement prévu pour une
K qui assurent la stabilité. entrée échelon unitaire?
R(s ) 1 Y (s ) 2. Quel est le temps d'établissement pour une entrée
+ K
s ( s + 7)( s + 11) échelon unitaire?
-
3. Quelles sont les erreurs statiques pour les entrées
r(t ) = 10,10t ,10t 2 ?
Figure 2.
Réponse: 0 < K < 1386 . Réponse: wn = 31.623,z = 0.15811, D = 0.6047 ,
Exercice 8: t s = 0.8 sec , e p = 0, ev = 0.1, ea = ¥

Soit le système à retour unitaire (figure 3), Exercice 12:

R(s )
+
E (s )
G ( s)
Y (s ) Pour le système à retour unitaire de la figure 3, avec
-
K ( s + 7)
G ( s) =
s ( s + 5)( s + 8)( s + 12)
Figure 3.
1. Quelle valeur de Kv donnera une erreur statique de 0.01
Déterminer les erreurs statiques e p , ev , ea , pour:
pour une entrée r(t ) = t /10 ?
2( s + 2)
G (s) = 2. Quel est la valeur de K pour le Kv trouvé dans 1.?
( 1)( s + 4)
s +
3. Quelle est l’erreur de position la plus petite possible
2( s + 2) pour l’entrée indiquée dans (1.)? (utiliser routh).
G (s) =
s ( s + 1)( s + 4) Réponse :
2( s + 2) 1. Kv = 10 , 2. K = 685.71 . 3. par Routh
G ( s) =
s ( s + 1)( s + 4)
2

2( s + 2)
G ( s) =
s 3 ( s + 1)( s + 4)