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Automatismes

Industriels
Génie électrique

Ce cours vise à développer chez l’étudiant la compétence de mettre en œuvre


des applications d’automatisation conçue autour d'automates programmables
industriels en s’aidant des outils méthodes de description fonctionnelle
Objectifs spéciaux i

Les objectifs de l’enseignement sont :

 Appréhender, en termes de contrôle-commande, les systèmes industriels


automatisés.

 Connaitre la technologie des principaux constituants des systèmes


automatisés de production.

 Etre capable de mettre en œuvre des applications d’automatisation conçues


autour d’automates programmables industriels

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avant-proposObjectifs spéciaux ii

AVANT-PROPOS

La compétitivité des entreprises exige une automatisation de plus en plus flexible des
systèmes de production qui réalisent des produits, eux aussi marqués par l’intégration
de plus en plus poussée de dispositifs informatiques.

L’automate programmable industriel API (ou Programmable Logic Controller


PLC) est aujourd’hui le constituant le plus répandu des automatismes. On le trouve
non seulement dans tous les secteurs de l’industrie, mais aussi dans les services
(gestion de parkings, d’accès à des bâtiments) et dans l’agriculture (composition et
délivrance de rations alimentaires dans les élevages). Il répond aux besoins
d’adaptation et de flexibilité de nombres d’activités économiques actuelles.

L’enseignement de l’automatique et de l’informatique industrielle accorde une large


place aux technologies de traitement de l’information et vise l’acquisition d’une
formation d’esprit facilitant la compréhension du fonctionnement des systèmes
automatisés complexes et des très nombreux produits informatisés qui nous
entourent maintenant

Dans cet esprit s’inscrit ce cours d’automatismes industriels enseigné aux étudiants de
la 2ème année licence en Génie électrique. Il vise à développer la capacité de mettre en
œuvre des applications d’automatisation conçue autour d'automates programmables
industriels par la maîtrise des technologies et outils utilisés en terme de contrôle
commande des systèmes automatisés de production.

Le chapitre 1 introduit les systèmes automatisés de production et aboutit à la


définition d’un modèle structurel général des systèmes automatisés de production.

Les chapitres 2 et 3 exposent la technologie des automates programmables industriels


et leurs langages de programmation

Le chapitre 4 entame le 1er outil de description du comportement dynamique des


systèmes automatisés de production.

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Table des matièresObjectifs spéciaux iii

TABLE DES M ATIÈRES

AVANT-PROPOS .............................................................................................................................. I

TABLE DES MATIÈRES ................................................................................................................... III

LISTE DES FIGURES ........................................................................................................................VI

CHAPITRE 1 .................................................................................................................................... 1
les Systèmes Automatisés de Production (S.A.P) .............................................................. 1
1. Notion de s ystème..................................................................................................... 1
1.1. Fonction globale d’un s ys tème : ...................................................................... 1
1.2. La matière d’œuvre : ....................................................................................... 1
1.3. La valeur a joutée ............................................................................................. 2
1.4. Contexte et valeur a joutée .............................................................................. 2
2. Sys tème de production.............................................................................................. 2
3. Automatisation.......................................................................................................... 3
3.1. Les objectifs de l’automa tisation ..................................................................... 3
4. Structure d'un Sys tème Automatisé de Production ................................................... 3
4.1. Structure générale........................................................................................... 3
4.2. Architecture décentralisée .............................................................................. 4

CHAPITRE 2..................................................................................................................................... 6

L’automate Programmable Industriel (architecture) ....................................................... 6


1. Historique :................................................................................................................ 6
2. Définition :................................................................................................................. 6
3. Organisation modulaire de l ’API : .............................................................................. 7
3.1. L’uni té centrale de traitement :....................................................................... 8
3.1.1. Le processeur :............................................................................................ 8
3.1.2. La mémoi re centrale:.................................................................................. 9
3.2. Modules d'entrées/sorties (E/S) : .................................................................... 9
3.2.1. Les modules d’entrée tout ou rien (TOR) : .................................................. 9
3.2.2. Les modules de sortie tout ou rien (TOR) :................................................ 10
3.2.3. Les modules d’entrées analogiques : ........................................................ 11
3.2.4. Les modules de sorties analogiques.......................................................... 12

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Table des matièresObjectifs spéciaux iv

3.3. Le module d’alimentation :............................................................................ 13


3.4. Les modules de communica tions................................................................... 13
3.4.1. Les consoles :............................................................................................ 13
3.5. Modules spéciaux :........................................................................................ 14
4. Communica tion réseau :.......................................................................................... 15
5. Choix d’un API ......................................................................................................... 15
5.1. Choix d’un automa tisme à base d’API :.......................................................... 15
6. Ca ractéristiques principales d’un automa te :.......................................................... 16

CHAPITRE 3 ..................................................................................................................................18
L’automate Programmable Industriel (Programmation) ..............................................18
1. Introduction :........................................................................................................... 18
2. Cycle automate :...................................................................................................... 18
3. Langage de programmation :................................................................................... 19
3.1. Liste d'instructions :(IL Instruction List).......................................................... 19
3.2. Langage littéral structuré (ST Structured Text) .............................................. 20
3.3. Langage à conta cts (LD Ladder Diagra m) ....................................................... 20
3.4. Blocs fonctionnels (FBD Function Bloc Diagram)............................................ 21
3.5. Diagramme fonctionnel en séquences (SFC Sequential Function Cha rt)........ 21

CHAPITRE 4 ..................................................................................................................................23
le grafcet ..............................................................................................................................23
1. CAHIER DES CHARGES FONCTIONNEL...................................................................... 23
2. Modèle GRAFCET..................................................................................................... 23
2.1. Des cription et présentation ........................................................................... 23
2.1.1. Exemple de GRAFCET – Poste de ma rquage de savons ............................. 23
2.1.2. Présenta tion ............................................................................................. 24
2.2. Représentation graphique des éléments ....................................................... 25
2.2.1. Étapes ....................................................................................................... 25
2.2.2. Tra nsitions ................................................................................................ 26
2.2.3. Liaisons orientées ..................................................................................... 27
2.2.4. Récepti vités associées aux transitions ...................................................... 28
2.2.5. Actions continues...................................................................................... 30
2.2.6. Commentai res associés aux éléments d'un gra fcet................................... 35
2.2.7. Règle de s ynta xe ....................................................................................... 35
2.3. Règles d'évolution ......................................................................................... 35
2.3.1. REGLE 1 – Si tuation initiale ....................................................................... 35

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Table des matièresObjectifs spéciaux v

2.3.2. REGLE 2 – Franchissement d’une transition .............................................. 36


2.3.3. REGLE 3 – Évolution des étapes acti ves .................................................... 36
2.3.4. RÈGLE 4 – Évolutions simultanées............................................................. 36
2.3.5. RÈGLE 5 – Acti va tion et désacti vation simultanées d’une étape ............... 36
2.4. Structures de base :....................................................................................... 37
2.4.1. Séquence .................................................................................................. 37
2.4.2. Cycle d'une seule séquence ...................................................................... 37
2.4.3. Sélection de séquences............................................................................. 37
2.4.4. Saut d'étapes ............................................................................................ 38
2.4.5. Reprise de séquence ................................................................................. 38
2.4.6. Acti va tion de séquences pa rallèles ........................................................... 38
2.4.7. Synchronisation de séquences .................................................................. 38
2.4.8. Synchronisation et a cti va tion de séquences pa rallèles ............................. 39
2.4.9. Exemple .................................................................................................... 39
2.5. Structures parti culières ................................................................................. 39
2.5.1. Début de séquence par une étape source ................................................ 39
2.5.2. Fin de séquence par une étape puits ........................................................ 40
2.5.3. Début de séquence par une transition source .......................................... 40
2.5.4. Fin de séquence par une transition pui ts .................................................. 41
2.6. Evénements d’entrée .................................................................................... 41
2.6.1. Spécifi ca tion des événements d'entrée .................................................... 41
2.6.2. Evénements internes ................................................................................ 42
2.7. Modes de sortie............................................................................................. 42
2.7.1. En mode continu (assigna tion sur éta t) :................................................... 43
2.7.2. Mode mémorisé (affecta tion sur événement):......................................... 43

BIBLIOGRAPHIE ............................................................................................................................44

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Liste des figuresObjectifs spéciaux vi

LISTE DES FIGURES

Figure1.1 : fonction globale d’un système................................................................................................................. 1

Figure1.2 : Structure générale du système automatisé de production ................................................................ 4

Figure1.3: Architecture décentralisée des systèmes automatisés de production .............................................. 5

Figure 2.1 : architecture interne ................................................................................................................................... 7

Figure2.2 : Architecture externe .................................................................................................................................. 8

Figure2.3 : module d’entrée TOR............................................................................................................................. 10

Figure2.4 : module de sortie TOR............................................................................................................................ 11

Figure2.6 : module de sortie analogique.................................................................................................................. 13

Figure 2.7 : Domaines d’emploi des divers types de commande....................................................................... 16

Figure 4.1 : description du poste de marquage de savons................................................................................... 24

Figure 4.2 : Détail de la présentation d’un grafcet................................................................................................. 25

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Chapitre 1 : les Systèmes Automatisés de Production (S.A.P) 1

Chapitre 1

LES SYSTÈMES AUTOMATISÉS DE PRODUCTION (S.A.P)

Connaître les systèmes automatisés de production et leurs méthodes d’analyse prépare le terrain à la modélisation du
comportement dynamique des systèmes automatisés de production. Ce premier chapitre introduit quelques notions
et démarches d’analyse des S.A.P.

1. Notion de système

1.1. Fonction globale d’un système :

La fonction globale d’un système est de conférer une valeur ajoutée à un ensemble de matières d’œuvre dans un
contexte ou environnement donné.
Contexte ou environnement

Matière Matière
d’œuvre Système d’œuvre
d’entrée de sortie

Valeur Ajoutée

Figure1.1 : fonction globale d’un système

En partant de matériaux, pièces, sous-ensembles, il élabore des produits de valeur supérieure et qui peuvent être: soit
des produits finis directement commercialisés, soit des produits intermédiaires, servant à la réalisation de produits
finis.

1.2. La matière d’œuvre :

Une matière d'œuvre peut se présenter sous plusieurs formes :

 Un produit : c'est-à-dire de la matière à l'état solide liquide ou gazeux et sous une forme plus au moins
transformée. Par exemple :
 Des objets techniques : lingot, roulement, moteur...
 Des produits chimiques : pétrole, éthylène, matière plastique...
 Des produits textiles : fibre, tissu...
 Des produits électroniques : transistor, puce, microprocesseur...
 Une énergie : sous forme électrique, thermique, hydraulique ...
 Une information : sous forme écrite, audiovisuelle...

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Chapitre 1 :les Systèmes Automatisés de Production (S.A.P) 2

1.3. La valeur ajoutée

La valeur ajoutée à ces matières d'œuvre est l'objectif global pour lequel a été défini, conçu, réalisé, puis
éventuellement modifié le système. Cette valeur ajoutée peut résulter par exemple :

 D'une modification physique des matières d'œuvre :


 Traitement mécanique : usinage, broyage, impression...
 Traitement chimique ou biologique.
 Conversion d'énergie.
 Traitement thermique ; cuisson, congélation...
 Traitement superficiel : peinture, teinture...
 D'un arrangement particulier sans modification des matières d'œuvre :
 Montage, emballage, assemblage.
 Couture, collage...
 D'une mise en position particulière ou d'un transfert de ces matières d'œuvre :
 Manutention, transport, stockage...
 Commerce...
 Communication…
 D'un prélèvement d’information sur ces matières d’œuvre :
 Contrôle, mesure, lecture examens,…
1.4. Contexte et valeur ajoutée

La nature, la quantité et la qualité de la valeur ajoutée peuvent varier, pour tenir compte de l’évolution des besoins de
la société dans laquelle s'insère le système. Ce qui peut conduire à modifier le système, voir l'abandonner pour en
construire un nouveau.
L'environnement, c'est-à-dire le contexte physique, social, économique, politique joue un rôle essentiel dans le
fonctionnement du système et influe sur la qualité et/ou la quantité de la valeur ajoutée.
2. Système de production

Un système de production est un système à caractère industriel possédant les caractéristiques suivantes :

 L'obtention de la valeur ajoutée présente, pour un ensemble de matières d'œuvre donné, un caractère
reproductible ;
 La valeur ajoutée peut être exprimée et quantifiée en terme économique. Un système de production répond au
besoin d'élaborer des produits, de l'énergie et/ou de l'information à coût rentable pour l’utilisation du système.
Un système de production répond au besoin d’élaborer des produits, de l’énergie ou de l’inform ation à un coût
rentable pour l’utilisateur du système.

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Chapitre 1 :les Systèmes Automatisés de Production (S.A.P) 3

3. Automatisation

L'automatisation de la production consiste à transférer tout ou partie des tâches de coordination, auparavant
exécutées par des opérateurs humains, à un ensemble d’objets techniques appelé partie commande. Cette dernière
mémorise le savoir-faire des opérateurs pour obtenir la suite des actions à effectuer sur les matières d'œuvre afin
d'élaborer la valeur ajoutée. Elle exploite un ensemble d'informations prélevées sur la partie opératives pour élaborer
la succession des ordres nécessaires pour obtenir les actions souhaitées.

3.1. Les objectifs de l’automatisation

L'automatisation permet d'apporter des éléments supplémentaires à la valeur ajoutée par le système. Ces éléments
sont exprimables en termes d'objectifs par :

 Accroître la productivité du système, c'est-à-dire augmenter la quantité de produits élaborés par unité de temps
donnée.

 Améliorer la flexibilité de la production.

 Améliorer la qualité du produit grâce à une répétitivité de la valeur ajoutée.

 S'adapter a des contextes particuliers par exemple : environnements hostiles pour l’homme (milieu marin,
spatial, radioactif...), tâches physiques ou intellectuelles pénibles pour l'homme (manipulation de lourdes
charges, tâches répétitives parallélisées).

 Augmenter la sécurité. etc…

D'autres objectifs à caractères sociaux, financiers, peuvent s'ajouter à ceux-ci.

4. Structure d'un Système Automatisé de Production

4.1. Structure générale

Tout système automatisé de production est en interaction avec le contexte ou milieu environnant (physique et
humain), extérieur au système. Il comporte (figure 1.2):

 Une partie opérative (PO) procédant au traitement des matières d'œuvre en les conférant une valeur ajoutée
pour obtenir des matières d’œuvre de sortie.

o Les capteurs machines prélèvent des informations sur l’état du système ou de son environnement et les
codent afin de les rendre exploitables par la partie commande.

o Les préactionneurs reçoivent des ordres en provenance de la partie commande et provoquent la


distribution d’énergie vers les actionneurs.

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Chapitre 1 :les Systèmes Automatisés de Production (S.A.P) 4

o Les actionneurs convertissent l’énergie en énergie utile demandée par l’effecteur (le plus souvent
mécanique).

o Les effecteurs, associés aux actionneurs, agissent sur le produit pour lui conférer sa valeur ajoutée

 Une partie commande (PC) est un ensemble de composants et de constituants de traitement de l'information
destiné à :

o Coordonner la succession des actions sur la partie opérative avec la finalité d'obtenir cette valeur
ajoutée.
o Surveiller son bon fonctionnement
o Gérer le dialogue avec les autres systèmes.
o Assurer le traitement des données et les résultats relatifs aux procédés, aux matières d’œuvre, au temps
de production, à la consommation énergétique, etc…
 Une partie relation (PR) assurant le dialogue homme machine

o Les capteurs opérateurs, actionnes par l’opérateur, assurent le transfert des consignes de l’opérateur à
la partie commande.

o Les dispositifs de signalisation reçoivent des informations (visualisation) de la partie commande qu’isl
les traduisent en message audiovisuel à l’opérateur

Partie Relation (PR) Partie Commande (PC)


Partie Opérative (PO )
Energie disponible M.O .E

Énergie
Capteurs Pré actionneur Actionneur

Mécanisme ou effecteur
Consignes Ordres utile
opérateurs

Dispositif de Capteur Machine


Visualisation Compte
signalisation rendu

Environnement
Echange d’informations M.O .S = M.O .E.+V.A.
Echange d’énergie

Figure1.2 : Structure générale du système automatisé de production

4.2. Architecture décentralisée

Pour les systèmes complexes tel que les lignes de production (chaîne d’usinage, de montage, de conditionnement…),
on utilise plusieurs processeurs spécialisés (plusieurs parties commandes) et interconnectés. L’architecture

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Chapitre 1 :les Systèmes Automatisés de Production (S.A.P) 5

décentralisée qui en résulte (figure1.3) facilite la conception et l’installation en permettant de fractionner les études, la
mise en place, les tests ; elle améliore aussi la maintenance (modification aisée des programmes, de parties du
système automatisé) et se traduit par plus de flexibilité et de disponibilité. Elle entraîne toutefois, du fait des
multiples sous-ensembles fonctionnels, un fort accroissement des besoins de communication et de gestion.

Niveau 3 : gestion
de la production
Gestion de production

Niveau 2 :
Supervision Commande
Centralisée

Niveau 1 :
Commande
P.C. 1 P.C. 2 P.C. n individuelle

Niveau 0 :
P.O. 1 P.O. 2 P.O. n
Production

Flux de matières d’œuvre


Figure1.3: Architecture décentralisée des systèmes automatisés de production

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Chapitre 2 : L’automate Programmable Industriel (architecture) 6

Chapitre 2

L’AUTOMATE PROGRAMMABLE INDUSTRIEL (ARCHITECTURE)

1. Historique :

C'est Modicon qui créa en 1968 aux USA le premier automate programmable. Son Succès donna naissance à une
industrie mondiale qui s'est considérablement développée depuis. Les premiers automates programmables
n'effectuaient que des commutations ON/OFF avec possibilité de temporisation. Leurs applications étaient limitées
seulement aux procédés répétitifs ainsi qu'à certaines machines. Par contre, leurs avantages consistaient dans une
installation plus facile avec visualisation des étapes, ils possédaient des indicateurs des diagnostiques permettant la
localisation des pannes. Ils étaient mieux que les relais, en plus d'être reprogrammable.

Depuis les années 70, la technologie, des microprocesseurs ajoutèrent une plus grande flexibilité et une « intelligence
» à l'automate programmable. Les capacités d'interfaçage avec un opérateur s'améliorent. L'automate programmable
peut maintenant exécuter les opérations arithmétiques en plus des opérations logiques; il manipule des données et
des adresses; il effectue la communication avec d'autres automates ou ordinateurs donnant ainsi une nouvelle
dimension aux applications de l'automate programmable.

2. Définition :

Nous considérerons comme automate programmable un système :

 construit autour d'un processeur numérique, spécifique ou non.


 pouvant être relié à de nombreux signaux physiques.
 fonctionnant grâce à une protection adaptée aux conditions industrielles.
 doté d'un logiciel de programmation permettant un traitement simple des variables booléennes (Tout ou
Rien, TOR en abrégé).
 doté de possibilités d'échanges avec d'autres processeurs.
L'automate doit donc remplir :

 un rôle de commande où il est un composant d'automatisme élaborant des actions suivant une
algorithmique appropriée, à partir des informations que lui fournissent des capteurs (analogiques ou
numériques).

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Chapitre 2 :L’automate Programmable Industriel (architecture) 7

 un rôle de communication dans le cadre de la production:


o avec des opérateurs humains : c'est le dialogue d'exploitation.
o avec d'autres processeurs, hiérarchiquement supérieurs (calculateur de gestion de production),
égaux (autres automates intervenant dans la même chaîne) ou inférieurs (instrumentation
intelligente).
3. Organisation modulaire de l’API :

Même s'il se présente parfois sous une forme monobloc, l'automate programmable se présente comme un ensemble
de blocs fonctionnel s'articulant autour d'un canal de communication : le bus interne. Généralement, chaque bloc est
physiquement réalisé par un module spécifique. Cette organisation modulaire permet une grande souplesse de
configuration pour les besoins de l'utilisateur, ainsi qu'un diagnostic et une maintenance facilités. La figure1 montre
l’architecture interne

Bus Interne
Vers
extension
possible
Unité centrale

Module Module Module de


Carte
Alimentation d’entrées sorties
mémoire

Alimentation Entrées Sorties

Figure 2.1 : architecture interne

Les différents modules de l'automate programmable se montent dans une baie contenant le « fond de panier » (bus
+ connecteurs). Chaque module possède un bornier de raccordement équipé d'un ensemble de visualisation de l'état
logique de chaque voie. La figure2.2 montre l’architecture externe d’un automate modulaire.

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Chapitre 2 :L’automate Programmable Industriel (architecture) 8

Figure2.2 : Architecture externe

3.1. L’unité centrale de traitement :

Représente le cœur de l’API, et comprend le ou les processeurs et la mémoire.

3.1.1. Le processeur :

Les API actuels sont à base de microprocesseur. Ils sont architectures parfois selon une structure multiprocesseurs
qui offre de nombreux avantages à savoir: un traitement plus rapide, une configuration et programmation plus
faciles, une communication plus performante et une puissance de calcul accrue. Le processeur, dans l'unité centrale,
n'est sans doute pas, paradoxalement; le point le plus caractéristique, mais il conditionne tout de même largement les
performances. Le microprocesseur se compose de:

 une Unité Logique (UL) qui traite lès opérations logiques ET, OU et Négation.
 une Unité Arithmétique et Logique (UAL) qui traite les opérations de temporisation, de comptage et de
calcul.
 un Accumulateur qui est un registre de travail dans lequel se range une donnée ou un résultat.
 un Registre d'Instruction qui contient, durant le temps de traitement, l'instruction à exécuter.
 un Décodeur d'Instruction qui décode l'instruction à exécuter en y associant les microprogrammes de
traitement.
 un Compteur Programme ou Compteur Ordinal qui contient l'adresse de la prochaine instruction à exécuter
et gère ainsi la chronologie de l'exécution des instructions du programme.

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Chapitre 2 :L’automate Programmable Industriel (architecture) 9

3.1.2. La mémoire centrale:

La mémoire centrale est l'élément fonctionnel qui peut recevoir, conserver et restituer. Deux types de mémoire
cohabitent :

 La mémoire Langage où est stocké le langage de programmation. Elle est en général figée, c'est à dire en
lecture seulement. (ROM : mémoire morte).
 La mémoire Travail utilisable en lecture écriture pendant le fonctionnement c’est la RAM (mémoire
vive). Elle est découpée en zones :

Nature de l’information Désignation Exploitation Zone Mémoire

Etats des Capteurs Variable d'entrée Evolution de leur Zone


Ordres aux préactionneurs Variable de sortie valeur en fonction mémoire
Résultats de fonctions Variable Interne du déroulement des Données
comptage, tempo... et / ou du cycle
Résultats intermédiaires Variable mot
Instructions du cycle dans Programme Ecrit 1 fois et lu à chaque Zone mémoire
l'API scrutation PROGRAMME
3.1.2.1. Sauvegarde des informations:

Sauvegarde de la RAM Sauvegarde Externe


(programme, configuration, données) (programme, configuration)
1 heure minimum permanente par EPROM (effaçable par ultraviolet), EEPROM
1an par pile externe (effaçable par courant électrique)....
par pile interne
Le transfert de l’EPROM ou EEPROM vers la mémoire RAM de l’automate, s’effectue à chaque reprise secteur et
si le contenu de celle-ci est différent.

3.2. Modules d'entrées/sorties (E/S) :

Ils assurent le rôle d'interface de la partie commande (PC) avec la partie opérative (PO) et la partie relation. Pour ce
faire, ils doivent :

 regrouper des variables de même nature, pour diminuer la complexité et le coût.


 assurer le dialogue avec l'unité centrale de traitement.
 traduire les signaux industriels en informations API et réciproquement, avec une protection de l’unité
centrale et un traitement adéquats.

Beaucoup d'automates assurent cet interfaçage par des modules amovibles comportant un nombre fixe de voies d'un
certain type. (Du point de vue nature, informationnelle, mais aussi électrique, du signal).

3.2.1. Les modules d’entrée tout ou rien (TOR) :

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Chapitre 2 :L’automate Programmable Industriel (architecture) 10

Ils permettent de raccorder à l'automate les différents capteurs logiques tel que : bouton poussoir, pressostat,
thermostat, fibre optique, fin de course, capteur de proximité inductif ou capacitif, capteur photoélectrique, roue
codeuse etc…

Figure2.3 : module d’entrée TOR

Un module d'entrées doit permettre à l'Unité Centrale de l'automate, d'effectuer une "lecture" de l'état logique des
capteurs qui lui sont associés (module 4, 8,16 ou 32 entrées). A chaque entrée correspond une voie qui traite le signal
électrique pour élaborer une information binaire, le bit d'entrée qui est mémorisé. L'ensemble des bits d'entrées
forme le "mot" d'entrées. Périodiquement, le Processeur de l'automate programmable vient questionner (adresser) le
module ; le contenu du mot d'entrées du module est alors recopié dans la mémoire données de l'automate
programmable.

Chaque voie est filtrée (parasites, rebondissements des contacts) et isolée électriquement de l'extérieur pour des
raisons de fiabilité et de sécurité (isolement galvanique). Un module d'entrées est principalement défini par sa
modularité (nombre de voies) et les caractéristiques électriques acceptées (tension, nature du courant...). Les tensions
d'entrées sont de : 24, 48, 110, 220 volts en courant continu ou alternatif. Les valeurs de ces tensions étant
conformes à la norme EN 61131-2.

3.2.2. Les modules de sortie tout ou rien (TOR) :

Un module de sorties permet à l'automate programmable d'agir sur les actionneurs. Il réalise la correspondance : état
logique/signal électrique. Périodiquement, le processeur adresse le module et provoque l'écriture des bits d'un mot
mémoire sur les voies de sorties du module. On doit assurer le même type de protection, mais aussi une
amplification de puissance, avec au final un courant continu ou alternatif selon les cas. Les tensions de sortie usuelles
sont de 5volts en continu ou de 24, 48, 110, 220 volts en courant continu ou alternatif. Les courants vont de
quelques milliampères à quelques ampères. Deux types principaux de cartes électroniques sont utilisés :
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Chapitre 2 :L’automate Programmable Industriel (architecture) 11

 les modules à sorties statiques (relais statiques intégrant des composants spécialisés : transistors bipolaires,
IGBT ), sans usure mécanique et dont les caractéristiques de commutation se maintiennent dans le temps ;

Figure2.4 : module de sortie TOR

 les modules à relais électromagnétiques, où le découplage résulte de l’existence de deux circuits électriques
(bobine : circuit d’excitation et contacts : circuits de puissance ). D’une durée de vie plus limitée que les
relais statiques (moins de 100 000 cycles pour les contacts soumis à 10A sous 125 V alternatif) et plus lents,
les relais électromagnétiques ont aussi des avantages : faible résistance de contact, faible capacité de sortie,
faible coût.

3.2.3. Les modules d’entrées analogiques :

Ils permettent de gérer des grandeurs analogiques en faisant varier un code numérique au sein du module. Il existe
deux types de modules d'entrées analogiques :

 les entrées de détection de seuil ;


 les entrées de mesure analogique (conversion analogique/numérique). On trouve 3 principaux types
d'entrées analogiques :
o haut niveau qui accepte en tension 0/10V et en intensité 0/20 mA ou 4/20 mA ;
o pour thermocouple avec un signal d'entrée 0/20 m V, 0/50 m V, 0/100m V ;
o pour sonde Pt 100 avec un signal d'entrée 0/100 mV, 0/250 mV, 0/400 mV.

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Chapitre 2 : L’automate Programmable Industriel (architecture)

Figure2.5 : module d’entrée analogique

Sur le marché, il existe des modules a 2, 4, 8 voies d'entrées. Lés entrées analogues disposent d’un seul convertisseur
analogique/numérique, elles sont scrutées les unes à la suite des autres par un multiplexeur à relais.

3.2.4. Les modules de sorties analogiques

Chaque sortie est l'image analogique de la valeur numérique codée sur une chaîne de bits (en général de 8 à 12 bits)
définie par programme. Les modules analogiques de sortie, permettent, associés à des préactionneurs (gradateurs de
puissance, variateurs de vitesse...), de réaliser des fonctions de commande et régulation. Chaque sortie est définie par
la nature du courant délivré et par ses limites (0-10 V, 4-20 mA).

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Chapitre 2:L’automate Programmable Industriel (architecture) 13

Figure2.6 : module de sortie analogique

3.3. Le module d’alimentation :

Composé de blocs qui permettent de fournir à l'automate l'énergie nécessaire à son fonctionnement. à partir d'une
alimentation en 220 v alternatif. Ces blocs délivrent des sources de tension dont l'automate a besoin : 24V, 12V ou
5V en continu, avec de bonnes performances, notamment face aux microcoupures du réseau. Sa source d'énergie est
normalement le réseau électrique, parfois du 24 V continu.

1l ne faut pas oublier que les châssis d'extension et les entrées/sorties déportées doivent aussi disposer d'une
alimentation. Il est parfois nécessaire, pour lutter contre les perturbations électriques, d'introduire un transformateur
d'isolement. Un onduleur évite les risques de coupure si celles-ci risquent de dépasser les tolérances admises. Un
voyant positionné sur la façade indique la mise sous tension de l'automate. De plus, une pile maintient la mémoire
vive alimentée pendant une panne de courant; ou une interruption du courant allant parfois au-delà de six mois. La
norme CEI 1131-2 (norme française EN 61131-2) précise les conditions extrêmes de fonctionnement que doit
supporter un API en alimentation électrique :

 des tensions variant au plus de -15 à +20 % en amplitude pour les alimentations continues, de -10 à +15 %
pour les alternatives, de -5 à +5 % en fréquence, toujours par rapport aux valeurs nominales.
 les coupures d'alimentation ne doivent pas dépasser 10 ms (à 50 Hz) avec au moins 1s entre 2 coupures.

3.4. Les modules de communications

L'API ne se borne pas à communiquer avec le processus qu'il pilote via ses modules d'E/S. Parmi les autres types de
relations susceptibles d'être assurées, nous citerons seulement :

 la communication avec un opérateur par un pupitre ou un terminal industriel ;


 l'affichage local de valeurs numériques ou de messages ;
 les échanges d'informations avec d'autres API ou systèmes de commande ;
 les échanges d'informations avec des capteurs et actionneurs intelligents ;
 les échanges d'informations avec une supervision ;
 les échanges d'informations avec un processeur maître, ou, au contraire, avec des esclaves, dans le cadre
d'un réseau.

3.4.1. Les consoles :

Leur rôle consiste à écrire et modifier le programme de l'API, le stocker, le visualiser en temps réel via l'état des E/S
et variables intermédiaires des algorithmes de commande, modifier certaines données (bits, mots, présélection de
compteurs et temporisateurs) et à aider au diagnostic des défauts. Ils se composent d'une partie matérielle (console
spécifique ou ordinateur) et d'un logiciel de programmation.

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Chapitre 2:L’automate Programmable Industriel (architecture) 14

Les principaux types sont :

 Consoles de réglage : Terminaux de poche, ces outils permettent, par connexion directe sur site, de modifier
des valeurs de temporisation, de compteurs, des bits ou des mots, parfois le programme lui-même. Leur
faible coût, leur faible encombrement et même dans certains cas leurs possibilités limitées, empêchant
l'opérateur d'exploitation d'accéder à des parties du logiciel considérées comme intangibles en font des
outils complémentaires appréciables.
 Consoles spécifiques : Munis d'un clavier spécifique, d'un écran plat permettant l'affichage de 5 à 20 lignes
de programme et/ou d'une représentation graphique de type GRAFCET ou schéma à contacts, ces outils
dont le prix peut dépasser celui d'un automate disparaissent au profit du PC console, aux possibilités plus
étendues. On continue à les utiliser dans le cas où la mise au point et la maintenance, doivent s'effectuer au
plus près de la partie opérative, car elles offrent par contre des fonctionnalités plus étoffées que les consoles
de réglage,
 PC console : Il apporte les facilités liées à l'emploi de cet outil de grande diffusion : visualisation sur écran,
fenêtrage (pour les logiciels sous Windows, de plus en plus répandus), outils d'édition et d'affichage,
sauvegarde externe, structuration des applications en pages correspondant chacune a un écran... La mise au
point se trouve également facilitée par l'affichage des valeurs prises par différents bits ou mots (à plus large
échelle que sur les consoles spécifiques), la mise en surbrillance : ou le changement de couleurs d'éléments
graphiques. De même encore sont facilités les changements de langage, la création de bibliothèques de
blocs fonctionnels. Tous les grands constructeurs ont aujourd'hui leur logiciel pour PC : PL7 pour la
gamme Télémécanique chez Schneider Electric, Step7 chez siemens...

3.5. Modules spéciaux :

 les afficheurs à circuits spécialisés, qui servent de boîte à message pour des avertissements, des informations
sur le déroulement de la production, etc.
 les terminaux industriels, qui permettent une communication homme machine plus large que
précédemment, et ce dans les deux sens (clavier alphanumérique, écran à affichage graphique ou semi
graphique, etc.). Ils offrent des protections telque des claviers étanches pour une utilisation en ambiance
industrielle. Ils sont souvent liés à leur automate par une liaison obéissant au protocole RS485 (liaison
électrique différentielle résistant bien au parasitage). Ils peuvent être fixes, donc plutôt consacrés au dialogue
d'exploitation, ou amovibles, donc orientés maintenance. Ils peuvent aussi être tournés vers un métier
particulier, par exemple la régulation. Les plus performants sont tout simplement des PC « amenant la
supervision sur site » ;
 les périphériques informatiques (une imprimante peut être connectée à un API, généralement au moyen
d'une liaison série).

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Chapitre 2:L’automate Programmable Industriel (architecture) 15

4. Communication réseau :

Les réseaux locaux industriels vont permettre de satisfaire une partie des besoins définis ci haut. La diversité des
besoins est telle que l'on distingue dans ces réseaux, différentes catégories

 les réseaux de terrain ;


 les réseaux de cellule ;
 les réseaux de salle de commande.

Tous ont cependant des points communs :

 techniquement parlant, ils communiquent selon un mode série, le transfert d'information s'opérant un bit à
la fois, et lorsque le câble (médium) est en fil de cuivre, suivant des signaux en tension, malgré les
inconvénients de ce type de transmission en milieu industriel.
 ils sont soumis à des contraintes de temps réel.
 ils sont limités à des distances assez courtes (cadre d'une usine).
 ils doivent offrir une grande sécurité de transmission.

La multiplicité des réseaux proposés par les fournisseurs est considérable. Toutefois, des efforts de normalisation
ont été entrepris pour dépasser le cadre des réseaux « propriétaires », conçus pour relier des matériels d'une seule
marque. Le fort développement de l'implantation dé réseaux a également aidé à décanter la situation. Aujourd'hui,
dans un système de production automatisé assez important, intégrant des API, on rencontre souvent une structure
multi réseaux hiérarchisée. Comme exemple de réseau on peut citer ( profibus, MPI, etc.). La description détaillée
des réseaux locaux industriels sort du cadre de ce cours.

5. Choix d’un API

5.1. Choix d’un automatisme à base d’API :

Les solutions d’automatisation sont Principalement à base de relais électromagnétiques, systèmes à cartes
électroniques, systèmes numériques de contrôle/commande SNCC, le microcalculateur (PC).

Si, au vu des critères précédents, plusieurs solutions répondent au cahier des charges, les facteurs décisionnels vont
provenir de la situation de l’entreprise en matériel, en personnel, en expérience. De manière générale :

 Les solutions câblées à relais ne sont envisageables que pour de petites applications (une dizaine d’E/S
TOR) unitaires ou en petite série, avec de faibles besoins de communication. L’apparition d e «nano-
automates » a en effet encore rétréci le marché de ces solutions.
 Dans le cas d’appareillages produits à quelques dizaines d’exemplaires, le choix entre système à cartes et
automate(s) dépendra d’un rapport implicite entre le potentiel de ventes en l’état et l’évolution possible du

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Chapitre 2:L’automate Programmable Industriel (architecture) 16

système lui-même. La rentabilité d’un système à cartes croît avec le nombre d’exemplaires, mais il s’agit
d’une solution figée, contrairement à l’API.
 Pour les systèmes hybrides, mélangeant sans qu’une composante puisse être négligée variables TOR et
analogiques, le choix entre SNCC et automates dépend surtout de la culture initiale des utilisateurs,
orientée régulation ou systèmes discrets. La présence de nombreux modes de fonctionnement favorise les
API, l’importance accordée à l’algorithmique de régulation ou à la supervision donne plutôt l’avantage aux
SNCC dont l’expérience dans ces domaines est plus ancienne et éprouvée.
 Avec le PC, la concurrence est peut-être plus apparente que réelle. Le PC, outil informatique n° 1, s’est
tellement répandu dans tous les domaines de la vie professionnelle, voire privée, que la tentation de le voir
devenir aussi le composant de base de l’automatisation ne pouvait qu’apparaître. La même tentation,
lorsque l’API est devenu un produit industriel courant, avait conduit certains de ses promoteurs à lui
conférer toutes les possibilités : régulateur, superviseur, organe de conception assistée par ordinateur,
calculateur universel. Pour le rôle d’organe de commande, les utilisateurs préfèrent l’automate même si
certains API fonctionnent avec un processeur de PC car les outils spécifiques et l’adaptation à
l’environnement industriel sont bien éprouvés.
Le diagramme de la figure 6 donne une image qualitative des domaines d’emploi de chaque solution.

Figure 2.7 : Domaines d’emploi des divers types de commande

6. Caractéristiques principales d’un automate :

 Nombre d’entrées / sorties

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 Compact ou modulaire

 Modules complémentaires (analogique, communication,..)

 Taille mémoire

 Sauvegarde (EPROM, EEPROM, pile …)

 Tension d’alimentation

 Temps de scrutation

 Langage

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Chapitre 3 :L’automate Programmable Industriel (Programmation) 18

Chapitre 3

L’AUTOMATE PROGRAMMABLE INDUSTRIEL (PROGRAMMATION)

1. Introduction :

La programmation est l’un des atouts majeurs des API puisqu’elle permet une multitude de traitements des
informations reçues sans toucher à la configuration matérielle. Certaines modifications peuvent même s’effectuer
alors que l’automate est en marche. Il faut toutefois comprendre le fonctionnement du processeur, qui impose
certaines contraintes et choisir le langage le plus approprié dans le cadre du problème à résoudre.

2. Cycle automate :

Un automate programmable doit assurer en permanence un cycle opératoire qui comporte trois types de tâches :

 l'acquisition de la valeur des entrées (lecture) ;


 le traitement des données ;
 l'affectation de la valeur des sorties (écriture).
Le premier et le troisième point s'effectuent par mise en communication successive de chacune des voies d'entrée ou
de sortie. L'exécution des instructions se fait dans l'ordre de leur rangement dans la mémoire programme;
l'incrémentation d'un compteur ordinal contenant initialement l'adresse du début de mémoire permet le passage à
l'instruction suivante, sauf si un « saut avant » permet de se positionner plus loin, à une adresse plus élevée, en
n'exécutant pas un ensemble d'instructions.

Le cas le plus simple est celui où les tâches s’effectuent


dans l’ordre indiqué figure 3.1, cas a. D’autres modes de
gestion des tâches sont possibles (figure 3.1, cas b et c).
Ces procédures posent le problème du synchronisme ou
de l’asynchronisme du fonctionnement de l’automate.
Dans le premier cas, le système est dit synchrone par
rapport aux entrées et aux sorties, ce qui signifie que
tous les changements se font en même temps : pendant
le traitement, les E/S conservent la même valeur. Figure 3.1 : Ordonnancement des tâches

Dans les autres cas, une variable peut prendre différentes valeurs en différents points du programme. Par contre, ces
solutions peuvent raccourcir le temps de réaction de l’automate à un événement, matérialisé par le changement d’état
d’une variable TOR.

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Chapitre 3 :L’automate Programmable Industriel (Programmation) 19

Cela explique des aberrations apparentes telles le fait qu’une équation fournisse un résultat faux pendant un cycle ou
une portion de cycle.

En dehors de la scrutation périodique, et de ses différentes modalités, il existe une possibilité de ne faire exécuter
une portion de programme que dans certaines circonstances : c’est l’interruption. On a alors une exécution
événementielle. Elle permet d’accélérer la réponse à une information jugée majeure (la coupure d’alimentation
électrique en premier lieu) mais pose davantage de problèmes de gestion.

3. Langage de programmation :

L'analyse d'un problème conduit à traduire tout ou partie du cahier des charges en une liste d'équations de commande.
Celle-ci est exprimée avec des moyens de représentation diverses telque : schéma à contact, logigramme, équation
booléennes, grafcets etc.

Les constructeurs des automates programmables proposent des langages de programmation qui reprennent ces
représentations, donnant naissance à une multitude de langage de programmation. On assistait alors à une grande
hétérogénéité entre constructeurs, et même chez un même constructeur, entre différentes séries. Le besoin de
cohérence et la percée des outils informatiques à possibilités graphiques ont entraîné une évolution qui s'est traduite
par la promulgation de la norme CEI 1131-3 reprise dans la norme française EN 61131-3, Celle-ci n'unifie pas les
langages, n'assure pas la portabilité d'une machine à une autre car elle ne définit pas de classes de conformité, mais
assure un minimum de clarté et instaure des règles dans ce domaine. Elle définit le logiciel suivant trois entités,
présentées ci après dans un ordre ascendant :

 la fonction (par exemple, le ET booléen, la comparaison de valeurs numériques), à sortie unique ;


 le bloc fonction, composant logiciel réutilisable dans tous les langages (par exemple un compteur), qui peut
comporter plusieurs sorties ;
 le programme.
Elle fixe le mode de représentation des variables, des constantes numériques, des dates et durées, des fonctions, des
commentaires non exécutables facilitant la lecture du programme, etc. Elle autorise quatre types de langages, deux
littéraux, deux graphiques, ainsi que des « éléments de schéma » structurant les programmes (c'est à ce niveau
qu'apparaît le GRAFCET).

3.1. Liste d'instructions :(IL Instruction List)

C'est un langage textuel, qui rappelle par certains aspects l'assembleur employé pour la programmation des
microprocesseurs. Une instruction débute sur une ligne, comporte un opérateur, un ou plusieurs opérandes. On peut
introduire des étiquettes et des commentaires, la structure des champs est donc la suivante :

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Chapitre 3 :L’automate Programmable Industriel (Programmation) 20

Parmi les opérateurs, on trouvera LD (chargement d’une valeur), ST (stockage d’une valeur), ADD (addition), AND
(ET booléen), etc. Soit, par exemple :

Ce langage n'est pas celui juge le plus pratique par la plupart des utilisateurs, car le passage d'une analyse souvent semi
graphique à la programmation n'est pas toujours aisé, pas plus que la mise au point du programme.

3.2. Langage littéral structuré (ST Structured Text)

Issu de l’informatique, il présente des analogies avec le PASCAL. Il offre des possibilités telles :

SI

ALORS

AUTREMENT

FIN SI

Il utilise des expressions, assemblage ordonné d’opérateurs et d’opérandes, avec des priorités, des parenthèses, etc.
Ainsi : E:=(A>B) ET (C>D) permet d’évaluer l’expression à droite du signe = et d’affecter sa valeur à E.

Ce langage facilite donc la mise en oeuvre d’algorithmes complexes comportant beaucoup de traitement numérique. Il
permet aussi des passerelles vers des blocs extérieurs, ainsi que des traitements particuliers (chaînes de caractères). En
contrepartie, il est moins commode pour la mise au point de fonctions booléennes.

3.3. Langage à contacts (LD Ladder Diagram)

Il utilise désormais systématiquement une forme graphique, d’où son appellation de schéma à contacts (il est encore
appelé diagramme à relais). L’application est représentée par un ou plusieurs réseaux. Un réseau est formé d’éléments
graphiques, et éventuellement de blocs fonctionnels, connectés entre eux, partant d’une barre d’alimentation à gauche,
et se terminant par une barre à droite (facultative). Il correspond au cheminement d’un flux :

 d’énergie (cas d’une application où le programme pourrait être remplacé par un ensemble de relais
électromécaniques, avec passage éventuel de courant électrique) ; il circule alors conventionnellement de
gauche à droite ;
 de signaux (cas des blocs fonctionnels, ce qui permet d’introduire des éléments tels que temporisateurs,
compteurs, opérateurs arithmétiques).
Au réseau est associée une étiquette, comme en informatique classique. Dans le cas de traitement booléen, les
éléments fondamentaux sont des contacts normalement fermés (NF) ou normalement ouverts (NO), et des bobines
(avec possibilité de mémorisation de l’information reçue). Soit le réseau :

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Chapitre 3 :L’automate Programmable Industriel (Programmation) 21

Cela traduit le fait que la sortie repérée Q8 (%Q008 en notation normalisée) doit être mise à 1 si, et seulement si,
l’entrée I5 est à 1 (le contact NO est alors fermé) et l’entrée I12 à 0 (contact NF). On notera, en ce qui concerne
l’aspect graphique, que le réseau ci-dessus a été tracé en se servant exclusivement des symboles offerts par les touches
d’un clavier normal de PC. Cela est volontaire et confirme la facilité de programmation à partir d’outils simples qui est
un des atouts des API.

Ce langage est très efficace pour des systèmes combinatoires (où les sorties ne dépendent que des entrées). Il est très
populaire dans le monde industriel, et reste la référence aux États-Unis par exemple. Il est plus lourd à manipuler dans
le cas de fonctions séquentielles (où intervient implicitement le temps, les sorties dépendant des entrées mais aussi de
leur état précédent).

3.4. Blocs fonctionnels (FBD Function Bloc Diagram)

Cette représentation obéit aux mêmes lois fondamentales que la précédente, mais les blocs fonctionnels sont
désormais la règle. Graphiquement, les entrées d’un bloc doivent se trouver à gauche, les sorties à droite. Ainsi trois
contacts en parallèle dans le LD peuvent se remplacer par un bloc OU généralisé, avec un symbole déjà employé pour
les opérateurs câblés :

Les blocs traduisent une analyse du procédé, permettant une structuration hiérarchisée où se retrouve en quelque
sorte la structure de l’application, voire une approche obéissant à la même inspiration que la programmation objet.

Les blocs fonctionnels peuvent être fournis par une bibliothèque ou personnalisés par l’utilisateur. Ces derniers
peuvent contenir eux-mêmes des blocs fonctionnels élémentaires, du langage à contacts ou des listes d’instructions.
Un des intérêts de ce langage réside dans la réduction du nombre d’erreurs, par l’utilisation de blocs validés. Le
réemploi de sous-ensembles se trouve également facilité.

3.5. Diagramme fonctionnel en séquences (SFC Sequential Function Chart)

Il s’agit de ce que l’on dénomme couramment les langages « GRAFCET ». Il ne faudrait pas en toute rigueur parler
d’un langage, mais d’une structuration, d’une segmentation d’un programme en un ensemble d’étapes et de transitions.
Graphiquement, on se trouve devant une alternance étape(s)-transition-étape(s) etc., avec des liaisons dirigées (le flux
traduisant l’évolution par l’activation d’étapes circulant cette fois de haut en bas). À chaque transition est associée une
condition de franchissement de cette transition ; à chaque étape peuvent être définies des actions à entreprendre.
Conditions de franchissement et actions s’expriment dans un des langages décrits ci avant. Les langages GRAFCET,

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Chapitre 3 :L’automate Programmable Industriel (Programmation) 22

qu’il vaut mieux appeler langages inspirés du GRAFCET (ils n’appartiennent pas au même univers : l’un est un
modèle de spécification, les autres des langages conduisant à une exécution qui elle-même se traduit par des actions
physiques), tels PL7 de Schneider Electric et GRAPH proposé par Siemens, respectent avec plus ou moins de
bonheur l’ergonomie de cet outil de description, mais ne peuvent respecter strictement les hypothèses temporelles
associées.

La plupart des constructeurs, d’ailleurs membres des comités de normalisation, offrent plusieurs possibilités de
langages sur une même machine et même parfois les « panachent » : sur les automates TSX, dans les langage PL7, les
fonctions auxiliaires (réceptivités, actions) d’une application décrite par un grafcet s’écrivent en langage à contacts.

Figure 3.1 : représentation d’un grafcet à séquence unique en langage graph de siemens

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Chapitre 4 :le grafcet 23

Chapitre 4

LE GRAFCET

1. CAHIER DES CHARGES FONCTIONNEL

Le Cahier des Charges Fonctionnel, au sens large, est un document qui peut être rédigé suivant les cas par :

• le fournisseur qui renouvelle son catalogue, auquel s'associe le concepteur ;


• le futur utilisateur demandeur d'un produit répondant à son besoin.
Il décrit en termes de finalités (fonctions) un besoin, une envie, à laquelle le fournisseur doit apporter une réponse,
matérialisée par un produit. Dans le cadre d’un système automatisé, le cahier des charges doit :

• décrire le comportement de la partie opérative,


• préciser les différents modes de marches,
• préciser les procédures de mise en sécurité.
L’automaticien doit se référer au cahier des charges pour réaliser l’automatisme, il fait force de loi. Le GRAFCET,
les organigrammes, les logigrammes, les chronogrammes sont des outils utilisés pour décrire le comportement d'un
système automatisé. Le GRAFCET est utilisé pour décrire la partie séquentielle du cahier des charges afin d’éviter
les descriptions littérales sources de malentendus

2. Modèle GRAFCET

2.1. Description et présentation

Le langage de spécification GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Étape Transition) est un langage
graphique de description fonctionnelle du comportement de la partie séquentielle des systèmes de commande. Il a
été proposé par l'ADEPA en 1977 et normalisé à l’échelle internationale en 1988. La norme internationale 60848 de
2002 deuxième édition représente la dernière révision de cet outil méthode de spécification. Elle définit les
symboles et les règles nécessaires à la représentation graphique de ce langage, ainsi que l'interprétation qui en est
faite. Cette norme a été établie pour les systèmes automatisés de production des applications industrielles, cependant
aucun champ d'application n'est exclu.

2.1.1. Exemple de GRAFCET – Poste de marquage de savons

L‘analyse de ce poste (chaîne fonctionnelle d’un système plus complet) conduit à définir :

 le produit : à l’état entrant, il s’agit d’un bloc de savon non marqué ; à l’état sortant, il devient un savon
marqué ;
 le processus : le marquage est obtenu par un poinçon à marqueur interchangeable ;

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Chapitre 4 :le grafcet 24

 la conduite : la partie étudiée fonctionne de manière entièrement automatique, une information binaire «
marche » permet au système de fonctionner.

 Isolement de la zone d'étude : Le problème posé est le marquage des savons sur leur face supérieure par un
poinçon. Ils sont alimentés par une goulotte un par un ou groupés en provenance du système de découpe et
sont ensuite évacués vers le four de séchage. La vitesse du convoyeur en sortie de la goulotte d'évacuation est
telle qu’aucun savon ne reste bloqué.

 Description selon un « point de vue système » : Cette description comprend ici deux documents (fig. 4.1) :

Fig4.1-a Fig4.1-b

Figure 4.1 : description du poste de marquage de savons

- La définition de la partie opérative, sous forme d’un schéma (fig. 4.1-a) mettant en situation le produit ainsi que
les effecteurs permettant d’apporter la valeur ajoutée au produit. Le schéma comporte aussi des éléments de
raccordement du système étudié avec son environnement ;

- La description du comportement du système est ici proposée sous forme d’un grafcet (fig. 4.1-b). Ce document
est complémentaire du précédent car pour la même partie opérative plusieurs grafcets répondant à des
spécifications de fonctionnement différentes peuvent être élaborés.
Cette présentation correspond à la description selon un « point de vue système » de la chaîne fonctionnelle.
2.1.2. Présentation

Dans la présentation graphique d’un grafcet, on distingue nettement 2 zones : l’une qui regroupe les éléments de
structure et l’autre qui regroupe les éléments d’interprétation (fig. 4.2).

 Les éléments graphiques de base qui constituent la structure sont :

– les ÉTAPES du fonctionnement séquentiel du système ;


– les LIAISONS ORIENTÉES ;
– les TRANSITIONS qui permettent de passer d’une étape à une autre.
 Les éléments d’interprétation sont :

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Chapitre 4 :le grafcet 25

– les ACTIONS ASSOCIEES aux étapes. Elles contiennent les VARIABLES DE SORTIE assignées ;
– les RÉCEPTIVITÉS associées aux transitions. Elles sont formées par une expression booléenne des
variables d’entrée.

Figure 4.2 : Détail de la présentation d’un grafcet

2.2. Représentation graphique des éléments

Les éléments du GRAFCET possèdent une représentation symbolique qui permet, en les associant correctement, de
réaliser des diagrammes fonctionnels (grafcets) clairs et synthétiques.

2.2.1. Étapes

N° Symbole Description / Fonction Exemple


[1] ÉTAPE – Élément du langage GRAFCET utilisé pour définir une situation
stable de la partie séquentielle d’un système. Étape 3 :

À un instant donné et suivant l’évolution du système, une étape est soit


ACTIVE soit INACTIVE. L’ensemble des étapes actives définit la situation du
système à l’instant considéré.
Étape 2 active :
L’étape est représentée par un carré qui comporte des caractères
alphanumériques au centre de la moitié supérieure du symbole.

Pour indiquer les étapes qui sont actives à un instant donné, un point peut être
placé dans la partie inférieure des symboles des étapes concernées.

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Chapitre 4 :le grafcet 26

[2] X* Variable d'étape : L'état actif ou inactif d'une étape peut être représenté EXEMPLE :
respectivement par les valeurs logiques "1" ou "0" d'une variable booléenne X* « variable
d’étape de
dans laquelle l'astérisque * doit être remplacé par le repère de l'étape considérée. l’étape 8 » X8

[3] ÉTAPE INITIALE – Elle indique que cette étape est active au début du Étape initiale
0:
fonctionnement du système (situation initiale).

[4] Étape ENCAPSULANTE : Cette notation indique que cette étape contient
d'autres étapes dites encapsulées.

[5] Étape encapsulante initiale : Cette notation indique que cette étape
encapsulante participe à la situation initiale.

Une étape encapsulante initiale contient au moins une étape encapsulée initiale.

[6] Macro étape : Représentation unique d'une partie détaillée de grafcet, appelé
expansion de la macro-étape.

2.2.2. Transitions

N° Symbole Description / Fonction Exemple

[7] Transition entre deux étapes : Une transition indique la possibilité


d’évolution entre plusieurs étapes. Cette évolution s’accomplit par le
franchissement de la transition qui provoque un changement d’activité des
étapes.

Une transition est représentée par un trait perpendiculaire aux liaisons


joignant deux étapes.

Il n’y a toujours qu’une seule transition entre deux étapes, quels que soient
les chemins parcourus (règle de syntaxe).

Une transition est validée par l’étape amont. Son franchissement


provoquera simultanément la désactivation de cette étape et l’activation des
étapes aval.

[8] Repère de transition : Pour faciliter la description du grafcet, chaque Étape initiale 0
transition peut être repérée par des caractères alphanumériques, entre
parenthèses, à gauche du symbole de transition.

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Chapitre 4 :le grafcet 27

[9] SYNCHRONISATION en amont et/ou aval d’une TRANSITION – Exemple 1


Lorsque plusieurs étapes sont reliées à une même transition, les liaisons
orientées d’entrée et/ou de sortie de ces étapes sont regroupées en amont
ou en aval par le symbole de synchronisation représenté par deux traits
parallèles horizontaux.
Exemple 2
Dans l’exemple 1, il s’agit de la transition d’une étape vers plusieurs. La
transition (2) est validée lorsque l’étape (1) est active.

Dans l’exemple 2, il s’agit de la transition de plusieurs étapes vers une. La


transition (7) n'est validée que lorsque les étapes amont (12) et (13) sont
Exemple 3
toutes actives.

Dans l’exemple 3, il s’agit de la transition de plusieurs étapes vers plusieurs


autres étapes. La transition (10) n'est validée que lorsque les étapes amont
(15), (16), (17) sont toutes actives.

2.2.3. Liaisons orientées

N° Symbole Description / Fonction Exemple


[10] LIAISON ORIENTÉE de haut en bas – Les voies d'évolution entre Exemple 1
les étapes sont indiquées par des liaisons orientées reliant les étapes aux
transitions et les transitions aux étapes.

Les liaisons orientées sont horizontales ou verticales. Des liaisons obliques


sont toutefois permises dans les cas exceptionnels où elles apportent plus
de clarté au diagramme.

[11] Liaison orientee de bas en haut – Par convention le sens d'évolution est
toujours du haut vers le bas. Des flèches doivent être utilisées si cette
convention n'est pas respectée ou si leur présence peut apporter une meilleure
compréhension.

[12] Repère de liaison : Lorsqu'une liaison orientée doit être interrompue (par Évolution vers
l’étape 25 de la page
exemple dans des dessins complexes ou
3
dans le cas de représentation sur plusieurs pages), le repère de l'étape de
destination ainsi que le repère de la page à laquelle elle apparaît doivent être
indiqués. Étape 25 Page 3

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Chapitre 4 :le grafcet 28

2.2.4. Réceptivités associées aux transitions

N° Symbole Description / Fonction Exemple


[13] Réceptivité associée à une transition : C’est une proposition logique Exemple 1
qui, associée à une transition, exprime le résultat d’une expression
booléenne et qui par conséquent est soit vraie soit fausse. S'il existe une
variable logique correspondante, elle est égale à 1 quand la réceptivité est Exemple 2
vraie et égale à 0 quand la réceptivité est fausse. La proposition logique
formant la réceptivité est constituée d'une ou plusieurs variables
booléennes (variable d'entrée, variable d'étape, valeur d'un prédicat, etc.).

La description de la réceptivité peut être mise sous la forme d’un texte


(exemple 1) ou sous la forme d’une expression booléenne (exemple 2).

[14] Réceptivité toujours vraie : La notation « 1 » indique que la réceptivité est


toujours vraie.

Dans ce cas, l'évolution est dite toujours fugace, le franchissement de la


transition n'est conditionné que par l'activité de l'étape amont.

[15] FRONT MONTANT d'une variable logique – La notation « ↑* » Exemple 1


indique que la réceptivité n'est vraie qu'au changement d'état de la variable
* (front montant : passage de la valeur 0 à la valeur 1, voir § 2.6).

Cette notation est générale et s'applique à toute proposition logique, qu'il Exemple 2

s'agisse d'une variable élémentaire (exemple 1) ou d'une combinaison de


plusieurs variables booléennes (exemple 2).

[16] FRONT DESCENDANT d'une variable logique – La notation « ↓* »


indique que la réceptivité n'est vraie qu'au changement d'état de la variable
* (front descendant : passage de la valeur 1 à la valeur 0, voir § 2.6).

Cette notation est générale et s'applique à toute proposition logique, qu'il


s'agisse d'une variable élémentaire ou d'une combinaison de plusieurs
variables booléennes.

[17] Réceptivité dépendante du temps : La notation « t1/*/t2 » indique que


la réceptivité n'est vraie qu'après un temps t1 depuis l'occurrence du front
montant (↑*) de la variable temporisée et redevient fausse après un temps

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Chapitre 4 :le grafcet 29

t2 depuis l'occurrence du front descendant (↓*).

L'astérisque doit être remplacé par la variable que l'on désire temporiser,
par exemple une variable d'étape ou une variable d'entrée.

t1 et t2 doivent être remplacés par leur valeur réelle exprimée dans l'unité
de temps choisie.

La variable temporisée doit rester vraie pendant un temps égal ou supérieur


à t1 pour que la réceptivité puisse être vraie.

EXEMPLE : La réceptivité associée à la transition n'est vraie que trois


secondes après que a passe de l'état 0 à l'état 1, elle ne redevient fausse que
sept secondes après que a passe de l'état 1 à l'état 0.

[18] Simplification usuelle du symbole 17 : L'utilisation la plus courante est la


temporisation de variable d'étape avec un temps t2 égal à zéro, ainsi la
réceptivité devient fausse dès la désactivation de l'étape temporisée *.

L'astérisque doit être remplacé par le repère de l'étape que l'on désire
temporiser.

L'étape temporisée doit rester active pendant un temps supérieur ou égal à


t1 pour que la réceptivité puisse être vraie.

Il est possible d'utiliser cette notation lorsque l'étape temporisée n'est pas
l'étape amont de la transition.

EXEMPLE : La réceptivité associée à la transition sera vraie quatre


secondes après l'activation de l'étape 27, et sera fausse du fait du
franchissement de la transition qui désactive l'étape amont. Dans ce cas, la
durée d'activité de l'étape 27 est de quatre secondes.

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Chapitre 4 :le grafcet 30

[19] VALEUR BOOLÉENNE D'UN PRÉDICAT – La notation «[*]» Exemple 1


signifie que la valeur booléenne du prédicat constitue la variable de
réceptivité. Ainsi, lorsque l'assertion * est vérifiée, le prédicat vaut 1, dans le
cas contraire, il vaut 0.
Exemple 2
L'astérisque doit être remplacé par l'assertion que l'on veut tester (exemple
1).

La variable booléenne de prédicat peut être associée à d'autres variables


logiques pour constituer une proposition logique de réceptivité (exemple 2).

2.2.5. Actions continues

N° Symbole Description / Fonction Exemple


[20] Action continue : Une action continue est nécessairement
associée à une étape. Plusieurs actions peuvent être associées à
une même étape.

Le rapport longueur/largeur est arbitraire, bien qu'un


rectangle de hauteur égale à l'étape soit recommandé.

[21] Libellé d'assignation d'une sortie : Toute action doit


posséder un libellé sis dans le rectangle représentant cette
action. Le libellé d'une action continue est la désignation de la
variable de sortie assignée à la valeur vraie selon la règle
d'assignation (voir le §2.8.1).

L'astérisque doit être remplacé par le libellé désignant la


variable de sortie.

L'expression littérale du libellé peut prendre une forme


impérative ou une forme déclarative, seule compte la
référence à la sortie.

L'ordre dans lequel les actions sont représentées n'implique


aucune séquence entre les actions.

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Chapitre 4 :le grafcet 31

[22] Condition d'assignation : Une proposition logique, appelée


condition d'assignation, qui peut être vraie ou fausse,
conditionne toute action continue.

L'absence de notation signifie que la condition d’assignation


est toujours vraie.

L'astérisque doit être remplacé par la description de la


Exemple 1
condition d'assignation sous forme d'un texte, ou d'une
expression booléenne entre des variables d'entrées et/ou des
variables internes.
Exemple 2
La condition d’assignation ne doit jamais comporter de front
de variable car l’action continue n’est évidemment pas
mémorisée, l’assignation sur événement n’ayant aucun sens.

Exemple 1 : La sortie V2 est assignée à la valeur vraie lorsque


l'étape 8 est active et lorsque la condition d'assignation d est
vraie. Dans le cas contraire, la sortie V2 est assignée à la valeur
fausse. Autrement dit (sous forme d'une équation
booléenne) :V2 = X24 ⋅ d

Exemple 2 : La sortie V2 est assignée à la valeur vraie lorsque


l'étape 24 est active (la condition d’assignation étant toujours
vraie). Dans le cas contraire la sortie V2 est assignée à la valeur
fausse.

Autrement dit (sous forme d'une équation booléenne) : V2 =


X24

[23] Condition d'assignation dépendante du temps : La


notation «t1/*/t2» indique que la condition d'assignation n'est
vraie qu'après un temps t1 depuis l'occurrence du front La valeur de la sortie
montant (↑*, voir symbole 15) de la variable temporisée * et B dépend de l'activité
de l'étape 27 et de la
redevient fausse après un temps t2 depuis l'occurrence du valeur
de la condition
front descendant (↓*, voir symbole 16).
d'assignation
L'astérisque doit être remplacé par la variable que l'on désire
temporiser, par exemple une variable d’étape ou une variable
d'entrée.

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Chapitre 4 :le grafcet 32

La variable temporisée doit rester vraie pendant un temps


égal ou supérieur à t1 pour que la condition d’assignation
puisse être vraie.

EXEMPLE : La condition d'assignation est vraie trois


secondes après que «a» passe de l'état «0» à l'état «1», elle ne
redevient fausse que sept secondes après que «a» passe de
l'état «1» à l'état «0».

[24] Action retardée : L'action retardée est une action continue


dont la condition d'assignation n'est vraie qu'après une durée
t1 spécifiée depuis l'activation de l'étape associée *, dans le but
de retarder l'assignation à la valeur vraie de la sortie
correspondante.

EXEMPLE : La sortie B est assignée à la valeur vraie lorsque


3 secondes se sont écoulées depuis l'activation de l'étape 27. Si
la durée d'activité de l'étape 27 est inférieure à 3 secondes la
variable de sortie B n'est pas assignée à la valeur vraie.

[25] Action limitée dans le temps : L'action limitée dans le


temps est une action continue dont la condition d'assignation
n'est vraie que pendant une durée t1 spécifiée depuis
l'activation de l'étape * à laquelle elle est associée, dans le but
de limiter la durée d'assignation à la valeur vraie de la sortie
correspondante.

EXEMPLE : La sortie B n'est assignée à la valeur vraie que


pendant 6 secondes depuis l'activation de l'étape 28. Si la
durée d'activité de l'étape 28 est inférieure à 6 secondes la
variable de sortie B est assignée à la valeur vraie uniquement
pendant la durée d'activité de l'étape 28.

2.2.5.1. Actions mémorisées

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Chapitre 4 :le grafcet 33

N° Symbole Description / Fonction Exemple


[26] Affectation de la valeur # à une variable * : Le libellé indique,
dans une action mémorisée, la mise à la valeur # d'une variable *,
lorsque un des événements associés à l'action se produit (voir le Exemple 1

§2.8.2).

L'action mémorisée supportant cette affectation doit


Exemple 2
obligatoirement être associée à la description d'événements
internes (symboles 27 à 30).

L'affectation peut être décrite de manière littérale à l'intérieur du


Exemple 3
rectangle d'action.

Exemple 1 : Mise à la valeur vraie d'une variable booléenne A. Le


libellé « A := 1» permet de décrire l'affectation de la valeur 1 à
une variable booléenne A lorsque l'un des événements associés à
l'action se produit.

Exemple 2 : Mise à la valeur fausse d'une variable booléenne b.


Le libellé « b := 0» permet de décrire l'affectation de la valeur 0 à
une variable booléenne b lorsque l'un des événements associés à
l'action se produit.

Exemple 3 : Incrémentation d’un compteur. Le libellé «C :=


C+1» permet de décrire l'affectation de la valeur C+1 à une
variable numérique C lorsque l'un des événements associés à
l'action se produit.

[27] Action à l'activation : Une action à l'activation est une action


mémorisée associée à l’ensemble des événements internes qui ont
chacun pour conséquence l’activation de l’étape liée à cette
action.

La représentation traditionnelle de l'action par un rectangle est


complétée, au côté gauche, d'une flèche symbolisant l'activation
de l'étape.

EXEMPLE : La variable booléenne B est affectée à la valeur 0


lorsque l'un des événements, conduisant à l'activation de l'étape
37, se produit.

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Chapitre 4 :le grafcet 34

[28] Action à la désactivation : Une action à la désactivation est une


action mémorisée associée à l’ensemble des événements internes
qui ont chacun pour conséquence la désactivation de l’étape liée à
cette action.

La représentation traditionnelle de l'action par un rectangle est


complétée, au côté gauche, d'une flèche symbolisant la
désactivation de l'étape.

EXEMPLE : La variable booléenne K est affectée à la valeur 1


lorsque l'un des événements, conduisant à la désactivation de
l'étape 24, se produit

[29] Action au franchissement : Une action au franchissement est


Exemple 1
une action mémorisée associée à l’ensemble des événements
internes qui ont chacun pour conséquence le franchissement de la
transition à laquelle l’action est reliée.

La représentation traditionnelle de l'action par un rectangle est


complétée par un trait oblique reliant l'action à la transition.
Exemple 2
EXEMPLE 1 : La variable booléenne J est affectée à la valeur 1
lorsque l'un des événements conduisant au franchissement de la
transition 4, se produit.

On ne peut obtenir aucun effet équivalent en associant une action


à l’activation de l’étape 13 ou une action à la désactivation de
l’étape 24.

EXEMPLE 2 : La variable booléenne K est affectée à la valeur 1


lorsque l'un des événements conduisant au franchissement de la
transition 41, se produit.

On peut obtenir un effet équivalent en associant une action

identique à l’activation des étapes 51, 52, 53 ou 54.

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Chapitre 4 :le grafcet 35

[30] Action sur événement : Une action sur événement est une
action mémorisée associée à chacun des événements internes
décrits par l'expression *, à condition que l'étape, à laquelle
l'action est reliée, soit active.

La représentation traditionnelle de l'action par un rectangle est


complétée, sur le côté haut, d'un symbole indiquant que l’action
est conditionnée à l'occurrence d’un des événements internes
spécifiés par l’expression *.

Il est impératif que l’’expression logique *, qui doit décrire un


ensemble d’événements internes, comporte un ou plusieurs
fronts de variables d'entrée.

EXEMPLE : La variable booléenne H est affectée à la valeur 0


lorsque l'un des événements, représentés par « ↑a » se produit et
que simultanément l'étape 13 est active. L’ensemble
d’événements d’entrée représentés par l’expression « ↑a »
combiné avec l’activité de l’étape 13, représente effectivement un
ensemble d’événements internes

2.2.6. Commentaires associés aux éléments d'un grafcet

N° Symbole Description / Fonction Exemple


[17] COMMENTAIRE – Un commentaire relatif aux éléments
«*»
Exemple 1
graphiques d'un grafcet doit être placé entre guillemets.
« étape
L'astérisque doit être remplacé par le commentaire. d’attente
»
2.2.7. Règle de syntaxe

L’alternance étape-transition et transition-étape doit toujours être respectée quelle que soit la séquence parcourue.

Deux étapes ou deux transitions ne doivent donc jamais être reliées par une liaison orientée.
La liaison orientée relie obligatoirement une étape à une transition ou une transition à une étape.

2.3. Règles d'évolution

2.3.1. REGLE 1 – Situation initiale

La situation initiale d’un grafcet caractérise le comportement initial de la partie commande vis à vis de la partie
opérative, de l’opérateur et/ou des éléments extérieurs.

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Chapitre 4 :le grafcet 36

Elle correspond aux étapes actives au début du fonctionnement. Elle traduit généralement une situation de repos.

Dans le cas d’automatismes non cycliques, la situation de départ peut dépendre de l’état de la partie opérative au
moment de la mise en marche de la partie commande. La procédure d’établissement de la situation de départ peut
alors être définie par forçage de situation, depuis un graphe de niveau supérieur, comportant la ou les étapes initiales.

2.3.2. REGLE 2 – Franchissement d’une transition

Une transition est dite validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à cette transition

sont actives. Le franchissement d’une transition se produit :

- lorsque la transition est VALIDÉE ;


- ET QUE la réceptivité associée à cette transition est VRAIE.

Lorsque ces deux conditions sont réunies, la transition devient franchissable et est alors obligatoirement franchie.

2.3.3. REGLE 3 – Évolution des étapes actives

Le franchissement d’une transition entraîne simultanément l’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes
et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.

2.3.4. RÈGLE 4 – Évolutions simultanées

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.

Cette règle de franchissement simultané permet notamment de décomposer un grafcet en plusieurs grafcets, tout en
assurant de façon rigoureuse leur synchronisation. Dans ce cas, il est indispensable de faire intervenir dans les
réceptivités les états actifs des étapes.

2.3.5. RÈGLE 5 – Activation et désactivation simultanées d’une étape

Si, au cours du fonctionnement, la même étape est simultanément activée et désactivée elle reste active.

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Chapitre 4 :le grafcet 37

2.4. Structures de base :

2.4.1. Séquence

On appelle séquence une succession d'étapes telles que :

• chaque étape, sauf la dernière, ne possède qu'une seule transition aval,

• chaque étape, sauf la première, ne possède qu'une seule transition amont validée par une seule étape
de la séquence.

NOTE 1 - La séquence est dite «active» si au moins une de ses étapes est active, elle est dite «inactive» lorsqu'aucune de ses
étapes n'est active.

NOTE 2 - Le nombre d'étapes formant une séquence est aussi grand que l'on veut.

2.4.2. Cycle d'une seule séquence

Cas particulier de séquence rebouclée sur elle même telle que:

• chaque étape ne possède qu'une seule transition aval,

• chaque étape ne possède qu'une seule transition amont validée par une seule étape de la séquence.

NOTE 1 - Un cycle d'une seule séquence peut constituer un grafcet partiel.

NOTE 2 - Pour permettre l'activation de ses étapes, un cycle d'une seule séquence doit satisfaire au moins l'une des conditions
suivantes :

- posséder au moins une étape initiale,

- faire l'objet d'un ordre de forçage depuis un grafcet partiel de niveau supérieur,

- appartenir à une des encapsulations d’une étape encapsulante.

2.4.3. Sélection de séquences

La sélection de séquences exprime un choix d'évolution entre plusieurs séquences à partir


d'une ou de plusieurs étapes. Cette structure se représente par autant de transitions validées
simultanément qu'il peut y avoir d'évolutions possibles.

NOTE - L'exclusion entre les séquences n'est pas structurelle, pour l'obtenir le spécificateur doit s'assurer soit
de l'incompatibilité mécanique ou temporelle des réceptivités, soit de leur exclusion logique.

EXEMPLE 1 : L'exclusion entre les séquences est obtenue par l'exclusion logique des deux
réceptivités, si «a» et «b» sont simultanément vraies lorsque l'étape 5 est active, aucune des
transitions n'est franchissable.

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Chapitre 4 :le grafcet 38

EXEMPLE 2 : Séquence prioritaire. Dans cet exemple, une priorité est donnée à la
transition 5/6, qui est franchie lorsque «a» est vraie.

EXEMPLE 3 : Sélection de séquences à partir d’une synchronisation de deux séquences


amont.

La sélection des séquences aval, par g et h, n'est possible que lorque les deux transitions
sont validées par l'activité simultanée des étapes 8 et 9 (symbole 9).

2.4.4. Saut d'étapes

Cas particulier de sélection de séquences, qui permet soit de parcourir la séquence complète
soit de sauter une ou plusieurs étapes de la séquence lorsque, par exemple, les actions
associées à ces étapes deviennent inutiles.

2.4.5. Reprise de séquence

Cas particulier de sélection de séquences, qui permet de recommencer la même séquence


jusqu'à ce que, par exemple, une condition fixée soit obtenue.

NOTE - Il est possible, pour des raisons de représentation graphique, de placer des transitions sur des segments de
liaison horizontaux.

2.4.6. Activation de séquences parallèles

Le symbole 9 de synchronisation est utilisé dans cette structure pour indiquer l'activation
simultanée de plusieurs séquences à partir d'une ou plusieurs étapes.

NOTE - Après leur activation simultanée, l'évolution des étapes actives dans chacune des séquences parallèles
devient alors indépendante.

2.4.7. Synchronisation de séquences

Le symbole 9 de synchronisation est utilisé dans cette structure pour indiquer l'attente de la
fin des séquences amont avant d'activer la séquence aval.

NOTE - La transition n'est validée que lorsque toutes les étapes amont sont actives.

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Chapitre 4 :le grafcet 39

2.4.8. Synchronisation et activation de séquences parallèles

Le symbole 9 de synchronisation est utilisé deux fois dans cette structure pour indiquer
l'attente de la fin des séquences amont avant l'activation simultanée des séquences aval.

2.4.9. Exemple

EXEMPLE : Grafcet dans lequel on peut distinguer les structures de base


suivantes :

- des séquences (certaines sont repérées par des parenthèses),

- une sélection de séquence (de l'étape 1 vers les étapes 3,5,19),

- une activation de séquences parallèles (en aval de l'étape 6),

- deux synchronisations de séquences (des étapes 9 et 11 vers l'étape 13, et des


étapes 13 et 17 vers l'étape 18).

Note 1 - Cet exemple ne représente que la structure du grafcet, son interprétation n'est pas décrite.

Note 2 - Ce grafcet n'est pas un exemple type car un grafcet n'est pas nécessairement rebouclé.

2.5. Structures particulières

2.5.1. Début de séquence par une étape source

Une étape source est une étape qui ne possède aucune transition amont.

NOTE 1 - Pour permettre l'activation de l'étape source il faut satisfaire au moins l'une des conditions suivantes :

• que l'étape source soit initiale,

• que l'étape source fasse l'objet d'un ordre de forçage depuis un grafcet partiel de niveau supérieur,

• que l'étape source soit l'une des étapes activées d'une encapsulation.

EXEMPLE 1 : Etape source initiale : L'étape source initiale 1 n'est active qu'à l'initialisation, les étapes
2,3 et 4 forment un cycle d'une seule séquence.

Note - Seule la structure du grafcet est représentée, son interprétation n'est pas décrite.

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Chapitre 4 :le grafcet 40

2.5.2. Fin de séquence par une étape puits

Une étape puits est une étape qui ne possède aucune transition aval.

NOTE 1 - La désactivation de l'étape puits n'est possible que par l'un des deux moyens suivants :

• un ordre de forçage depuis un grafcet partiel de niveau supérieur,

• la désactivation de l'étape encapsulante si l'étape puits y est encapsulée.

NOTE 2 - Il est possible qu'une étape soit à la fois source et puits, elle forme alors une séquence d'une
seule étape utilisable pour exprimer un comportement combinatoire.

EXEMPLE : Etape puits :

L'étape puits 46 n'est activée que si la condition logique « b1 . b0 » est vérifiée 5


secondes après l'activation de l'étape 45 (voir symbole 18). La sortie « Alarme : vérin
B » est alors assignée à la valeur vraie.

2.5.3. Début de séquence par une transition source

Une transition source est une transition qui ne possède aucune étape amont. Par
convention, la transition source est toujours validée et est franchie dès que sa
réceptivité * est vraie.

NOTE - L'activation de l'étape aval d'une transition source est effective aussi longtemps que sa
réceptivité associée reste vraie, indépendamment de l'état des réceptivités des transitions validées par cette
étape (voir règle d'évolution N° 5). Pour éviter une activation continue de l'étape aval de la transition
source, il est souhaitable que la réceptivité associée ne soit vraie que lorsqu'un événement d'entrée ou un
événement interne se produit. Pour cela l'expression logique formant la réceptivité doit toujours
comporter un front de variables d'entrée.

EXEMPLE : Transition source et structure équivalente :

Les représentations (1) et (2) décrivent un comportement équivalent : l'étape 1 est


activée chaque fois que la variable booléenne a passe de la valeur 0 à la valeur 1. La
représentation (1) utilise la transition source, la représentation (2) utilise le symbole de
synchronisation et un rebouclage pour maintenir l'étape initiale 0 active.

Note - Le point dans l'étape 0 indique quecette étape reste active.

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Chapitre 4 :le grafcet 41

2.5.4. Fin de séquence par une transition puits

Une transition puits est une transition qui ne possède aucune étape aval.

NOTE - Lorsque la transition puits est validée et que sa réceptivité associée * est vraie, le franchissement de
cette transition a pour unique conséquence de désactiver les étapes amont.

EXEMPLE : structure de registre à décalage :

La structure d'un registre à décalage est une utilisation pertinente d'une transition source
et d'une transition puits. Dans l'exemple, chaque étape active représente la présence
d'une pièce sur le poste correspondant. La présence d'une pièce (pp) à l'entrée et l'avance
du transfert entre postes (↑av) active l'étape 1 par le franchissement de la transition
source. A chaque occurrence de l'avance du transfert (↑av) les transitions validées sont
simultanément franchies, y compris la transition puits en aval de l'étape 4.

Note - La représentation correspond au cas fréquent où toutes les étapes sont actives simultanément.

2.6. Evénements d’entrée

Les règles d'évolution montrent que seul un changement des valeurs des variables d'entrée est susceptible de
provoquer l'évolution d'un grafcet. Ce changement, appelé "événement d'entrée" doit être défini p ar la valeur
antérieure et la valeur postérieure de toutes les variables d'entrées pour caractériser cet événement unique. Dans la
pratique, on ne spécifie que des ensembles d'événements d'entrée caractérisés par le changement d'état (front montant
ou front descendant) d'une ou plusieurs variables booléennes d'entrée.

Note - Le front montant d'une variable logique, qui se note par le signe « ↑ » devant une variable booléenne, indique que ce front montant n'est
vrai qu'au passage de la valeur 0 à la valeur 1 de la variable concernée. Le front descendant d'une variable logique, qui se note par le signe « ↓ »
devant une variable booléenne, indique que ce front descendant n'est vrai qu'au passage de la valeur 1 à la valeur 0 de la va riable concernée.

On dit que « l'événement se produit » à la date du changement d'état des variables d'entrée qui le caractérisent.

2.6.1. Spécification des événements d'entrée

La spécification des événements d'entrée se fait par une expression logique d'une ou plusieurs variables
caractéristiques, souvent dans une réceptivité et plus rarement en vue de spécifier directement un événement interne
(voir 2.7).

↑a EXEMPLE 1 :

L’expression « ↑a » décrit l'ensemble de tous les événements d'entrée pour lesquels la valeur antérieure de la
variable d'entrée a est 0 et sa valeur postérieure est 1, quelles que soient les valeurs des autres variables

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Chapitre 4 :le grafcet 42

d'entrée du système.

a ⋅ ↑b EXEMPLE 2 :

L’expression « a ⋅ ↑b » décrit l'ensemble de tous les événements d'entrée pour lesquels la valeur postérieure
de la variable d'entrée a est 1, la valeur antérieure de la variable d'entrée b est 0 et sa valeur postérieure est
1, quelles que soient les valeurs des autres variables d'entrée du système.

a EXEMPLE 3 :

L’expression « a » décrit l'ensemble de tous les événements d'entrée pour lesquels la valeur postérieure de la
variable d'entrée a est 1, quelles que soient les valeurs des autres variables d'entrée du système.
NOTE - Utilisée dans une réceptivité cette expression peut conduire à une évolution fugace

2.6.2. Evénements internes

Seuls certains événements d’entrée peuvent se produire à partir d’une situation donnée. La conjonction d’une
situation et d’un événement d’entrée pouvant se produire à partir de celle-ci s’appelle un événement interne. Cette
notion est principalement utilisée par le spécificateur pour conditionner une affectation de sortie à un ensemble
d’événements internes (voir 2.8.2). La description d’un ensemble d’événements internes se fait par l’un des moyens
suivants.

2.6.2.1. Evénements internes décrits par l'activation d'une étape

L'activation d'une étape, notée de manière graphique (symbole 27), décrit l'ensemble des événements internes qui
ont chacun pour conséquence l'activation de cette étape.

2.6.2.2. Evénements internes décrits par la désactivation d'une étape

La désactivation d'une étape, notée de manière graphique (symbole 28), décrit l'ensemble des événements internes
qui ont chacun pour conséquence la désactivation de cette étape.

2.6.2.3. Evénements internes décrits par le franchissement d'une transition

Le franchissement d'une transition, notée de manière graphique (symbole 29), décrit l'ensemble des événements
internes qui ont chacun pour conséquence le franchissement de cette transition.

2.7. Modes de sortie

Les actions permettent d'établir le lien entre l'évolution du grafcet et les sorties. Deux modes de sortie, mode
continu ou mode mémorisé, décrivent comment les sorties dépendent de l'évolution et des entrées du système.

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Chapitre 4 :le grafcet 43

2.7.1. En mode continu (assignation sur état) :

C'est l'association d'une action à une étape qui permet d'indiquer qu'une variable de sortie a la valeur vraie si l'étape
est active et si la condition d'assignation est vérifiée. La condition d'assignation est une expression logique de
variables d'entrée et/ou de variables d’étape (voir symbole 22). Si l'une des conditions n'est pas remplie et sous
réserve qu'aucune autre action relative à la même sortie ne satisfasse les conditions, la variable de sortie considérée
prend la valeur fausse.

On appelle assignation le fait d'imposer la valeur (vraie ou fausse) aux variables de sortie. L'ensemble des
assignations locales (relatives aux étapes actives à un instant donné) définit l'assignation de toutes les variables de
sortie pour cette situation.

Règle d’assignation : Pour une situation donnée, les valeurs des sorties relatives aux actions continues sont
assignées :

- à la valeur vraie, pour chacune des sorties relatives aux actions associées aux étapes actives et pour lesquelles les
conditions d'assignation sont vérifiées ;
- à la valeur fausse, pour les autres sorties (qui ne sont pas assignées à la valeur vraie).

2.7.2. Mode mémorisé (affectation sur événement):

C'est l'association d'une action à des événements internes qui permet d'indiquer qu'une variable de sortie prend et
garde la valeur imposée si l'un de ces événements se produit. Des représentations explicites sont nécessaires
(activation d'étape, désactivation d'étape, franchissement d'une transition, ...) pour décrire l'association des actions
aux événements.

La valeur d'une variable de sortie relative à une action mémorisée reste inchangée tant qu'un nouvel événement
spécifié ne la modifie pas.

On appelle affectation le fait de mémoriser, à un instant donné, la mise à une valeur déterminée d'une variable de
sortie.

Règle d'affectation : La valeur d'une sortie, relative à une action mémorisée et associée à un événement, est
affectée à la valeur indiquée si l'événement interne spécifié se produit ; à l'initialisation la valeur de cette sortie est
nulle.

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Bibliographie 44

BIBLIO GRAPHIE

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Chapitre 4 : 45

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