Chapitre ❷

Chapitre 2: Modélisation d’un Système Linéaire Continu Invariant

Asservissement & Régulation Page: 19 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❷

1. Différents types de Systèmes Industriels

1.1. Système mono entrée sortie
C’est un système automatisé qui possède une seule entrée et une seule sortie.

e(t) Processus s(t)

Industriel

1.2. Système plusieurs entrées et mono sortie

C’est un système automatisé qui possède plusieurs entrées et une seule sortie.

e1 (t) s(t)
Processus
e n (t) Industriel

1.3. Système mono entrée et plusieurs sorties

C’est un système automatisés qui possède une seule entrées et plusieurs sorties.

e(t) s1 (t)
Processus
Industriel s n (t)

1.4. Système Invariant

C’est un système dont leurs paramètres ne se modifient pas dans le temps. En réalité le processus
industriel subit un vieillissement, causé par l’usure, fatigue…etc.
1.5. Système Continu
C’est un système où les variables d’entrée et de sortie sont définies pour tout instant, les signaux
sont analogiques.
En revanche, les signaux de commande moderne des systèmes industriel, est de type digital ce
qui nécessite un échantillonnage de ces signaux. Ce sont des systèmes et des signaux discrets.
1.6. Système Linière
C’est un système qui obéit au théorème de Superposition

Asservissement & Régulation Page: 20 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❷

2. Modélisation des Systèmes Linaires Continus Invariants

Les systèmes industriels ceux sont des systèmes complexes, il est plus facile de le décomposer
en sous-systèmes, afin de le modélisé, par un modèle de comportement ou un modèle de
connaissance.

2.1.Modèle de connaissance
C’est un modèle définit à partir des équations différentielles (lois physiques).

2.2.Modèle de comportement
C’est un modèle qui est remplacé par une boîte noire. Il est identifié (obtenu) à partir de résultats
expérimentaux.

3. Modélisation d’un Système LCI

En réalité, il n’existe pas un système linéaire continu décrivant ou modélisant un processus
industriel. On suppose que le modèle du processus est linéaire pour des raisons de simplification.
Un système linéaire est excité par une entrée x(t), il est régi par une sortie y(t), qui peut être
modélisé par une équation différentielle à coefficients constants de type:
dn y d n-1y dm x d m-1x
an +a n-1 +...+a 0 y=b m +b m-1 +...+b0 x
dt n dt n-1 dt m dt m-1
L’étude portera autour d’un état stable, les conditions initiales seront considérées comme nulles.
La transformée de Laplace de cette équation, définie une fonction de transfert (transmittance) en
Y(p)
boucle ouverte du système H(p)= . Elle peut être représentée par un schéma fonctionnel
X(p)
(schéma bloc), qui exprime la relation Y(p)=H(p).X(p) .

X(p) Y(p)
H(p)

Fig.2.1: Schéma bloc d’une fonction de transfert

La transformé inverse de Laplace de H(p) est délicate car elle fait intervenir un produit de
+
convolution y(t)=h  x(t)=  h(τ).x(t-τ)dτ .
-

Asservissement & Régulation Page: 21 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❷

Par contre l’étude dans le plan de Laplace, fait intervenir une multiplication simple :
Y(p)=H(p).X(p)
La fonction de transfert H(p) peut se mettre sous la forme suivante:
m

Y(p) b m p m +b m-1p m-1..+b 0

 (p-p )
j=1
j
(p-z1 )(p-z 2 )..(p-z m )
H(p)= = =K. n
=K.
X(p) a n p n +a n-1p n-1..+a 0 (p-p1 )(p-p 2 )..(p-p n )
 (p-p )
i
i

Les (zi ) et (pj ) forment respectivement les zéros et les pôles de la fonction transfert H (p).
Les nombres des pôles et des zéros, donnent respectivement les degrés, du dénominateur et le
K 1+cl .p+c2 .p 2 ...
degré du numérateur (n; m). Elle peut s’écrire aussi sous la forme H(p)= ( ).
P N 1+d l .p+d 2 .p 2 +...
Avec (N; K) , représente respectivement, la classe et le gain statique de système.

4. Réponses particulières (signaux tests)

La réponse sortie y(t) dépend de signal d’entré d’excitation x(t). Elle peut être décomposée en
une somme de deux fonctions y(t)=y1 (t)+y 2 (t) , avec y1(t) est la réponse libre et y2(t) est la

réponse forcée.

2.1.Réponse Impulsionnelle
L’entrée est une impulsion de Dirac x(t)=δ(t) , alors la sortie est Y(p)=H(p) , par conséquent on a
y(t) = h(t) ; h(t): est appelée réponse Impulsionnelle.

2.2.Réponse Indicielle
L’entrée est un échelon unité x(t)=u(t) , la sortie y (t) est appelée réponse Indicielle.

2.3.Réponse harmonique

L’entrée est une fonction sinusoïdale de type x(t)=X 0 .sin(wt) , la réponse harmonique obtenue

est exprimée par Y(p)=Y(jw) , par conséquent on obtient y(t)=Y0 .sin(wt-φ) .

Le module et l’argument de la fonction de transfert en régime harmonique, valent alors:

Y0
H(jw) = ; φ=arg(H(jw) .
X0

Asservissement & Régulation Page: 22 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❷

5. Pôles et zéros d’une fonction de transfert

La connaissance des pôles et des zéros d’une fonction de transfert sont primordiaux pour l’étude
d’un asservissement. La fonction de transfert peut être mise sous une forme faisant apparaître les
 p-z 0 p-z1 p-z m 
pôles et les zéros, on peut l’écrire alors H(p)=k  + +.....+ .
 p-p 0 p-p1 p-p n 

6. Asservissement et Régulation d’un système linéaire

On parle d’un système asservi ou une poursuite, quand la sortie suit l’entrée (excitation), pour
une entrée dynamique (variable avec le temps).
Par contre si l’entrée de la boucle d’un processus Industriel est constante ou il varie par paliers,
on parle alors de régulation.

E(p) S(p)
 K(p) H(p)


C p (p)

Fig.2.2: Schéma bloc d’une boucle d’asservissement ou de régulation

Avec
 E(p) et S(p) : Entrée (consigne) et sortie du processus,
 (p): Erreur,
 K(p): Correcteur du processus,
 H(p): Fonction de transfert du processus,
 Cp(p) : Capteur d’informations de la chaîne de retour.
Exemples:
 Asservissement de vitesse ou de position d’un moteur électrique,
 Asservissement de l’altitude d’un avion.
 Régulation de la température d’un réfrigérateur,
 Régulation de la température d’un four électrique.

Asservissement & Régulation Page: 23 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❷

7. Exemple de modélisation des processus industriels

Un système industriel peut être décrit par une équation différentielle.

7.1.Système mécanique
On considère le système mécanique de la figure ci-dessous, qui est formé par une masse M(kg),
sur laquelle on applique une force F(t) elle est retenue par un ressort de raideur k(N/m) et un
amortisseur de coefficient de frottement visqueux f(N/m/s). On appelle (L) la position de la
masse. L’origine de ce repère est prise au niveau de la position du point de repos de la masse M.

F(t) Masse
M f

Fig.2.3: Système Mécanique

7.2.Système électrique
On considère le circuit électrique série (RLC) de la figure ci-dessous, il est alimenté par une
source de tension alternative.

R L
i

e u
C

Fig.2.4: Système Mécanique

d2u du
L‘équation différentielle modélisant ce circuit est donnée par e(t)=LC 2
+RC +u .
dt dt

Asservissement & Régulation Page: 24 Propose par: SOYED-Abdessamï