CHAPITRE III. Systèmes linéaires libres amortis à un degré de liberté.

3.1 Force d’amortissement

Un système soumis à un frottement est dit amorti. Le frottement le plus simple est le
frottement visqueux. Les frottements visqueux sont de la forme
f= v: (3.1)

est une constante positive appelée coe¢ cient de frottement et v est la vitesse du corps
α
en mouvement. En mécanique, l’amortisseur est schématisé par: : La vitesse v est
dans ce cas la vitesse relative des deux bras de l’amortisseur.
3.2 Équation de Lagrange des systèmes amortis
d @L @L
S’il existe un frottement f = q , l’équation de Lagrange devient: dt @q @q = q:
1 2 @D
En introduisant la fonction de dissipation D = 2 q ; nous pouvons écrire: f = q=
@q
:
1 2 2
(En translation D = 2 v 2 = 21 x : En rotation D = 1
2 v 2 = 12 (l )2 : En électricité D = 1 2 1
2 Ri = 2 R q : )
L’équation de Lagrange des systèmes amortis s’écrit alors (où q = x ; y ; z ; q ; : : :)
!
d @L @L @D
= : (3.2)
dt @q @q @q

3.3 Équation du mouvement des systèmes amortis

L’équation du mouvement des systèmes linéaires amortis par f = q est de la forme

q + 2 q + ! 20 q = 0: (3.3)

est appelé facteur (ou coe¢ cient, ou constante) d’amortissement. ! 0 est la pulsation propre.
!0
= Q est appelé facteur de qualité. (Parfois, l’équation 3.3 est écrite sous la forme q + q + ! 20 q = 0:)
2
3.4 Résolution de l’équation du mouvement
La solution de l’équation (3:3) est de la forme q (t) = Aert : En injectant ceci dans (3:3) on
obtient r2 Aert + 2 rAert + ! 20 Aert = 0 ) r2 + 2 r + ! 20 = 0 appelée l’équation caractéris-
tique. On distingue alors trois cas suivant le signe du discriminant réduit 0 = 2 ! 20 .
q(t )
q(0)
2
! 20 > 0 : (amortissement important: Q < 0; 5)
Deux solutions
q réelles pour l’équation
q caractéristique:
2 2
r1 = + ! 20 :
! 20 : r2 =
Le mouvement résultant est q (t) = A1 er1 t + A2 er2 t ; soit:
t
p p
t 2 ! 20 t 2 ! 20 t
q(t) = e A1 e + A2 e : (3.4)

Le mouvement est dit apériodique.

2 q(t )
! 20 = 0 : (amortissement critique: Q = 0; 5)
Une solution double pour l’équation caractéristique : q(0)
r1 = r 2 = r = :
Le mouvement résultant est q (t) = (A1 + A2 t) ert ; soit:
t
q (t) = e (A1 + A2 t) : (3:5)
t
Le mouvement est dit en régime critique:

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 q (t )
2
! 20 < 0 : (amortissement faible: Q > 0; 5) q (0 )
Deux solutions
q complexes pour l’q
équation caractéristique:
2 2
r1 = j ! 20
+ j ! 20 : :r2 =
t
Le mouvement résultant est q (t) = A1 e + A2 er2 t ; soit:
r1 t

t
cos (!t + ) : q (t) = Ae (3.6)
q
2
Le mouvement est dit pseudo-périodique. ! = ! 20 est appelée pseudo-pulsation.
2 2
T = =q est appelée pseudo-période.
! 2
! 20

3.5 Décrément logarithmique

Pour évaluer la diminution exponentielle de l’amplitude du mouvement pseudo-périodique,
q(t) 1 q(t)
nous utilisons le logarithme. Le rapport = ln q(t+T ) (ou encore n ln q(t+nT ) ): est appelé le
t
décrément logarithmique. En utilisant (3:6) ; on trouve = ln AeAe (t+T ) =) = T: (3:7)

3.6 Exemples

a) Soit le système masse-ressort ci-contre. Trouver l’équation du k m α

mouvement d’abord avec le Lagrangien puis avec le PFD.
Solution: À l’aide du Lagrangien : x
2 r r r
T R f α
1 1 2
Le Lagrangien est L =T U= 2m x 2 kx : k
2
D = 21 x : L’équation de Lagrange s’écrit alors
k r r
d @L @L
= @D
) mx + kx = x ) x + x + x = 0:
j r
i
mg
dt @ m m
@ @

P! ! ! ! ! ! ! ! !
À l’aide du PFD : F = m!
a ) T + m!g + R + f = m! a ) kx i mg j + R j x i = mx i
k
Par projection sur x0 Ox: kx x = mx =) x + x + x = 0:
m m

b) Soit le système disque-ressort ci-contre. 1: Trouver l’équation A k

du mouvement à l’aide du Lagrangien puis à l’aide du TMC. Trouver la
nature du mouvement si M =1kg, k=2N/m, R=10cm, r=5cm, =8Ns/m. θ
R
À l’aide du Lagrangien :
2 2
L =T U: T = 12 I=O = 1 1 2
U = 21 k (R ) .
2 M O r
2 2MR :
2 B
L = 12 ( 21 M R2 ) 1
2 kR
2 2
: D = 12 vB2
= 12 (r )2 : α
L’équation de Lagrange nous donne alors l’équation du mouvement:
d @L @L @D 1 2 2 2 2 r2 2k
dt @ = =) 2 M R + kR = r =) + 2
+ = 0:
@ @ MR M
r r
r
j T k
P! !
dL k r A
A l’aide du TMC : M=O = dt=O i
!
! ! ! ! ! ! !
=) OO ^ M ! g + OO ^ R + OA ^ T + OB ^ f = dtd
(I=O ) r
! ! ! ! ! O R
d 1
=) R j ^ kR i + r( j ) ^ r ( i ) = dt ( 2 M R2 k ) M r M gr
! ! ! !
=) kR2 k r2 k = 12 M R2 k : En simpli…ant par k on obtient: f
2
B α
1 2 2 r 2k
2MR+ r2 + kR2 q = 0 =) + M R2 + M = 0:
2 2
A.N: = MrR2 =2s 1 ; ! 0 = 2k
M =2rad/s: Comme ! 20 = 0; le mouvement est en régime critique.

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