Université de Biskra, Faculté des Sciences et de la technologie, Département de Génie électrique, Classe : 3ème Année

License Electrotechnique, Module : Régulation Industrielle.

Corrigé-type de l’examen
U

Exercice 1 ( 8 pt)
54 27
On a: H ( p ) = = 2 eme

1. 2 p + 6 p + 18 p + 3 p + 9 . La fonction de transfert d'un système de 2

2 P P

K sω n2
ordre est : H ( p) = Par analogie on trouve :
p 2 + 2ξω n p + ω n2
 27
 K sω n = 27 → K s = ω 2
2

 n
K s = 3 ≠1
 3 
2ξωn = 3 → ξ = ↔ ξ = 0.5 < 0.7
 2ω n ω = 3 rad / s (1.5 pt)
ω 2 = 9 → ω = 3 rad / s  n

 n n


H ( jω ) =
Ks 3
=
Donc : ω  ω 
2 2
 ω   ω 
1 + j 2ξ   −   1 + j  −  
ω
 n  n ω 3 3
2. a. ω c0 à 0 dB.
R R

 
 
 
 
H ( jω ) dB = 20 log H ( jω ) = 20 log 
3
2 
   ω    ω  
2 2

 1 −  3   +  3  
        (1 pt)
  2
2 
2
    ω    ω     ω 2   ω 2
2

= 20 log (3) − log  1 −    +     = 9.54 − 20 log 1 −    +  

   3  3
    3    3    
  
 
 
 
 
H ( jω ) dB = 0dB ⇒ 20 log   = 20 log (1)
3
2
  ω   ω  
2 2

 1 −    +  
   3  3 
 
2
 ω   ω 
2 2
3
=1⇒ 1 − 
   +  = 3
2   3   3
 ω  
2
ω 
2

1 − 
   + 
 3  3

2
 ω   ω  ω  ω 
2 2 4 2

1 − 
   +  −9 = 0 ⇒   −  −8 = 0
  3   3  3  3

1
 ω   x = 3.37 acceptable
2

on pose x =   → x 2 − x − 8 = 0 , ∆ > 0 ⇒  1
 3  x2 = −2.37 rejeté (0.5 pt)
x = 3.37 ⇒ ω = 3 x = 5.51 Alors ω c 0 = 5.51 rad / s

b. ω c3 à -3 dB.
 
 
 
H ( jω ) dB  3  20 log  1 
= −3dB ⇒ 20 log  =  
 2
2
 
 1 −  ω   ω  
2 2

 +  
  3    3  
 
2
 
1 −  ω   +  ω  = 3 2
2 2
3 1
= ⇒
2   3   3
  2 
1 −  ω   +  ω 
2 2

  3   3

2
 
1 −  ω   +  ω  − 18 = 0 ⇒  ω  −  ω  − 17 = 0
2 2 4 2

  3   3 3 3

 (0.5 pt)
ω   x = 4.65 acceptable
2

on pose x =   → x 2 − x − 17 = 0 , → ∆ > 0 ⇒  1
3  x2 = −3.65 rejeté
x = 4.65 ⇒ ω = 3 x = 6.47 Alors ωc 3 = 6.47 rad / s

b. ω r = ω n 1 − 2ξ = 3 1 − 2(0.5) = 2.12 rad / s

2 2
(0.5 pt)
 
 
 
 
M r = H ( jω r ) dB
3
= 20 log 
2  = 10.79dB (0.5 pt)
  2.12  
2
 2.12  
2

 1 − 
   +  
   3    3  
   

c. Diagramme de Bode
 2
2 
 
1 −    +  ω  
ω
 
2
 
M (ω ) = 9.54 − 20 log 
 3   3 
 
 
   ω  
     
   ω
   ω
2
  3 
ϕ (ω ) = arg  arg (3) − arg 1 + j   −    = − arctan   2  (1 pt)
3
2 =  
 1 + j  ω  −  ω    3 3   1 −  ω  
 3 3   3 
M (ω ) = 20 log (3) = 9.54dB
• ω→0 
ϕ (ω ) = 0
 (0.5 pt)

2
 M (ω ) = 20 log (3) − 20 log (2ξ ) = 9.54dB
• ω = ωn 
ϕ (ω ) = −90
R R
 (0.5 pt)

M (ω ) = 20 log (3) − 40dB / dec

• ω→∞ 
ϕ (ω ) = −180
 (0.5 pt)

(1 pt)

Exercice n°2 : (6 pts)

U

On a: G ( p ) =
1
( p + 2 )3
a. Lieu d'Evans correspondant au système
1. p 1 = - 2, p 2 = - 2, p 3 = - 2.
R R R R R R (0.25 pt)
2. n= 3→3 branches, m= 0→0 branche finie, n – m= 3→3 branches infinies. (0.25 pt)
3. S L = [− ∞ , − 2] . (0.5 pt)
n m
∑ pi − ∑ z j
i =1 j =1 (− 2) + (− 2) + (− 2) = −2
4. Asymptotes : δ c = = (0.5 pt)
n−m 3
(2l + 1)π π 5π
On a β = , pour l = 0 β1 = et pour l = n – m – 1 = 2, β 2 = (0.5 pt)
n−m 3 3
5. Lieu des racines (1.5 pt)

3
b. K lim n'existe pas, parce qu'il n y a pas un point de branchement. (0.5 pt)
Pour K cr , on a 1+ G (jω cr ) = 0, donc :

= 0 ⇒ K cr = −( jωcr + 2 )3
1
1 + K cr
( jωcr + 2) 3

(
⇒ K cr − 6ωcr
2
+ 8 + j − ωcr
3
) (
+ 12ωcr = 0 )

 K cr − 6ωcr + 8 = 0
2 
12 − ωcr = 0 ⇒ ωcr = 12 = 3.46
2
⇒ ⇒

 − ω 3
cr + 12ω cr = 0  K cr = 6ωcr − 8 = 63.83 = 64
 2

K cr = 64 et ωcr = 3.64 rad / s (1.5 pt)

c. Les valeurs de Kp assurant la stabilité du système sont: Kp ∈ [0 , K cr [ . (0.5 pt)

Exercice n°3 : (4 pts)

Le système 1 :

M ϕ = 180° − ϕ (ω c 0 ) = 180° − 95° = 85° . (0.5 pt)

M G = − M (ω π ) = +∞ . (0.5 pt)

Le système est stable en boucle fermé car : M ϕ > 0 et M G > 0 . (1 pt)