École Nationale Polytechnique

Département d’Automatique

Systèmes Asservis Linéaires Continus 1 :

Compte rendu du TP n°3 :

Initiation à Simulink

Réaliser par :
Saidat Sohaib

2020 /2021
Les buts du TP :
 S’adapter avec le fonctionnement de SIMULINK et ses bibliothèques
 L’utilisation de SIMULINK pour faire les manipulations qu’on a déjà
faites dans les tps précédents et tracer les différents graphes correspond
(les réponses indicielle, impulsionnelle…)
Présentations du SIMULINK :
Simulink est une plate-forme de simulation multi-domaine et de modélisation
de systèmes dynamiques. Il fournit un environnement graphique et un
ensemble de bibliothèques contenant des blocs de modélisation qui
permettent le design précis, la simulation, l’implémentation et le contrôle de
systèmes de communications et de traitement du signal. Simulink est intégré
à MATLAB, fournissant ainsi un accès immédiat aux nombreux outils de
développement algorithmique, de visualisation et d’analyse de données de
MATLAB.

Le travail à faire :

On lance Matlab, on distingue la fenêtre de commande, l’espace de travail

ainsi que l’historique de commande.
On lance Simulink, soit en tapant « simulink » dans la fenêtre de commande
soit en cliquant sur l’icône qui lui est destiné dans la barre d’outils de Matlab.
L’accès à l’aide peut servir pour accéder aux définitions ainsi qu’à
l’utilisation des outils disponibles dans la bibliothèque. Dans la barre d’outils
de Simulink, on lance un nouveau modèle
On cliquant sur « Newmodel »
Les toolbox disponible :
BLANK-Library :

On a :
Sink
continous

sources
 math opérations

MANIPULATION -1 : Etude Temporelle Des Systèmes Usuels :

Créer les deux systèmes ayant les fonctions de transfert suivantes
F1=5/(1+2s) ; F2=10/(1+4s)
Les deux réponses indicielles, ainsi que l’entrée sur un même graphe :

Les deux réponses impulsionnelles sur un même graphe :

Les deux réponses sinusoïdales sur un même graphe :

Créer un système avec une fonction de transfert

Tel que :
K=100, ω0=10
Les réponses indicielles pour ξ= 10, 1, 0.7, 0.3, 0

POUR K=5
POUR K=20

Pour K=100
MANIPULATION -2 : Comportement en boucle fermée
1- Réaliser la boucle de la figure pour ω0=10, ξ=1 et ξ<1

On fait varier K :
Pour K=1 :
Pour K=50 :

Pour K=100 :
Commentaires :
 Lorsqu’on fait varier le K en boucle fermé non seulement la valeur
finale change mais cela fait changer aussi le type de réponse :
 Pour K=1 et 𝒌𝒔𝒊 = 𝟏 la réponse n’est pas oscillatoire à partirde K=100
on remarque que la réponse devient oscillatoire
 Pour 𝒌𝒔𝒊 = 𝟎. 𝟑 la réponse est oscillatoire et ses oscillations augmente
avec k aussi.
Conclusion :
En boucle fermé le coefficient K impacte sur la rapidité de réponse.

2- On réalise le montage suivant :

On visualise les réponses pour chaque type d’entré pour K=1 :
Pour un échelon :
 Pour une impulsion :

 Pour une sinusoïde :

 On refait la même chose pour K=10
 Pour un échelon :

 Pour une impulsion :

  Pour une sinusoïde :

Les réponses pour K=1 sont convergente et donc le système en boucle fermé est stable,
mais pour K=10 toutes les réponses divergent donc a cause du K la réponse diverge
Pour trouver le K critique à partir duquel le système devient instable est on utilise la
méthode manuelle de calcule.

Et donc on trouve 𝐾𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 = 8.3333.

Pour la valeur critique de K la réponse est de cette forme :

Commentaires :
Pour 𝐾 = 𝐾𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 = 8.3333 la réponse est sinusoïdal d’amplitude constante, et
l’erreur aussi sinusoïdal d’amplitude constante.

Conclusion :
Lorsque 𝐾 = 𝐾𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 le système est la limite de la stabilité.

3- On réalise les montages suivants :

On obtient le graphe suivant :

Remarque :
 Les systèmes H et T son instable en boucle ouverte.
 Le système G est stable.
On réalise des systèmes en boucle fermé avec les mêmes fonctions de transferts en
variant K :
Pour K =1 :
Pour K=10 :

Pour K=0.05
Commentaires :
 Pour le système H en boucle fermé on remarque qu’il est stable pour K=10 et K=1
et instable pour K=0.05
 Le système G en boucle fermé est stable pour K=0.05 et instable pour K=10 et
K=1
 Le système T en boucle fermé est stable pour K=10 et instable pour K=0.05 et K=1

K critique du système H en boucle fermée :

 en utilisant le ‘ sisotool ‘ sur Matlab on détermine la valeur critique du gain du
système H en BF.

Donc : 𝐾𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 ≈ 0.4

 si on utilise le critère algébrique de Routh

On trouve 𝐾𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 = 0.4
Conclusion générale :
 Un système du second degré est caractérisé par son gain et son
coefficient d’amortissement ; en boucle ouverte le gain K caractérise la
valeur final en BO aussi le coefficient d’amortissement affecte la
vitesse de réponse.
 En boucle fermé le gain K affecte la valeur finale la rapidité et la
stabilité du système donc il affecte toute la dynamique du système.