Automatique 1

Zhongliang LI
zhongliang.li@univ-amu.fr
Année : 2016-2017
Points du cours 2

 Solutions d’une équation différentielle

 La définition de transformée de Laplace

 Propriétés fondamentales de transformée de Laplace

 Transformées de Laplace de quelques signaux usuelles (la

table).

 Fonction de transfert

 Résolution d’un problème à l’aide de la fonction de transfert

 Equations différentielles

a 2 y  a1 y  a 0 y  b 2 u  b1u  b 0 u
Solutions:
On obtient toutes les solutions de cette équation en ajoutant à une solution
particulière de l’équation avec second membre, toutes les solutions de
l’équation sans second membre.

a 2 y  a1 y  a 0 y  b 2 u  b1u  b 0 u Une solution particulière

a 2 y  a 1y  a 0 y  0 Toutes les solutions

Les solutions finales

Transformée de Laplace

Définition: la transformée de Laplace F  p  d’une fonction du temps

f  t  est définie, sous réserve que l’intégrale soit convergente, par :

F  p    f  t  e  pt dt
0

p est la variable de Laplace définie dans le plan complexe ( p    j ).

𝑇𝐿
𝑓 𝑡 𝐹 𝑝 ou ℒ 𝑓 𝑡 =𝐹 𝑝
Propriétés de la transformation de Laplace
a) Linéarité
𝑇𝐿
𝑎𝑓1 𝑡 + 𝑏𝑓2 𝑡 𝑎𝐹1 𝑝 +b𝐹2 𝑝

b) Dérivation

df TL d 2 f TL d n f TL
 pF ( p ) 2
  p 2
F ( p) n
  p n
F ( p)
dt dt dt
d) Intégration :
t F ( p)
 f ( )d  
TL
0 p

e) Propriétés de changement d’échelle :

1 p
f (kt ) 
TL
 F( )
k k
Propriétés de la transformation de Laplace
f) Théorème du retard :

f (t   ) 
TL
 e  p F ( p )
g) Théorème de la valeur initiale:
f (0)  lim[ p.F ( p)]
p 

h) Théorème de la valeur finale :

lim f (t )  lim[ p.F ( p)]

t  p 0

i) Théorème de la convolution:

f1 (t ) * f 2 (t ) 
TL
 F1 ( p ).F2 ( p )
Table des transformées de Laplace
 Transformée de Laplace inverse

Si : f (t ) 
TL
 F ( p)
1 c  j

2 j c  j
On a alors : f (t )  F ( p )e pt dp

Notions : f (t )  1
F ( p ) ou
1
F ( p )  f (t )

Remarque : Les cas où il faudra effectivement calculer une transformée de

Laplace inverse à l’aide de cette expression sont extrêmement rares. En général,
il suffit de connaître une dizaine de transformées de Laplace usuelles et quelques
propriétés fondamentales pour retrouver l’original d’une fonction F( p).
 Fonction de transfert d’un système linéaire
Considérons un système linéaire possédant une entrée u(t) et une sortie y(t).

d n y(t) d n 1y(t) dy(t) d m u(t) d m 1u(t) du(t)

an n
 a n 1 n 1
 ...  a 1  a 0 y(t)  b m m
 b m 1 m 1
 ...  b1  b 0u(t)
dt dt dt dt dt dt

Y(p) b m p m  ...  b1p  b 0 b m (p  z m )(p  z m 1 )...(p  z1 )

Fonction de transfert T(p)   
U(p) a n p  ...  a1p  a 0
n
a n (p  p n )(p  p n 1 )...(p  p1 )

ut y t 
SYSTEME ETUDIE
donnée inconnue

Calcul de U(p) Calcul de y(t)

à partir de u(t) à partir de Y(p)

U  p Calcul de Y(p) Y p

Résolution d’un problème à l’aide de la fonction
de transfert
Exemple: RC circuit

v E (t)  t

VS (p) 1 1
 VE (p) 
VE (p) 1  RCp p2

VE (p) 1
VS (p)   2
1  RCp p (1  RCp)
Table des transformées de Laplace
Résolution d’un problème à l’aide de la fonction
de transfert
Exemple: RC circuit

v E (t)  t

VE (p) 1
VS (p)   2
1  RCp p (1  RCp)

1
t  t
v S (s)  1 e RC
RC
Réponse temporelle des systèmes
Réponse temporelle des systèmes
L’étude complète d’un système est composée de deux parties : son étude
temporelle et son étude fréquentielle. En ce qui concerne l’étude temporelle,
nous nous intéresserons ici à identifier les réponses y(t) des systèmes étudiés
à des signaux d’entrée u(t) relativement simples.

On peut apprendre beaucoup des systèmes en observant la réponse aux

entrées suivantes :
 L’impulsion Réponse impulsionnelle
 L’échelon unitaire Réponse indicielle
 la rampe unitaire
1. Système du premier ordre.
• Définition
• Réponse impulsionnelle
• Réponse indicielle
• Réponse à une rampe
• Exemple

2. Système du second ordre.

• Définition
• Réponse indicielle
• Exemple
 Systèmes du premier ordre
Définition 8 : Un système est dit du 1er ordre si la relation entre son entrée et sa
sortie est une équation différentielle du 1er ordre.

Les systèmes du premier ordre sont régis par des équations différentielles du
premier degré

dy(t)
  y(t)  Ku(t)
dt
La fonction de transfert du système se déduit de l’équation différentielle :

Y(p) K
T p  
U(p) 1  p
Systèmes du premier ordre

Exemple 1 : RC circuit

dv S (t)
L’équation différentielle v E (t)  v S (t)  RC
dt

VS (p) K
La fonction de transfert T(p)   avec K  1   RC
VE (p) 1  p
Réponse à une impulsion de Dirac

Y(p) K
T p  
U(p) 1  p

On étudie la réponse du système à une entrée u(t)  A 0(t)

1. Transformée de Laplace d’entrée: u(t) 

TL
 U(p)  A 0

K.A 0
2. Transformée de Laplace de sortie: Y(p)  U(p).T(p) 
1  p

K.A 0  t
3. La réponse temporelle de sortie: y(t)  e

Réponse à une impulsion de Dirac

Y(p) K
T p  
U(p) 1  p
On étudie la réponse du système à l’entrée u(t)  A 0(t)

K.A 0  t
La réponse temporelle de sortie: y(t)  e


Observations:
• Pour t = τ, la réponse a décru à 37%
de sa valeur initiale.
• à t = 3τ, elle n’en représente plus
que 5%.
• La dérivée à l’origine coupe l’axe
des abscisses pour t = τ.
• La pente de la tangente à l’origine
vaut : -KA0/τ2.
Réponse indicielle

Y(p) K
T p  
U(p) 1  p
 A 0 pour t  0
On étudie la réponse du système à un échelon u(t)  u(t)  
0 pour t<0
A
1. Transformée de Laplace d’entrée: u(t) 
TL
 U(p)  0
p

K.A 0
2. Transformée de Laplace de sortie: Y(p)  U(p).T(p) 
p(1  p)

t

3. La réponse temporelle de sortie: y(t)  K.A 0 (1  e ) 
Réponse indicielle

Y(p) K
T p  
U(p) 1  p

 A pour t  0
On étudie la réponse du système à un échelon u(t)  u(t)   0
0 pour t<0

t

La réponse temporelle de sortie: y(t)  K.A 0 (1  e ) 

Observations:
• Pour t = τ, y(τ) atteint 63% de la
valeur finale.
• Le temps de réponse à 95% est t = 3τ.
• La pente de la tangente à l’origine
vaut : KA0/τ.
Réponse à une rampe

Y(p) K
T p  
U(p) 1  p

a.t pour t  0
On étudie la réponse du système à une rampe u(t)  v(t)  
0 pour t<0
a
1. Transformée de Laplace d’entrée: u(t) 
TL
 U(p)  2
p

K.a
2. Transformée de Laplace de sortie: Y(p)  U(p).T(p) 
p2 (1  p)

3. La réponse temporelle de sortie: t


y(t)  K.a(t    e ) 
Réponse à une rampe

Y(p) K
T p  
U(p) 1  p

a.t pour t  0
On étudie la réponse du système à une rampe u(t)  v(t)  
0 pour t<0
t

y(t)  K.a(t    e )
La réponse temporelle de sortie: 

Observations:
• En régime permanent (t >> τ) on a y(t) = Ka(t - τ) :
la sortie tend vers une rampe de pente : Ka.
• Pour K = 1, y(t) suit la rampe d’entrée avec un
retard τ. La différence entre l’entrée et la sortie
est appelée erreur de trainage, εt, elle vaut εt = aτ.
• Pour K ≠ 1, les pentes étant différentes, εt tend
vers l’infini (divergence).
Systèmes du premier ordre

Exemple 1 : RC circuit

Exercice :
dv S (t)
v E (t)  v S (t)  RC R  10 C  0.2F v E (t)  t
dt
La réponse v s (t)  ?
 Systèmes du second ordre
Définition 8 : Un système est dit du second ordre si la relation entre son entrée
et sa sortie est une équation différentielle du 2ème ordre.

Les systèmes du second ordre sont régis par des équations différentielles du
second degré
d 2 y(t) dy(t)
2
 2 0  2
0 y(t)  K2
0 u(t)
dt dt

La fonction de transfert du système se déduit de l’équation différentielle :

Y(p) K
T p  
U(p)  p  2 p
   2  1
 0  0
K est le gain statique, 0 est appelée pulsation propre du système
 est le facteur d’amortissement du système
Systèmes du second ordre

Exemple 2 : Masse/ressort/ amortisseur

Fin
d 2x dx
L’équation différentielle : m 2
 f in  kx  D
m x
dt dt

k D

X ( p) 1
Fonction de transfert: 
Fin ( p ) mp 2  Dp  k
Réponse indicielle
Y(p) K
T p  
U(p)  p  2 p
   2  1
 0  0

1 pour t  0
On étudie la réponse du système à un échelon unitaire u(t)  u(t)  
0 pour t<0
1
1. Transformée de Laplace d’entrée: u(t) 
TL
 U(p) 
p

K
2. Transformée de Laplace de sortie: Y(p)  U(p).T(p) 
p2 p
p( 2  2  1)
0 0
Réponse indicielle
K
Y(p)  U(p).T(p) 
p2 p
p( 2  2  1)
0 0

Trois cas sont à considérer selon le signe du discriminant du polynôme du

dénominateur.
On a : 4.2 4 4
  b  4ac  2  2  2 ( 2  1)
2

0 0 0

  0    1

  0    1
  0    1

Réponse indicielle

4.2 4 4
  b  4ac  2  2  2 ( 2  1)
2

0 0 0

a) Discriminant positif   0   1 régimes apériodique

K
Y(p)  U(p).T(p) 
p2 p
p( 2  2  1)
0 0

K.02  p   (   2  1)
Y(p)  U(p).T(p) 
1 0
avec 
p(p  p1 )(p  p 2 )  p 2  0 (   2  1)
Table des transformées de Laplace
 Réponse indicielle

4.2 4 4
  b  4ac  2  2  2 ( 2  1)
2

0 0 0

a) Discriminant positif   0   1
K
Y(p)  U(p).T(p) 
p2 p
p( 2  2  1)
0 0

K.02
Y(p)  U(p).T(p) 
p(p  p1 )(p  p 2 )
 p   (   2  1)
1 0
3. La réponse temporelle de sortie: avec 
 p 2  0 (   2  1)
K.02  p2 p1 
y(t)  . 1  e p1t  e p2 t 
p1.p 2  p1  p 2 p 2  p1 
Réponse indicielle

4.2 4 4
  b  4ac  2  2  2 ( 2  1)
2

0 0 0

a) Discriminant positif   0   1
K.02  p2 p1   p   (   2  1)
y(t)  . 1  e p1t 
1 0
e p2 t  
p1.p 2  p1  p 2 p 2  p1   p 2  0 (   2  1)

1, Que vaut le régime permanent ?

y   ?
2, Que vaut la pente à l’origine ?
y  0  ?
Réponse indicielle

4.2 4 4
  b  4ac  2  2  2 ( 2  1)
2

0 0 0

b) Discriminant zéro   0   1 régime critique.

K
Y(p)  U(p).T(p) 
p2 p
p( 2  2  1)
0 0

K.02
Y(p)  U(p).T(p)  avec p1  0
p(p  p1 ) 2
Table des transformées de Laplace
 Réponse indicielle

4.2 4 4
  b  4ac  2  2  2 ( 2  1)
2

0 0 0

b) Discriminant zéro   0   1
K
Y(p)  U(p).T(p) 
p2 p
p( 2  2  1)
0 0

K.02
Y(p)  U(p).T(p) 
p(p  p1 ) 2
3. La réponse temporelle de sortie: avec p1  0

y(t)  K 1  e 0 t  0 .t.e 0 t 

Réponse indicielle

4.2 4 4
  b  4ac  2  2  2 ( 2  1)
2

0 0 0

b) Discriminant zéro   0   1

3. La réponse temporelle de sortie: y(t)  K 1  e 0  0 .t.e 0  avec

 t  t
p1  0

Observations:
• Une asymptote en K lorsque t → +∞.
• La tangente à l’origine nulle.
• Les deux termes en exponentielles
décroissent d’autant plus lentement que ξ est
grand; dans ce cas, le signal y(t) tend moins
rapidement vers son asymptote.
Réponse indicielle

4.2 4 4
  b  4ac  2  2  2 ( 2  1)
2

0 0 0

c) Discriminant négatif   0  0 1 régime pseudopériodique

K
Y(p)  U(p).T(p) 
p2 p
p( 2  2  1)
0 0

K.02  p   (   2  1)
Y(p)  U(p).T(p) 
1 0
avec 
p(p  p1 )(p  p 2 )  p 2  0 (   2  1)
Table des transformées de Laplace
 Réponse indicielle

4.2 4 4
  b  4ac  2  2  2 ( 2  1)
2

0 0 0

c) Discriminant négatif   0  0 1

K
Y(p)  U(p).T(p) 
p2 p
p( 2  2  1)
0 0

K.02
Y(p)  U(p).T(p) 
p(p  p1 )(p  p 2 )
 p   (   2  1)
1 0
3. La réponse temporelle de sortie: avec 
 p 2  0 (   2  1)
K.02  p2 p1 
y(t)  . 1  e p1t  e p2 t 
p1.p 2  p1  p 2 p 2  p1 
 Réponse indicielle

4.2 4 4
  b  4ac  2  2  2 ( 2  1)
2

0 0 0

c) Discriminant négatif   0  0 1

K.02  p2 p1   p   (   2  1)
y(t)  . 1  e p1t 
1 0
e p2 t  
p1.p 2  p1  p 2 p 2  p1   p 2  0 (   2  1)

3. La réponse temporelle de sortie:

 
y(t)  K 1 

1
1  2

e 0 t .sin 0 . 1  2 .t  arccos( )  

Réponse indicielle
c) Discriminant négatif   0  0 1
La réponse temporelle de sortie:
 
y(t)  K 1 

1
1  2

e 0 t .sin 0 . 1  2 .t  arccos( )  


𝑇𝑝 /2 𝑇𝑝
Exercice
1, valeur finale?
D 2, pente de la tangence
d’originale?
0 =1rad/s, K = 1
Courbe 1:  = 1,57 2
Courbe 2:  = 1 Pseudo période Tp 
0 1  2
Courbe 3:  = 0,707
Courbe 4:  = 0,45   
 
Courbe 5:  = 0,25 Dépassement D% :  12



100.e
Caractéristiques temporelles

Système K
T p  2
 p  p
   2  1
 0  0

 1  1

Dépassement D%   
 
 12


 0
100.e %

Temps du 1er 
Maximum 0 1  2 ND
Systèmes du second ordre

Exemple 2 : Masse/ressort/ amortisseur

Fin X ( p) 1
Fonction de transfert: 
Fin ( p ) mp 2  Dp  k
m x

X(p) 1 K
k D   T  p  
Fin (p) mp 2  Dp  k  p 
2
p
   2  1
 0  0

1 k D
avec K , 0  , 
k m 2 k.m
Systèmes du second ordre

Exemple 2 : Masse/ressort/ amortisseur

K
T  p  1 k D
avec K  , 0  , 
2
 p  p
Fin    2  1 k m 2 k.m

 0 0

m x Cas1: m=1Kg, D=3 N.s/m, k=2 N/m

Cas2: m=1Kg, D=1 N.s/m, k=2 N/m

k D
Calculez K, 𝜔0 et 𝜉 dans les deux cas.

Trouvez la réponse indicielle du premier cas.

Systèmes du second ordre

Exemple 2 : Masse/ressort/ amortisseur

K
T  p  1 k D
avec K  , 0  , 
2
 p  p
Fin    2  1 k m 2 k.m

 0 0

Cas1: m=1Kg, D=3 N.s/m, k=2 N/m

m x Cas2: m=1Kg, D=1 N.s/m, k=2 N/m

k D