Cinématique du point

matériel 4

1. Définitions
1.1 Notion de point matériel
On se limite en première période à l’étude mécanique des points matériels ; en
deuxième période, on s’intéressera également aux systèmes de deux points matériels.
Il convient donc de définir la notion de point matériel et d’analyser rapidement les
conditions pouvant permettre d’identifier les systèmes réels à un ou plusieurs points
matériels.
a) Définition d’un solide
Avant de préciser la définition d’un point matériel, il est nécessaire de donner celle
d’un solide.
On appelle solide tout système matériel pour lequel les distances entre deux points du
système sont constantes et invariantes au cours du temps. On peut noter qu’il s’agit
d’un modèle simplificateur : un solide subit des déformations liées aux contraintes
qui lui sont imposées. Par exemple, lorsqu’on tire sur les deux extrémités d’une barre
métallique, celle-ci peut se déformer, voire se casser, si la contrainte est trop impor-
tante. La définition qui vient d’être donnée exclut ce type de déformations : cela
suppose que celles-ci sont négligeables par rapport aux autres aspects mécaniques.
De manière générale, la position d’un solide sera déterminée à l’aide de six para-
mètres :
• les trois coordonnées d’un point du solide (on choisira souvent le centre d’inertie
du système),
• trois paramètres angulaires définissant l’orientation d’un trièdre (OXYZ) lié au
solide (au sens où (OXYZ) est immobile par rapport à ce dernier) par rapport
au trièdre (Oxyz) définissant le référentiel dans lequel on travaille.
Chapitre 4 – Cinématique du point matériel

b) Définition d’un point matériel

On appelle point matériel un solide dont la position est entièrement définie par la seule
donnée des trois coordonnées d’un point du solide. Cela revient à négliger tout effet
de rotation du solide sur lui-même ou son extension spatiale.

c) Validité du concept de point matériel

Si on considère par exemple un ballon, peut-on le considérer comme un point maté-
riel ?
Dans le cas d’un ballon de rugby, sa rotation sur lui-même est le plus souvent visible
du fait de sa forme ovoïdale. Il paraît alors difficile d’assimiler le ballon de rugby à un
point ; le seul cas envisageable est celui d’une translation au cours de laquelle le ballon
ne tourne pas sur lui-même.
Dans le cas d’un ballon de football, sa forme sphérique ne permet pas de visualiser
les effets liés à la rotation du solide sur lui-même. On peut alors étudier sa trajectoire
comme celle d’un point matériel. La rotation du ballon, que l’on peut considérer
comme uniforme au cours du temps, intervient pourtant dans l’expression de l’énergie
cinétique du solide et influence donc son mouvement.
Cependant, dans un certain nombre de situations, l’approximation d’un solide par un
point matériel permet d’interpréter correctement la trajectoire observée. Il s’agit du
cas où la rotation du solide sur lui-même est négligeable.
Par ailleurs, même lorsque cette approximation n’est pas possible, le concept de point
matériel sera utile. En effet, l’étude du mouvement du centre d’inertie d’un solide
s’effectue dans ce cadre. De même, le mouvement d’un système quelconque (comme
un solide ou un fluide) pourra être analysé en décomposant par la pensée le système en
petits éléments matériels qu’on pourra assimiler à des points matériels du fait notam-
ment de leur faible extension spatiale.

1.2 Espace et distance

Il est nécessaire pour repérer la position de points matériels de doter l’espace d’une
mesure et donc d’une unité. Celle-ci est le mètre dont la définition légale a évolué au
cours du temps.
• Avant 1960, on utilisait un mètre-étalon constitué par la distance entre deux traits
gravés sur une barre de platine iridié (toujours conservée au Bureau International
des Poids et Mesures au Pavillon de Breteuil à Sèvres).
• Entre 1960 et 1983, il s’agissait d’un multiple de la longueur d’onde d’une radiation
émise par l’atome de krypton lorsqu’un électron passe d’un niveau d’énergie à un
autre.

86
 Systèmes de coordonnées planes

• La définition actuelle est la longueur du trajet parcouru dans le vide par la lumière
1
pendant une durée de seconde. En effet, la vitesse de la lumière est
299792458
fixée conventionnellement à 299792458 m.s−1 : il s’agit d’une constante univer-
selle.

1.3 Temps et durée

Le temps est le paramètre permettant de dater un événement et d’établir la chronolo-
gie d’une succession d’événements. Ceci est rendu possible par l’hypothèse d’unifor-
mité du temps : les lois physiques sont invariantes par translation dans le temps.
Il faut alors choisir une unité de temps : il s’agira de la seconde. Comme celle du
mètre, la définition de la seconde a évolué au cours du temps.
1
• Avant 1960, la seconde correspondait à de la durée de rotation de la Terre
86400
sur elle-même appelée « jour sidéral ».
• De 1960 à 1967, on a utilisé le temps des éphémérides lié à la rotation de la Terre
autour du Soleil.
• Actuellement la seconde est légalement définie comme la durée de
9 192 631 770 périodes de la radiation correspondant à la transition entre
deux raies hyperfines de l’état fondamental de l’isotope1 133 du césium.
L’interaction entre l’électron et le champ magnétique créé par le noyau conduit à
distinguer pour un même niveau d’énergie (par exemple le fondamental) plusieurs
sous-niveaux qui constituent la structure hyperfine de l’atome. Lorsqu’un électron
passe d’un niveau hyperfin à un autre, une radiation est émise, caractérisée par sa
période. La seconde est donc un multiple de la période de la transition hyperfine
de l’état fondamental de l’atome de césium 133. Il s’agit du temps atomique.
On construit alors des horloges qui permettent de mesurer le temps.
© Dunod – La photocopie non autorisée est un délit

2. Systèmes de coordonnées planes

Pour résoudre tout problème de physique et notamment de mécanique, il est néces-
saire de repérer un point M dans l’espace. Il faut connaître les composantes du vecteur-
−−→
position OM et des vecteurs qui pourront être définis à partir de celui-là.

1
On rappelle qu’un élément chimique est défini par son nombre de charges c’est-à-dire son nombre
d’électrons ou de protons : il y a autant de protons que d’électrons pour assurer la neutralité électrique
de l’atome. Les isotopes d’un élément chimique sont les différents nucléides ou espèces de noyaux ; ils
ont le même nombre de charges mais diffèrent par leur nombre de masse. Ce dernier correspondant
au nombre de protons et de neutrons, les isotopes d’un élément chimique diffèrent par leur nombre de
neutrons.

87
Chapitre 4 – Cinématique du point matériel

On choisit donc une base de projection dans laquelle on cherche à déterminer les
composantes des vecteurs. Ce choix sera orienté par la géométrie du problème. Ce
paragraphe présente les différentes solutions qui peuvent être envisagées pour repérer
un point dans un plan. On se limitera en effet aux mouvements plans durant la pre-
mière période et on verra en seconde période comment repérer un point dans l’espace.

2.1 Une base fixe : les coordonnées cartésiennes

a) Définition
La base de projection est définie par y
deux vecteurs unitaires formant une base
directe. Le premier est choisi a priori et
l’autre s’en déduit par la recherche du
caractère direct de la base. Quelle que yM M
soit la position du point M considéré, la
base est fixe et ne change pas.
En notant − →
ux et −→
uy les vecteurs uni- −
→
uy
taires sur chacun des axes de la base, on −
→
ux
obtient : O xM x
−−→
OM = x− →
ux + y−
→
uy
Figure 4.1 Coordonnées cartésiennes.
Ce système de coordonnées est celui
auquel on pense le plus souvent mais ce n’est pas forcément le plus adapté à la symétrie
du problème, notamment lorsque les points matériels se déplacent sur des cercles.
Pour éviter des confusions, les coordonnées cartésiennes de M seront notées xM et yM
sur les figures, mais x et y dans le texte pour ne pas l’alourdir.

b) Déplacement élémentaire
Le déplacement élémentaire s’obtient en y
faisant varier de manière élémentaire
chacune des coordonnées du point M. M′
Dans le cas des coordonnées car- dy
yM
tésiennes, le déplacement élémentaire M dx
d’un point M de coordonnées (x, y)
correspond à son déplacement jusqu’au
point M ′ de coordonnées (x+dx, y+dy). −
→
uy −
→
On a donc : ux
O xM x
−−→ −−→ −−→ −−→
dOM = OM ′ − OM = MM ′
Figure 4.2 Déplacement élémentaire
= dx−
→
u + dy−
x
→
u y en coordonnées cartésiennes planes.

88
 Systèmes de coordonnées planes

Ce résultat peut s’obtenir géométriquement en sommant les déplacements élémen-

taires liés à la variation d’une seule variable, les autres restant constantes.
Ceci est possible car les deux variables sont indépendantes et la base fixe.
Ainsi lorsque y (respectivement x) reste fixe, le déplacement élémentaire se limite à
−−→ −−→
dOM = dx− →
ux (respectivement à dOM = dy− →
uy ).

2.2 Une base mobile : les coordonnées polaires

a) Définition
La symétrie polaire consiste à privilégier y
un point O fixe autour duquel tourne le
point M.
La position de M est alors définie par la
distance r du point M au point O. On M
utilise en outre un angle orienté de rota- r
tion appelé angle polaire et noté habituel-
lement u. Cet angle de rotation est défini −
→uy u
par rapport à un axe passant par O choisi
arbitrairement. x
O − →ux
Les coordonnées polaires de M sont donc
(r, u).
Figure 4.3 Coordonnées polaires.
Par définition, r est une distance et est
donc positif. On peut noter alors que pour décrire la totalité des points du plan,
l’angle u doit décrire un segment d’amplitude 2p. Habituellement on prend u dans
l’intervalle [0, 2p].

b) Lien avec les coordonnées cartésiennes

© Dunod – La photocopie non autorisée est un délit

On peut relier les coordonnées polaires d’un point à ses coordonnées cartésiennes.
Il suffit pour cela de choisir l’axe (Ox) par exemple comme axe de référence pour
l’angle de rotation u et de projeter sur les axes (Ox) et (Oy) :
(
x = r cos u
y = r sin u

On peut inverser ces relations pour obtenir l’expression des coordonnées cylindriques
en fonction des coordonnées cartésiennes :
 p
 r = x 2 + y2
 u = Arctan y [p]
x
89
Chapitre 4 – Cinématique du point matériel

La valeur de u sera précisée dans l’intervalle [0 , 2p] en fonction des signes respectifs
de x et y qui sont ceux de cos u et sin u.
Ceci n’est possible qu’en dehors de l’origine O. En ce point, x = y = 0, donc la
tangente de l’angle u en O est une forme indéterminée. On notera que l’impossibilité
à exprimer la tangente de u à l’origine ne porte pas à conséquence : en ce point,
l’angle polaire n’est pas défini.

c) Base locale polaire

Les bases locales correspondent à des y
bases définies en chaque point M de
l’espace et adaptées au type de coor- −
→
données choisies. uu −
→
ur
On va définir ici la base locale des M
r
coordonnées polaires. Il s’agit de rem-
placer les vecteurs de base (− →
ux , →
−
uy ) −
→
uy u
adaptés aux coordonnées cartésiennes O −
→ x
ux
par des vecteurs de base adaptés aux
coordonnées polaires.
On construit ainsi la base locale définie
par les deux vecteurs suivants :
• le premier vecteur noté − →u est un
r Figure 4.4 Base locale des coordonnées
vecteur unitaire dont la direction et polaires.
−−→
le sens sont ceux du vecteur OM,
p
• le second noté − →
uu est un vecteur unitaire obtenu par rotation d’un angle + dans
2
le plan à partir de −
→
u .r

Les vecteurs −
→
ur et −
→
uu dépendent du point M : la base est donc mobile. Les vecteurs
de base se déplacent en même temps que le point M, d’où la dénomination « locale »
donnée à cette base.
−−→
Le vecteur-position OM s’écrit dans cette base :
−−→
OM = r − →
ur .
On peut exprimer les vecteurs de cette base locale dans la base des coordonnées
cartésiennes : il suffit de projeter les vecteurs −
→
ur et −
→
uu sur les axes (Ox) et (Oy).
On obtient : ( −
→
ur = cos u−
→
ux + sin u−
→
uy
−
→
u = − sin u u + cos u−
−
→ →
u
u x y

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