Compléments

de cinématique 23
du point matériel

Au cours de la première période, seuls les mouvements plans ont été étudiés. Au cours
de la deuxième période, on envisage des mouvements dans l’espace : les notions de
cinématique du point matériel vont donc être rappelées et complétées pour l’espace.

1. Systèmes de coordonnées dans l’espace

1.1 Coordonnées cartésiennes
Les coordonnées cartésiennes déjà rencontrées dans le plan se généralisent à l’espace
de la manière suivante.

a) Définition
La base de projection est définie par trois z
vecteurs unitaires formant une base directe.
Le premier est choisi a priori et les autres
s’en déduisent par la recherche du caractère
direct de la base. zM
M
En notant −→ux , −
→
uy et −
→
uz les vecteurs unitaires
sur chacun des axes de la base, on obtient : −
→
uz −
→
−−→ uy yM y
OM = x− →
ux + y−→
uy + z−→
uz −
→
ux O
xM
Ce système de coordonnées est celui auquel MP
on pense le plus souvent mais ce n’est pas
forcément le plus adapté à la symétrie du x
problème, notamment lorsqu’elle est cylin- Figure 23.1 Coordonnées
drique ou sphérique. cartésiennes.
Chapitre 23 – Compléments de cinématique du point matériel

Pour éviter des confusions, sur les figures, les coordonnées cartésiennes de M seront
en général notées xM , yM et zM dans la suite du livre.
b) Déplacement élémentaire
On rappelle que le déplacement élémentaire s’obtient en faisant varier de manière
élémentaire chacune des coordonnées du système de coordonnées considéré et sont
particulièrement utiles pour la détermination de l’expression de la vitesse.
Ainsi, en coordonnées cartésiennes, le déplacement élémentaire d’un point
M de coordonnées (x, y, z) correspond à son déplacement jusqu’au point M ′
(x + dx, y + dy, z + dz). On a donc :
−−→ −−→ −−→ −−→
dOM = OM ′ − OM = MM ′ = dx− →
ux + dy−→
uy + dz− →
uz
Ce résultat peut s’obtenir géométriquement en sommant les déplacements élémen-
taires liés à la variation d’une seule variable, les autres restant constantes. Ceci est
possible car les variables sont indépendantes.
z

dy
zM dx
M′
dz
M
−
→
uz −
→
uy yM y
−
→
ux O
xM
MP

x
Figure 23.2 Déplacements élémentaires en coordonnées cartésiennes.

Ainsi, lorsque y et z (respectivement x et z ou x et y) restent fixes, le déplace-

−−→ −−→
ment élémentaire se limite à dOM = dx− →ux (respectivement à dOM = dy− →
uy ou
−−→ −
→
dOM = dz uz ).

1.2 Coordonnées cylindriques

De même, on généralise les coordonnées polaires utilisées en première période par
les coordonnées cylindriques en ajoutant le même axe Oz que pour les coordonnées
cartésiennes. On obtient alors les résultats suivants.

596
 Systèmes de coordonnées dans l’espace

a) Définition
On privilégie un axe (Oz) qui est souvent
l’axe de symétrie cylindrique du problème. z
La position d’un point M est alors définie
par l’altitude z et la distance r du point M à
l’axe (Oz). zM
On appelle plan polaire le plan perpendicu- M
laire à l’axe (Oz) passant par M et on notera
−
→
uz
MP le projeté orthogonal de M sur le plan −
→
(xOy). O uy
−
→uz rM y
Dans le plan (xOy), on repère MP par ses
coordonnées polaires r et u. On rappelle uM MP
que u est un angle de rotation orienté
appelé angle polaire. x
Les coordonnées cylindriques de M sont Figure 23.3 Coordonnées
donc (r, u, z). Pour éviter des confusions, cartésiennes.
elles seront souvent notées par la suite rM ,
uM et zM sur les figures.
On rappelle que r est une distance et est donc positif. On peut noter alors que pour
décrire la totalité des points de l’espace (ou du plan), l’angle u doit décrire un segment
d’amplitude 2p. Habituellement, on prend u dans l’intervalle [0, 2p].

b) Lien avec les coordonnées cartésiennes

On peut relier les composantes en coordonnées cylindriques aux coordonnées carté-
siennes. Il suffit pour cela de choisir l’axe (Ox) par exemple comme axe de référence
pour l’angle de rotation u et de projeter sur les axes (Ox) et (Oy) comme cela a déjà
été fait pour établir le lien entre coordonnées polaires et cartésiennes :
© Dunod – La photocopie non autorisée est un délit


 x = r cos u


y = r sin u

 z=z


On peut inverser ces relations pour obtenir l’expression des coordonnées cylindriques
en fonction des coordonnées cartésiennes :
 p


 r = x 2 + y2

u = arctan xy [p]

 z=z



597
Chapitre 23 – Compléments de cinématique du point matériel

La valeur de u sera précisée dans l’intervalle [0 , 2p] en fonction des signes respectifs
de x et y qui sont ceux de cos u et sin u.
Ceci n’est possible qu’en dehors de l’origine O. En ce point, x = y = 0, donc la
tangente de l’angle u en O est une forme indéterminée.

c) Base locale cylindrique

On rappelle que les bases locales correspondent à des bases définies en chaque point
M de l’espace et adaptées au type de coordonnées choisies. Ainsi pour définir la base
locale des coordonnées cylindriques, on remplace les vecteurs de base (− →
ux , →
−
uy , →
−
uz )
adaptés aux coordonnées cartésiennes par des vecteurs de base adaptés aux coordon-
nées cylindriques.
On rappelle également que le fait que la base « suive » le point M dans son mouvement
définit une base mobile où les vecteurs de base bougent avec le point contrairement
à la base des coordonnées cartésiennes qui est fixe.
On construit ainsi la base locale définie
z
par les trois vecteurs suivants :
• le premier vecteur noté − →u est un vec-
r
teur unitaire dont la direction et le sens −
→
−−−→
sont ceux du vecteur OMP , zM uz −
→
uu
• le second noté −→
uu est un vecteur uni- M −→
u r
taire dans le plan polaire obtenu par −
→
uz −
rotation autour de l’axe Oz de + p2 à O
→
uu
partir de −
→
ur , r y
−
→ur M
−
→ MP
• le troisième noté −
→
u (ou k ) est un vec-
z uM
teur unitaire suivant l’axe (Oz).
Les vecteurs −→
ur et −→
uu dépendent du point x
M et se déplacent avec celui-ci, d’où la
Figure 23.4 Base locale cylindrique.
dénomination locale donnée à cette base.
−−→ −−→
Le vecteur-position OM s’écrit dans cette base : OM = r − →ur + z−
→
uz .
On peut exprimer les vecteurs de cette base locale dans la base des coordonnées
cartésiennes : il suffit de projeter les vecteurs −
→
ur et −
→
uu sur les axes (Ox) et (Oy), l’axe
(Oz) restant fixe.
On obtient : (
−
→
ur = cos u− →
ux + sin u−
→
uy
−
→
uu = − sin u ux + cos u−
−
→ →
uy
Tout vecteur peut se décomposer sur cette base selon :
−
→
w =w− →u +w − →
u +w − →
u
r r u u z z

wr est appelé composante radiale, wu composante orthoradiale et wz composante axiale.

598
 Systèmes de coordonnées dans l’espace

d) Déplacement élémentaire
En coordonnées cylindriques, deux approches sont possibles pour déterminer le dépla-
cement élémentaire.
1. Approche géométrique :
Les variables r, u, z sont indépendantes : l’expression du déplacement élémentaire
est donc la somme des déplacements élémentaires correspondant à la variation d’une
seule variable.
• une variation dr de r correspond à un mouvement le long de la droite (OM)
soit : dr −
→
ur ,
• une variation du de u correspond à un déplacement circulaire de centre O, de
rayon r et d’angle du de longueur rdu suivant −
→
uu : rdu−
→
uu ,
• une variation dz de z correspond à un mouvement le long de l’axe (Mz) soit :
dz− →
uz .
Au final, le déplacement élémentaire
s’écrit : z
−−→
dOM = dr −
→
ur + rdu−
→
uu + dz−
→
uz
zM
2. Différenciation du vecteur
−→ −−→
− dz
OM : OM = r − →
ur + z−
→
uz
M
−−→ ¡→ ¢ dr rdu
dOM = d r − ur + z−
→
uz −
→
uz −
→
uu
= dr −
→
u + rd−
r
→
u + dz−
r
→
u z rM y
−
→
ur
= dr −
→
ur + rdu−
→
uu + dz−
→
uz
uM MP
en utilisant le résultat établi en pre-
mière période pour les coordonnées
x
polaires :
© Dunod – La photocopie non autorisée est un délit

Figure 23.5 Déplacements élémentaires

d−
→
ur = du−
→
uu en coordonnées cylindriques.

1.3 Coordonnées sphériques

On peut dans l’espace définir un troisième système de coordonnées : les coordonnées
sphériques. La base associée, comme pour les coordonnées cylindriques, est une base
mobile.
a) Définition
La symétrie sphérique consiste à privilégier un point O et les rotations autour de
ce point. La position est alors définie par la distance r du point M au point O et

599
Chapitre 23 – Compléments de cinématique du point matériel

deux angles u et w. L’angle u est appelé colatitude et est défini comme l’angle entre
un axe fixe noté (Oz) et la droite (OM). L’angle w est appelé longitude ou azimut
et correspond à l’angle entre un axe (Ox) perpendiculaire à l’axe (Oz) précédent et
la droite (OMP ) où MP est la projection de M dans le plan perpendiculaire à (Oz)
passant par O. Les coordonnées sphériques de M sont (r, u, w), souvent notées rM , uM
et wM sur les figures.
Par définition, r est une distance et
est donc positif. On peut noter que z
pour décrire la totalité des points de
l’espace, les angles u et w ne peuvent
pas appartenir tous les deux à un H
intervalle d’amplitude 2p : l’un des
M
deux doit se limiter à une amplitude uM
de p. Habituellement, on prend u rM
dans l’intervalle [0, p] et w dans l’in- −
→
uz −
→
uy
tervalle [0, 2p]. O
−
→
ux y
On peut également définir (Cf.
figure 23.7) : MP
wM
• le parallèle passant par M comme le
cercle de centre H, projeté ortho- x
gonal de M sur l’axe Oz, passant
Figure 23.6 Coordonnées sphériques.
par M et situé dans un plan paral-
lèle à (xOy),
• le méridien passant par M comme le cercle de centre O de rayon r passant par M
dans un plan perpendiculaire à (xOy),
• le plan méridien passant par M comme le plan contenant le méridien passant par M.
On notera que le plan méridien est un plan d’équation w = w0 où w0 est une
constante, r et u correspondent alors aux coordonnées polaires du point M dans ce
plan.

b) Lien avec les coordonnées cartésiennes

Comme pour les coordonnées cylindriques, on peut relier les composantes des coor-
données sphériques aux coordonnées cartésiennes. Il suffit pour cela de projeter le
−−→
vecteur OM sur les axes (Ox), (Oy) et (Oz) (tels que les vecteurs directeurs de ces
axes (−
→
ux , →
−
uy , →
−
uz ) forment une base directe) :

 x = r sin u cos w

y = r sin u sin w

z = r cos u


600
 Systèmes de coordonnées dans l’espace

On peut inverser ces relations pour obtenir l’expression des coordonnées sphériques
en fonction des coordonnées cartésiennes :
 p

 r = x 2 + y2 + z 2
 p
x 2 + y2

u = arctan [p]

 y z
 w = arctan [p]

x
u et w sont définis dans un intervalle de définition qui tient compte des signes respec-
tifs de x, y et z qui sont ceux de cos w, sin w et cos u.
Ceci n’est pas possible en tout point :
• u est indéterminé à l’origine où x = y = z = 0,
• w est indéterminé sur l’axe (Oz) où x = y = 0.
Dans les deux cas, l’expression de la tangente des angles est alors une forme indéter-
minée.
c) Base locale sphérique
Il s’agit de la base locale définie par les trois vecteurs tels que :
• le premier vecteur noté − →
ur est un vecteur unitaire dont la direction et le sens sont
−−→
ceux du vecteur OM,
• le second noté − →
uu est un vecteur unitaire dans le plan méridien (Oz, OM) obtenu
par rotation de + p à partir de −
2
→
u : il est donc tangent au méridien passant par M,
r
• le troisième noté − →
uw est un vecteur unitaire tel que (− →
ur , −
→
uu , →
−
uw ) soit une base
directe : il est donc perpendiculaire au plan méridien et tangent au parallèle passant
par M.
z

parallèle
© Dunod – La photocopie non autorisée est un délit

H −
→ passant par M
u
M r− →
uw
uMr − →u
−
→ M u méridien
uz −
→
ur−
→ passant par M
O uy
−
→
ux − → y
u
MP
wM

x
Figure 23.7 Base locale sphérique.

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