Etude des Circuits magnétiques

Energie - Coénergie

177
Energie – Co énergie
 Énergie magnétique emmagasinée

Considérons un petit élément de volume dv d’un milieu magnétique, de perméabilité constante µ.

Soit le champ magnétique local : H

A partir des équations de MAXWELL on montre qu'il est emmagasiné dans cet élément une énergie
magnétique dW (approximations des régimes quasi-stationnaires).

1 1
dW = B.H dv W =  B. H dv
2 V
2

Le produit B.H est donc homogène à une densité volumique d’énergie

dW 1
= B.H J/m3
dv 2

dW 1
En supposant µ=cte=scalaire, les vecteurs B et H sont colinéaires = B.H
178 dv 2
Si µ des matériaux ferromagnétiques est constante (linéaire)

dW 1 1 1 B2
= B. H = µH =
2

dv 2 2 2 µ

1 B 2 1 B2 1 B2
WT = W fer = WT = W fer + Wair = +
2 µ r .µ 0 2 µ r .µ 0 2 1.µ 0

179
WT = W fer =
1 B2
2 µ r .µ 0 <<< WT ≅ Wair =
1 B2
2 µ0
 Sur la courbe de magnétisation B(H), la densité d'énergie correspondant à un état magnétique représenté par le point
M, ceci correspond à la surface du triangle curviligne, partie supérieure de la courbe.

dW
dv
Bm
ou

B
Hm

La valeur numérique de l’aire est égale à la

dW Bm
=  H .dB densité d’énergie, lorsque à l’excitation Hm, le
dv 0 champ magnétique a pour valeur Bm.

180
Si on multiplie les ordonnées par S et les abscisses par la longueur moyenne l

φ = B.S
H.l = NI

Caractéristiques partielles Φ = fct(H.l)

L’énergie magnétostatique stockée dans le

volume v vaut alors :

φM
W = Ni.dφ
0

181
 Concept de Co-énergie
 HdB ≠  BdH
B=f(H) est une courbe non linéaire
 Nidφ ≠  φd (Ni )
Si on considère l’énergie par l’aire du trapèze
curviligne abcd, on appelle la Co-énergie l’aire du
trapèze curviligne cdef.

WC =  φ .d ( Ni )
iM

φM iM

W + WC =  Nidφ +  φd (Ni )
0 0

WTotal = W + WC = Ni M φM = BM H M ⋅ v
182
 Energie
Co-Energie
(outil)

φ i

Wi =cte (φ , x ) =  N .i (φ ).dφ W 'φ =cte (i, x ) =  φ (i ).d (N .i )

0 0

Wénergie + WCénergie = N .i.φ

Le déplacement élémentaire peut s'effectuer de telle sorte que soit le courant i varie soit
que le flux Φ varie
Variation de la géométrie : reluctance variable

dW + dWC = N .i.dφ + φ.d (Ni )

183
 Principe de conservation de l'énergie

Lorsqu'on excite un composant magnétique celui-ci à une consommation d'énergie à l'intérieur même du
matériau ferromagnétique.

dWélectrique = dWmagnétique + dWthermique

dφ dϕ
u (t ) = R.i (t ) − e(t ) = R.i (t ) + N = R.i(t ) +
dt dt
dWe = u(t ).i (t ).dt

184
 Résistance : imperfection du
au cuivre dans le bobinage
dWe = u (t )i (t ) = u (t ).(R.i (t ) − e(t ) )

dWe = R.i (t ).i (t ).dt + N .i (t ).dφ

Schéma électrique
dWe = dW J + dWmag

Pertes Joules Énergie électromagnétique

dWmag = N .i (t ).dφ = i (t ).dϕ

φ (t ) = fct (i (t ) )
1 1
Linéaire Wmag = N ⋅i ⋅φ = i ⋅ϕ
2 2
185
Circuits couplés k bobines sur un même noyau magnétique linéaire:

ik
dφT 1 dϕ
u1 (t ) = R1.i1 (t ) + N1 = R1.i1 (t ) + T 1
dt dt
i1 Nk

ϕT 1 = N1 ⋅ φ1 +  N k ⋅ φ k = ϕ1 +  ϕ k
k k

dWeT = u1 (t ).i1 (t ).dt +  uk (t ).ik (t ).dt

k

d ϕT 1  dϕ 
dWeT = R1 (t ).i1 (t ).dt + dt +   Rk (t ).ik (t ).dt + Tk dt 
dt k  dt 

1 n 1 n
Wmagnétique = 
2 k =1
N k ⋅ ik ⋅ φ k =
2 k =1

ik ⋅ ϕ k N k ⋅ φk = ϕk

186
Notation matricielle
Une matrice est un tableau rectangulaire de nombres. Un vecteur est une matrice qui n’a qu’une
seule ligne ou une seule colonne.
a11 ⋅ x1 + a12 ⋅ x2 + ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + a1n ⋅ xn = c1
a ⋅ x + a ⋅ x + ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + a ⋅ x = c
Système de m équations à n  21 1 22 2 2n n 2

⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅
inconnues
am1 ⋅ x1 + am 2 ⋅ x2 + ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + amn ⋅ xn = cm

 c1   a11 a12 .. a1n   x1 

c   a .. a2 n   x2 
[c] = [A]⋅ [x ]
a22
 2  =  21 ⋅ 
 ..   .. .. .. ..   .. 
     
 c3  am1 am 2 .. amn   xn 

[A]-1 est l’inverse de [A] : [A][A]−1 = [I ]

1 0 .. 0
0 1 .. 0
Matrice Identité I : [I ] =  
.. .. .. ..
 
0 0 .. 1
187
 Système électrique triphasé : repère a b c

 va   ia  Vecteur
   
Matrice Tension : [V ]abc =  vb 
v 
Matrice Courant : [i ]abc =  ib  Colonne
 c i 
 c
Transposée d’une matrice : [i ]t
abc
= (ia ib ic )
Vecteur ligne
[V ] t
abc
= (va vb vc )

Systèmes d’équations :  dφ ( t ) dϕ (t )
vk (t ) = Rk .ik (t ) + N k k = Rk .ik (t ) + k
 dt dt
....

 va   Ra 0 0   ia   ϕTa 
     d  
 vb  =  0 Rb 0 . ib  +  ϕTb  [v ]abc = [R ]abc .[i ]abc + d [ϕT ]abc
dt   dt
v   0 Rc   ic 
 c  0  ϕTc 

188
   ϕ1  
 ϕ  
 ([i]12t ..n ⋅ [ϕ]12..n )
1   1
Wmagnétique =   [i1 i2 ... in ]⋅  2   =
 ... 
2  2
k
    k

 ϕ n  

Systèmes biphasés Systèmes triphasés

1 1 1 1 1
Wmagnétique = i1 ⋅ ϕT 1 + i2 ⋅ ϕT 2 Wmagnétique = ia ⋅ ϕTa + ib ⋅ ϕTb + ic ⋅ ϕTc
2 2 2 2 2
ϕTa 
1
1  ϕT 1 
= [i1 i2 ]⋅ 
Wmagnétique = [ia ib ic ]⋅ ϕTb 
 
Wmagnétique  2
2 ϕ
 T2 ϕTc 

1 t
Wmagnétique
1 t
= [i ]12 ⋅ [ϕT ]12 Wmagnétique = [i ]abc ⋅ [ϕT ]abc
2 2
189
Inductances - Rappels Bobines placées sur un noyau magnétique

φ1= φp
dφ L.i = N .φ = ϕ
Flux propre L=N
di
Inductance propre

dφ 2
M 21 = N1
di2

M ij .ii = N j .φi
dφ1
M 12 = N 2
di1

Inductance mutuelle
φm = φ1 + φ2
190
 ϕT 1 (t ) = ϕ11 (t ) + ϕ 21 (t ) + .. + ϕ k 1 (t ) ϕT 1 (t ) = L1 ⋅ i1 (t ) + M 21 ⋅ i2 (t ) + .. + M k 1 ⋅ ik (t )
ϕ (t ) = ϕ (t ) + ϕ (t ) + .. + ϕ (t ) ϕ (t ) = M ⋅ i (t ) + L ⋅ i (t ) + .. + M ⋅ i (t )
 T2 12 22 k2  T2 12 1 2 2 k2 k
 
.... ....
ϕTK (t ) = ϕ1K (t ) + ϕ 2 K (t ) + .. + ϕ Kk (t ) ϕTK (t ) = M 1k ⋅ i1 (t ) + M 2 k ⋅ i2 (t ) + .. + Lk ⋅ ik (t )

ϕTa (t ) = La ⋅ ia (t ) + M ba ⋅ ib (t ) + M ca ⋅ ic (t ) ϕTa   La M ba M ca  ia 

 ϕ  =  M
Systèmes triphasés ϕTb (t ) = M ab ⋅ ia (t ) + Lb ⋅ ib (t ) + M cb ⋅ ic (t ) Lb M cb  ⋅ ib 
 Tb   ab   
ϕ (t ) = M ⋅ i (t ) + M ⋅ i (t ) + L ⋅ i (t ) ϕTc   M ac M bc Lc  ic 
 Tc ac a bc b c c

 La M ba M ca 
Matrice d’inductance [L]abc =  M ab Lb M cb  Plusieurs écriture possible
 
 M ac M bc Lc 

[ϕT ]abc = [L]abc ⋅ [i ]abc

191
 Wmagnétique
1
2 k
t
(
=  [i]ij..n ⋅ [ϕ]ij..n ) [ϕk ]ij..n = [L]ij..n ⋅ [i]ij..n

 ([i] )
1
Wmagnétique = t
ij ..n ⋅ [L]ij ..n ⋅ [i ]ij ..n
2 k

Systèmes biphasés Systèmes triphasés

1 1 ϕTa 
= i1 ⋅ ϕT 1 + i2 ⋅ ϕT 2 1
Wmagnétique
2 2 Wmagnétique = [ia ib ic ]⋅ ϕTb 
 
2
ϕTc 
ϕT 1 (t ) = L1 ⋅ i1 (t ) + M 21 ⋅ i2 (t )

ϕT 2 (t ) = M 12 ⋅ i1 (t ) + L2 ⋅ i2 (t ) [ϕT ]abc = [L]abc ⋅ [i ]abc

1 1 1 t
Wmag = .L1.i12 + .L2 .i22 + M .i1.i2 Wmagnétique = [i ]abc ⋅ [L]abc ⋅ [i ]abc
2 2 2
192
 Conversion électromagnétique
Couple (force) électromagnétiques

193
Méthode des Travaux virtuels

dθ
dWmeca = C .dθ Pmeca = C .
dt
dx
dWmeca = F .dx Pmeca = F .
dt

Principe de conservation de l'énergie dWélectrique = dWmécanique + dWmagnétique + dWthermique

194
 dWe = u.i.dt dWe = i.Ndφ + R.i 2 .dt
dφ
u (t ) = N + R ⋅ i(t ) dWélectrique = dWmécanique + dWmagnétique + dWthermique
dt

C.dθ = i.Ndφ − dWmagnétique

i.Ndφ = C.dθ + dWmagnétique
dWther = R.i 2 .dt dθ dWmeca dφ dWmagnétique
Pmeca = C. = = i.N . −
dt dt dt dt
Si on considère pour un relais les deux états caractéristiques sont la position ouverte x=e et la position
fermée x=0, nous avons deux caractéristiques équivalente du circuit.

L’évolution du point de fonctionnement M

qui passe de M0 à M1.
195
On peut considérer que le déplacement élémentaire peut s'effectuer de telle sorte que soit le courant i ne varie pas
soit que le flux Φ ne varie pas.
Si le FLUX est fixe , une variation dx entraine une Si le COURANT est fixe , une variation dx entraine une
variation de COURANT variation de FLUX
φ

N.i

dW + dWC = N .i.dφ + φ.d (Ni )

C.dθ = i.Ndφ − dW dW + dWC = Cdθ − dW + φ.d (Ni )

∂W
φ ∂W i

C=− W (φ, θ) =  N .i (φ).dφ C=− C WC (i, θ ) = φ.d ( N .i )


∂θ ∂θ i = cte 0
φ = cte 0

Energie Co-Energie 196

Inductances d’un actionneur - Rappels

Moteur à reluctance (permeance) constante (entrefer et perméabilité du rotor)

θ = cte θ = Ω⋅t
MSij =cte=M MSR = variable
Mutuelles constante Mutuelles variables
LS =cte
M ij = M 0 . cos(θ ij ) M SR = M 0 . cos(θ )
Inductances constante
197
 Moteur à reluctance variable (entrefer et perméabilité du rotor)

LSd + LSq LSd − LSq

LS = + . cos(2.θ m )
2 2

LS = LS 0 + LSV . cos(2.θ e )

Inductance de magnétisation Inductance de magnétisation transversale

longitudinale ou inductance directe Ld ou inductance Lq
198
 Inductances mutuelles sont variables

 2π  M SR = M '0 . cos(θ )
M ab = M s 0 + M sv . cos 2.θ e − 
 3 

199
Inductance rotorique θ = Ω⋅t

Direction du champ de Br

Normale à la surface de Br
Dans les deux types de configurations le flux vu par la bobine du rotor est inchangé.
Dans nos études on considérera que les dents du stator ne modifie pas la répartition
du flux. Pour le rotor le stator est lisse.

LR =LR0=Constante
200
Système linéaire (Travaux virtuel)

1 n n ∂W 1 n n ∂Lkj
W=  ik ⋅ i j ⋅ Lkj = WC et C= C = −  ik ⋅ i j ⋅
2 k =1 j =1 ∂θ 2 k =1 j =1 ∂θ

ϕ S = ϕ SS + ϕ RS = LS ⋅ iS + M RS ⋅ iR

ϕ R = ϕ RR + ϕ SR = LR ⋅ iR + M SR ⋅ iS

1 1
Wmagnétique = LS ⋅ iS2 + LR ⋅ iR2 + M RS ⋅ iS ⋅ iR
2 2

1 2 dLS 1 2 dLR dM SR
Ce = ⋅ iS ⋅ + ⋅ iR ⋅ + iS ⋅ iR ⋅
2 dθ m 2 dθ m dθ m

Couple de reluctance rotor Couple de couplage

Couple de reluctance stator
(couple détente, is=0) Couple électromagnétique
201
 LS = cte LS = fct (θ ) LS = fct (θ )
LR ≅ cte LR ≅ cte
LR ≅ cte
M RS = fct (θ ) M RS = fct (θ )
M RS = Cte
dM SR
C e = iS ⋅ iR ⋅ 1 dL Ce =
1 2 dLS
⋅ iS ⋅ + iR ⋅ iS ⋅
dM SR
dθ m Ce = ⋅ iS2 ⋅ S 2 dθ m dθ m
2 dθ m
M ASY et M S
MRV (synchrone) M S (hybride)
202
Exemple :
Une machine synchrone bipolaire (p=1) est constituée d’un stator bobiné diphasé et d’un rotor
portant l’enroulement inducteur (roue polaire), voir figure 1. L’entrefer est constant, le matériau
ferromagnétique est non saturé, sa perméabilité est constante, les pertes ferromagnétiques sont
nulles, les f.m.m. sont à répartition sinusoïdale et les résistances statoriques sont négligées.

203
204
1. Etablir les expressions des inductances mutuelles M1r, M2r en fonction de M et α, en déduire celle de Ce en
fonction de M, α, is1, is2, ir. Quelle est la valeur de M12.

2. On considère le régime permanent défini de la façon suivante :

2.1. Quelles sont les expressions instantanées de es1 et es2, en déduire leurs amplitudes complexes, respectivement
Es1 et Es2. Quelle est la signification physique de M.Ir ?
2.2. Etablir en notation complexe le modèle électrique de la phase statorique 1, prise comme référence.
2.3. Construire le diagramme vectoriel des tensions par phase. En déduire l’expression de Is en fonction de Vs et Es
(valeur efficace de es1 et es2) et Lsωs, et de ϕ, en fonction de Vs et Es.

205
 Application numérique : Vs = 230, ωs = 100π rd/s, MωsIr = 150 V, Lsωs = 10 Ω
Calculer :
- Is et ϕ
- Les puissances actives P et réactive Q fournies à la machine par le réseau diphasé auquel elle
est connectée.

3. Calculer dans le contexte numérique de la question 2, le couple électromagnétiques Ce exercé sur le

rotor :
- par le bilan de puissance
- par application de la formule trouvée à la question 1

206