TP N°1 

: Etude des systèmes

2. Observations du travail demandé

2.1 Etude des systèmes du 1er ordre

a) fonctions de transfert

5 5 5
Sys 1= Sys 2= Sys 3=
0.5 s +1 2 s+1 5 s+ 1

b) réponse indicielle à un échelon d’amplitude 2

c) détermination du temps de stabilisation à ±5%

Systèmes Temps de réponse

Système 1 1.4514

Système 2 6.0960

Système 3 15.0533

d) Réponse du système suite à une rampe d’amplitude 2 pour le système 2

e) Diagramme :

 De Bode
 De Nyquist
  Black-Nichols

f)
Interprétation et conclusion

2.2 Etude des systèmes du second ordre

 √2
Données : K=1 ꭃ n=200rad/s m= 0.01, 0.5, , 1, 1.2
2

K ꭃ 2n
H ( p )=
p +2 m ꭃn p+ꭃ n
2 2

a) Réponses indicielles à un échelon unitaire

b) Dépassement, temps de premier pic et temps de réponse à 5%

Système Valeurs de Dépassement Temps de Temps de

m (en %) premier pic stabilisation à
5%

Sys1 0.01 96.59 0.0157s 1.4756

Sys2 0.5 16.10 0.0174s 0.0266

Sys3 √2 10.372 0.0196s 0.0149

2

Sys4 1 0.0263
Pas d’oscillations
Sys5 1.2 0.0312

c)diagrammes :
 De Bode
  De Nyquist
 De Black-Nichols

c) Détermination graphique du pic de résonnance, pulsation de résonnance et bande

passante

Système Valeurs Pic de Pulsation de Bande

de m résonnance résonnance passante
ꭃ R =ꭃ0 √ 1−2 m²

Sys1 0.01 33.7840 1277.007 282

Sys2 0.5 0.4138 √2 199

203.2623
2

Sys3 √2 -0.8948 √2 85.8

203.2623
2 2

Sys4 1

Sys5 1.2
 g) interprétations et conclusion

En observant diagramme les reponses indicielles du système on remarque que :

 Pour m>1 (sys5): On a alors un régime amorti, régime apériodique. Dans ce cas, la

fonction de transfert peut être écrite comme le produit de deux 'premier ordre' : Les
courbes de réponse ressemblent à un premier ordre. Une des différences vient de la
pente à l'origine est ici nulle.

S ( p) K K
= =
H(p) = E( p) 2m 1 (1+ τ 1 p)(1+ τ 2 p)
1+ p+ p²
w0 w 0²

la réponse est alors :

−t −t
( ) (
s(t)= KE 0 ( τ 1 1−e τ 1 −τ 2 1−e τ 2 )
τ 1+ τ 2
)
 Pour m=1 (Sys 4): on est en régime apériodique critique :la réponse est également
proche d’un système de premier ordre.
−t
1
s(t)=KE0[1−(1+ )e τ ]
τ

 Pour m<1 (sys1,sys2,sys3) : on est ici en régime pseudo périodique.

1
e−mw 0 (sin ( w 0 √ 1−m2 t−φ ) )] avec φ=arctan √ 1−m ²
2

s(t)=KE0[1− 2
√ 1−m −m

 Plus m est faible, plus le dépassement est fort.

√2
 Pour m> , le temps de réponse augmente lorsque m augmente
2
√2
 Pour m> , le temps de réponse augmente lorsque m diminue
2
 Le temps de réponse est minimal pour m=
√2
2
 3- Etude d’un système en boucle fermée avec Régulateur proportionnel

Figure 1: Signal d'erreur Figure 2: vitesse

a) Simulation du comportement
Figure3: signal de sortie
b) Etude de la stalibilité du système
Le système est précis de par la présence d’un intégrateur ; la stabilité et la
rapidité du système dépendent du gain du correcteur