Chapitre II 

:
Simulation et Réalisation
Chapitre II : Conception et Réalisation

Ⅱ.1. Réalisation:
Dans ce chapitre, nous allons présenter la simulation du notre circuit et sa réalisation pratique.

II.1.1. Schéma simulé du circuit

La figure I.1 présente le circuit du robot suiveur de ligne simulé à l’aide du logiciel
Proteus.

Figure 2.1 : Simulation du circuit

II.1.2. Le fonctionnement du suivi de ligne

Pour notre test nous avons choisi une ligne en « S ». Grâce à l’algorithme défini dans
l’organigramme de la figure 2.2, le robot sait qu’il est en présence d’une ligne courbée
modérément. Il vérifie alors lequel des capteurs latéraux détectent la ligne.

- Si c’est le capteur droit qui détecte la ligne, cela signifie qu’il est en train de dévier
vers la gauche il doit donc effectuer une rotation à droite.
- Si c’est le capteur gauche qui détecte la ligne, cela signifie le cas contraire : il dévie
vers la droite et doit donc effectuer une rotation à gauche.

Cette rotation continue tant que le capteur central n’a pas détecté la ligne. Et s’il la détecte, la
rotation s’arrête et l’ajustement par rapport à la ligne est terminé. Le programme se terminant
alors, il repasse la main au programme du traitement de la ligne afin qu’il continu de suivre le
reste de la ligne.
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L’organigramme en détail est présenté comme suit :

Figure 2.2 : L’organigramme de fonctionnement général

Pour notre programme, nous avons utilisé de nombreuses constantes globales, définies en
tout début du programme. Elles représentent deux choses : ou bien les valeurs des broches et
leur nom associé, ou bien des valeurs de constantes utilisées dans le programme, comme par
exemple le délai de temporisation, la valeur de seuil de déclenchement du capteur ou bien les
différentes commandes pour les LED de signalisation, les boutons, l’afficheur LCD etc.

II.2 Le circuit imprimé:

La figure suivante fournit le dessin du circuit imprimé simple face. Pour dessiner ce
circuit, nous avons utilisé le logiciel SPRINT LAYOUT 5
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Figure 2.3 : Circuit imprimé

II.3 Le montage du circuit et sa vérification

Le circuit réalisé est donné dans la figure suivante
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