emmy /\ Dyaamic Drive Dynamique du véhicule Quelles forces physiques s’appliquent 4 votre véhicule quand vous pilotez. Les explications de notre ingénieur. La dynamique du véhicule, notre coeur de métier. Il faut la comarende la matriser pour préparer un véhicule et guider son plete pour en tirer les performances maximales. Cesta capacité& prendre toutes ces forces en compte qui fait qui simulateur de pilotage est bon ou pas. Lordinateur doit étre capable de calculer en temps réel tous les efforts agissant sur le véhicule. Plus il gere de paramétres plus le simulateur est bon Pour comprendre fa dynamique du véhicule ilest essentiel de connate et de comprencie les 3 leis de Newton ‘+ Paincioe dinerte : « Tout corps persévére dans fétat de repos ou de mouvernent uniforme en ligne droite dans lequelilse trouve, 8 moins que quelque force n/agisse sur lu, et ne le contraigne & changer d'état. » Cast cette notion dinertie qui est au coeur de tout nos problimes, Uinerte sppese, ila mise en mouvement (accélération),&Tinterruption du mouvement (Frennage), ‘mais aussi au changement de direction (prise de virage). Unertie I c'un corps est le produit ce la matté ce la masse du véhicule M (en N) par lecarré ce la vitesse W (en mis) OS*M*Vs 12-Poneize fondamental de ls dynamique de translation: « Les changements qui arrivent dans le mouvement sent proportionnels la force motrice; ot se font dans la direction dans laqualle cotte force a 6téimprimée. » Ic est introduit la notion de variation de la vitesse, donc une accéération. Une force F (en N) applique sur notre véhicule en son centre de gravité (CoG) modifi la vitesse du véhicule dans la direction et dans le sens de cette force. Ainsi selon que la Force est "motrie” (méme sens que le mouvement du véhicule) elle accélére notre véhicule, si elle est “freinante” (sens opposé au mouvement du véhicule) elle ralentit le véhicule, Cotte force F estle produit de Faccélération e(en msi) (modification de vitesse donc positive au négative) parla masse du véhicule M (en N) FeMte 1s: « Vaction est toujours égale la réaction ;clest-d-dire que les actions de deux corps Tun sur Tautre sont toujours égales et de sens contraire. » Ainsi nos pneus agissont sur la piste, mais la pste agit de mani@re égale ot opposée Sur nos pneus. Véhicule immobile:Ainsi ces fois nous permettent décrire qu'un wéhicule immobile est en équilire car ls somme des forces qui agissent sur lui est rlle Quelles sont cos force? + Lepoids P (kg) - produit de Taccélération de pasanteur g parla masse M du véhicule P = g°M. Cette force est constante, appliquée au CAC, vertcalement vers le bas. + Laréaction Fav de le route sures roves avant + Laréaction Far de la route sur les roues arriére En équilbre :P +Fav + Far = 0, soit P= Fav + Far Surnotre schéma Ireprésente lmaattement du véhicule, La distance D2 représente la postion de lessieu arrére par rapport su CdS, Cette valeur influence le réparttion des masses avantiarriere Far = (P*O2)/1 Fars P*(O.S"l=P* 0.5 Fav = Pr(L-(0.5*))/1= Pr(O.S*) fl = "0.5 FaveFar = 0.5*P+0.5'P =P Sot Fav=Far = 05. Iinous venons de montrer que si le CAG se trouve “au milieu” du véhicule alors la répartition des masses. avantiarridre est identicue. Clest le cas de figure idéal, mais cela peut varier en fanction de architecture du véhicule Transfert de charge - Longitudinal (axe X) ‘Aussi en fonction de différentes données & un instant T cette répartition peut changer. Clest ce quion appel un transfert de charge. Car ce nest pas la masse du véhicule qui ce déplace, mais bien les efforts qui se “transférent” pour obtenir une nouvelle situation diéquibre Nous avons vu que Lincttic sioppase 2 toute variation de mouvement du wéhicule, Aisi en phase d'accéération,linertie ten & rmaintenir le véhicule immobile (ou 8 sa vitesse) en s'opposant 3 la force matrice exercée par la route sur nos roves, Ce quicrée le transfert de charge, c'est que le point d'application de ces deux forces diffire.Lnerties'applique au CdG (G2) de notre véhicule et a force motrice sur les roves (A). La distance entre ces deux points (ha) fat que nous avans un couple qui se cree En état, fe véhicule devrait tourner sur lui mére (rappelez vous Fast and Furious quand la Dodge Charger se cabre)Pour garder ses quatre roues au sol ilfaut que la somme des forces qui agissent sur le véhicule soit null Aussie couple que crée notre accélération est un potentiel de transfert de charge, selon la direction on Fajoute ou le retranche en Acct inverserent en B. Transfert ce charge = (Fi*ha)/I Dans notre cas nous accélérons le couple est anti horare dane + en Aten B. Nous ajoutons ce transfert de charge 3 Texpression de Fav et Far. Fav = (eX(-Da)/t- (Fithay Far = (P*D2)/1 + (Fi*h2) ‘Aussi nous savons que FI# 0.5*M"Vs ‘Que pour homogénéiser ls unites nous remplacerons P par M Ans! nous pouvons rire les équatons génériques Fav = (M*(I-D2)+ 0.5*M*V2*h2)/I Far = (M*D2 + 0.5*M*V2"h2)/1 Les éléments qui entrent en jeu dans le transfert de charge sont donc: Lamasse du véhicule Fixe La position du cdc -Fxe Lahauteur du Ca - Fixe Lempattement du véhicule - Fixe La vitesse du véhicule- Variable Transfert de charge - Latéral (axe Y) Nous allons maintenant étudier Ie transfert de charge dans le plan transversal du véhicule, pendant un virage, Considérons le véhicule sur sol plat 4 vitesse constant. Nous avons wu que linertie sippose 8 toute variation de mouvernent du uéhicule, Dans ce nouveau cas lle va opposer & ce que le wéhieule change ce directionQuest ce quice passe cuand on prend un virage ? "Nous avons une vitesse linéaire, donc une direction et un sens. Quand on tourne e volant on demande au véhicule de changer ls direction du mouvernent.La force dinerte Fi tend & faire continuer Ie véhicule dans la crections précédente [Nous avons done maintenant un effort qui se décompose, en une composante dans laxe longitudinal du véhicule et une dans Vaxe latéral du véhicule Fe Cotte composante latérale rest autre que la force centrifuge. (Nous le considérons et naus nen ferans pas la démonstration) Le nouveau schéma que nous avons ressemble fortement au préédent La force quiexerce la route sur nas roues nest plus motrice, mais une réaction au grip du pneu. Le principe reste identique, la distance h2 entre les points ¢appication crée un couple correspondant au transfert de charge gaucheldroite Dans le plan transversale nous utiisons la vain v comme dénominateur, “Transfert de charge = (Fe*ha)ivNous sjoutons ce tarsfert de charge 8 Texpression de Fg et Fl Fa=(P*(-D9y/-(Ferhayl Fa = (P*DA)/I + (Fe*h2)/t La force centrifuge est fonction de la masse (M),de la vitesse (V) et cu rayon du virage (R): Fes (MtvaiR Pour homagéndiser les unié nous remlacerons P par M Ans! nous pouvons érre les équations génétique Fg = [M*(I-D1)+ ((M*V2)/R)*h2]/v Fd» [M*D1 + ((M*V2)/R)*h2]/v_ Les éléments qui entrent en jeu dans le transfert de charge sont donc: + Lamesse du véhicule Fixe + Laposition du cdc ~ Fixe + Lahauteur du CaG - Fixe + Lavoie du véhicule Fixe * Lavitesse du véhicule- Variable + Lerayon du virage- Variable Transfert de charge - Global Nous avons donc explique le transfert de charge longitudinal, puis transversal. Il es aisé de comprencre que pour calculer la charge sur chaque roue (poids aux roues) I faut combiner les équations. Mais n'y a pas que les variations de mouvernent du véhicule qui rentrent en compte dans ce calcul. Linclinalson du sol les bosses, le vent... tous les éléments extérieurs passibles entrent dans ce calcul, C'est ce qui rend complexe un tel calcul en temps reel