1.1 Généralités sur les vibrations 1.1.1 Mouvement périodique : Definition : C’est un mouvement qui se répéte A intervalles de temps 16 période (T) qui s’exprime en seconde (s). Pour les mouvements rapides, on utilise la fiéquence - f exprimée en Hertz (HZ) ers, cet intervalle est appelé 2 Mouvement vibratoire Definition: Un mouvement vibratoire est un mouvement périodique se produisant de part est @aute d'une position d'équilibre. On peut aussi défins un mouvement vibratoire par sa figquence f. La figquence indique le nombre d'oscillations complétes (dans le sens aller retour) se produisant par seconde. On peut établir la relation entre la fréquence et la période : T Hi et f= La période T des oscillations est le temps mis par le systéme pour revenir a une position identique quelque soit le choix de cette position. C'est aussi, le temps mis pour faire une oscillation complate ou un « aller-retour ». “Mathématiquement, le mouvement périodique de période T est défini par: Atoutinstante, — x(t+T)=x(t)Mouvement vibratoire libre Définition : les vibrations libres sont les vibrations qui résultent lorsqu’on écarte un systéme de sa position ‘Céquilibre ou on tui donne une vitesse initiale, puis on le laisse vibrer librement. Exemples : Une masse accrochée 4 un ressort - un pendulle simple - le balancier dune horloge - la rotation ‘un moteur tournant a vitesse constante..... ete Mouvement vibratoire sinusoidal Définition : un mouvement vibratoire est sinusoidal, si un point vibrant posséde une élongation du type : y(t) = Asin (wt + 9) La grandeur y(t) est appelée I’élongation (ou la position) instant ¢, l’élongation maximale ou amplitude du mouvement, elle varie entre —A et +4. > La quantité w est la pulsation du mouvement et exprimée en rad /, ) > La quantité (wot + p) est la phase instantanée, exprimée en (radian, sans dimension). > Yangle g est la phase initiale, comespond 4 la phase a I’instant ¢ = 0. 12 Vibration harmonique > xt) Définition : On appelle vibration harmonique tout systéme dont le paramétre x(t) qui la caractérise est une fonction sinusoidale du temps : x(t) = A cos (wt + @)> La fonction cosinus est une fonction périodique de période 21. Si T est 1a période temporelle du ‘mouvement, on aura done [wo +7) + 9] — [wt + yp] = 20 > wT = 20 2n On en déduit expression de T en fonetion de ta pulsation : T= = > La fréquence f, nombre d’oscillations par seconde correspond a inverse de la période T Tlexiste d'autres expressions équivalentes pour la fonction (2). En effet, la fonction sinus est équivalente & Ia fonction cosinus décalée de 2/2. On peut done écrire : x = Acos(wt +g) = Asin(wt + 6) Done: Les grandeurs caractéristiques d’une vibration harmonique sont = - L’amplitude A, + Lapériode T, @ = 22 = = Laphase g. : pulsation, f: rréquence.Les coordonnées Généralisées sont ensemble de variables réelles indépendantes ou lies permettant de décrire et configurer tous les éléments du systéme tout instant t. Par exemples : > un point matériel libre dans espace peut étre déterminé par 3 coordonnées généralisées (x, y. 2); > un comps solide peut éte déterminé par 6 coord. génér. : © 03 coordonnées relatives au centre de gravité: * 03 coordonnées liges aux angles d’Euler (¢, , 8). > Les coordonnées généralisées d'un systéme de P points matériels et Q corps solides sont défini par : N = 3P + 6Q On note: Les coordonnées généralisées : q;(t), q(t), -. Les vitesses généralisées: y(t), a(t), w(t). In.Définition : Le degré de liberté est le nombre de coordonnées généralisées indépendantes, nécessaires pour configurer tous les éléments du systéme a tout instant: d = N i, le nombre de coordonnées généralisées lies, pour configurer tous les éléments du systéme a tout instant moins (-) le nombre de relations reliant ces coordonnées entre elles: @ = N= di Degré de liberté ; N=: Nombre de coordonnées généralisées 1: Nombre de relations reliant ces coordonnées entre elles. Exemples : — * "Un disque de masse m et de rayon r, roule sans glisser sur un plan horizontal. L Ici on a deux coordonnées généralisées x et @ donc N = 2. lo) x et @ sont liges avec une relation: x = r@ done :1r Le nombre de degrés de liberté d = N—r = 1.‘Un systéme mécanique constitué de 02 points matériels M, et M, reliés dune tige de longueur I My (Xp Yar Za) Ma (2 Yorz2) >N=6 Léquation de liaison: = (Gq)? * Oi y+ Ge) Sr-1sd-5 1.3 Equation différentielle du mouvement Dans ce cours, on établi équation différentielle en utilisant le formalisme de Lagrange. L'intégration de cette demiére permet de donner I’équation dr mouvement. 1.3.1 Formalisme de Lagrange Ce formatisme repose sur la fonction de Lagrange(L = fe) ~ Gad}=o =U), Lrensemble d’équations du mouvementL : Fonction de Lagrange ou Lagrangien T : L’énergie cinétique du systéme; U: L’énergie potentielle du systéme ; 4c: est la coordonnée généralisée et éj est la vitesse généralisée du systéme. Pour un systéme ai un degré de liberté, (N= 1 ou ddl=1) ’équation du mouvement s*éerit : anGaa)~(aa)=8 Pour un mouvement unidimensionnel x, “équation de Lagrange s’écrit an(es) ~ @)=0 Pour un mouvement rotationnel 8, I’équation de Lagrange s’écrit : also) Gj) =°13.2 Exemples d’oscillateur’s harmoniques = ay Exemple 1: Pendule élastique vertical ‘Un pendule élastique est constitué d'une masse suspendue un ressort de raideur k et peut donc osciller verticalement avec une élongation x(C), Le systéme nécessite une seule coordonnée généralisée x(t) qui peut décrire Je mouvement de la masse m et de l'extrémité mobile du ressort. T.! x autre Done le systéme a un seul degré de liberté d-N=1.+ Lénergic cinétique du systéme: 7 = 2a? © Leénergie potentielle du systéme: 'énergic U emmagasinge dans le ressort dépend de Vallongement des 2 extrémités du ressort. Elle s’exprime: 1 1 2 2 y= 4G)? = bh? aves = x10 UR = (keds) = U = fxd 3H] [a= La fonetion de Lagrange : L = 7 —U => L = Smt? — kx? L*équation de Lagrange : ($2) — ($2 2(0) mi I = mt—(—kx) =0 On divisant parm = => +xr=0 Le rappor stant postf et en posant: lg = = on obtient'Squation dffératille d'une vibration harmonique de la forme : ¥ + @ 2x = 0.Y- Lapulsation w» ne dépend que de la masse m et de la raideur k du ressort, est appelée « la pulsation propre» du systéme. © La masse oscille donc indéfiniment avec une période propre T, donnée par la relation suivante: T= = an [2 Exemple2 : Pendule pesant simple ‘Unpendule simple est coustitué d'un solide de petite dimension de masse m suspendu & un point fixe © par ‘un fil inextensible de longueur L. Ecarté de sa position d'équilibre, il oscille dans le champ de pesanteur leosé => y = —l6 sin = Lénergie cinétique du systime: T= Emvq? =a 7 = ma +3)? = bmi42(cos 8? +sin 8%) h@atow cas) = T= jmite?+ L'energie potentielle du systeme: USmgh (h est la hauteur de m par rapport a un plan de référence donnée.) On a deux possibilités pour calculer Ja valeur du déplacement h, selon le choit de Vorigine des Energies potentielles (U(0)=0). ce choit doit avoir lien lorsque Ia masse est dans sa position d’équ L’énergie potentielle correspond a I’énergie potentielle de pesanteur. L.cos@ (Le signe moins vient du fait que Ia masse m est inférieur & l'axe choisi). Dans e¢ eas U =—mgl.cos 9. 22 cas : si on choisit comme origine des énergies potenticlles (U(0)=0) I'axe (O'x'). ‘A Pequilibre, on aura: hk =1— [cos @. Dans ce cas : U = mgl(4— cos 6) Caleule du lagrangien :L =7 =U 1% cas : On remplagant T et U dans Lon trouve: L = $ml?6? + mgl.cos 0 L*équation de Lagrange = don ot ae(sa) - Ga)=9 SC) = mize. @ (eS Ham. gL 88M se es ve ve 2) (1) — @):m.128 +m.g.L.sine =0- sin ~8 Danse cas des faibles oscillations, les angles sont tras petits on a {coe ex. 21 Onaura done m.1?6 + m.g.1.@ = 0, En divisant parm. 1? on trouve : & _.9 o+70-0 Crest ’équation de loscillateur harmonique de pulsation propre : a9 On wouve enfin: 6+076 = 0.1.3.3 Solution de I’équation différentielle du mouvement L’équation différenticlle (EDF) du mouvement est de la forme : X¥+ wo?x=0 C'est une équation différentielle du second ordre sans second membre dont la solution sous la forme complexe est de la forme : x(t) = 4e** La dérivée premiére de la fonction x(t)) (la vitesse) : x(t) = Aae**. La dérivée seconde de la fonction x(t) (I’accélération) : X(t) — Aa?e** (On remplace dens EDF : Aa?e** + wp7Aae® = 0 > Ae*(a? + 97) = 0 Or = Ae“ #0 = a? + wo” = O donc a =Done Ia solution aura la forme: x(t) = A, Jf + Ap eJ@oe Selon la relation d’Euler : e*/°* = cos wot + jsin wot = x(t) = Ay (cos wot + jsin wot) + Az (Cos wot — jsin wot) x(0) = (4, +z ) CoS wot + j(Ar —Az )sin wot =C cos wot + Dsin wot Tel que:C=(4, +4; )et D=j(Ay — Az ) Done x(t) = C cos wot + Dsin wot est aussi une solution de l’équation différentielle. Sion pose : C = a.cos 8 et D = a.sin@ , on aura: x(t) = a.cos 0 cos wot + asin sin wot cos(x — y) = cosxcosy + sinx siny donc : x(t) = acos( wot — @) = acos( wt + ~). 9 = a+t done: x(€) = acos( wot + g)Tel que: a= VC FD? et 6 = arc tang)15.2 Ressorts équivatents : Ona 3eas ‘1 cas: Ressovs en paralliles (en oppositions) x aut 4B ey — «B ™ = 30 a" Tx L'dloagation de chaque rscort ext égale& s(t) done :M.g = (ky + ks) — hog. => eg = + ha 20 eas : Roseorts on sive: Soit x: Pelongaton da ressort tel que = M.g = Kx Seitz: Tongan reson fe ge: Mg = ae a eg te aS rent ne mag hy , i playa kak ee Re RR? Ma aSi ab, on aura: Keg = ki + 216 Amalogie entre le systéme mécanique " Masse-ressort” et le systéme électrique "L- Systeme mécanique Systéme dlectrique Déplacement - x(t) Charge électrique it) Vitesse : x(t) Courant électrique t = $2 ecélération : = Tariation du courant @ ‘Masse: m ‘Resort Force de rappel: kx dp entre les bornes din condensateur dp eure Tes Bornes de a babine= TZ Energie éleerique -=q Energie magnétique :~Lq7