!

"#$ %& '$()*"+$

@
2 9
A 0 :2 3 9
@ A@ 1 9
< @ ?; 3 /
< > 0 γ ?; 5 &:/
2

γ 5 &:/
< α =
< φ 1 =
< δ =
< θ =
σ 2 89:./
2

2
7 ;. 2 89:./
7! 4 )*"/
7! 3 )*"/
! ./

1 , 23

4
-

-2
1

-
2 61 0,1

2 1

,
51

5 1
01
 !"#$ %& '$()*"+$

@
0 B - C *B * 4 , &
5 /
) , /
0 C 2B ) 55 /
< 0 : 2B 5 &:/

@
@ ' 2 D&"*
< 2 &
, /
< @@ 0 B 'B 5 2 : 45 &
< @@ 0 : 5 53 &:/

@
2 /
< 5 &:/
E0 B 23 &:/

@
@ < '" D&"*
< 2 &
F 5B 3 &
0 21B 5B 6 &
0 : 2 &:/

@
& / &/
21 2 ,6
2 36 2 1 4 13
2
, 23 2 31 26 51
- , 35 , 5 42
-2 2 12 6 6 52
- 3 5 ,, 2
1 4
 !"#$ %& '$()*"+$

@
A
< θ$ θ$ = 9 − 6 13 =
− A@

.$ 2
φ − θ$ − θ
%) = 2
@ %& φ + δ B %& φ − θ$ − α 4 )*"/
.$ θ$B .$ θB .$ δ + θ + θ$
2
+
.$ δ + θ + θ$ B.$ θ − α

@ ,B @
/ & / &/
>B.$ θ
2

*% ,1 = − A' γ .$ δ + %) 4 6 5 2 6,
2 .$ θ − α

@ @
@ / & / &/
2
>B.$ θ
*% ,1 @ = − A' γ %&δ + %) , 54 1 21 46
.$ θ − α
@
2

@
@ C @ 6 55 &
4 6 &
! C @ 5 63 &/
' 2 6, &/
ANCHO 1 /
Coef. Fric. 7! 3 )*"/

@ @
K % 0 :2 O ! O ' :O @ 1 N :3 0 55
0 O @: B C 3B %: 5 23 3
2 0 O @: B 3B %: 54 P
0 O @B 7! : O P 1
@ @0O !:O ' 4, P 1
G ) .$/#"&)."H& *% .)!9) D )*) I)!) %')(D)! () %.."H& J .$!!% I$&*% ) () ?"IH % " *% () &$!/)
J @ K J %& %( ). D)( !%9()/%& $ $! % ) !)+H& () .)I)."*)* *%( %!!%&$ % "&.!%/%& ) %& L

@
& / &/
5 2 1 33
B C 46 2 1 2, 4
E 23 , 1 44 E
2 3 3 ,,
) !%).."H& I$! .)!9) '"') % )7%. )*) I$! %( "/I). $J %9M& !%9()/%& $
 !"#$ %& '$()*"+$

@
@ C @ C C 16 45 &
C EC 5 &
! C @ C C 46 43 &/
' C EC 3 &/
ANCHO 1 /
Coef. Fric. 7! 3 )*"/

@ @
K % 0 :2 O ! O ' :O @ 1 N :3 0 55
0 O @: B C 3B %: 3 23 3
2 0 O @: B 3B %: 6, P
0 O @B 7! : O 2 P 1
@ @0O !:O ' 1 63 P 1

! "

@ ,B @
/ & / &/
>B.$ θ
2
*% 31 = − A' γ .$ δ + %) , 66 ,3 4 25
2 .$ θ − α

@
& / &/
E 23 5 14 E
2 1 ,1 1 14

@
D0 1B C 41B C E 25 3 &/
R ID(9
@ ' 2 1, ./
2
@ ' 1 ./
@ *0 ':2 C ! 54 ./
1
4 D 7 ; .B #B *
E = 51 − 4221 − B 2 1 ./2
φ 7;. # * 2
7S

/Q& 0 5# 6 ./2
E 2 1 ./2

'
I= 21 ./

&' ()
.7S
E )= ,5 ./
0.85.7 ' ..#
0 ):β β 0 51 1 35 ./
:* ,4 )*"/
#$ ≤ %
 !"#$ %& '$()*"+$

@
@0 1B C 41B C E 2 &

@. = φ 1 7;. # * 21 25 &
(+
) %.."H& &$ &%.% " ) ).%!$ I$! .$! %

@ , @
/ & / &/
>B.$ θ
2
*% 1 1 = − A' γ .$ δ + %) 6 45 2 , 2 6
2 .$ θ − α

@
& / &/
E 23 1 2 65 E
2 4 1 4

@
D0 1B C 41B C E 1, , &/
R ID(9
@ ' 2 1, ./
2
@ ' 1 ./
@ *0 ':2 C ! 54 ./
1
4 D 7 ; .B #B *
E = 51 − 4221 − B ,2 3 ./2
φ 7;. # * 2
7S

/Q& 0 5# 6 ./2
2
E ,2 3 ./

'
I= ./

&' ()
.7S
E )= 6 64 ./
0.85.7 ' ..#
0 ):β β 0 51 4 ./
:* )*"/
#$ ≤ %
*
@
2
; 0 2B #B ./
R :2 ID(9
@ ' 24 ./
@ ' 26 ./2
'
I= , ./
;
&' ()
 !"#$ %& '$()*"+$

@
2
; 0 2 B #B :2 21 ./
R :2 ID(9
@ ' 24 ./
2
@ ' 26 ./

'
I= 12 ./
;
&' ()
, "

@ ,B @
/ & / &/
>B.$ θ
2
*% 4 = − A' γ .$ δ + %) , 25
2 .$ θ − α

@
< ,B 5 &
0 21B ,B 2 &
0 ,B B , &/

@
D0 1B C 41B 23 &/
R :2 ID(9
@ ' 24 ./
@ ' 26 ./2
@ *0 ':2 C ! 26 4 ./
1
4 D 7 ; .B #B *
E = 51 − 4221 − B 2 3 ./2
φ 7;. # * 2
7S

/Q& 0 5#* 1 26 ./2

2
E 1 26 ./

'
I= 21 ./

&' ()
.7S
E )= 2, ./
0.85.7 ' ..#
0 ):β β 0 51 ,3 ./
:* 1 )*"/
#$ ≤ %

@
; 0 2 B #B :2 , ./2
R :5 ID(9
@ ' 61 ./
2
@ ' 4 ./
'
I= 5 ./
;
&' ()
 !"#$ %& '$()*"+$

- "
- "
% *" %T) .$& ($ % 7D%!+$ >D% I!$*D.%& () 7D%!+) ). D)& % 7). $!"+)*) J .D)&*$ %( % !"#$ % U .)!9)*$

@
@ 21 C 1 @ C 21 C 41 41 65 &
1 C 41 C E , 6 &
! 21 C 1 @ C 21 C 41 2 6 3 &/
' 1 C 41 C E 6 12 &/
ANCHO 1 /
Coef. Fric. 7! 3 )*"/

@
K % 0 :2 O ! O ' :O @ 2 /
0 O @: B C 3B %: , 33 &:/2
2 0 O @: B 3B %: , &:/2

,
? 0 51

/0 5 1
01

σ2 0 ,
σ 0 , ,,
σ 0 , 33

@
2
II 0 21 ?B/ :2 B2 1 , &/
D= σ B/ : 2 + 2B σ − σ B/ : − II
2 2 6 14 &/
R :, ID(9
@ ' 6 ./
@ ' 2 5, ./2
@ *0? ':2 C ! 4, 1 ./
1
4 D 7 ; .B #B *
E = 51 − 4221 − B 4 4 ./2
φ 7;. # * 2
7S
2
/Q& 0 5#? 1 ./
E 1 ./2
'
I= 6 ./
 !"#$ %& '$()*"+$

&' ()
.7S
E )= 3 ./
0.85.7 ' ..#
0 ):β β 0 51 , 2, ./
:* 14 )*"/
#$ ≤ %

@
@II 0 21 /B? B2 1 , 45 &
@ = σ + σ B/ : 2 − @II 2 , &

@. = φ 1 7;. # * ,5 , &
(+

- "
% *" %T) .$& ($ % 7D%!+$ >D% I!$*D.%& () 7D%!+) ). D)& % 7). $!"+)*) J .D)&*$ %( % !"#$ % U *% .)!9)*$
G D)&*$ () .)!9) I%!/)&%& % "&.!%/%& ) () % )#"("*)* $ .)I)."*)* *% .)!9) *% )(9M& .$/I$&%& % *%( ID%& %J % %')(D)!U ()
I$ "#"("*)* *% D&) .$/#"&)."H& *% .)!9) .$& %( /Q&"/$ ')($! *% )( .)!9) I%!/)&%& % <
)( % %( .) $ I)!) %( *" %T$ *%( )(H& I$ %!"$!J I$! % ) !)+H& $ S $ "%&%& 7). $! *% .)!9)

@
@ C 1 @ , 15 &
1 64 &
! C 1 @ ,4 66 &/
' 1 4 ,4 &/
ANCHO 1 /
Coef. Fric. 7! 3 )*"/

@
K % 0 :2 O ! O ' :O @ ,6 /
0 O @: B C 3B %: 1 &:/2
2 0 O @: B 3B %: 2 6 &:/2

VD 0 41 &:/

,
? 0 51

/0 5 1 &0
01

σ2 0 2 6
σ ;0 4 24
σ 0 1
 !"#$ %& '$()*"+$

@
< < VD 0 21 Bγ C 1 ?;Bγ 4,1 &:/
< ! 0 VDB&2:2 12 51 &/
II 0 21 ?B&2:2 B2 1 61 &/

σ2B &2
σ ; −σ 2 B & 2
D = II + ! − + 4 &/
2 3
R :, ID(9
@ ' 6 ./
2
@ ' 2 5, ./
@ *0? ':2 C ! 4, 1 ./
1
4 D 7 ; .B #B *
E = 51 − 4221 − B 3 21 ./2
φ 7 ;. # * 2
7S
2
/Q& 0 5#? 1 ./
2
E 1 ./
'
I= 6 ./

&'
()
.7S
E )= 3 ./
0.85.7 ' ..#
0 ):β β 0 51 , 2, ./
:* 14 )*"/
#$ ≤ %

@
@II 0 21 /B? B2 1 4 64 &
< @! 0 &BVD 1 2, &
@ 0 @II C @! σ ; C σ2 B&:2 , &

@. = φ 1 7;. # * ,5 , &
(+

@
2
; 0 2 B #B ? :2 51 ./
R :, ID(9
@ ' 6 ./
@ ' 2 5, ./2
'
I= ./

&' ()