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TD1 SNL 2020
TD1 SNL 2020
Exercice 1.1
Classer les systèmes donnés par les représentations ci-dessous dans le Tableau en indi-
quant les propriétés qu’ils vérifient. u(t) est l’entrée du système, x(t) le vecteur d’état et
y(t) est la sortie
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TD n◦ 1 SNL Master 1 AII
Exercice 1.2
On considère un système linéaire monovariable à temps variant décrit par l’équation
différentielle linéaire suivante
n (i) m
(j)
ai (t) y (t) =
X X
bj (t) u (t) (1.1)
i=1 j=1
Exercice 1.3
Plusieurs systèmes physiques peuvent êtres décrits par une équation différentielle d’ordre
n de la forme
(n) (n−1)
y = g(t, y, ẏ, · · · , y , u)
Où u et y sont des grandeurs scalaires, avec u comme entrée et y comme sortie.
Donner une représentation d’état de ce modèle.
Exercice 1.4
Soit le système SISO décrit par l’équation différentielle suivante
(n) (n−1) (n−2)
y = g1 (t, y, ẏ, · · · , y , u) + g2 (t, y, ẏ, · · · , y )u̇ (1.2)
Exercice 1.5
Soit le circuit à diode tunnel représenté sur la figure 1.1 : La diode tunnel est définie par
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L
iL
vL iC iR
R
vC C vR
i(mA)
0.5
−0.5
0 0.5 1 v(V )
Exercice 1.6
Soit le circuit donné par la Figure 1.3 La capacité C et l’inductance L sont des
constantes positives et invariables dans le temps. L’élément résistif est un circuit actif
décrit par sa caractéristique tension-courant i = h(v) donnée par la courbe de la figure 1.4
La fonction h(.) satisfait les conditions suivantes :
′
h(0) = 0 ; h (0) < 0
lim h(v) = −∞ ; lim h(v) = +∞
v→−∞ v→+∞
Une telle caractéristique peut être réalisée par exemple par une diode tunnel.
1. En utilisant les lois des circuits électriques, écrire l’équation différentielle qui décrit
le comportement du circuit avec la tension v comme variable de sortie,
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iC iL i
Résistance
négative
C L
i = h(v)
t
2. En faisiant le changement de variable t → τ = √ , montrer que cette équation
LC
différentielle est un cas spécial de l’équation de Liénard
v̈ + f (v)v̇ + g(v) = 0,
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m
α
ξ1 l
u(t) M
Exercice 1.7
Les équations dynamiques non linéaires d’un robot manipulateur à une seule jointure
sont données par :
I q̈1 + MgL sin q1 + k(q1 − q2 ) = 0
(1.3)
J q̈2 − k(q1 − q2 ) = u
où q1 et q2 sont les positions angulaire, I et J les moments d’inertie, k la constante de
torsion, M la masse totale, L la distance et u le couple de commande.
Choisir les variables d’état et écrire une représentation d’état pour ce robot.
Exercice 1.8
Le pendule inversé, ou chariot équilibriste, est le système mécanique représenté sur la
figure 1.5