Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Flo 1
Flo 1
Introduction
d
[ V Rabc ]=[ I rabc ][ I Rabc ]+ dt [ɸ rabc ]
Et
[V ¿¿ s ABC ]¿= [V SA V SB V SC ]T
[V ¿¿ r abc]¿ = [V ra V rb V rc ]T
[I ¿¿ s ABC ]¿ = [I SA I SB I SC ]T
[I ¿¿ r abc ]¿= [I ra I rb I rc ]T
Avec :
( ) ( )
Rs 0 0 Rr 0 0
[Rs]= 0 Rs 0 ; [Rr]= 0 Rr 0
0 0 Rs 0 0 Rr
b. Equations magnétiques :
Les conséquences importantes des hypothèses simplificatrices conduisent aux relations linéaires entre
les flux et les courants [2] [8] :
[ ][ ][ ]
ɸsa Is Ms M s M1 M3 M2 I sa
ɸsb Ms Is M s M2 M1 M3 I sb
ɸ sc M Ms I s M3 M2 M1 I sc
= s 1.5
ɸra M1 M2 M 3 Ir M r M r I ra
ɸrb M3 M1 M 2 Mr Ir M r I rb
ɸrc M2 M3 M 1 Mr M r I r I rc
Les coefficients instantanés de mutuelle inductance entre le rotor et le stator s’expriment en fonction
des M rs et de ϴ
{
M 1=M sr cos (ϴ)
M 2=M sr cos (ϴ−2 π /3)
M 3=M sr cos (ϴ+ 2 π /3)
a. Equations électriques :
{
d
V SV =RS I SU + Φ +W ObS Φ SV
dt SU
d
V SV =R S I SV + Φ SV +W ObS Φ SU
dt
(I-17)
d
0=R R I RU + Φ RU +( W ObS −W ) Φ RV
dt
d
0=RR I RV + Φ RV +(W ObS−W )Φ RU
dt
d
W ObS= ϴ
dt Obs
d
w= ϴ= pΩ
dt
b. Equations magnétiques :
{
Φ SU =LS I SU + M I RU
Φ SU =LS I SU + M I RU
(I-18)
Φ RU =LR I RU + M I SU
Φ RV =L R I RV + M I SV
avec :
3
M = msr : inductance mutuelle stator-rotor
2
c. Equations mécaniques :
{
dΩ
Ce−Cr= j +f Ω
dt
(I-19)
3M
Ce= P(Φ RU I SV −Φ RV I SU )
2 LR
II.1.3. Choix du référentiel biphasé
Le modèle de la machine a été présenté dans un repère biphasé (U, V) avec une orientation
quelconque, cependant il existe déférents possibilités pour fixer l'orientation du repère et cela dépend
généralement des objectifs de l'application, le choix du référentiel nous ramène pratiquement aux trois
cas possibles.
Repère d'axes ( x , y ) : le système biphasé lié au rotor ( ObS ) Avec : S : Angle électrique
de rotation du champ tournant
Plusieurs façons existent pour mettre le modèle de la machine sous forme d’état, cette
forme dépend du type d’alimentation, des grandeurs de commande, du référentiel choisi et des
variables d’état avec les sorties du système. Pour cette étude, on utilisera les deux repères d'axes ( d , q
)lié au champ tournant et (α, β) lié au stator et on choisira les courants statoriques et le flux rotorique
comme variables d’états puisque les courants statoriques sont des grandeurs mesurables permettant
l’observation du flux rotorique. La forme générale de l’équation d’état s’écrit de la façon suivante :
[ Ẋ ] = [ A ][ X ] +[ B ] [U ]
Avec :
{
[ X ] ¿ [I Sd I Sq ϕ Sd ϕ rq ]T
[ U ] =[V Sd V Sq]T
(I-21)
( )
1 1−σ 1−σ 1−σ
( )
−( + ) wS w
σ TS σ TS σM T S σM 1
0
1 1−σ −1−σ 1−σ σ LS
0 −( + ) w
σ TS σ TS σM σM T r 1
[A]= B= 0 (I-22)
M −1 σ LS
0 w S−w
Tr Tr 0 0
M −1 0 0
0 −(w S−w)
Tr Tr
Et pour le referentiel lié au stator (σ −β ) ,la matrice [A] Devient :
( )
1 1−σ 1−σ 1−σ
( )
−( + ) 0 w
σ TS σ TS σM T S σM 1
0
1 1−σ −1−σ 1−σ σ LS
0 −( + ) w
σ TS σ TS σM σM T r 1
[A]= B= 0 (I-23)
M −1 σ LS
0 −w
Tr Tr 0 0
M −1 0 0
0 w
Tr Tr
1 1−σ
γ= +
σ TS σTS
M²
σ =1− : coefficient de dispersion total
LS Lr
Lr
T s= : Constante du temps rotorique
Rr
Ls
T s= : Constante du temps statorique
Rs
En régime permanant et dans un repère lié au rotor, l’équation électrique rotorique s’écrit :
0=Rr I r + j w g Lr I r + Jw g M I S (II-2)
Le flux statorique est donnée par ses composantes dans les axes d et q du repère lié au rotor :
ψ s =LS I S + M I r (II-3)
A partir des équation ci-dessus on en déduit
jM w g
I r= (II-4)
R r + j w s Lr
R r + j Lr σ w s
φ=Ls I (II-5)
Rr + j L r w s s
φS
I S= √1+¿ ¿ ¿ (II-6)
LS
Cette relation est la base des lois de commande a flux constant des machine alimentée en
courant. Rappelons qu’en régime sinusoïdale équilibré, la norme d’une grandeur triphasée X soit
X =^
X¿ (II-7)
√X 2
d
2
+ X q=
√
3^
d
X (II-8)
M
2
wg
C em=3 p( ) ψ 2 seff (II-10)
Ls Rr ¿ ¿
Lorsque le module du flux est constant ,le couple ne dépend que de w g .La valeur du couple est fixée
par w g et par le module du flux .En fonctionnant au flux nominal, pour un couple donné, on peut
déterminer le glissement donnant le couple maximal pour lequel la réactance de fuite et la résistance
rotorique sont égales :
2
M 2 1
C em=3 p( ) ψ seff (II-11)
Ls 2 σLr
Lr
Pour w gmax = (II-12)
σRr
C em=α ¿ (II-13)
D’où
V S=
1+ J
Rs
Lr w g
Rr
[( L L
Rs Rr ) (
L
Rr
L
Rs )]
1−σ s r wg w s + J r wg + s w s I s (II−15)
En reportant II.6 dans II.15 La tension statorique doit suivre la loi suivante :
√
2
RS¿ 2 (T ¿ ¿ r w g +T s w s )
Vs=ψ s ( 1−σ ) (T ¿ ¿ S T r w g w S) + ¿ ¿ ¿ (II-16)
LS 1+(σ w ¿ ¿ g T r )²
Cette relation est la base des lois de commande permettant le contrôle du module du flux, donc deux
modes de commande sont possibles :