UCAD / ESP/ GE COURS M.

NDIAYE
M1 MODELISATION CINEMATIQUE 12/04/2019

Introduction
La modélisation est l’opération qui consiste à représenter un système dans un formalisme
différent afin de réaliser des analyses et des résolutions de problèmes. Par exemple, en cinématique, on
utilise le schéma cinématique pour représenter les systèmes réels. Le modèle est une représentation du
réel. Il y a donc des écarts entre le réel et le modèle qu’il s’agit de savoir quantifier ou justifier.

1. MODELISATION DES LIAISONS

1.1 Géométrie des contacts entre deux solides
Une liaison entre deux solides est une relation de contact entre ces deux solides. Ce contact est
caractérisé par sa géométrie et les mouvements relatifs qu’il autorise entre les deux solides. L’analyse
des liaisons se fait en considérant la nature des surfaces en contact. On considère les contacts entre trois
types de surfaces : plan, cylindre ou sphère.
 Contact ponctuel : La zone de contact est réduite à un point.

 Contact linéique : La zone de contact est réduite à une ligne (pas forcément droite).

 Contact surfacique : La zone de contact est une surface (plan, cylindre, sphère…).

1
 UCAD / ESP/ GE COURS M. NDIAYE
M1 MODELISATION CINEMATIQUE 12/04/2019

1.2 Degrés de liberté d'une liaison

Le nombre de degrés de liberté d’une liaison (DDL) entre deux solides est le nombre de
mouvements relatifs indépendants que la liaison autorise entre ces deux solides, sans changer la nature
du contact. Il correspond à une rotation ou une translation, suivant les axes du repère local (x⃗, y⃗, z) associé
à la liaison :
 Le repère a son origine confondu avec un point caractéristique de la liaison et les vecteurs
directeurs de sa base correspondent à des directions particulières.
 La position du repère local est choisie de façon que les mouvements élémentaires soient
indépendants.
Nota : le nombre de degrés de liberté est au plus égal à 6 : 3 translations et 3 rotations. S’il est égal à 0,
la liaison est dite encastrement. S’il est égal à 6, la liaison est dite libre.
a) Cas d’un avion volant dans les airs

Un objet libre en mouvement dans l’espace (exemple, un avion) possède dans un repère R (oxyz)
six degrés de liberté :
 3 translations  3 rotations
- Tx : translation rectiligne de direction x - Rx : rotation d’axe x
- Ty : translation rectiligne de direction y - Ry : rotation d’axe y
- Tz : translation rectiligne de direction z - Rz : rotation d’axe z

b) Cas de pièces mécaniques en contact

Nombre de DDL de S2 par rapport S1 : Nombre de DDL de 2 par rapport 1 :

- 2 translations : Tx, Ty - 1 translation : Tx

- 3 rotations : Rx, Ry, Rz - 1 rotation : Rx :

Nota : un contact élimine un ou plusieurs degrés de liberté dans une liaison mécanique
2
 UCAD / ESP/ GE COURS M. NDIAYE
M1 MODELISATION CINEMATIQUE 12/04/2019

1.3 Liaisons normalisées (ou liaisons parfaites)

Les liaisons les plus courantes rencontrées en construction mécanique sont normalisées par la
norme AFNOR (NFEN 23952) ou la norme ISO (ISO 3952-1). A chaque liaison est associée un nom et
une schématisation spatiale et plane. Cette schématisation, se compose de deux éléments différents qui
représentent deux solides en mouvement dans la liaison.
Les liaisons normalisées sont considérées parfaites, c’est à dire qu’elles ont les caractéristiques
suivantes :
• Les pièces mécaniques sont des solides indéformables
• Les surfaces sont géométriquement parfaites
• Les jeux sont nuls
• Le contact est sans frottement ni adhérence
a) Cas de la liaison pivot
Deux solides (1) et (2) sont en liaison pivot si, au cours du fonctionnement, le seul mouvement
relatif possible est une rotation autour d'un axe. Pour paramétrer ce mouvement de rotation, il faut définir
un paramètre angulaire orienté exprimé en radians. Ici la position du solide (2) par rapport au solide (1)
est définie par le paramètre (t ).

Paramétrage

 Symboles de schématisation
Les solides en contact seront donc indifféremment attachés à l’un ou l’autre partie du symbole.
Symbole spatial Symboles plan
Plan (x⃗, z) ⃗ , z)
Plan (y

 Degrés de liberté
La liaison pivot ne possède qu’un seul degré de liberté non nulle : une rotation
Translations Rotations
Tx Ty Tz Rx Ry Rz
0 0 0 1 0 0
3
 UCAD / ESP/ GE COURS M. NDIAYE
M1 MODELISATION CINEMATIQUE 12/04/2019

b) Cas de la liaison glissière

Définition
Deux solides (1) et (2) sont en liaison glissière si, au cours du fonctionnement, le seul mouvement
relatif possible est une translation le long d'un axe. Pour paramétrer un mouvement de translation, il faut
définir un paramètre linéaire orienté exprimé en mètres. Ici la position du solide 2 par rapport au solide
1 est définie par le paramètre λ(t).

Paramétrage

 Symboles de schématisation
Les solides en contact seront donc indifféremment attachés à l’un ou l’autre partie du symbole.
Symbole spatial Symboles plan Symboles plan
Plan (x⃗, z) ⃗ , z)
Plan (y

 Degrés de liberté
La liaison glissière ne possède qu’un seul degré de liberté non nulle : une translation
Translations Rotations
Tx Ty Tz Rx Ry Rz
1 0 0 0 0 0

I.4. Torseur cinématique -Torseur des actions transmissibles

I.4.1 Modélisation cinématique

Pour caractériser les mouvements relatifs entre deux solides (1) et (2) constituant une liaison, on
utilise le torseur cinématique. Dans une base (x⃗, y⃗, z) donned, il prend la forme générale :
On appelle Nc (inconnues cinématiques), le nombre de degré de liberté d’une liaison. Il correspond
aux composantes non nulles du torseur, c’est à dire, au nombre de paramètres de position relatifs
indépendants.
4
 UCAD / ESP/ GE COURS M. NDIAYE
M1 MODELISATION CINEMATIQUE 12/04/2019

 Liaison pivot
 x 0
 

Le torseur cinématique s’écrit ainsi : V(S 2 /S1 )   0

0
0 0  
A ( x , y, z )

 Liaison glissière
0 V 
 
V(S 2 /S1 )   0 
X
Le torseur cinématique s’écrit ainsi : 0 
0 0    
 A ( x , y, z )

II.4.2 Modélisation statique

Pour caractériser l’action mécanique transmissible entre deux solide (1) et (2) constituants une
liaison, on utilise le torseur d’actions mécaniques transmissibles. Dans une base (x⃗, y
⃗ , z) Donnie, il prend
la forme générale :

On appelle Ns, le nombre d’inconnues statiques d’une liaison, il correspond au nombre de

composantes non nulles indépendantes.
 Liaison pivot
X 0 
Le torseur d’actions mécaniques transmissibles s’écrit ainsi :  
T(S2  S1 )   Y 
M 
Z N    
O ( x , y, z )

 Liaison glissière
0 L 
Le torseur d’actions mécaniques transmissibles s’écrit ainsi :  
T(S 2  S1 )  Y 
M 
Z N    
O ( x , y, z )
Nota : il y a alors une complémentarité entre le torseur cinématique et le torseur des actions
transmissibles : Ns + Nc = 6

Liaison appui plan

5
 UCAD / ESP/ GE COURS M. NDIAYE
M1 MODELISATION CINEMATIQUE 12/04/2019

1.5 Représentation normalisée des liaisons entre solides

6
UCAD / ESP/ GE COURS M. NDIAYE
M1 MODELISATION CINEMATIQUE 12/04/2019

Représentation normalisée des liaisons entre solides (suite et fin)

7
 UCAD / ESP/ GE COURS M. NDIAYE
M1 MODELISATION CINEMATIQUE 12/04/2019

1.6 Torseurs cinématiques et d’actions mécaniques

8
 UCAD / ESP/ GE COURS M. NDIAYE
M1 MODELISATION CINEMATIQUE 12/04/2019

2. MODELISATION DE MECANISME
Un mécanisme est un ensemble de pièces mécaniques (solides) reliées entre elles par des liaisons
en vue de réaliser une fonction.
2.1 Schéma cinématique minimal
Un schéma cinématique minimal modélise un mécanisme réel (abstraction faite des solutions
technologiques), dans le but de :
 mettre en évidence les mouvements relatifs entre les pièces
 faciliter ainsi la compréhension du fonctionnement du mécanisme
 mettre en place un paramétrage pour faire l’étude cinématique
2.2 Graphe des liaisons
Le graphe des liaisons est une représentation plane décrivant les liaisons entre les pièces d'un
mécanisme. Dans l'optique d'une étude des mouvements ou des conditions d'équilibre, les solides sont
regroupés par classes d'équivalence. Ainsi, le graphe des liaisons se compose :
 de cercles symbolisant les classes d'équivalence
 d'arcs de courbe symbolisant les liaisons et joignant certains des cercles,

Exemple : serre joint

 Présentation
Le serre joint représenté sur le document (perspective, vue éclatée) est un outil employé par les
menuisiers pour maintenir en position une ou plusieurs pièces entre elles afin de réaliser des opérations
diverses telles que : collage, perçage, …

9
 UCAD / ESP/ GE COURS M. NDIAYE
M1 MODELISATION CINEMATIQUE 12/04/2019

 Fonctionnement
L’utilisateur, en tournant la poignée (05) autour de l’axe X, fait translater le vis (04) par rapport au
mors (03) suivant cet axe et provoque l’écartement ou le rapprochement du patin (06) par rapport au
mors fixe (02). Il peut rapprocher rapidement le mors mobile au mors fixe (02), en le translatant suivant
l’axe x.
 Graphe des liaisons

 Schéma cinématique minimal plan et spatial

Schéma cinématique minimal spatial Schéma cinématique plan

10