ESP / Département Génie Electrique Master MEEE

Travaux Dirigés d’Automatique

Commandabilité, Observabilité, Retour d’état

Exercice I : On considère le système continu suivant :

1) Le système continu est-il commandable ? observable ?

2) Déterminer la fonction de transfert F(p) du système continu.
3) On discrétise le système en utilisant un bloqueur d’ordre 0 (voir figure).
Déterminer la transmittance G(z) du système discret.

Bo(p) F(p)

4) Le système discret est-il observable ? commandable ?

Exercice II : La chaine d’action d’un système à retour unitaire comprend un correcteur de

𝑝+𝑎 10(𝑝+3)
transmittance : 𝐶(𝑝) = suivi d’un procédé de transmittance : 𝐺(𝑝) = (𝑝+1)(𝑝+2)
𝑝+𝑏
1) Ecrire le modèle d’état du système
2) Dire si les valeurs de a et b peuvent influencer la commandabilité ou l’observabilité de
l’ensemble.

Exercice III : On considère le système causal d´défini par l’´équation différentielle suivante :
... .. .
y (t) + 3 y (t) + 2 y (t) + y(t) = u(t)

On suppose les conditions initiales nulles. On désire réaliser une commande par retour
d’etat de ce système en imposant à la boucle fermée les pôles suivants : -1,-2 et -2
1. Quelle représentation d’etat est la plus intéressante pour le problème ? La construire.
Donner le schéma bloc lui correspondant.
2. Calculer la commande par retour d’´etat satisfaisant la contrainte modale donnée ci-
dessus.
3. On désire annuler l’erreur statique en réponse à un échelon. Déterminer la consigne en
entrée u0 nécessaire.
4. Déterminer la réponse indicielle du système corrigé.

Exercice IV :
A) Prévisions des performances d’un système complètement commandable d’ordre 2 commandé par retour d’état
On considère un système régi par l’équation d’état : 𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢(𝑡) 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐴 = [−1 −2
−1 −4
−3
] 𝑒𝑡 𝐵 = [ ]
1
Montrer que ce système est commandable en modes et déterminer les performances
dynamiques du système (temps de montée et dépassement), dans le cas d’une commande par
retour d’état avec un vecteur de gain K=(-55 -168) et un signal de consigne en échelon unité.
 B) Commande par retour d’état avec cahier des charges de performances en boucle fermée
4
On considère un système régi par l’équation d’état : 𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢(𝑡) 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐴 = [−1 −5
2 −8
] 𝑒𝑡 𝐵 = [ ]
−1
Etudier la commandabilité en modes de ce système et calculer le vecteur de gain L à
introduire dans une boucle de retour d’état pour que le système, en boucle fermée et soumis à
un échelon unitaire de consigne, soit caractérisé par une marge de phase de 45° et par un
temps de montée tm=0,4s.

Exercice V :
A) Commande par retour d’état d’un système non commandable
On considère un système régi par l’équation d’état : 𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢(𝑡) 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐴 = [−1 2
2 2
1
] 𝑒𝑡 𝐵 = [ ]
2
Montrer que ce système n’est pas commandable. Déterminer l’expression du mode non
commandable de ce système et étudier la possibilité de commander ce système par un retour
d’état.
B) Processus discret
Soit le processus discret vérifiant l’équation récurrente suivante :
𝑦(𝑘 + 3) − 𝑦(𝑘 + 2) − 0,25𝑦(𝑘 + 1) + 0,25𝑦(𝑘) = 𝑢(𝑘)
0 1 0
Le modèle d’état est : x(k+1)=A x(k) +B u(k) et y(k) = CT x(k) avec 𝐴 = [ 0 0 1] 𝑒𝑡
−0,25 0,25 1
0 1
𝐵 = [0] , 𝐶 = [−1]. On veut obtenir en boucle fermée les pôles suivants : z1 = 0,5+0,3j ;
1 1
z2 = 0,5-0,3j et Z3 = 0,5. Déterminer le vecteur de gain K par les méthodes d’identification
et d’Ackerman.

Exercice VI : Evaluation des performances d’un estimateur asymptotique

On considère un système régi par l’équation d’état : 𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢(𝑡) ; 𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐴 = [−1 1
1 −0,5
] ,
1
𝐵 = [ ] 𝑒𝑡 𝐶 = (0 1). On associe à ce système un observateur asymptotique avec un vecteur de
2
retour v = [11]. Calculer le temps de montée et le facteur d’amortissement de la dynamique
d’estimation de cet observateur.

Exercice VII : Construction d’un observateur pour la commande par retour d’état d’un système d’ordre 2
On considère un système régi par l’équation d’état : 𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢(𝑡) ; 𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐴 = [01 −2
−4
] ,
1
𝐵 = [ ] 𝑒𝑡 𝐶 = (0 1). On souhaite commander ce système par retour d’état de sorte qu’il soit
1
caractérisé par une réponse indicielle, en boucle fermée, présentant un dépassement de 20% et
un temps de montée de 0,5s. Etablir le schéma fonctionnel complet du système auquel on
associera un observateur asymptotique possédant un temps de montée de 0,1s et un facteur
d’amortissement égal à 1.