CHAPITRE 2

Dynamique Lagrangienne

Sommaire
I Application à la mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
I.1 On pose le problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
I.2 Principe de moindre action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
I.3 Détermination du Lagrangien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
I.4 Potentiel généralisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
II Symétries et lois de conservation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
II.1 Invariances et lois de conservation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
II.2 Action en fonction de la trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
II.3 Conséquences d’une énergie potentielle homogène . . . . . . . . . . 34
III Minimisation avec contrainte : multiplicateurs de Lagrange . . . 36
III.1 Cas des fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
III.2 Cas des fonctionnelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
III.3 Interprétation physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
IV Quelques applications fondamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
IV.1 Problème à deux corps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
IV.2 Particule chargée dans un champ électromagnétique . . . . . . . . . 46
IV.3 Particule relativiste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
IV.4 BE : expliquer le phénomène présenté par l’enseignant . . . . . . . 49

Rappel de notations déjà introduites

On va proposer une autre formulation de la mécanique, qui cherche à s’appuyer sur les
concepts vus dans le chapitre précédent. Il a fallu du temps pour déterminer la bonne fonc-
tionnelle à construire (en gros 200 ans entre Fermat et Hamilton) ! La nouvelle approche
diffère de la mécanique de Newton sur les points suivants :
• Notre nouvelle théorie est scalaire, elle fera intervenir une fonction scalaire, appelée
l’action, qui s’écrit comme l’intégrale fonctionnelle d’une autre fonction, le Lagrangien
(l’équivalent de la fonction F du chapitre précédent). => à comparer au traitement
vectoriel et local du PFD.
• Newton est une théorie locale, dp
dt = F, et une condition initiale permet de trouver la
solution pas à pas, en passant de t à t + dt. Dans la nouvelle approche, on minimise

Poly de cours MA 15
Chapitre 2. Dynamique Lagrangienne

une intégrale, qui contient toutes les trajectoires possibles. La trajectoire réelle est celle
qui extrêmalise l’action. On est proche de la mécanique quantique, dans sa formulation
intégrale de chemin de Feynman. => traitement scalaire et variationnel.
• Chez Newton, il y a deux grandeurs d’importance : l’impulsion et la force. Essentiel-
lement 2 lois (PFD + actions réciproques). Il y a une équations d’ordre 2, avec CI.
Chez Lagrange, il y aura deux fonctions importantes : l’énergie cinétique et l’énergie
potentielle (parfois appelée fonction travail -> work function).

impulsion Ω inertie æ Ec , force Ω interaction æ Ep

• Equivalence des deux approches, mais quand y’a des contraintes, la méthode variation-
nelle est plus puissante et rapide. Pourquoi ? Car on n’a pas besoin d’introduire les
forces qui permettent d’assurer les contraintes.
• Par contre, les forces non conservatives sont naturellement inclue chez Newton, mais ne
trouve pas d’équivalent naturel en mécanique analytique 1 . Cependant, fondamentale-
ment il n’existe en fait pas de force non conservative, car on peut toujours introduire
un environnement et un couplage entre le système et cet environnement, avec des forces
conservatives. Les forces non conservatives sont en fait une description macroscopique
équivalente de phénomènes microscopiques conservatif (on ne tient pas compte de cer-
tains degrés de liberté, d’où l’impression que l’énergie ne se conserve pas).
• Discussion philosophique : en gros, jusqu’au début du XXème siècle, on pense que
c’est juste une alternative mathématique à Newton, qui n’apporte rien de physique.
Maintenant, c’est l’inverse, puisque toute la théorie moderne est basée sur des principes
variationnels (théorie des champs). Pourquoi ? Car les lois sont naturellent dans une
forme invariante. en effet, le minimum d’un scalaire ne dépend pas du système de
coordonnées par lequel ce scalaire est calculé. Cela permet de trouver de nouvelles
théories, en cherchant des scalaires invariants à partir des degrés de libertés supposés
d’une théorie donnée. Succès de la RG.

I Application à la mécanique
I.1 On pose le problème
I.1.1 Degré de liberté

Si on considère N particules, il y a de façon générales 3N fonctions (paramètres) pour décrire

le système. Notons ui tous ces paramètres. À noter tout de suite, ces paramètres peuvent être
de nature différente : des longeurs, des angles etc... Exemple coordonnées cartésiennes (x, y, z)
ou sphériques (r, ◊, Ï).
Cependant, il peut y avoir des relations entre ces paramètres ui . Par exemple, dans le
pendule simple plan, il y a deux contraintes : longueur du pendule fixe et mouvement plan.
Ainsi, il n’y a que 3 ≠ 2 = 1 paramètre indépendant. Pour le pendule sphérique, 2 paramètres
indépendants. Le pendule double plan possède 6 paramètres et 2+2=4 contraintes 2 , donc
finalement 2 paramètres indépendants.
Définition du nombre de degré de liberté : nombre de paramètres minimum pour décrire
complètement la configuration d’un système.
1. On peut quand même s’en sortir, cf plus loin
2. Les deux longeurs de pendule et les deux condition de mouvement plan

16 Poly de cours MA
 I. Application à la mécanique

I.1.2 Contraintes

Dans les exemples précédents se dégage l’idée qu’un système soumis à un nombre h de
contraintes vérifient h équations de contrainte

fk (u1 , u2 , . . . , un , t) = 0 (k = 1, . . . , h) (2.1)

Lorsque c’est le cas, on parle de contrainte dite holonome. Le nombre de degré de liberté
s’écrit s = n ≠ h.
En fait, toutes les contraintes ne peuvent pas s’écrire de cette façon :
• certaines peuvent s’écrire comme des inégalités 3 , fk (u1 , u2 , . . . , un , t) > 0 ;
• certaines sont de nature « locale » et non pas « globale » (on parle de contraintes semi-
holonomes). Elles s’écrivent sous forme différentielle (et non forcément intégrable),

fk (du1 , du2 , . . . , dun , t) = 0

L’exemple typique est celui du roulement sans glissement, très important en mécanique
du solide. À 1D, la condition de RSG s’écrit (x repère la position du centre de gravité
et ◊ l’angle par rapport à la verticale)

dx + Rd◊ = 0

En générale, cette relation ne permet pas de trouver une relation entre les coordonnées,
sauf si cette relation est intégrable, c’est-à-dire si la forme différentielle précédente
est une différentielle totale exacte. Ici c’est le cas car on peut trouver trivialement
x = x0 ≠ R◊. On peut ainsi travailler avec un nombre de coordonnées généralisés égal
au nombre de degré de liberté, ici un seul, x ou ◊. Ce n’est plus le cas à 3D. En notant
G le barycentre et A le point de contact, on a

æ
≠ æ
≠ æ
≠ ≠æ
vA= 0 =æ
≠
v G + · ¸˚˙˝
GA
=≠R≠
æ
ez

Si on note æ
≠
u le vecteur unitaire de la ligne des noeuds, (X, Y, Z) le trièdre lié à la boule
en rotation, et („, Â, ◊) les angles d’Euler (cf figure), on a
æ
≠
ez + „˙ æ
= Â̇ æ
≠ eZ + ◊˙æ
≠ ≠
u

Avec

æ
≠
eZ = ≠ sin ◊ sin  æ
≠
ex + sin ◊ cos  æ
≠
ey + cos ׾
≠
ez et æ
≠
u = cos  æ
≠
ex + sin  æ
≠
ey

Ainsi, dans la base (Oxyz)

-
-
- ◊˙ cos  ≠ „˙ sin ◊ sin Â
æ
≠
◊˙ sin  + „˙ sin ◊ cos Â
-
=-
-
- Â̇ + „˙ cos ◊

3. On ne traitera pas ces cas là.

Poly de cours MA 17
Chapitre 2. Dynamique Lagrangienne

La condition de roulement sans glissement s’écrit donc

- -
- ẋ - ◊˙ sin  + „˙ sin ◊ cos Â
- -
- ẏ = R - ≠◊˙ cos  + „˙ sin ◊ sin Â
- -
- -
- ż - 0

Ce qui se ramène aux deux contraintes non holonomes suivantes

dx ≠ R sin  d◊ ≠ R sin ◊ cos  d„ = 0 et dy + R cos  d◊ ≠ R sin ◊ sin  d„ = 0

On a pu se débarasser d’un paramètre z = R, mais ensuite on doit travailler avec 5 pa-

ramètres x, y, Â, ◊, „ et les deux contraintes différentielles précédentes. Nos coordonnées
généralisées ne sont donc pas indépendantes, la situation n’est pas idéale.
• contrainte de type isopérimétrique, qui s’écrivent sous la forme
⁄ t2
f (u1 , . . . , un , t)dt = cte
t1

Quand la contrainte ne dépend pas du temps, on dit qu’elle est scléronomique.

I.1.3 Coordonnées généralisées

L’intérêt des contraintes holonomes est qu’elles permettent de réduire le nombre de para-
mètres indépendants, et donc de n’introduire que le nombre minimum de coordonnées qui
seront indépendantes. On appelle {qi }i=1...s ces coordonnées généralisées, que l’on note aussi
æ
≠q par la suite, ou simplement qi .
On rappelle qu’il peut s’agir d’angles, de distances etc... Dans l’immédiat, on se concentre
sur des systèmes holonomes, pour lesquels on peut utiliser un nombre de coordonnées généra-
lisée qi égal au nombre de degré de liberté du système 4 . Ainsi, on a les propriétés suivantes :
• La donnée des qi spécifient entièrement l’état du système.
4. Notons cependant que même quand on peut écrire les contraintes comme (2.13), parfois on est obligé
de travailler avec plus de paramètres que de degré de liberté car il n’est pas possible d’inverser (2.13). Ainsi,
dans ce cas le nombre de coordonnées généralisées est plus grand que le nombre de degré de liberté et il faudra
travailler avec des contraintes. Cf plus loin la méthode des multiplicateurs de Lagrange.

18 Poly de cours MA
 I. Application à la mécanique

• Les coordonnées qi sont indépendantes entre elles.

On retrouve les n coordonnées d’origine grâce à

ui = ui (q1 , . . . , qs , t)

Quand on n’est pas dans la situation précédente, il faut faire un traitement spécifique, que
l’on va décrire pus loin dans la partie III.

I.1.4 Vitesses généralisées

Les vitesses généralisées q̇i sont les dérivées temporelles des coordonnées généralisées (et
donc pas nécessairement homogène à une vitesse LT≠1 ).
Un résultat qui servira dans la suite,
duj ˆuj ÿ ˆuj ˆ u̇j ˆuj
u̇j = = + q̇i ∆ =
dt ˆt i
ˆqi ˆ q̇i ˆqi

Par ailleurs, par indépendance des coordonnées généralisées qi , on a

A B
d ˆuj ˆ 2 uj ÿ ˆ 2 uj ˆ ˆuj ÿ ˆuj dqi
= + q̇i = +
dt ˆqk ˆtˆqk i
ˆq ˆq
i k ˆq k ˆt i
ˆqi dt

Et donc
d ˆuj ˆ duj ˆ u̇j
= =
dt ˆqk ˆqk dt ˆqk

I.2 Principe de moindre action

I.2.1 Les équations d’Euler-Lagrange

Ici on minimise avec plusieurs coordonnées qi supposées indépendantes (si ce n’est pas le
cas, cf + loin multiplicateurs de Lagrange). Le principe de moindre action de Hamilton postule
que le comportement d’un système est décrit par les fonctions qi (t) telle que la fonctionnelle
S, appelée action,
⁄ tf
S[q1 , . . . , qs ] = L(q1 (t), . . . , qs (t), q̇1 (t), . . . , q̇s (t), t)dt
ti

soit extrémale, à savoir

”S = 0 avec ”qi (ti ) = ”qi (tf ) = 0
Autrement dit, les lois de la mécanique doivent s’écrire comme un principe variationnel à
plusieurs degrés de liberté. On trouve immédiatement
⁄ tf ⁄ tf Aÿ ÿ ˆL
B
ˆL
”S = ”Ldt = ”qi + ” q̇i dt
ti ti i
ˆqi i
ˆ q̇i

Et donc C Dtf ⁄ tf ÿ 3 4
ÿ ˆL ˆL d ˆL
”S = ”qi + ≠ ”qi (t)dt
i
ˆ q̇i ti i
ˆqi dt ˆ q̇i
ti
¸ ˚˙ ˝
=0
Puisque les ”qi (t) sont indépendants entre eux, il faut que la parenthèse dans l’intégrande
soit nulle, ce qui amène aux équations d’Euler-Lagrange suivantes :
d ˆL ˆL
≠ =0 (i = 1, . . . , s) (2.2)
dt ˆ q̇i ˆqi

Poly de cours MA 19
Chapitre 2. Dynamique Lagrangienne

avec les conditions aux limites q(ti ) = qi et q(tf ) = qf .

On rappelle que les ”qi sont des déplacements virtuels, à t constant, et ne correspondent
donc pas à un déplacement physique de la (ou des) particule(s).

I.2.2 Remarques

• Il y a une invariance des équations d’EL si on ajoute une constante ou si on multiplie

par une constante le Lagrangien,

L ≠æ ⁄L + µ

Notons que multiplier par une constante est équivalent à faire un changement d’unité
du Lagrangien. On va choisir que le Lagrangien soit homogène à une énergie.
• De même, le Lagrangien est définie à une dérivée totale près 5 . Cela se voit immédiate-
ment sur l’action, car
⁄ 2
d (qi , t) d
L =L+
Õ
∆ S =S+
Õ
= S + (2) ≠ (1)
dt 1 dt ¸ ˚˙ ˝
terme constant

Et donc c’est la même trajectoire qi (t) qui va minimiser les actions S et SÕ . On peut
aussi le voir de façon plus laborieuse sur les équations d’EL. La fonction (qi , t) ne doit
pas dépendre de q̇i , sinon le Lagrangien modifié dépendrait de dérivées supérieurs à q̇i .
On a
d ˆ ÿˆ
LÕ = L + =L+ + q̇j
dt ˆt j
ˆqj

Ainsi,
ˆLÕ ˆL ˆ2 ÿ ˆ2
= + + q̇j
ˆqi ˆqi ˆtˆqi j
ˆqi ˆqj

Puis
ˆLÕ ˆL ˆ
= +
ˆ q̇i ˆ q̇i ˆqi
Et donc
d ˆLÕ d ˆL d ˆ ˆL ˆ2 ÿ ˆ2 ˆLÕ
= + = + + q̇j =
dt ˆ q̇i dt ˆ q̇i dt ˆqi ˆqi ˆtˆqi j
ˆqi ˆqj ˆqi
¸ ˚˙ ˝
= ˆq
ˆL
i

Et donc si les équations d’EL sont vérifiées pour L, elles le sont pour LÕ .
• Le Lagrangien est une fonction additive. Si deux systèmes physiques indépendants sont
décrits par les coordonnées généralisées q1 et q2 , et par les Lagrangiens L1 et L2 , alors
le système total est décrit par L1 + L2 => Simple !
• On peut s’interroger sur pourquoi l’action doit être stationnaire. Pour cela, un détour
vers la mécanique quantique peut nous aider. Dans la version de la mécanique quantique
basée sur les intégrales de chemin de Feynman, une particule est délocalisée et la fonction
d’onde explore tous les chemins pour aller d’un point à un autre. Cette fonction d’onde
est complexe et est associée à un terme de phase eiS/~ . Si l’action est grande devant ~,
les chemins voisins auront des phases différentes et vont produire lors de la somme des
5. Cela est très proche de ce que vous avez déjà vu en électromagnétisme, à savoir une transofrmation de
jauge. Cf les exos des TD pour une application de cela.

20 Poly de cours MA
 I. Application à la mécanique

interférences destructives. Les interférences constructives sont pour les caustiques pour
lesquelles la phase est stationnaire justement, ”S = 0. La probabilité de ce chemin est
la plus grande, c’est donc le chemin que l’on observe.
• Encore une fois, l’action n’est pas nécessairement minimale. Il peut s’agit d’un point
scelle. Exemple de l’OH (cf 6.2 p.VI-7 de Harvard).
• Les équations d’EL sont invariantes par changement de coordonnées qi . Partons d’un
jeu de coordonnées généralisées qi (i = 1 . . . n) tq EL est vérifiée, à savoir

d ˆL ˆL
=
dt ˆ q̇i ˆqi

et considérons des coordonnées qiÕ comme des fonctions de qi et du temps t 6 ,

qiÕ = qiÕ (q1 , . . . , qn , t)

que l’on peut inverser en qi = qi (q1Õ , . . . , qnÕ , t).

Montrons que les équations d’EL sont vérifiées pour qkÕ . Partons de

ÿn
ˆL ˆL ˆ q̇i
Õ =
ˆ q̇k i=1
ˆ q̇i ˆ q̇kÕ

Puis on utilise le résultat qu’on a déjà démontré 7 , à savoir

ˆ q̇i ˆqi
Õ = Õ
ˆ q̇k ˆqk

De telle sorte que

d ˆL ÿn
d ˆL ˆqi ÿ n
ˆL d ˆqi
= +
dt ˆ q̇k
Õ
i=1
dt ˆ q̇i ˆqk i=1 ˆ q̇i dt ˆqkÕ
Õ
¸ ˚˙ ˝
= ˆq
ˆL
i

On utilise ensuite le deuxième résultat montré plus haut, à savoir

d ˆqi ˆ q̇i
= Õ
dt ˆqkÕ ˆqk

On se retrouve alors avec

d ˆL ÿn
ˆL ˆqi ÿ n
ˆL ˆ q̇i ˆL
= + = Õ
dt ˆ q̇k
Õ
i=1
Õ Õ
ˆqi ˆqk i=1 ˆ q̇i ˆqk ˆqk

C’est en fait assez incroyable que les équations ne dépendent pas du choix de coordon-
nées. La raison est que si une fonction a un point stationnaire, et bien cela reste un
point stationnaire quelque soit la façon dont vous le regardez.
6. On ne considère pas de dépendance avec q̇i . Pour des transformations plus générale, voir les transfor-
mations canonique dans la dynamique Hamiltonienne.
7. On le retrouve en considérant
dqi ÿ ˆqi Õ ˆ q̇i ÿ ˆqi ˆqi
q̇i = = q̇k ∆ = ”kj =
dt ˆqkÕ Õ
ˆ q̇j ˆqkÕ ˆqjÕ
k k

Poly de cours MA 21
Chapitre 2. Dynamique Lagrangienne

I.3 Détermination du Lagrangien

Bon, maintenant comment trouver L ? On a vu des exemples de statique (la chaînette),
et un exemple de dynamique avec Maupertuis, mais cela demandait d’écrire à la main la
conservation de l’énergie.

I.3.1 Cas d’une particule libre

Pour le déterminer, commençons par regarder le cas d’une particule libre. On prend comme
coordonnées généralisées qi = (x, y, z) et les vitesses généralisées q̇i = v. On cherche un
Lagrangien, dont on veut que ce soit un scalaire qui respecte les symétries et invariance du
problème. Dans notre cas à nous,
• l’invariance par translation dans le temps nous impose que le Lagangien ne dépendent
pas du temps,
L(x, v, tC )

• L’invariance par translation dans l’espace implique

L(Z
x, v)

• Invariance par rotation, donc

L(v) = L(|v|) ∆ L = f (v 2 )

q
Les équation d’EL donnent, en utilisant que v 2 = 2
j q̇j
3 4
d ˆL ˆL d df
≠ =0 ∆ 2q̇i 2 =0
dt ˆ q̇i ˆqi dt dv
¸˚˙˝
=0

Ainsi, on retrouve la première loi de Newton, à savoir q̈i = 0 si

df
= cte ∆ f (v 2 ) Ã v 2
dv 2

Maintenant on définit la masse (inerte) m de la particule telle que

1
L = mv 2
2
Ainsi, le Lagrangien est homogène à une énergie (rappelons-nous que nous avons toujours
le choix de faire cela car les équations d’EL ne dépendent pas d’un facteur multiplicatif
constant). Notons également que la masse doit ici être positive, pour que l’action soit un
minimum dans le cas de la ligne droite.
Quelques remarques :
• On peut poursuivre l’argument des symétries un cran plus loin pour prouver que L(v 2 ) Ã
v 2 , sans avoir à se baser sur la première loi de Newton. Pour cela, on veut que les
équations d’EL soient invariantes par changement de référentiel Galiléen, pour respecter
le principe de Galilée (et plus tard de principe d’équivalence, qui est encore plus fort).
Pour cela, imaginons que dans un référentiel R le Lagrangien s’écrive L = f (v 2 ). Soit
maintenant R Õ un référentiel en translation rectiligne à la vitesse infinitésimale ‘ par

22 Poly de cours MA
 I. Application à la mécanique

rapport à R. On veut que LÕ (v Õ2 ) = f (v Õ2 ) = f ((v + ‘)2 ) diffère de L = f (v 2 ) d’au plus

une dérivée totale exacte 8 . En développant à l’ordre le plus bas, on trouve

df
LÕ = L + 2v · ‘
dv 2
df
Les équations d’EL seront invariantes si dv 2
est une constante 9 , car dans ce cas

d df
LÕ = L + avec =2 r·‘
dt dv 2

• Le Lagrangien est bien une grandeur extensive (pour deux systèmes indépendants),
comme on le voyait déjà dans les équations d’EL.
• La démarche que nous venons d’adopter est celle du physicien qui cherche le Lagrangien
pour décrire un système. On commence par chercher une fonction la plus simple possible
qui respecte les principes de symétrie et d’invariance de notre système.
Le résultat se généralise à N particules libres par additivité du Lagrangien,
N
ÿ 1
L= mvi2
i=1
2

Bien sûr, l’énergie cinétique est indépendante du choix du système de coordonnées. En fonc-
tion de coordonnées généralisées qi , si on suppose les contraintes comme étant scléronomiques
(ne dépendant pas du temps), on a
ÿ ˆui
u̇i = q̇k
k
ˆqk

Le Lagrangien s’écrit alors, en fonction des coordonnées généralisées,

N ÿ N ÿ
ÿ 1 ˆui ˆui ÿ ÿ ˆui ˆui
L= m q̇k q̇¸ = Ak,¸ q̇k q̇¸ , Ak¸ =
i=1 k,¸
2 ˆqk ˆq¸ i=1 k,l i
ˆqk ˆq¸

C’est donc de façon générale une forme quadratique des q̇i dont les coefficients ne dépendent
que de qi . Quelques exemples à connaître par coeur :
• En coordonnées cylindre, on a qi = (r, ◊, z) et

1
L = m(ṙ2 + r2 ◊˙2 + ż 2 )
2

• En coordonnées sphérique, on a qi = (r, ◊, Ï) et

1
L = m(ṙ2 + r2 ◊˙2 + r2 sin2 ◊ Ï̇2 )
2

I.3.2 Détermination du Lagrangien d’une particule soumis à une force conservative

Prenons d’abord le cas d’une seule particule et que les coordonnées généralisées coincident
avec les coordonnées cartésiennes. Si cette particule est soumise à des forces conservatives,
8. La fonction f doit bien sûr être la même dans chaque référentiel, pour satisfaire le principe de Galilée.
9. Pour être exact nous venons de montrer qu’il s’git d’une condition suffisante. On peut admettre qu’il
s’agit sans doute d’une condition nécessaire. En tout cas c’est la solution physique la plus simple.

Poly de cours MA 23
Chapitre 2. Dynamique Lagrangienne

æ
≠ ≠≠æ
alors on sait qu’il existe une fonction énergie potentielle U telle que F = ≠ grad U(x, y, z, t).
Prenons comme Lagrangien L tel que

L=T≠U
q 1
avec T = 12 mv 2 = 2
i 2 mq̇i l’énergie cinétique. Les équations d’EL donnent alors

d ˆL ˆL d(mvi ) ˆU d(mæ
≠v) ≠≠æ
= ∆ =≠ ∆ = ≠ grad U
dt ˆ q̇i ˆqi dt ˆqi dt
On retrouve donc le PFD habituelle. Ce résultat se généralise sans difficulté au cas de N
particules. Avec des coordonnées généralisées, on peut exprimer l’énergie cinétique comme
dans la partie précédente, et le potentiel peut également s’écrire seulement en fonction de qi ,
U(qi ).
On peut se demander pourquoi le Lagrangien n’est pas finalement T + U, c’est-à-dire
l’énergie mécanique. Et bien il faut bien que Lagrange soit un génie ! Le Lagrangien n’est
pas une quantité constante le long du mouvement, c’est donc quelque chose de différent
de l’énergie totale. Cependant, on verra que par une transformation de Legendre, on pourra
passer du Lagrangien à l’énergie (=l’Hamiltonien), de telle sorte que le Lagrangien ne contient
pas davantage de physique que l’énergie totale (y’a autant de physique dans T ≠ U que dans
T + U...).
Remarque : si le système S interagit avec un environnement E dont les degrés de libertés Qk
sont complètement indépendants des coordonées généralisées qi de S, alors on peut utiliser
comme Lagrangien
L = TS ≠ U(qi , Qk )
En effet, l’énergie cinétique de l’environnement TE est une fonction des seuls Qk , et donc
si on ne s’intéresse pas à sa dynamique (on néglige l’action de S sur E), c’est pour nous une
fonction donnée du temps, qui donne un terme de bord dans l’action du système S.

I.3.3 Un premier exemple à 1 degré de liberté

Considérons la machine d’Atwood de la figure ci-dessous. On cherche sa dynamique.

Clairement, puisque la corde est de longueur constante, une seule coordonnée généralisée
suffit à décrire le problème. On peut prendre x1 par exemple, la position de la masse 1. On
a alors une contrainte holonome x1 + x2 ≠ ¸ = 0 où ¸ est une constante.
La vitesse de m1 est ẋ1 , celle de m2 s’écrit ≠ẋ1 . Ainsi, l’énergie cinétique s’écrit
1
T = (m1 + m2 )ẋ21
2
L’énergie potentielle s’écrit U = ≠m1 gx1 ≠ m2 gx2 = ≠m1 gx1 ≠ m2 g(¸ ≠ x1 ). Ainsi, à une
constante additive près sans importance, le Lagrangien s’écrit
1
L = (m1 + m2 )ẋ21 ≠ (m2 ≠ m1 )gx1
2

24 Poly de cours MA
 I. Application à la mécanique

L’unique équation d’EL s’écrit alors

d ˆL ˆL
= ∆ (m1 + m2 )ẍ1 = ≠(m2 ≠ m1 )g
dt ˆ ẋ1 ˆx1

Et donc la masse m1 est soumise à une accélération m m1 +m2 g vers le bas. L’avanatage dans
2 ≠m1

cette pproche, c’est que nous n’avons pas été obligé d’introduire la tension de la corde. Celle-ci
est finalement cachée dans la contrainte x1 + x2 = cte.

I.3.4 Exemple d’un lagrangien dépendant explicitement du temps : CT de juin 2018

On considère une masse m glissant sans frottement sur un plan incliné d’angle –. Sa position
est repérée par la coordonnée x(t) le long du plan incliné. Cette masse m est attachée à un
ressort de masse nulle, de raideur K et de longueur à vide nulle. Le plan incliné est repéré
par sa position horizontale X(t), qui est imposée par des conditions extérieures (par exemple
une personne qui pousse).

Il n’y a qu’un seul degré de liberté, c’est x(t). La variable X(t) étant imposé, ce n’est pas
un degré de liberté. Le lagrangien L(x, ẋ, t) s’écrit

1 2 2 1
L = T ≠ V = m(Ẋm + żm ) ≠ kx2 ≠ mgzm
2 2

Ensuite on exprime zm en fonction de x par la relation

zm = ≠x sin – donc żm = ≠ẋ sin –

Puis Xm = X(t) + x cos –, donc finalement

1 1
L(x, ẋ, t) = m(Ẋ(t)2 + ẋ2 + 2Ẋ(t)ẋ cos –) ≠ kx2 + mgx sin –
2 2

I.3.5 Un exemple à 2 degrés de liberté

On considère le pendule fait d’un ressort (cf figure ci-dessous).

Poly de cours MA 25
Chapitre 2. Dynamique Lagrangienne

Il y a deux degrés de liberté, et on peut justement choisir deux coordonnées généralisées,

(x, ◊), avec x l’allongement. L’énergie cinétique s’écrit

1 1 2
T = m ẋ2 + (¸ + x)2 ◊˙2
2
Il y a deux sources d’énergie potentielle, gravitationnelle et élastique,

1
U = ≠mg(¸ + x) cos ◊ + kx2
2
Les deux équations d’Euler-Lagrange s’écrivent

d ˆL ˆL
= ∆ mẍ = m(¸ + x)◊˙2 + mg cos ◊ ≠ kx (ı)
dt ˆ ẋ ˆx
d ˆL ˆL d 1 2
= ∆ m(¸ + x)2 ◊˙ = ≠mg(¸ + x) sin ◊ (ıı)
dt ˆ ◊˙ ˆ◊ dt

La première équation (ı) est le PFD radial avec la force d’inertie d’entraînement. La
deuxième équation (ıı) se ramène à

m(¸ + x)◊¨ = ≠mg sin ◊ ≠ 2mẋ◊˙

qui s’interprète comme le PFD orthoradial avec la force d’inertie de Coriolis.

I.4 Potentiel généralisé

On cherche maintenant à déterminer le Lagrangien dans le cas d’une force ne dérivant
pas nécessairement d’un potentiel. On va voir que l’on peut inclure très naturellement dans
le formalisme certaines forces non conservatives, comme la force de Lorentz. De façon non
naturelle, on peut aussi inclure les forces de frottements, bien que cela soit une procédure un
peu à la main 10 .

I.4.1 Forces non conservatives

On s’intéresse à N particules repérées par leur coordonnées æ ≠

rj (j = 1 . . . N). On suppose
qu’il y a s coordonnées généralisées qi qui décrivent ce système. On part encore de L = T ≠ U,
æ
≠ ≠≠æ
mais cette fois U n’est pas nécessairement l’énergie potentielle telle que F = ≠ grad U.
On écrit le principe de moindre action comme
⁄ tf
”S = (”T ≠ ”U)dt = 0
ti

10. On rappelle que les forces de frottements n’existent pas à l’échelle microscopique.

26 Poly de cours MA
 I. Application à la mécanique

q ≠æ ≠ ≠ æ
où on suppose que ”U = ≠”W 11 , c’est-à-dire ”U = ≠ j Fj · ” æ rj , Fj est la résultante des
forces agissant sur la particule j, et ” æ
≠
rj est le déplacement virtuel de la j-ème particule,
c’est-à-dire une variation à t constant, ne correspondant pas à un déplacement physique de
la particule. Le principe de moindre action se récrit donc
Q R
⁄ tf N
ÿ ≠
æ
a”T + Fj · ” æ
≠
rj b dt = 0 (2.3)
ti j=1

On peut maintenant relier les déplacements virtuels ” æ

≠
rj à la variation ”qi des coordonnées
généralisées,
ÿs
ˆæ
≠
rj
Ӿ
≠
rj = ”qi
i=1
ˆqi

Si bien que
N
ÿ ≠
æ ÿ æ ˆæ
ÿ≠ ≠
rj
Fj · ” æ
≠
rj = Qi ”qi avec Qi = Fj ·
j=1 i j
ˆqi

On appelle Qi la force généralisée (en fait les coordonnées de la force généralisée). Attention,
cette « force » généralisée n’est pas nécessairement homogène à une force et n’est pas en
général attribuée à une particule donnée. Par ailleurs, cette force peut dépendre à priori de
qi , q̇i et t. Notre principe variationnel s’écrit donc désormais
⁄ tf A ÿ
B
”T + Qi ”qi dt = 0
ti i

En toute rigueur, on a écrit ce résultat en supposant qu’il existe une fonction U telle que
q ≠æ ≠
”U = ≠ j Fj · ” ærj , ce qui n’est pas toujours le cas (cf frottement plus loin). À des termes
de bords près (qui s’annule si ”qi (ti ) = ”qi (tf ) = 0), on arrive sans difficulté à
⁄ tf 3 4
ˆT d ˆT
≠ + Qi ”qi dt = 0
ti ˆqi dt ˆ q̇i

Et donc, puisque les coordonnées qi sont indépendants, les nouvelles équations d’EL s’écrivent

d ˆT ˆT
≠ = Qi
dt ˆ q̇i ˆqi

dpi
Cette expression est un peu l’équivalent de = Fi , c’est la raison pour laquelle Qi
dt
était appelée la force généralisée, et le membre de gauche est parfois appelé l’accélération
généralisée 12 .
Notons que la fonction Qi peut dépendre à priori des qi , des dérivées q̇i et du temps t. Il y
a un cas particulier très important qui est celui pour lequel Qi peut s’écrire comme

ˆU d ˆU
Qi = ≠ + avec U = U(qi , q̇i , t) (2.4)
ˆqi dt ˆ q̇i

Dans ce cas, on dit que la force est monogénique et le Lagrangien se met finalement sous la
même forme L = T ≠ U que si la force était conservative, qde telle sorte que l’on peut utiliser
les équations d’EL habituelles sur L. L’expression 2.4 est une généralisation de la relation
11. Cette supposition est en fait un principe, relié comme on le verra plus loin au principe de d’Alembert,
ou du principe des travaux virtuels.
q d2 æ
≠
12. On voit immédiatement que dans le cas cartésien, cette accélération généralisée s’écrit bien .
rj
j
mj dt2

Poly de cours MA 27
Chapitre 2. Dynamique Lagrangienne

habituelle entre force et énergie potentielle, dans le cas d’une énergie potentielle qui dépend
de la vitesse, et éventuellement même du temps t.
De façon plus générale, en appelant U l’énergie potentielle (au sens élargi défini ci-dessus,
ie monogénique) associée aux forces qui en dérivent, et Qi les forces ne dérivant pas de U, on
a les équations d’EL générales sous la forme
d ˆL ˆL
≠ = Qi avec L=T≠U
dt ˆ q̇i ˆqi

I.4.2 Forces de frottement

À titre d’exemple, on peut traiter le cas d’une force de frottement proportionnelle à la

vitesse, dans le formalisme Lagrangien. Ces forces ne sont pas conservatives, et ne sont pas
≠æ
non plus monogéniques. On suppose donc que Fj = ≠kj æ ≠
vj . En étant astucieux, on peut poser
1ÿ æ
F= vj 2
kj ≠
2 j
≠
æ ≠≠æ
de telle sorte que Fj = ≠ grad ≠vj F. La fonction F est appelé fonction de Rayleigh. Ainsi, les
æ
forces généralisées Qi s’écrivent
ÿ ≠≠æ ˆæ
≠
rj
Qi = ≠ grad ≠
æ
vj F ·
j
ˆqi

En se rappelant que
ˆ u̇j ˆuj ˆæ
≠
rj r˙j
ˆæ
≠
= c’est-à-dire =
ˆ q̇i ˆqi ˆqi ˆ q̇i
On en déduit que
ÿ ≠≠æ r˙j
ˆæ
≠ ˆF
Qi = ≠ grad ≠
vj F ·
æ =≠
j
ˆ q̇i ˆ q̇i
On peut voir ici qu’en effet la force de frottement n’est pas monogénique. Les équations
d’EL s’écrivent dans ce cas
d ˆL ˆL ˆF
≠ + =0
dt ˆ q̇i ˆqi ˆ q̇i
où L tient compte des forces monogéniques. Par exemple, pour une particule 1D, on a F =
k ẋ2 /2 et L = mẋ2 /2, donc l’équation de Lagrange s’écrit mẍ + k ẋ = 0, ce qui est l’expression
attendue par le PFD.

I.4.3 Référentiel non Galiléen

Dans un référentiel non Galiléen, on sait qu’il faut modifier les équations de Newton en
rajoutant des forces d’inerties,
dæ
≠pj ≠
æ ≠ æ
= Fj + Fj inertie
dt
Il faudra donc rajouter une force généralisée d’inertie Qinertie
i telle que
ÿ≠
æ ˆæ
≠rj
Qinertie
i = Fj inertie
j
ˆqi

Ainsi, les équations d’EL générales s’écrivent

d ˆT ˆT
≠ = Qi + Qinertie
dt ˆ q̇i ˆqi i

28 Poly de cours MA
 II. Symétries et lois de conservation

I.4.4 Lien avec le principe de d’Alembert

On peut retrouver les équations d’Euler-Lagrange par un autre chemin, qui est plus proche
de l’approche Newtonienne, et qui consise à partir du principe des travaux virtuels. Ce prin-
cipe s’énonce ainsi : pour des liaisons sans frottement, la condition nécessaire et suffisante
pour qu’un système matériel soit en équilibre est que la somme des travaux des forces actives
soit nulle pour tout ensemble de déplacements virtuels compatibles avec les liaisons.
Le principe des travaux virtuels pour la statique est aussi un principe d’extremum (on
≠æ
considère les déplacement virtuels ”rj compatibles avec les contraintes),
ÿ≠ æ ≠æ
”W = Fj · ”rj = 0

donc la fonction W (si elle existe, le principe des travaux virtuels ne le dit pas) est bien
extremum. On généralise à la dynamique en écrivant le PFD sous la forme
æ
≠ d2 æ
≠
rj æ
≠
F j ≠ mj 2 = 0
dt
et donc on peut passer d’un problème de statique à un problème de dynamique en rajoutant
r¨j . Et donc le principe des travaux virtuels s’écrit (à chaque
des « forces d’inertie » ≠mj æ
≠
instant t fixé),
N
A B
ÿ æ
≠ d2 æ
≠
rj ≠æ
F j ≠ mj 2 ”rj = 0
j=1
dt
En intégrant l’équation précédente, c’est-à-dire en accumulant toutes les variations pos-
sibles sur la durée du mouvement, on obtient
⁄ tf ÿ A B
n
æ
≠ d2 æ
≠
rj ≠æ
F j ≠ mj 2 ”rj dt = 0
ti j=1
dt

Puis il suffit d’effectuer une intégration par partie du deuxième terme,

⁄ tf C Dtf ⁄ tf C Dtf ⁄ tf
d2 æ
≠
rj ≠æ dæ
≠rj ≠æ dæ
≠ ˙
rj ≠æ dæ
≠rj ≠æ
≠ mj 2 ”rj dt = mj ”rj + mj ”rj dt = mj ”rj + ”Tj dt
ti dt dt t ti dt dt t ti
i i

où ”Tj est la variation d’énergie cinétique de la particule de masse mj . En oubliant le terme

tout intégré, qui ne détermine pas l’équation du mouvement, nous obtenons finalement l’équa-
tion (2.15) S T
⁄ tf ÿ≠
U”T +
æ ≠æ
Fj · ”rj V dt = 0
ti j

Le principe que nous venons d’établir s’appelle le principe de d’Alembert. C’est en fait un
peu viellot, aujourd’hui on ne construit plus la mécanique analytique à partir du principe de
D’Alembert, mais directement à partir de L = T ≠ U, ce qui évite d’introduire le concept de
force.

II Symétries et lois de conservation

II.1 Invariances et lois de conservation
II.1.1 Invariance par translation dans l’espace : conservation de l’impulsion

Prenons dans un premier temps des coordonnées généralisées égales aux coordonnées car-
tésiennes {æ
≠
rj }j=1...N . On suppose que le système est invariant par une translation vectorielle

Poly de cours MA 29
Chapitre 2. Dynamique Lagrangienne

globale
æ
≠
rj ≠æ æ
≠
rj + æ
≠‘

Prenons æ≠‘ un vecteur déplacement infinitésimal. On veut que le Lagrangien n’évolue pas
à l’ordre une, donc
Q R
N
ÿ N
ÿ
≠≠æ æ
≠ ≠≠æ b æ
≠
”L = grad ≠
rj L · ‘ =
æ a grad ≠
rj L · ‘ = 0
æ
j=1 j=1

Et ce quelque soit æ
≠‘ . On en déduit que

N
ÿ N
ÿ N
ÿ
ˆL ˆL ˆL
= = =0
j=1
ˆxj j=1
ˆyj j=1
ˆzj

En utilisant les équations d’EL, on en déduit

N N N
d ÿ ˆL d ÿ ˆL d ÿ ˆL
= = =0
dt j=1 ˆ ẋj dt j=1 ˆ ẏj dt j=1 ˆ żj

æ
≠ q ≠≠æ
Et donc le vecteur P = j grad ≠
vj L de composante
æ

N
ÿ N
ÿ N
ÿ
ˆL ˆL ˆL
Px = , Py = , Pz =
j=1
ˆ ẋj j=1
ˆ ẏj j=1
ˆ żj

æ
≠ ≠æ
est un vecteur conservé, P = cte. On l’appelle l’impulsion total du système.
Exemple de N particules libres :
ÿ1 æ
≠ ÿ ≠æ
L= vj 2
mj æ
≠ ∆ P = mj æ
≠
vj = cte
j
2 j

Considérons maintenant des coordonnées généralisées qi . Une translation n’a pas forcément
une expression simple en fonction des coordonnées généralisées. Cependant, nous pouvons
définir une impulsion généralisée pi telle que

ˆL
pi =
ˆ q̇i

Si le Lagrangien ne fait pas intervenir explicitement qi , alors les équations d’EL impliquent
que
ˆL dpi
=0 ∆ =0 (2.5)
ˆqi dt
L’impulsion associée à une coordonnée cyclique est donc conservée.
Par exemple, pour un ressort à 3D, attaché au plafond, on a
1 1
L = T ≠ U = m(ṙ2 + r2 ◊˙2 + r2 sin2 ◊Ï̇2 ) ≠ k(r ≠ ¸0 )2
2 2
Puisque le Lagrangien ne dépend pas de ◊ et de Ï, p◊ et pÏ se conservent. On obtient par
ailleurs
ˆL ˆL
p◊ = = mr2 ◊˙ et pÏ = = mr2 sin2 ◊Ï̇
ˆ◊˙ ˆ Ï̇
Il s’agit de la conservation du moment cinétique par rapport au point d’attache O.

30 Poly de cours MA
 II. Symétries et lois de conservation

II.1.2 Invariance par translation dans le temps : conservation de l’énergie

Le cas de l’invariance par translation dans le temps est l’équivalent du théorème de Beltrami
vu dans le premier chapitre. En effet,
3 4
dL ˆL ÿ ˆL ÿ ˆL ˆL ÿ d ˆL ÿ ˆL
= + q̇i + q̈i = + q̇i + q̈i
dt ˆt i
ˆqi i
ˆ q̇i ˆt i
dt ˆ q̇i i
ˆ q̇i

Ce qui donne A B
dL ˆL d ÿ ˆL
= + q̇i
dt ˆt dt i
ˆ q̇i
Ainsi, on obtient Q R

d ccÿ ˆL
d
d ˆL
c q̇i ≠ Ld = ≠
dt a i ˆ q̇i b ˆt
¸˚˙˝
pi

Si le Lagrangien ne dépend pas explicitement du temps, alors ˆt L = 0 et donc

ÿ
H© pi q̇i ≠ L = cte
i

H est appelé l’Hamiltonien du système. On reviendra sur cette grandeur ultérieurement,

car elle joue un rôle très important. Notons cependant pour être précis que cette fonction
s’appellera l’Hamiltonien que lorsqu’on l’exprime en fonction des variables qi et pi . Si on
l’exprime en fonction de qi et q̇i , on doit plutôt parler de fonction énergie.
Exemple d’une particule dans un champ de pesanteur. On a
1
L = m(ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ) ≠ mgz
2
On a immédiatement que px = mẋ et de même pour y et z. Ainsi,
1 1
H = m(ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ) ≠ m(ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ) + mgz = mv 2 + mgz
2 2
On voit dans ce cas que l’Hamiltonien coincide avec l’énergie mécanique T + U. Ce résultat
n’est malheureusement pas général. C’est le cas si les hypothèses suivantes sont satisfaites :
• i) contraintes holonomes indépendantes du temps (donc scléronomique) ;
• ii) Lagrangien indépendant du temps ;
• iii) U ne dépend pas de q̇i .
En effet, dans ce cas on a L = T(qi , q̇i ) ≠ U(qi ). Si les contraintes holonomes sont sclérono-
miques, alors T est une forme quadratiques des q̇i , ainsi T vérifie le théorème d’Euler :
ÿ ÿ ˆT
T= Ak¸ q̇k q̇¸ ∆ 2T = q̇i
k,¸ i
ˆ q̇i

Ensuite, puisque U ne dépend que des qi , pi = ˆL/ˆ q̇i = ˆT/ˆ q̇i et donc
ÿ ÿ ˆT
H= pi q̇i ≠ L = q̇i ≠ L = 2T ≠ L = T + U
i i
ˆ q̇i

On verra en particulier que pour une particule chargée dans un champ électromagnétique,
ce n’est pas le cas.

Poly de cours MA 31
Chapitre 2. Dynamique Lagrangienne

II.1.3 Invariance par rotation : conservation du moment cinétique

On considère un système invariant par rotation autour d’un axe défini par un vecteur æ
≠
u.
æ
≠
Le système doit être invariant par rotation d’un angle ”„ = dt autour de l’axe u . Posons
≠
æ
”„ = ”„æ≠
u . On a
æ
≠ ≠
æ ≠ ≠
æ ≠ æ ≠
”r = ”„ · ær , ”v = ”„ · æ v
On se place en coordonnées cartésienne. La variation de L s’écrit
ÿ ≠≠æ ≠æ ÿ ≠≠æ ≠æ ÿ Ëæ
≠˙ · (≠
æ æ ≠ æ
≠ ≠æ æ ≠
È
”L = grad ≠
æ
rj L · ”r j + grad ≠
æ
vj L · ”vj = p j ”„ · r j ) + p j · (”„ · vj )
j j j

æ
≠ ≠ æ
≠ ≠ æ
On utilise ensuite les propriétés du produit mixte, [æ ≠a , b ,æ
c ] = [ b ,æ
c ,≠
a ], de telle sorte
que
ÿ Ë≠ È ≠æ dæ ≠
p˙j ) + ”„ · (æ p˙j ) = ”„ ·
æ ≠ æ ≠
æ ≠ æ ‡
”L = ”„ · (æ
rj · ≠ vj · ≠
j
dt

où on a posé ÿ
æ
≠
‡ = æ
≠
rj · æ
≠
pj
j
≠
æ
Pour que ”L = 0 quelque soit ”„, il faut que æ
≠
‡ se conserve.

II.1.4 Cas général : théorème de Noether

« Pour chaque symétrie du Lagrangien, il existe une quantité conservée ». Il s’agit d’un
des théorèmes les plus profonds de la physique. Vous avez déjà vu le cas de la conservation
de l’énergie, de la quantité de mouvement, et du moment cinétique. Ce résultat se généralise
de la façon suivante. Supposons que le Lagrangien soit invariant, au premier ordre dans le
paramète ‘, par le changement de coordonnées

qi ≠æ qi + ‘Ki (qk )

où Ki (qk ) sont des fonctions générales des coordonnées {qk }. La condition qui stipule que le
Lagrangien ne varie pas au premier ordre en ‘ s’écrit
3 4 ÿ 3 ˆL 4
dL ÿ ˆL ˆqi ˆL ˆ q̇i ˆL
0= = + = Ki + K̇i
d‘ i
ˆqi ˆ‘ ˆ q̇i ˆ‘ i
ˆqi ˆ q̇i

Puis, en utilisant les équation d’EL, on obtient

A B
ÿ 3 d 3 ˆL 4 ˆL
4
d ÿ ˆL
0= Ki + K̇i = Ki
i
dt ˆ q̇i ˆ q̇i dt i
ˆ q̇i

Ainsi, la quantité
ÿ ˆL
P(qk , q̇k ) © Ki (qk )
i
ˆ q̇i
se conserve (ne dépend pas du temps). On l’appelle le moment conservé associé à la symétrie.
Il n’y a pas de règle générale pour identifer les fonctions Ki 13 , vous devrez faire appel à votre
sens physique pour les trouver (le plus souvent les symétries sont plutôt évidentes).
Remarque : on voit que pour que le théorème fonctionne, il suffit d’une symétrie qui soit
vraie au premier ordre seulement, et pas nécessairement à tous les ordres.
13. Ces fonctions peuvent être des constantes ou bien dépendrent des coordonnées qk .

32 Poly de cours MA
 II. Symétries et lois de conservation

II.2 Action en fonction de la trajectoire

Dans cette partie, on s’intéresse à l’action S(q(1), t1 , q(2), t2 ) comme une fonction des condi-
tions aux limites. On a noté q(1) = {qi (t1 )}i et q(2) = {qi (t2 )}i . Les résultats nous permet-
tront de jeter un regard nouveau sur les lois de conservation.

II.2.1 Dépendance en position

On considère deux trajectoires effectivement suivies entre les instants t1 et t2 . Supposons

que la première s’effectue entre qi (1) et qi (2), tandis que la deuxième s’effectue entre qi (1) +
”qi (1) et qi (2) + ”qi (2). On suppose que ces deux trajectoires restent infiniment proche l’un
de l’autre. La variation d’action entre ces deux trajectoires s’écrit
⁄ t2 ÿ 3 4 5 62 A - - B
ˆL d ˆL ÿ ˆL ÿ ˆL -- ˆL --
”S = ≠ ”qi dt + ”qi = ”qi (2) ≠ ”qi (1)
t1 i
ˆqi dt ˆ q̇i i
ˆ q̇i 1 i
-
ˆ q̇i t2 ˆ q̇i -t1
¸ ˚˙ ˝
=0
ÿ
”S = [pi (2)”qi (2) ≠ pi (1)”qi (1)]
i

Ainsi, on trouve que

ˆS ˆS
= pi (2) et = ≠pi (1)
ˆqi (2) ˆqi (1)
Quand on dérive l’action par rapport aux conditionx aux limites, on tombe sur les im-
pulsions. On peut retrouver à partir de ce résultat l’invariance de l’impulsion. En effet, si le
Lagrangien ne dépend pas de qi , l’action ne doit pas varier par changement de qi aux instants
t1 et t2 , qi æ qi + ‘, donc
ˆS ˆS
0 = ”S = ‘+ ‘ = (pi (2) ≠ pi (1))‘ ∆ pi (1) = pi (2)
ˆqi (2) ˆqi (1)

II.2.2 Dépendance en temps

On considère maintenant une variation par rapport aux temps initial et final. Si on regarde
une variation du temps t2 , on a immédiatement

”S = L(t2 )”t2

Mais puisque
ˆS ÿ ˆS
”S = ”t2 + ”qi
ˆt2 i
ˆqi (2)
car t2 variant, qi (2) varie également, on peut écrire, en utilisant par ailleurs ”qi (2) = q̇i (2)”t2 ,
ˆS ÿ
L(t2 ) = + pi (2)q̇i (2)
ˆt2 i

C’est-à-dire, en introduisant l’Hamiltonien H,

ˆS
= ≠H(2) (2.6)
ˆt2
On obtient de même, pour une variation ”t1 , que
ˆS
= H(1)
ˆt1
On retrouve la conservation de l’Hamiltonien si le Lagrangien ne dépend pas explicitement
du temps.

Poly de cours MA 33
Chapitre 2. Dynamique Lagrangienne

II.2.3 Lien avec l’action de Maupertuis

Pour un système conservatif, pour lequel H = cte © E, on peut écrire l’action comme
⁄ ÿ
s
S(qi , t) = S0 (qi ) ≠ E(t ≠ t0 ) avec S0 (qi ) = pi dqi
i=1

où S0 est l’action de Maupertuis.

II.3 Conséquences d’une énergie potentielle homogène

On s’intéresse ici au cas particulier d’une énergie potentielle homogène d’ordre k, c’est-à-
dire vérifiant
U(–q1 , –q2 , . . . , –qs ) = –k U(q1 , q2 , . . . , qs ) (2.7)
Ce cas particulier comprend en particulier les cas de
• l’oscillateur harmonique, k = 2, U Ã x2 .
• potentiel Coulombien, k = ≠1, U Ã 1/r.
• champ uniforme, k = 1.
Pour ces fonctions homogènes, on a l’identité d’Euler 14 :
ÿ ˆU
qi = kU
i
ˆqi

II.3.1 Lois d’échelle

Une transformation d’échelle s’écrit 15

qi ≠æ –qi et t ≠æ —t

Cela implique les transformations suivantes

–
q̇i ≠æ q̇i
—
U ≠æ –k U
3 42
–
T ≠æ T
—
où on a supposé que l’énergie cinétique ne dépend que des q̇i (comme en coordonnées
cartésiennes). On voit que le Lagrangien ne se transforme pas de façon simple, sauf dans le
cas où U et T se transforme de la même façon, à savoir lorsque
3 42
–
= –k ∆ — = –1≠k/2
—
Dans ce cas, le Lagrangien est simplement multiplié par une constante, et donc les équations
d’EL sont inchangées. Quelles conséquences de ce constat ? Prenons quelques exemples :
14. Pour le démontrer on peut dériver par rapport à – l’équation (2.7), ce qui donne
dU(–q) d k
= (–k U) = k–k≠1 U(q) = U(–q)
d– d– –
dU(–q)
et on applique ce résultat pour – = 1, ce qui donne le résultat voulu en se rappelant que =
q ˆU(q) -- d–

i
q i ˆqi
.
–q
15. On appelle aussi ces transformations une similitude mécanique.

34 Poly de cours MA
 II. Symétries et lois de conservation

• OH, k = 2. On trouve — = 1. Ainsi, on obtient une trajectoire possible si on multiplie

la coordonnée spatiale par un facteur arbitraire en laissant inchangé l’échelle de temps.
Il s’agit de l’isochronisme des oscillations (indépendance dans l’angle ◊0 ). Dit autre-
ment, la période du mouvement d’un système à potentiel quadratique ne dépend pas
de l’amplitude.
Ô
• Mouvement dans un champ gravitationnel uniforme, k = 1. On a dans ce cas — = –. Si
on multiplie l’échelle spatiale par –, une trajectoire possible est obtenue en multipliant
Ô Ô
l’échelle de temps par –. Autrement dit, T/ ¸ est une constante. Comme exemple
concret, la période est proportionelle à la racine carré de la longueur d’un pendule.
Autre exemple, supposons qu’un réalisateur de cinéma veuille simuler la chute d’un
train passant sur un pont avec un modèle au 1/100ème. Comment modifier le temps
de projection pour que l’effet soit crédible ? Il s’agit d’un mouvement dans un champ
de pesanteur uniforme, donc si – = 1/100, on doit choisir — = 1/10, autrement dit le
réalisateur devra ralentir la projection de ce qu’il aura filmé par un facteur 10 (mode
ralenti).
• Mouvement Képlérien, k = ≠1. On a dans ce cas — = –3/2 . On en tire la troisième loi
de Kepler, T2 /a3 =cte.
Les exemples précédents montrent la puissance des lois d’échelle sur le Lagrangien, qui
permettent de dégager des lois générales à partir de considérations d’échelles.

II.3.2 Théorème du Viriel

On établit dans cette partie un lien entre l’énergie cinétique moyenne et l’énergie potentielle
moyenne, si celle-ci est une fonction homogène d’ordre k. On peut aussi démontrer ce théorème
à partir du PFD (entraînez-vous à le faire). Ce théorème possède de nombreuses applications,
dans divers domaines de la physique.
L’identité d’Euler sur l’énergie cinétique s’écrit
ÿ ˆT
2T = q̇i
i
ˆ q̇i
Puisqu’on suppose que l’énergie potentielle ne dépend pas des vitesses, on a
ˆT ˆL
= = pi
ˆ q̇i ˆ q̇i
Et donc ÿ d ÿ ÿ
2T = pi q̇i = pi q i ≠ ṗi qi
i
dt i i
On prend maintenant la valeur moyenne de part et d’autre,
C D·
1 ÿ ÿ
2T = lim pi q i ≠ ṗi qi
· æŒ ·
i 0 i

Le premier terme est nul si pi et qi sont bornés. Ainsi,

ÿ ÿ ˆL
2T = ≠ ṗi qi = ≠ qi
i i
ˆqi
Si on fait la même hypothèse que dans la partie précédente, à savoir que l’énergie cinétique
ne dépend que des q̇i et non des qi , alors on a
ÿ ˆU
2T = qi = kU
i
ˆqi

Poly de cours MA 35
Chapitre 2. Dynamique Lagrangienne

où on a utilisé l’hypothèse que U est une fonction homogène et l’identité d’Euler.

Les hypothèses utilisées semblent très restrictives, mais en fait elles couvrent de nombreux
cas intéressants comme par exemple
• le mouvement borné dans un potentiel gravitationnel (k = ≠1), T = ≠ 12 U
• le mouvement harmonique (k = 2), T = U.

III Minimisation avec contrainte : multiplicateurs de Lagrange

III.1 Cas des fonctions
III.1.1 Première approche

Le problème typique est celui la recherche du maximum d’une fonction f (x, y) sous la
contrainte d’une relation entre x et y que l’on écrit y = y0 (x). Par exemple, cela peut être
de trouver, non pas la hauteur maximale d’une montagne, mais la hauteur maximale d’un
chemin tracé sur cette montagne.
Pour déterminer le maximum, on peut ré-injecter l’expression de y = y0 (x) dans f (x, y0 (x))
et dériver par rapport à x, ce qui done
d ˆf ˆf dy0 (x)
f (x, y0 (x)) = + =0 (2.8)
dx ˆx ˆy dx
La méthode des multiplicateurs de Lagrange permet de résoudre ce problème autrement,
en introduisant une fonction auxiliaire g(x, y) = y0 (x) ≠ y et une nouvelle variable ⁄ appelée
multiplicateur de Lagrange. On cherche maintenant l’extrêmum de la fonction h(x, y, ⁄) de
trois variables
h(x, y, ⁄) © f (x, y) + ⁄g(x, y) (2.9)
On va montrer que le problème se ramène maintenant à résoudre les trois équations sui-
vantes
ˆh ˆh ˆh
(a) = 0 , (b) = 0 , (c) =g=0 (2.10)
ˆx ˆy ˆ⁄
En effet, puisque g(x, y) = y0 (x) ≠ y = 0 (grâce à (2.10.c)), on obtient pour (2.10.a) et
pour (2.10.b)
ˆf ˆy0 (x) ˆf
(a bis) +⁄ = 0 , (b bis) ≠⁄=0 (2.11)
ˆx ˆx ˆy
En éliminant ⁄, on retrouve l’équation de départ (2.8). Le gros avantage de cette procédure,
c’est que l’on se ramène à un problème d’extrêmalisation d’une fonction h(x, y, ⁄) avec des
variables x, y et ⁄ indépendantes, comme le montrent les équations (2.10.a) à (2.10.c). Ainsi,
on passe d’un problème à 2 ≠ 1 = 1 degré de liberté à un problème à 2 + 1 = 3 degrés de
liberté. Cette augmentation du nombre de degré de liberté procure en fait une simplification
dans de nombreux cas, comme on le verra dans les exercices ci-après.

III.1.2 Exemple simple

On cherche le point M de l’hyperbole xy = 3 qui soit le plus proche de l’origine. Il suffit

de chercher l’extrêmum de la fonction

h(x, y, ⁄) = x2 + y 2 + ⁄(xy ≠ 3)

DESSIN.

36 Poly de cours MA
 III. Minimisation avec contrainte : multiplicateurs de Lagrange

L’annulation des dérivées partielles de h(x, y, ⁄) donnent

2x + ⁄y = 0 et 2y + ⁄x = 0 et xy = 3

On tire immédiatement que ce système n’admet de solution non trivialement nulle que
si ⁄2 = 4, donc ⁄ = + ≠ 2. Seule la solution ⁄ = ≠2 donne une solution acceptable (car x
et y doivent être de même signe, sinon on se retrouve dans un quadrant où ne passe pas
l’hyperbole). Ainsi, on trouve, en remplaçant au-dessus, que

⁄ = ≠2 ∆ x=y
Ô Ô Ô Ô
Puisque xy = 3, on en déduit qu’il existe deux solutions, ( 3, 3) ou (≠ 3, ≠ 3). La
distance minimale vaut alors 6.

III.1.3 Autre exemple : promenade en montagne

Condidérons une montagne dont l’altitude h(x, y) est donnée par

h(x, y) = ≠x2 ≠ 4y 2 + 2xy + 2x + 10y ≠ 10

On cherche la hauteur maximale de cette montagne dans une coupe dans le plan x ≠ y = 2.

La hauteur maximale est telle que ˆh/ˆx = ˆh/ˆy = 0, c’est-à-dire x = 3 et y = 2. Cela

donne hmax = 3. Dans le plan g(x, y) = x ≠ y ≠ 2 = 0, on doit minimiser la fonction

hg (x, y) = h(x, y) + ⁄g(x, y)

Où trouve que le maximum est en x = 3 + ⁄/2 et y = 2. On détermine ⁄ via la contrainte,

ce qui donne ⁄ = 2. Et donc finalement x = 4 et la nouvelle auteur maximale est hg,max = 2.

III.1.4 Exemple à traiter à la maison (utiliser un logiciel de calcul)

DESSIN.
On considère dans le plan l’ellipse x2 + 4y 2 = 1. Etant donné le point M de coordonnées
(xM = 1, yM = 2). Déterminons les points P1 et P2 de l’ellipse tels que la distance MP1 soit
minimum et MP2 maximale. Pour cela, il faut extrêmaliser PM2 = (x ≠ 1)2 + (y ≠ 2)2 sous

Poly de cours MA 37
Chapitre 2. Dynamique Lagrangienne

la contrainte x2 + 4y 2 = 1. D’après, ce qui précède, il suffit de trouver les extremas de la

fonction libre

f (x, y) = PM2 + ⁄(x2 + 4y 2 ≠ 1) = (x ≠ 1)2 + (y ≠ 2)2 + ⁄(x2 + 4y 2 ≠ 1)

C’est-à-dire
ˆf ˆf
= 0 et =0
ˆx ˆy
Ce qui donne
1 2
x= et y=
1+⁄ 1 + 4⁄
On détermine ensuite ⁄ (et donc les valeurs de x et de y), en remplaçant les expressions
précédentes dans l’équation de contrainte
1 8
x2 + 4y 2 = 1 ∆ + =1
(1 + ⁄)2 (1 + 4⁄)2
Calculs un peu compliqués ensuite...

III.1.5 Généralisation à des fonctions de n variables et des contraintes holonomiques

On suppose que l’on cherche à extrêmaliser la fonction F(q1 , q2 , . . . , qn ) à n variables, sou-

mise à la contrainte holonomique

f (q1 , q2 , . . . , qn ) = 0 (2.12)

La première solution pourrait être d’utiliser la contrainte pour exprimer un des qi en

fonction des autres, de remplacer dans F et de calculer le maximum de F sur les n ≠ 1 autres
variables (indépendantes) en annulant les dérivées partielles. Cette procédure est tout à fait
valable, mais souvent laborieuse voire non praticable lorsqu’il est difficile d’éliminer une des
coordonnées à l’aide de l’équation (2.12). On s’appuie donc sur ce qui a été vu plus haut.
Pour que F soit stationnaire, il faut que
ˆF ˆF ˆF
dF = dq1 + dq2 + . . . + dqn = 0 (2.13)
ˆq1 ˆq2 ˆqn
Puisque les {qk }k ne sont pas indépendants, l’équation précédente ne permet pas de conclure
qu’il faut annuler toutes les dérivées partielles. Pour essayer de s’en sortir, différentions l’équa-
tion de la contrainte (2.12) :
ˆf ˆf ˆf
df = dq1 + dq2 + . . . + dqn = 0 (2.14)
ˆq1 ˆq2 ˆqn
L’astuce consiste maintenant à rajouter l’équation (2.14) (qui vaut zéro !) dans l’équation
(2.13). Plus précisément, on fait (2.13)+⁄◊(2.14), où ⁄ est une constante appelé multiplica-
teur de Lagrange, ce qui donne
n 3
ÿ 4
ˆF ˆf
+⁄ dqk = 0 (2.15)
k=1
ˆqk ˆqk

Pour se débarraser d’une variable, qn par exemple, et se retrouver avec n ≠ 1 variables in-
dépendantes, l’idée astucieuse consiste à choisir le paramètre ⁄ tel que le facteur multipliant
dqn s’annule, c’est-à-dire
ˆF ˆf
+⁄ =0 (2.16)
ˆqn ˆqn

38 Poly de cours MA
 III. Minimisation avec contrainte : multiplicateurs de Lagrange

Ainsi, notre condition de stationnarité s’écrit désormais

ÿ3
n≠1
ˆF ˆf
4
+⁄ dqk = 0 (2.17)
k=1
ˆqk ˆqk

où les n ≠ 1 variables {qk }k6n≠1 peuvent maintenant être considérées comme indépendantes.
On se ramène alors à un problème sans contrainte, pour lequel la somme ne peut s’annuler
que si chaque facteur devant dqk s’annule, à savoir

ˆF ˆf
+⁄ =0 , k = 1, 2, . . . , n ≠ 1 (2.18)
ˆqk ˆqk

Au final, on voit que plutôt que de chercher à annuler dF en s’assurant que f = 0 (et donc
avec des variables non indépendantes), on peut chercher à annuler dF + ⁄df en considérant
que tous les {qk } sont indépendants. Les équations (2.18), (2.16) et (2.12) fournissent n + 1
équations permettant de déterminer les n + 1 variables ({qk }, ⁄).
On peut aller encore plus ploin et comprendre la détermination de ⁄ comme provenant
directement d’un processus d’extrêmalisation. Jusqu’à présent, ⁄ était considéré comme une
constante, qui ne participe pas au processus de variation comme les variables {qk }. Sa valeur
est déterminée in fine à l’aide de l’équation de la contrainte (2.12). On peut maintenant
considérer ⁄ comme une variable de même nature que les {qk }. Pour cela, on définit la
fonction F de n + 1 variables supposées indépendantes (q1 , q2 , . . . , qn , ⁄) telle que

F(q1 , q2 , . . . , qn , ⁄) = F(q1 , q2 , . . . , qn ) + ⁄f (q1 , q2 , . . . , qn ) (2.19)

La stationarité de F,
dF = dF + ⁄df + f d⁄ = 0 (2.20)

est complètement équivalente au problème de la minimisation de F avec la contrainte f , c’est-

à-dire les équations (2.18), (2.16) et (2.12). La contrainte apparaît ici à posteriori, comme une
conséquence du problème d’extrêmalisation, et non plus comme une condition à appliquer à
la fin pour fixer la valeur du multiplicateur de Lagrange ⁄. Comme dans la première partie, on
a ramené le problème d’extrêmalisation d’une fonction de n paramètres avec une contrainte
(donc n ≠ 1 paramètres indépendants) à un problème d’extrêmalisation d’une fonction à n + 1
paramètres sans contrainte (donc n + 1 paramètres indépendants).
La généralisation au cas de plusieurs contraintes holonomiques {fi }i=1,2,...,m est immédiate.
Il suffit d’introduire autant de multiplicateur de Lagrange qu’il y a de contraintes, et de
chercher à extrêmaliser la fonction F telle que

m
ÿ
F({qk }k , {⁄}i ) = F({qk }k ) + ⁄i fi ({qk }k ) , dF = 0 (2.21)
i=1

Comme précédemment, la ruse consiste à remplacer un problème de n ≠ m degrés de liberté

à un problème de n + m degrés de liberté. Cette augmentation du nombre de degré de liberté
apporte très souvent une simplification 16 .

16. Notons que la méthode des multiplicateurs de Lagange s’applique également aux contraintes non holo-
nomiques, pour lesquelles une équation globale (2.12) n’existe pas, mais leur version locale (2.14) existe.

Poly de cours MA 39
Chapitre 2. Dynamique Lagrangienne

III.2 Cas des fonctionnelles

III.2.1 Cas des contraintes holonomiques

La méthode précédente s’applique directement au cas de l’extrêmalisation d’une fonction-

nelle S[L] soumise à des contraintes de type holonomiques (pouvant dépendre du temps)
⁄ tf
S[L] = L(qi , q̇i , t)dt , fk (q1 , q2 , . . . , qn , t) = 0 , k = 1, 2, . . . , m (2.22)
ti

soumise aux m contraintes holonomiques {fk = 0}k=1,2,...,m . Puisque dfi = 0, on peut rem-
placer la recherche de la stationnarité de S, ”S = 0 par
⁄ tf ⁄ tf ⁄ tf
”S = ” Ldt = 0 ∆ ”SÕ = ”Ldt + (⁄1 ”f1 + . . . + ⁄m ”fm )dt = 0 (2.23)
ti ti ti

où les multiplicateurs de Lagrange peuvent être des fonctions du temps t, mais sont supposés
constants dans le processus de variation ”qk . Jusque là, on a simplement ajouté un terme nul
à ”S. En se rappelant que, à des termes de bords près,
⁄ tf n 3
⁄ tf ÿ 4
ˆL d ˆL
” Ldt = ≠ ”qi dt (2.24)
ti ti i=1
ˆqi dt ˆ q̇i

et que
n
ÿ ˆfk
”fk = ”qi (2.25)
i=1
ˆqi

l’équation (2.23) se ramène 17 à

⁄ tf ÿ A B
n
ˆL d ˆL ÿ m
ˆfk
”S =Õ
≠ + ⁄k ”qi dt (2.26)
ti i=1
ˆqi dt ˆ q̇i k=1 ˆqi

Comme précédement, l’astuce consiste à choisir les m multiplicateurs de Lagrange ⁄k tel

que les m derniers termes en facteur de ”qi dans la somme sur i s’annulent (termes devant
”qn , ”qn≠1 , . . . , ”qn≠m+1 ). Les n ≠ m termes en ”qi restants peuvent être choisis librement, ce
qui montre que pour que l’intégrale s’annule, les termes en facteur doivent s’annuler. Ainsi,
on en déduit au final que quelque soit i

ˆL d ˆL ÿ m
ˆfk
≠ + ⁄k =0 (2.27)
ˆqi dt ˆ q̇i k=1 ˆqi

Au final, ce problème est donc le même que celui qui consiste à trouver l’extrêmum de la
fonctionnelle SÕ [LÕ ] donnée par
⁄ tf m
ÿ
S [L ] =
Õ Õ
LÕ dt , LÕ = L + ⁄k fk (2.28)
ti k=1

et considérer les coordonnées qi comme indépendantes. L’utilisation des contraintes permet

de déterminer in fine les ⁄k . Comme avant, on peut aussi considérer les multiplicateurs de
Lagrange ⁄k comme participant au processus d’extrémalisation, et les considérer comme des
fonctions du temps de la même façon que les qi . La variation par rapport aux ⁄k permet de
retrouver les équations de contraintes a posteriori.
17. À des termes de bords près

40 Poly de cours MA
 III. Minimisation avec contrainte : multiplicateurs de Lagrange

III.2.2 Cas des contraintes non holonomiques

La méthode précédente peut s’adapter au cas des contraintes non holonomes de type dif-
férentielles, c’est-à-dire celles pour lesquels on a m contraintes du type
n
ÿ
aki dqi + akt dt = 0 pour k = 1, 2, . . . , m (2.29)
i=1

Notons que si les contraintes étaient holonomes, on aurait aki = ˆf ˆqi et akt =
k
ˆt .
ˆfk
Lors
d’un déplacement virtuel, dt = 0 et donc les variations à considérer sont telles que
n
ÿ
aki ”qi = 0
i=1

En procédant comme précédemment, on peut former une action SÕ telle que la variation
s’annule, et l’équation (2.26) s’écrit désormais
⁄ tf ÿ A B
n
ˆL d ˆL ÿ m
0 = ”S = Õ
≠ + ⁄k aki ”qi dt (2.30)
ti i=1
ˆqi dt ˆ q̇i k=1

En procédant comme dans la section précédente, on trouve que la solution est fournie par
la résolutions des équations suivantes

d ˆL ˆL m
ÿ
≠ = ⁄k aki (2.31)
dt ˆ q̇i ˆqi k=1

auxquelles il faut rajouter les m équations de contraintes non holonomes (2.29). Il y a n + m

équations pour n + m inconnues, donc le système est clos.

III.2.3 Cas des contraintes dite intégrales

Il se peut que certaines contraintes apparaissent sous la forme d’intégrale devant prendre
une certaine valeur (voir par exemple le problème de la chaînette du TD2) :
⁄ tf
f (q1 , q2 , . . . , qn , t)dt = cte (2.32)
ti

La variation de la contrainte (2.32) s’écrit

⁄ tf ÿ
n
ˆf
”qi dt = 0 (2.33)
ti i=1
ˆqi

Comme précédemment, on montre qu’avec un choix adéquat de ⁄, la solution peut être

obtenue en cherchant la stationarité de l’action associée au lagrangien LÕ = L + ⁄f , pour des
variations indépendantes des qi :
⁄ tf
” [L(qi , q̇i , t) + ⁄f (qi , t)] dt = 0 (2.34)
ti

La diffrence par rapport au cas d’une contrainte locale provient du fait que désormais ⁄
est une vraie constante, qui ne dépend plus du temps.

Poly de cours MA 41
Chapitre 2. Dynamique Lagrangienne

III.2.4 Exemple du problème de Didon

Le problème de Didon consiste à déteminer la courbe fermée et plane, de périmètre p

donnée, qui enferme une surface d’aire maximale. Lagrange a résolu ce problème en 1756 à
l’âge de 19 ans. Ce problème porte le nom de Didon (Dido en anglais), fondatrice et première
reine de Carthage. La ville a été faite de telle sorte que ses remparts renferme la plus grande
surface (sachant qu’une frontière était la côte, donc ici il s’agit d’arc de cercle).
s
On utilise les coordonnées polaires du plan. La surface s’écrit 02fi 12 r2 d◊, et le périmètre
s 2fi Ô
p = 0 d◊ r2 + rÕ2 . Ainsi, la fonctionnelle à maximiser, en tenant compte de la contrainte
intégrale, s’écrit ⁄ ⁄ 2fi 3 4
1 2 
S [r, ⁄] = L d◊ =
Õ Õ
r +⁄ r +r2 Õ2 d◊
0 2
L’équation d’Euler Lagrange s’écrit
3 4
d ⁄rÕ ⁄r
Ô =r+ Ô ∆ r=⁄
d◊ r2 + rÕ2 r2+ rÕ2
On peut se convaincre que la solution r = ≠⁄ est la solution. Ainsi, la solution est un cercle
de rayon ≠⁄, qui d’après la contrainte s’écrit ≠⁄ = 2fi
p
.

III.2.5 Exemple physique

Cas d’une masse qui glisse sans frottement sur un plan incliné (cf annales CT 2018).

III.3 Interprétation physique

On donne dans ce chapitre quelques interprétations physique des multiplicateurs de La-
grange.

III.3.1 Lien avec les forces de contrainte

En inspectant la relation (2.31) et en la comparant à l’expression des équations d’EL

généralisées,
d ˆL ˆL
≠ = Qi
dt ˆ q̇i ˆqi
on voit que les multiplicateurs de Lagrange sont reliés aux forces de contact assurant finale-
ment la contrainte. On peut interpréter ≠⁄f comme l’énergie potentielle associée à la force
de contrainte.
Par exemple, dans le cas d’une contrainte holonome, on a

ˆf
Qi = ⁄
ˆqi

d’où la relation directe entre ⁄ et la force de contact Qi .

Premier exemple

Comme premier exemple, on peut revenir au cas du pendule. Si on n’est pas malin, on peut
introduire deux coordonnées généralisées (r, ◊) et une contrainte f (r, ◊) = r ≠ ¸ = 0, avec ¸
une constante. Le Lagrangien s’écrit
1
L = m(ṙ2 + r2 ◊˙2 ) + mgr cos ◊ + ⁄(r ≠ ¸)
2

42 Poly de cours MA
 III. Minimisation avec contrainte : multiplicateurs de Lagrange

L’équation d’EL sur r s’écrit

mr̈ = mr◊˙2 + mg cos ◊ + ⁄ ∆ m (r̈ ≠ r◊˙2 ) = mg cos ◊ + ⁄

¸ ˚˙ ˝
ar

On reconnaît donc que ⁄ est la projection de la force de tension du fil le long de l’axe.
L’équation d’EL sur ◊ ne fait pas intervenir ⁄, donc la tension du fil est selon æ
≠
er . En utilisant
la contrainte r = ¸, on peut déterminer ⁄, c’est-à-dire la tension du fil,

⁄ = ≠mr◊˙2 ≠ mg cos ◊

Par exemple, au niveau des points de demi-tour, cette tension est égale à mg cos ◊.

Travail à la maison

Un point matériel roule sur un demi-disque. À partir de quand le point matériel quitte-t-il
le disque ?

Deuxième exemple

Exemple dans le cas d’une contrainte non holonome de type RSG. Prenons un cerceau de
rayon R et de masse M qui roule sans glisser sur un plan incliné d’angle ◊. Le Lagrangien
s’écrit
1 1
L = Mẋ2 + I◊˙2 + mgx sin ◊
2 2
où I = MR2 est le moment d’inertie, x la position du centre de masse le long de l’axe x
incliné, et ẋ la vitesse du centre de masse. Le roulement sans glissement impose

ẋ = R◊˙

On pourrait écrire cette contrainte sous la forme holonome x = R◊ + C, mais si on fait cela
on ne pourra pas calculer la force de contrainte (ici frottement assurant le RSG). Écrivons
donc la contrainte sous la forme
dx ≠ Rd◊ = 0

Ainsi, les équations d’EL généralisées (2.31) s’écrivent

d ˆL ˆL
≠ = ⁄a1x = ⁄
dt ˆ ẋ ˆx
d ˆL ˆL
≠ = ⁄a1◊ = ≠R⁄
dt ˆ ◊˙ ˆ◊
On a donc le système suivant à résoudre

Mẍ ≠ Mg sin ◊ = ⁄ , MR◊¨ = ≠⁄ ẋ = R◊˙

On trouve immédiatement que

g sin ◊ Mg sin ◊
ẍ = et ⁄ = ≠
2 2
Ainsi, l’accélération du cerceau est la moitié de ce qu’elle serait en l’absence de frottement,
à cause de la contrainte de RSG.

Poly de cours MA 43
Chapitre 2. Dynamique Lagrangienne

III.3.2 Définition de la température

Vous verrez en physique statistique que l’équilibre thermodynamique correspond au voisi-

nage de l’état le plus probable. On suppose qu’il y a un nombre ni de micro-états d’énergie
‘i . On a un ensemble isolé de N particules pouvant occuper les différents niveaux d’énergie.
On cherche la distribution la plus probable, avec les contraintes que le nombre de particule
N soit fixé, et l’énergie totale E soit fixée. Donc
ÿ ÿ
ni = N et ni ‘i = E
i i

Il y a un nombre de configuration W donné par

N!
W=
n1 !n2 ! . . . nk ! . . .
Toutes les configurations correspondant à une même énergie sont équiprobables. Donc la
probabilité de trouver le système dans la configuration (n1 , . . . , nk , . . . ) est proportionnelle à
W. On va maximiser le logarithme de W, c’est plus simple. En effet, on peut dans le cas des
grands nombres utiliser la formule de Stirling
Ô
N! ≥ NN e≠N 2fiN

On peut donc écrire, à l’ordre le plus bas, ln N! ≥ N ln N ≠ N. Ainsi,

ÿ ÿ ÿ ÿ
ln W = N ln N ≠ N ≠ ni ln ni + ni = ni ln(N/ni ) = ≠N pi ln pi
i i i i
¸ ˚˙ ˝
=N

où on a introduit les probabilités pi = ni /N. Avec ces grandeurs, on doit donc maximiser
q
S/kB = ≠ i pi ln pi 18 avec les contraintes
ÿ ÿ E
pi = 1 et pi ‘i =
i i
N

On introduit deux multiplicateurs de lagrange, ⁄1 et ⁄2 , de telle sorte que l’on cherche

désormais à maximiser 19
A B A B
ÿ ÿ ÿ E
pi ln pi + ⁄1 pi ≠ 1 + ⁄ 2 pi ‘i ≠
i i i
N

En dérivant par rapport à pi , on trouve

ln pi + 1 + ⁄1 + ⁄2 ‘i = 0 ∆ pi = e≠(1+⁄1 ) e≠⁄2 ‘i

Ensuite, on peut déterminer ⁄1 grâce à la première contrainte, à savoir la normalisation de

la probabilité,
ÿ 1 ÿ
pi = 1 ∆ e≠(1+⁄1 ) = avec Z = e≠⁄2 ‘i
i
Z i
Z est appelé la fonction de partition en physique statistique. Ainsi, on voit que la probabilité
d’un micro-état d’énergie ‘i est donnée par la distribution de Boltzmann,

e≠⁄2 ‘i
pi =
Z
18. On reconnaît que S est l’entropie statistique.
19. Noter le changement de convention de signe sur ⁄.

44 Poly de cours MA
 IV. Quelques applications fondamentales

Et on reconnaît que ⁄2 peut s’interpréter comme l’inverse de kB T. Plus précisément, on peut

utiliser la deuxième contrainte pour montrer que
ÿ ÿ
S = ≠kB pi ln pi = ≠kB [pi (≠⁄2 ‘i ≠ ln Z)]
i i
C’est-à-dire
ˆS
S = kB ln Z + kB ⁄2 E ∆ kB ⁄2 =
ˆE
la dernière relation est justement la définition de la température thermodynamique,
1 ˆS 1
© ≠æ ⁄2 ©
T ˆE kB T
avec E l’énergie interne.
On peut aussi montrer que la thermalisation peut également se montrer par un processus
d’extrémalisation avec contrainte. Cf exercice 1.1 de Féménias.

IV Quelques applications fondamentales

IV.1 Problème à deux corps
DESSIN m1 en æ ≠r1 et m2 en æ
≠
r2 . On suppose un potentiel U(æ ≠
r2 ≠ æ
≠
r1 ). Il y a 6 degrés de
libertés, le Lagrangien s’écrit
1 ≠˙ 2 1 æ 2
L = m1 æ r˙2 ≠ U(æ
r 1 + m2 ≠ ≠
r2 ≠ æ≠
r1 )
2 2

IV.1.1 Réduction du problème à deux corps

On tire déjà deux quantités conservées

• L est invariant par translation dans le temps, donc l’Hamiltonien se conserve.
1 ≠˙ 2 1 æ 2
H = m1 æ r1 + m2 ≠ r˙2 + U(æ
≠r2 ≠ æ
≠
r1 ) = cte
2 2
• U(æ
≠r ≠æ
2
≠
r ), donc invariance par translation dans l’espace, donc
1

r˙1 + m2 æ r˙2
æ
≠
P =æ≠
p1 + æ
≠
p2 = m1 æ≠ ≠
æ
≠
On introduit de nouvelles coordonnées généralisées (æ≠r , R ) telle que
æ
≠ æ
≠ m1 æ≠r 1 + m2 æ≠r2
r =æ≠
r2 ≠ æ
≠
r1 et R =
m1 + m2
De telle sorte que
æ
≠ æ
≠ m2 æ
≠ æ
≠ m1 æ
r1 = R ≠ r et æ ≠
r2 = R + ≠r
M M
où M = m1 + m2 . Après quelques simplifications, on montre que
1 æ
≠˙ 2 1 ≠˙ 2
L = M R + µæ r ≠ U(æ
≠
r)
2 2
æ
≠
où µ = m1 m2 /(m1 +m2 ) est la masse réduite. Sur cette expression on voit que R est cyclique,
≠˙ 2
æ
ce qui correspond à la conservation de la quantité de mouvement total, M R = cte. Ainsi,
on peut se restreindre au Lagrangien suivant
1 ≠˙ 2
L = µæ r ≠ U(æ ≠r)
2
Nous venons de faire la réduction du problème à deux corps à un seul corps effectif de
masse réduite µ. Il n’y a plus que 3 degrés de libertés.

Poly de cours MA 45
Chapitre 2. Dynamique Lagrangienne

IV.1.2 Force centrale

Si on suppose que U(æ

≠
r ) = U(r), on peut écrire la Lagrangien comme

1 1 2
L = µ ṙ2 + r2 Ï̇2 ≠ V(r)
2
On voit que Ï est une variable cyclique, donc il y a conservation de

ˆL
pÏ = = µr2 Ï̇ = cte © ‡
ˆ Ï̇

Revenons maintenant sur la conservation de l’Hamiltonien

1
H = µ(ṙ2 + r2 Ï̇2 ) + V(r) = cte
2
En utilisant la conservation de pÏ , on en déduit l’équation radiale suivante

1 2 ‡2
µṙ + Ueff (r) = cte avec Ueff (r) = U(r) + (2.35)
2 2µr2

On s’est ramené à un problème à une dimension.

DESSIN et trajectoire possible si U(r) = ≠GM/r.

IV.2 Particule chargée dans un champ électromagnétique

Partons de l’expression de la force de Lorentz,
æ
≠ æ
≠ ≠ æ ≠
F = q( E + æ
v · B)

pour montrer qu’une particule chargée dans un champ EM peut être décrit pa run Lagran-
gien.

IV.2.1 Lagrangien d’une particule chargée

Or, on se rappelle que

æ
≠
æ
≠ ≠æ æ≠ æ
≠ ≠≠æ ˆA
B = rot A et E = ≠ grad V ≠
ˆt
æ
≠ ≠æ æ≠ ≠
æ
où la première expression provient de div B = 0 et la seconde de rot E = ≠ ˆˆtB et du fait
æ
≠ ≠æ æ≠
que B = rot A . On a donc
A æ
≠ B
æ
≠ ≠≠æ ˆA æ≠ ≠æ æ≠
F = q ≠ grad V ≠ + v · rot A
ˆt

Or, on a
æ
≠ ≠æ æ≠ ≠≠æ ≠ æ ≠ ≠≠æ æ ≠
v · rot A = grad (æ
v · A ) ≠ (æ
≠
v · grad ) A

Ainsi, la force de Lorentz s’écrit

A æ
≠ B
æ
≠ ≠≠æ æ
≠ ˆA ≠≠æ æ ≠
F = ≠ grad (qV ≠ q æ
≠
v · A) ≠ q + (æ
≠
v · grad ) A (2.36)
ˆt
¸ ˚˙ ˝
æ
≠
= ddt
A

46 Poly de cours MA
 IV. Quelques applications fondamentales

Si on introduit le potentiel généralisé

æ
≠ ≠
U(qi , q̇i ) = qV(qi ) ≠ q A · æ
v (2.37)

On voit que la force s’écrit sous la forme

ˆU d ˆU
Fi = ≠ +
ˆi dt ˆ q̇i
Et donc la force de Lorentz est bien une force monogénique. Ainsi, le Lagrangien d’une
particule chargé s’écrit
æ
≠ ≠
L=T≠U avec U = Uautres + q(V ≠ A · æ
v)

On peut aussi écrire ce Lagrangien comme la somme d’un Lagrangien libre et d’un Lagran-
gien d’interaction entre la particule et le champ,
æ
≠
L = Llibre + Lint avec Lint = ≠q(V ≠ æ
≠
v · A)

IV.2.2 Remarques

• Ici le potentiel généralisé dépend des vitesses. La force de Lorentz n’est donc pas conser-
vative, elle est monogénique. Elle devient conservative seulement si le terme en vitesse
æ
≠
est une dérivée totale exact par rapport au temp. Cela arrive seulement si A est uni-
forme et constant, auquel cas qV est une énergie potentielle classique (avec conservation
de l’énergie mécanique).
• On aurait pu déterminer ce Lagrangien à l’aide de principe de symétrie et d’invariance.
En effet, nous devons construire un scalaire de Lorentz (invariant par transformation
de Lorentz). Vous pouvez vous convaincre que le choix naturel est 20

Lint = j µ Aµ = ÷µ‹ j µ A‹
æ
≠
Or, puisque j µ = (flc, flæ
≠
v ) et Aµ = (V/c, A ), on obtient le résultat désiré.
• Le lagrangien fait intervenir les potentiels. À priori, cela peut paraître gênant, car on
æ
≠ æ
≠
sait que les champs E et B ne changent pas si on fait une transformation de jauge 21
ˆÂ æ
≠ ≠
æ æ ≠ ≠≠æ
V ≠æ VÕ = V + et A ≠æ AÕ = A ≠ grad Â
ˆt
avec Â(æ≠
rj , t) une fonction des positions des particules et du temps. La lagrangien est
transformé en
ÿ 3 4 ÿ dÂ
ˆÂ æ ≠≠æ
LÕ = L ≠ qj +≠
vj · grad ≠
rj  = L ≠
æ qj
ˆt dt
j ¸ ˚˙ ˝ j
= dÂ
dt

Ainsi, L et LÕ sont reliés par une dérivée totale exact, et donnent donc la même dyna-
mique. Voir le TD3.
20. On rappelle que les champs électrique et magnétique ne forment pas un vecteur de la relativité restreinte,
donc il faut partir de Aµ . On doit coupler aux charges, or on sait que le quadrivecteur qui contient ces
informations est le vecteur j µ . Il rest à former un scalaire, donc on contracte avec la métrique de Minkowski.
Si on utilise Fµ‹ , il faudrait alors le coupler à un objet anti-symétrique pour que la contraction soit non nulle.
On pourrait penser éventuellement à ˆµ v‹ ≠ ˆ‹ vµ .
21. En terme covariant, cela s’écrit Aµ æ Aµ + ˆµ Â.

Poly de cours MA 47
Chapitre 2. Dynamique Lagrangienne

• On peut récrire l’équation du mouvement à l’aide de (2.36) sous la forme

d æ
≠ ≠≠æ
(mæ
≠
v + q A ) = ≠ grad U (2.38)
dt
Ainsi, on peut interpréter le nouveau terme à gauche comme une contribution à la quan-
tité de mouvement contenu dans l’interaction entre la particule chargée et le champ EM.
Cette contribution doit être prise en compte dans les bilans de quantité de mouvement
(cf exemple de la spire dont le courant augmente, ou bien principe des actions réciproque
avec la force de Lorentz).
• Ici les champs V et Aµ sont des champs extérieurs imposés au système, il ne s’agit pas
de champ dynamiques. Si on veut tenir compte de l’interaction de la particule avec
son propre champ, il faut alors rajouter des coordonnées généralisées correspondant au
champ électromagnétique lui-même. La minimisation par rapport à ces degrés de liberté
doit conduire aux équations de Maxwell. C’est possible, vous le verrez ultérieurement 22 .

IV.3 Particule relativiste

IV.3.1 Cas de la particule libre

Comme pour le cas non relativiste, on va chercher une expression qui soit un scalaire de
Lorentz, et qui ne dépende que de Îæ ≠
v Î par isotropie et homogénéité. La solution naturelle
2
consite à introduire l’intervalle ds qui est tel que
1 2
ds2 = c2 dt2 ≠ dx2 ≠ dy 2 ≠ dz 2 = c2 1 ≠ — 2 dt2
s
avec — = v/c. Ainsi, il est naturel de prendre une action proportionnelle à ds. En plus,
cela est cohérent avec le principe de Fermat, qui consiste à chercher le longueur minimale
(avec la métrique Minkowskienne) entre deux points 23 . Pour déterminer la constante de
proportionalité, regardons le développement à basse vitesse,
Ò
v2
1 ≠ —2 ƒ 1 ≠
2c2
Et donc pour se raccorder au Lagrangien non relativiste L = 12 mv 2 24 , il faut prendre comme
action ⁄ Ò
S = ≠mc ds cest-à-dire L = ≠mc2 1 ≠ — 2

Le moment généralisé s’écrit

ˆL æ
≠
pi = ∆ p = “mæ
≠
v (2.39)
ˆ q̇i

avec “ = (1 ≠ — 2 )≠1/2 . C’est l’expression connue de l’impulsion relativiste. L’impulsion n’est

plus linéaire en v quand v æ c. Il commence à y avoir une différence physique entre impulsion
et vitesse.
L’Hamiltonien s’écrit ensuite
ÿ mc2
H= pi q̇i ≠ L = æ
≠ v ≠ L = “mv 2 +
p ·æ
≠ = “mc2 (2.40)
i
“
22. Il faut introduire une densité Lagrangienne donne par L = ≠ 14 Fµ‹ Fµ‹
23. Et puisque l’intervalle est proportionnel au temps propre, cela revient à chercher le chemin qui extré-
malise le temps propre écoulé entre deux événements.
24. On raccorde à une constante additive près.

48 Poly de cours MA
 IV. Quelques applications fondamentales

IV.3.2 Particule dans un champ électromagnétique

Si la particule relativiste est chargée et plongée dans un champ EM, alors le Lagrangien
est donné par
Ò
æ
≠ ≠
L = ≠mc2 1 ≠ — 2 ≠ qV + q A · æ
v (2.41)

IV.4 BE : expliquer le phénomène présenté par l’enseignant

Poly de cours MA 49