ST1= Techno! Partie D : Automatgue Documents Réponses PARTIE D: AUTOMATIQUE D.1. Etude séquentielle de Vatelier de fabrication D.L1. Compléter le Grafcet du point de vue commande (niveau 2) décrivant le fonctionnement de Vatelier. Facey 2 7H a + t 4 KM T ab5s/x3. 03 4 58/x3. C3 + Ltomnyxs fr I A faoxee —— Laos/x6.e KM ‘Transfert Mifévacuation [M2] Jae pet D.2, SYSTEME DE REGULATION DE LA TEMPERATURE DU FOUR D.2.1, Analyse du comportement en boucle ouverte du modéle du four. On considére que le four est soumis A un échelon de puissance de chauffe q()= Echelon unité, avec Qu= 2 KW. On rappelle que le modéle proposé pour approcher le QAO of Te ceprésente 11) Ke sae 5 comportement du four est : H! == K=04°C/W 5 T1=20s 5 =300s, r ©) = oy > Granaran :STI~ Technologie Pane D : Automatique Docaméi Réponses D2.1.1. compte de T,(t)) culer la valeur initiale T(0) et Ia valeur finale T(s) de la température du four T = TOO) = lime. T(t) = limp co PT(p) «.. avec T(p) = H(p).Q(p) ...et Q@ & -T(0) =0 - T(c) =lim,.,., T(t) = lim, .o pT(p) ; QoKy. 2000 x 0.4 = 800°C a J oc Tracer Vallure de cette céponse indicielle en température tout en précisant ses ‘istiques et la nature de la réponse obtenue. + Eléments Caractéristiques (tangente a Vorigine, valeur en régime permanente: T(co 800°C,...), 1 + Nature de la réponse obtenue : réponse apériodique 3200. Fay Température (°C) 200 400500 B00 Ta00 B43) Nous présentons dans la suite une étude de la régulation de rempéranure en adoptant plusieurs ooo 360 choix de correcteurs C(p) afin de satisfaire les performances souhaitées. D2.2. Régulation de la température dans le four A partic du schéma bloc du systéme présenté sur la figure D.3 du dossier présentation, données et hypothe ion de la température T(p) peut se mettre sous la forme T(p) = Hi(p). Te(P) - He(p).Ta(p) =e D2.2.1. Déterminer les expressions de Hi(p) et Ha(p) en fonction de C(p), Hip), A et k. C(p).A. H(p) 1+ C(p).AH(p). ke s. esp Cip).Anen kk, OAM) Hi(p) =. © 1+ C(p) AH) ke Coneours nationanee dPentrde ax ecles deformationSTI Technologie Partie D : Automanigue Document Réponses Correcteur & action proportionnelle : C(p) = K. Pour les questions de D2.2.2 & D2.2-4, om considére que le systéme est non perturbé par Ta(t) (T, (t)=0). D.2. . Donner Vexpression de la fonction de transfert en boucle ouverte Hgo(P) Pr ce met ce Hee oP) C(p).A. H(p). ky D.2.2.3 . Déterminer la valeur du gain K pour avoir un coefficient d’amortissement en boucle fermée fonction de C(p) gal a. En déduire les valeurs du gain statique Ks, de la pulsation propre non amortie a» du eystdme en boucle fermée ; C@).4.H(p) a T@) eat list eo LT E(p)-AH(p)- ke = ke K.A.Ky Ty. typ + (ty + t)pt1 +k. KAK; ner 2 fir RAR) [ERORAR, "0 ete)? (etry -4].. Rea; | Bate = [A *-37, 10-9 ras 9.41 Concour ans d'entrée au eyeles le formation dnSTI - Technologie Partie D : Auomatique Document Réponses D.2.2.4. En se référant la figure D.6 du dossier «Py tation, données et hypothéses», déterminer le a 622075 ty xa 23 => Calculer Verreur statique de position pour une consigne en température 00°C et une perturbation de T.(1 your la valeur du gain K trouvée en D2.2.3, #(p) = ke(Te(p) ~ T(p)).....-avec...7(p) = Hy(p)Te(p) — H2(p)Ta(p) sT-(p) = 2 tap) =2 £(%) = lim. €(t) = lim, pe(p); e(c0) = ja Tae e( .62V (62°C) D.2.2.6. Conclure quant i la satisfaction des performances imposées en termes de précision aye Le critére de précision imposé (erreur statique nulle avec rejet de perturbation) n'est pas respecté. Correcteur & action proportionnelle et intégrale (PI): C(p) = K (a+ =) = KC) avec K > 0ett >0 -Afin d'améliorer les performances du systéme de régulation, nous allons considérer une nouvelle cotrection de type PI. 2.2.7. Sans faire de calcul et en justifiant votre réponse, quelle est Perteur statique de p. une consigne T.(t) @amplitude 500°C et une perturbation T.(t) d’amplitude 30°C. - €(90) = 0, car le systéme corrigé devient de classe 1 et Vintégration apportée par le correcteur est placée en amont de la perturbation. La réponse indicielle en boucle fermée du systéme pour différentes valeurs de t; est présentée sur la figure D.4 du dossier « Présentation, données et hypothéses» D: 8.5% le plus proche de la valeur souhaitée. I 1 = tse = «1250s 0,03s... 8. Parmi les valeurs de t;, choisir 4 partie de la figure D4 celle qui assure le temps de réponse 2.2.9. Déterminer alors le dépassement D(?0) et le temps de pic (tp) correspondant & la valeur de T; choisie dans la question D2.2.8 23-50 ; D(%) = 100.2 = 4,6% (~ 5%) Bello 1 ty = 17505 (<1950s), D(%) =4,6 % (= 5%) | tp = 1750s (<1950s) Concours nationaues d'entrée aux evcles de formation d'ingénieurs Session 2016 Page 29STI ~ Technologie Partie D = Automatigue : Document Réponses D2.2.10, Pour Ia valeur de 7; choisie (dans la question D2.2.8), déterminer la valeur du gan K du correcteur permettant d’avoir une marge de phase de 45° pour la pulsation @=3.10%rd.s ; KpAK ke(A+ eo) Heo(p) = C(p).4. H(p). Ke... 3 Hao (jw) = a Soneedar aaaleateeteleelh » Mg = 45° = 180° + arg (Hpo(J@)) ...pour... 20 log|Hgo(jw)| = OdB 3 |Hgo(jao)| = Cette marge est obtenue pour la pulsation @ = 3.1073 rd. |Haoliw)) => K=2,58.10-* D2.2.11. Les tracés des diagrammes de Bode en bourle ouverte du systéme corrigé avec le couple de valeurs (t; .K) obtenu précédemment sont illustrés 4 la figure D.5, en déduire les marges de gain MG et de phase Mop 1 1 MG = ...23dB (= 22,5dB), Mg =... $0° 2.2.12. Conclure quant a la capacité de ce correcteur & respecter tous les critéres de performances (stabilité, précision, capidité) imposé: es de performances imposés sont tous satisfaits : e(~) =0; MG = 23dB > MGimposse 84B 5 Mg = 50° > M@imposie 45° 3 t5q, = 20,83 mn (1250s) ~ ts, imposse 2Lmn on dingénicurs Session 2016 “Page 30 Concours narionaux dientrde aux evctes de forma