GNG1105 1505 Fall2023 Lec 18 - Fin

11/17/2023
Engineering Mechanics Mécanique pour Ingénieurs
Ch-D1: Dynamics-Kinematics of Particles Dynamique- Cinématique des Particules
GNG 1105 /1505 | Presented by: Dr. M. YANDOUZI
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LEC. 18
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• COURSE TIMETABLE
⁕ Lec.0- Course description
⁕ Lec.1- CHS1- Introduction
⁕ Lec.2- CHS2- 2D Force System

⁕ Lec.23- CHD3- CH3D- Kinetics
⁕ Lec.22- CHD3- CH3D-Kinetics

⁕ Lec.21- CHD3- Kinetics ⁕ Lec.5- CHS2- 3D Force System
⁕ Lec.20- CHD2- Kinematics
⁕ Lec.19- CHD2- Kinematics ⁕ Lec.6- CHS3- Equilibrium in 2D

⁕ Lec.18- CHD2- Kinematics ⁕ Lec.7- CHS3- Equilibrium in 2D
⁕ Lec.8- CHS3- Equilibrium in 3D

⁕ Lec.17- CHS6- Friction ⁕ Lec.9- CHS4- Structures- plane Trusses
⁕ Lec.16- CHS6- Friction
⁕ Lec.10- CHS4- Structures- plane Trusses

⁕ Lec.15- CHS5- Center of Mass & Centroids ⁕ Lec.11- CHS4- Frames and Machines
⁕ Lec.14- CHS5- Center of Mass & Centroids
⁕ Lec.12- CHS4- Frames and Machines

uOttawa.ca Reading Week ⁕ Lec.13- MT- EXAM
GNG1105 / GNG1505 - 2023 © Dr. M.YANDOUZI
• OUTLINE / SOMMAIRE
D1/1-Kinematics of particles / C’est quoi la Cinématique de particules?
D1/2- Rectilinear Motion / Mouvement Rectiligne

a- Distance, Velocity & Acceleration / Distance, Vitesse et Accélération
* UNIFORM RECTILINEAR MOVEMENT / MOUVEMENT RECTILIGNE UNIFORME
** UNIFORMLY ACCEL. RECTILINEAR MOTION / MOUV. RECTILIGNE UNIF. ACCÉLÉRÉ
b- Movement of several particles / Mouvement de plusieurs particules

* RELATIVE MOTION / MOUVEMENT RELATIF
** CONSTRAINED MOTION / MOUVEMENT DÉPENDANT
D1/3- Curvilinear Motion / Mouvement Curviligne

a- PROJECTILE TRAJECTORIES / LES TRAJECTOIRES BALISTIQUES
b- CIRCULAR TRAJECTORIES / LES TRAJECTOIRES CIRCULAIRES
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• OBJECTIVES / OBJECTIFS
 Use differential calculus and analytical integration to determine the kinematic

relationships among position, velocity, and acceleration in rectilinear motion.
 Use the kinematic relationships among s, v, and a to solve problems in plane

curvilinear motion.
 Use the kinematic relationships among s, v, and a to solve plane curvilinear motion
problems in rectangular coordinate systems & in normal and tangential
coordinate systems.
 Determine the kinematic relationships among s, v, and a that govern the relative
motion of particles with respect to translating coordinate frames.
 Develop kinematic relationships between particles that exhibit constrained motion,

e.g., cables and pulley systems.
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• OBJECTIVES / OBJECTIFS
• Utiliser le calcul différentiel et l'intégration analytique pour déterminer les relations

cinématiques entre la position, la vitesse et l'accélération dans un mouvement
rectiligne.
• Utiliser les relations cinématiques entre s, v et a pour résoudre des problèmes de
mouvement curviligne plan.
• Utiliser les relations cinématiques entre s, v et a pour résoudre les problèmes de

mouvement curviligne plan dans les systèmes de coordonnées rectangulaires et dans
les systèmes de coordonnées normales et tangentielles.
• Déterminer les relations cinématiques entre s, v et a qui régissent le mouvement

relatif des particules par rapport à la translation des cadres de coordonnées.
• Développer des relations cinématiques entre des particules qui présentent un

mouvement contraint, par exemple, des câbles et des systèmes de poulies.
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• INTRODUCTION / INTRODUCTION
Mechanics: the study of how rigid bodies react to forces acting on them
Mécanique: étude de la réaction des corps rigides aux forces agissant sur eux
Statics: the study of bodies in equilibrium Dynamics: the study of motion

Statique: l'étude des corps en équilibre Dynamique: l'étude du mouvement
1er Loi de Newton 1st law R= ΣF = 0
Kinetics: Concerned with how the Kinematics: Concerned with the

forces causing the motion geometric aspect of motion (s, v & a
Cinétique: préoccupé par la façon as fonction of t)
dont les forces provoquant le Cinématique: Concernée par
mouvement l'aspect géométrique du mouvement
(s, v, et a en fonction du t)
2eme Loi de Newton 2nd law R= ΣF = ma
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D1/1- Kinematics of particles / la Cinématique de particules?
 Kinematics, which is the study of the geometry of movements. It links the

displacement, the velocity vector, the acceleration vector, and the time;
independently of the causes of the movements.
• La cinématique, qui est l’étude de la géométrie des mouvements. Elle lie le

déplacement, le vecteur vitesse, le vecteur accélération et le temps,
indépendamment des causes des mouvements.
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 Kinematics was developed first and was primarily studied for use in warfare (Ballistic
Science).
- We were trying to determine the trajectory of arrows and projectiles launched by
devices such as catapults ...
- Later, these same principles were used for guns, missiles, etc.
• La cinématique fût développée en premier, et a été principalement étudiée pour son

utilisation pour faire la guerre (Science Balistique).
- On cherchait à déterminer la trajectoire des flèches et des projectiles lancés par des
engins tel que des catapultes ...
- Plus tard, on a utilisé ces mêmes principes pour les canons, les missiles, etc.
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Avec la cinématique, on peut prédire le mouvement de n’importe quel objet seulement en

connaissant: - sa position initiale,
- sa vitesse initiale,
- et son accélération que subit l’objet à tous moments.
Using kinematics, we can predict the movement of any object only by knowing:
- its initial position,
- its initial velocity,
- and its acceleration that the object undergoes at all times.
Isaac Newton developed kinematics in the Isaac Newton a développé la cinématique

17th century because he was trying to au 17e siècle, car il essayait de prédire le
predict the movement of stars in the sky! mouvement des étoiles dans le ciel!
At that time, there were no equations that À ce moment, il n’y avait pas d’équations
linked position, speed, and acceleration qui liait la position, la vitesse et
over time. He, therefore, had to invent l’accélération avec le temps. Il a donc dû
differential and integral calculus to solve inventer le calcul différentiel et intégral
this type of problem.
uOttawa.ca pour résoudre ce type de problème.
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On fait la différence entre:

(a) La cinématique Rectiligne (mouvement en ligne droite)
(b) La cinématique Curviligne (mouvement en ligne courbée)
We make the difference between:

(a) Rectilinear kinematics (straight line movement)
(b) Curvilinear kinematics (curved line movement)
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Particle Motion / Mouvement d’une particule

A particle is a body whose physical dimensions are so small compared with the radius of curvature of
its path that we may treat the motion of the particle as that of a point.
Une particule est un corps dont les dimensions physiques sont si petites par rapport au rayon de
courbure de sa trajectoire que l'on peut traiter le mouvement de la particule comme celui d'un point.
Z t
Choice of Coordinates / Choix des coordonnees
P
o Rectangular (x, y, z)
o Cylindrical (r, θ, z) n Y
R
o Spherical (R, θ, 𝜙) z
o Path (n, t) x
O r
 y
path
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 The position of P at any instant of time t can be specified by its distance s measured from some
convenient reference point O fixed on the line.
• La position de P à tout instant du temps t peut être spécifiée par sa position s mesurée à partir
d'un point de référence convenable O fixé sur la ligne.
 At time t + Δt the particle has moved to P ′ and its coordinate becomes s + Δs.
• Au temps t + Δt, la particule s'est déplacée vers P’ et sa coordonnée devient s + Δs.
 The change in the position coordinate during the interval Δt is called the displacement Δs of the
particle.
• Le changement de la coordonnée de position pendant l'intervalle Δt est appelé déplacement Δs de
la particule.
 The displacement would be negative if the particle moved in the negative s-direction.
• Le déplacement serait négatif si la particule se déplaçait dans la direction s négative.
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 The average velocity of the particle • La vitesse moyenne de la particule pendant

during the interval Δt is the displacement l'intervalle Δt est le déplacement divisé par
divided by the time interval l'intervalle de temps
vav = Δs/Δt
 As Δt becomes smaller and approaches • Lorsque Δt devient plus petit et

zero in the limit, the average velocity s'approche de zéro dans la limite, la
approaches the instantaneous velocity of vitesse moyenne se rapproche de la
the particle, which is vitesse instantanée de la particule, qui est
Eq.1
Thus, the velocity is the time rate of change of the position coordinate s.
The velocity is positive or negative depending on whether the corresponding displacement is positive or
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negative.
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 The average acceleration of the • L'accélération moyenne de la particule

particle during the interval Δt is the pendant l'intervalle Δt est le changement de
change in its velocity divided by the sa vitesse divisé par l'intervalle de temps
time interval
aav = Δv/Δt
 As Δt becomes smaller and • Lorsque Δt devient plus petit et s'approche

approaches zero in the limit, the de zéro, l'accélération moyenne se
average acceleration approaches rapproche de l'accélération instantanée de
the instantaneous acceleration of la particule, qui est
the particle, which is
Eq.2
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 By eliminating the time dt between • En éliminant le temps dt entre Eq.1 et Eq.2,

Eq.1 and Eq.2, we obtain a differential nous obtenons une équation différentielle
equation relating displacement, reliant déplacement, vitesse et accélération.
velocity, and acceleration.
Eq.1 dt = ds/v
Eq.2 dt = dv/a
Eq.3
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Sample Problem / Exemple (1)
 The position coordinate of a particle which is confined to move along a straight line is
𝟑
given by: 𝒔 = 𝟐𝒕 − 𝟐𝟒𝒕 + 𝟔,
where s is measured in meters from a convenient origin and t is in seconds. Determine (a)
the time required for the particle to reach a velocity of 72m/s from its initial condition at
t=0, (b) the acceleration of the particle when v=30m/s, and (c) the net displacement of the
particle during the interval from t=1s to t=4s.
• La position d'une particule confinée à se déplacer le long d'une ligne droite est donnée
𝟑
par: 𝒔 = 𝟐𝒕 − 𝟐𝟒𝒕 + 𝟔,
où s est mesuré en mètres à partir d'une origine et t est en secondes. Déterminer (a) le
temps nécessaire à la particule pour atteindre une vitesse de 72m/s à partir de sa condition
initiale à t=0, (b) l'accélération de la particule lorsque v=30m/s, et (c) le déplacement net
de la particule pendant l'intervalle de t=1s à t=4s.
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Solution
 Plots of the Motion;
 Velocity and Acceleration;
(a) Time when v = 72m/s:

Substituting v = 72m∕s into the expression for v gives us;
72 = 6𝑡 − 24,
t = ±4 s.
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Solution
(b) Acceleration when v = 30 m/s

Substituting v = 30 m∕s into the expression for v gives
30 = 6𝑡 − 24,
from which the positive root is t = 3 s,
And the corresponding acceleration is;
𝑎 = 12 3 = 36 m/s
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Solution
(c) Net Displacement from t =1s to t =4s
𝒔𝟒 − 𝒔𝟏 or
𝜟𝒔 =
𝜟𝒔 = 𝟐 𝟒𝟑 − 𝟐𝟒 𝟒 + 𝟔 − 𝟐 𝟏𝟑 − 𝟐𝟒 𝟏 + 𝟔
𝟓𝟒 m
=
𝜟𝒔 = 𝟓𝟒 m
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 A particle moves along the x-axis with an initial velocity vx = 50ft/sec at the origin
when t=0. For the first 4 seconds, it has no acceleration, and thereafter it is acted on by
a retarding force which gives it a constant acceleration 𝒂𝒙 = −𝟏𝟎 ft/sec𝟐. (a)
Calculate the velocity and the x- coordinate of the particle for the conditions of t = 8s
and t = 12s and (b) find the maximum positive x-coordinate reached by the particle.
• Une particule se déplace le long de l'axe des x avec une vitesse initiale vx = 50 pi/sec à
l'origine lorsque t=0. Pendant les 4 premières secondes, elle n'a pas d'accélération, et
ensuite elle est actionnée par une force de ralentissement qui lui donne une
accélération constante 𝒂𝒙 = −𝟏𝟎 ft/sec𝟐. (a) Calculer la vitesse et la coordonnée x de la
particule pour les conditions de t=8s et t=12s et (b) trouvez la coordonnée x positive
maximale atteinte par la particule.
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Solution
 Velocity
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and is plotted as shown.
At the specified times, the velocities are;
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Solution
 Position
The x-coordinate of the particle at any time greater
than 4 seconds is the distance traveled during the first
4 seconds plus the distance traveled after the
discontinuity in acceleration occurred. Thus,
For the two specified times,
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Solution
 Maximum Positive x-Coordinate
The x-coordinate for t = 12 sec is less than that for t =
8 sec since the motion is in the negative x-direction
after t = 9 sec.
The maximum positive x-coordinate is, then, the value
of x for t = 9 sec which is
deceleration (3s)=45ft
0 x
50 (4s)=200ft deceleration (5s)=125ft 325
These displacements are seen to be the net positive areas
under the v-t graph up to the values of t in question
The total distance traveled by the particle in the 12 sec is 370 ft.
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* UNIFORM RECTILINEAR MOVEMENT / MOUVEMENT RECTILIGNE UNIFORME
= Cte. a = (dv/ dt) = 0
La coordonnée de la position S s’obtient par intégration de cette équation. En notant

que S0 la valeur initiale de S, nous obtenons
The coordinate of the position S is obtained by integrating this equation. Noting that S0
is the initial value of S, we obtain
V = ds/dt => ds = V . dt  ds =  V . dt
s – s0 = V.t
s = V.t + s0 Eq.4
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** UNIFORMLY ACCEL. RECTILINEAR MOTION / MOUV. RECTILIGNE UNIF. ACCÉLÉRÉ
if a = Cst:  dv =  a dt V(t) = a t + V0 Eq.5
v = ds/ dt ds =  v.dt

ds =  (at + v0).dt
s(t) = ½ a t2 + V0 t + s0 Eq.6
 a . ds =  V . dv
a . (s – s0) = ½ (V2 – V02)
V2 = V02 + 2a . (s – s0) Eq.7
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A ball is thrown upwards from a height of 20 m with an initial velocity of 10 m / s

a) Determine v(t) and y(t)
b) Find the maximum height reached by the ball.
c) Determine when and how fast the ball hits the ground.
Une balle est projetée vers le haut à partir d'une hauteur de 20 m avec une vitesse initiale
de 10 m / s
a) Déterminer v(t) et y(t)
b) Trouver la hauteur maximale atteinte par la balle.
c) Trouver à quel moment et à quelle vitesse la balle touche le sol.
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Solution
a) Pour déterminer v(t) et y(t):

Accélération Cst (Gravite) => a = -9.81 m/s2
V0 = 10 m/s
y0 = 20 m
V(t) = V0 + at => V(t) = 10 - 9.81.t
Y (t) = y0 + V0 t + ½ a t2 => y (t) = 20 + 10 t – (9.81/2) .t2
b) Ymax est obtenue quand V = 0

Quand ceci arrivera t’il?
V(t) = 0 => 10 – 9.81 t = 0 => t = 1.02 sec
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Solution
Ymax (t) = Y (1.02sec) => ymax = 20 + 10 (1.02) – (9.81 /2) (1.02)2
=> ymax = 25.1 m
c) La balle touche le sol quand y = 0
Y(t) = 0 => 20 + 10t - (9.81/2)t2
=> t = (-10 ± [102 – 4 . (-9.81/2) . 20 ]1/2 )/2 (-9.81/2)

=> t = 3.28s
=> V (3.28s) = 10 - (9.81 x 3.28)

=> V (3.28) = 22.18 m/s
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• ANNOCEMENTS / LES ANNONCES
READING / LECTURE
J.L. MERIAM, L.G. KRAIGE, J.N. BOLTON,
Engineering Mechanics: Statics & Dynamics, 9th Ed.
Mécanique pour Ingénieurs, Statique & Dynamique 8 -ème éd.,
M. DUBE et al. (traduction)
[Ch. D2: 2.1 - 2.5, 2.7 - 2.9]
PROBLEMS / PROBLÈMES SUGGÉRÉS

2-13 / 2-17 / 2-4 / 2-68 / 6-73 / 2-210 / 2-188 / 2-192
TUT-10 :
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⁕ Lec.2- CHS2- 2D Force System

⁕ Lec.4- CHS2- 3D Force System

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⁕ Lec.8- CHS3- Equilibrium in 3D

⁕ Lec.10- CHS4- Structures- plane Trusses

⁕ Lec.12- CHS4- Frames and Machines

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D1/1-Kinematics of particles / C’est quoi la Cinématique de particules?

D1/2- Rectilinear Motion / Mouvement Rectiligne

b- Movement of several particles / Mouvement de plusieurs particules

D1/3- Curvilinear Motion / Mouvement Curviligne

 Use differential calculus and analytical integration to determine the kinematic

 Use the kinematic relationships among s, v, and a to solve problems in plane

 Develop kinematic relationships between particles that exhibit constrained motion,

• Utiliser le calcul différentiel et l'intégration analytique pour déterminer les relations

• Utiliser les relations cinématiques entre s, v et a pour résoudre les problèmes de

• Déterminer les relations cinématiques entre s, v et a qui régissent le mouvement

• Développer des relations cinématiques entre des particules qui présentent un

Statics: the study of bodies in equilibrium Dynamics: the study of motion

1er Loi de Newton 1st law R= ΣF = 0

Kinetics: Concerned with how the Kinematics: Concerned with the

D1/1- Kinematics of particles / la Cinématique de particules?

 Kinematics, which is the study of the geometry of movements. It links the

• La cinématique, qui est l’étude de la géométrie des mouvements. Elle lie le

D1/1- Kinematics of particles / la Cinématique de particules?

• La cinématique fût développée en premier, et a été principalement étudiée pour son

D1/1- Kinematics of particles / la Cinématique de particules?

Avec la cinématique, on peut prédire le mouvement de n’importe quel objet seulement en

Isaac Newton developed kinematics in the Isaac Newton a développé la cinématique

D1/1- Kinematics of particles / la Cinématique de particules?

On fait la différence entre:

We make the difference between:

D1/1- Kinematics of particles / la Cinématique de particules?

Particle Motion / Mouvement d’une particule

D1/2- Rectilinear Motion / Mouvement Rectiligne

a- Distance, Velocity & Acceleration / Distance, Vitesse et Accélération

D1/2- Rectilinear Motion / Mouvement Rectiligne

a- Distance, Velocity & Acceleration / Distance, Vitesse et Accélération

 The average velocity of the particle • La vitesse moyenne de la particule pendant

 As Δt becomes smaller and approaches • Lorsque Δt devient plus petit et

D1/2- Rectilinear Motion / Mouvement Rectiligne

a- Distance, Velocity & Acceleration / Distance, Vitesse et Accélération

 The average acceleration of the • L'accélération moyenne de la particule

 As Δt becomes smaller and • Lorsque Δt devient plus petit et s'approche

D1/2- Rectilinear Motion / Mouvement Rectiligne

a- Distance, Velocity & Acceleration / Distance, Vitesse et Accélération

 By eliminating the time dt between • En éliminant le temps dt entre Eq.1 et Eq.2,

D1/2- Rectilinear Motion / Mouvement Rectiligne

a- Distance, Velocity & Acceleration / Distance, Vitesse et Accélération

D1/2- Rectilinear Motion / Mouvement Rectiligne

a- Distance, Velocity & Acceleration / Distance, Vitesse et Accélération

 Plots of the Motion;

 Velocity and Acceleration;

(a) Time when v = 72m/s:

D1/2- Rectilinear Motion / Mouvement Rectiligne

a- Distance, Velocity & Acceleration / Distance, Vitesse et Accélération

(b) Acceleration when v = 30 m/s

D1/2- Rectilinear Motion / Mouvement Rectiligne

a- Distance, Velocity & Acceleration / Distance, Vitesse et Accélération