Exercices pour entrainer :

Exercice 01 :
Soit le robot RPR de la figure 01 ci-contre :
La situation X de l’effecteur ‘E’ est décrite par ses
coordonnées cartésiennes (𝑥, 𝑦) ainsi par l’angle 𝛼 du
dernier segment avec l’horizontale, à savoir :
X = (𝑥, 𝑦, 𝛼)𝑇 .
Les coordonnées articulaires sont données par :
q = (𝜃1 , 𝑟2 , 𝜃3 )𝑇 .
On a : 𝑟𝑒 = 0.35𝑚. Figure 01 : Robot plan RPR

1. Donner l’expression du modèle géométrique direct : 𝑋 = 𝑓(𝑞).

2. Donner l’expression du modèle géométrique inverse :𝑞 = 𝑓 −1 (𝑋). Que valent les
variables articulaires pour : 𝑥 = 1𝑚, 𝑦 = 0.8𝑚, 𝛼 = 60°.
Exercice 02 :
Le robot de la figure ci-contre st un robot 6R.

1. Quel est le type du poignet de ce robot ?

2. Etablir les quatre premières lignes du tableau
des paramètres de Khalil & Kleinfinger.
3. Calculer 0𝑇4
4. Montrer que la position du centre du poignet est
donnée par :
𝑃𝑥 𝑐1 (𝑠23 . 𝑟4 + 𝑑2 + 𝑑3 . 𝑐2 ) − 𝑠1 . 𝑟3
𝑃 = [𝑃𝑦 ] = [𝑠1 (𝑠23 . 𝑟4 + 𝑑2 + 𝑑3 . 𝑐2 ) + 𝑐1 . 𝑟3 ]
𝑃𝑧 𝑐23 . 𝑟4 − 𝑑3 . 𝑠2
5. Calculer cette position pour la configuration zéro
géométrique de la figure 02 et pour : 𝑑2 = 50𝑚𝑚,
𝑑3 = 425𝑚𝑚, 𝑟3 = 50𝑚𝑚 et 𝑟4 = 425𝑚𝑚.
6. Que devient la position de la pince lorsqu’on
choisit le repère de base sur la table d’atelier et
on pose : 𝑂0 𝑂1 = 𝑑1 = 400𝑚𝑚.
Figure 02 : Zéro géométrique du Robot Staùbli TX90
Solution des exercices :
Exercice 01 :
MGD :

𝑥 = 𝑟2 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 ) + 𝑟𝑒 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃3 )
{ 𝑦 = 𝑟2 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝜃1 ) + 𝑟𝑒 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝜃1 + 𝜃3 ) .
𝛼 = 𝜃1 + 𝜃3

MGI :

𝑥 − 𝑟𝑒 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝛼) = 𝑟2 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 ) … (1)

{ .
𝑦 − 𝑟𝑒 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝛼) = 𝑟2 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝜃1 ) … (2)
é𝑞(2)
On pose : 𝑥 − 𝑟𝑒 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝛼) = 𝑍1 et 𝑦 − 𝑟𝑒 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝛼) = 𝑍2 , donne : 𝜃1 = atan2 (𝑍2 , 𝑍1 ). Et le
é𝑞(1)
carré et la somme des équations donnent :

𝑟2 = √𝑍1 2 + 𝑍2 2 .

𝜃3 = 𝛼 − 𝜃1 .

Et sachant que : 𝑟𝑒 = 0.35𝑚 et les variables opérationnelles ont pour valeurs : 𝑥 = 1𝑚, 𝑦 = 0.8𝑚, 𝛼 =
60°.

Solution du MGI : 𝑍1 = 𝑥 − 𝑟𝑒 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝛼) = 0.825𝑚 et 𝑍2 = 𝑦 − 𝑟𝑒 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝛼) = 0.496𝑚

𝜃1 = atan 2(𝑍2 , 𝑍1 ) = 31.01°, 𝑟2 = √𝑍1 2 + 𝑍2 2 = 0.962𝑚 et 𝜃3 = 𝛼 − 𝜃1 ≈ 29°

Exercice 02 :

1. Le poignet de ce robot est une rotule (trois axes concourants).

2. Les quatre lignes de DH modifié :

3. Calcul de 0𝑇4 : 0𝑇4 = 0𝑇1 ∗ 1𝑇2 ∗ 2𝑇3 ∗ 3𝑇4 tel que :

 cos(𝑞1 ) − sin(𝑞1 ) 0 0 cos(𝑞2 ) − sin(𝑞2 ) 0 𝑑2
) cos(𝑞1 ) 0 0 0
0
𝑇1 = [ sin(𝑞1 0], 1𝑇 = [
2
1 0 ], 2𝑇 =
3
0 0 1 0 −sin(𝑞 2 ) −cos(𝑞 2 ) 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
cos(𝑞3 ) − sin(𝑞3 ) 0 𝑑3 cos(𝑞4 ) − sin(𝑞4 ) 0 0
) cos(𝑞3 ) 0 0 −1 −𝑟4
[ sin(𝑞3 0 0 ], 3
𝑇4 = [ ]
0 0 1 𝑟3 sin(𝑞4 ) cos(𝑞4 ) 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
−𝑠1 𝑠4 + 𝑐4 𝑐1 𝑐23 −𝑐4 𝑠1 −𝑐1 𝑠4 𝑐23 𝑐1 𝑠23 𝑟4 𝑐1 𝑠23 + 𝑑2 𝑐1 − 𝑟3 𝑠1 + 𝑑3 𝑐1 𝑐2
0 𝑐 𝑠 + 𝑐4 𝑠1 𝑐23 𝑐1 𝑐4 − 𝑠4 𝑠1 𝑐23 𝑠1 𝑠23 𝑟4 𝑠1 𝑠23 + 𝑑2 𝑠1 + 𝑟3 𝑐1 + 𝑑3 𝑐2 𝑠1
𝑇4 = [ 1 4 ]
−𝑐4 𝑠23 𝑠4 𝑠23 𝑐23 𝑟4 𝑐23 − 𝑑3 𝑠2
0 0 0 1
4. la position du centre du poignet est donnée par la quatrième colonne (sauf le 1):

𝑃𝑥 𝑟4 𝑐1 𝑠23 + 𝑑2 𝑐1 − 𝑟3 𝑠1 + 𝑑3 𝑐1 𝑐2 𝑐1 (𝑠23 . 𝑟4 + 𝑑2 + 𝑑3 . 𝑐2 ) − 𝑠1 . 𝑟3
𝑃 = [𝑃𝑦 ] = [𝑟4 𝑠1 𝑠23 + 𝑑2 𝑠1 + 𝑟3 𝑐1 + 𝑑3 𝑐2 𝑠1 ] = [𝑠1 (𝑠23 . 𝑟4 + 𝑑2 + 𝑑3 . 𝑐2 ) + 𝑐1 . 𝑟3 ]
𝑃𝑧 𝑟4 𝑐23 − 𝑑3 𝑠2 𝑐23 . 𝑟4 − 𝑑3 . 𝑠2

5. Position pour la configuration zéro géométrique et les paramètres géométriques

𝑑2 , 𝑑3 , 𝑟3 , 𝑟4 :
𝑑2 + 𝑑3 475
𝑃=[ 𝑟3 ] = [ 50 ] 𝑚𝑚
𝑟4 425
6. La position de la pince lorsqu’on choisit le repère de base coïncidant avec la table d’atelier
𝑑2 + 𝑑3 475
et que : 𝑂0 𝑂1 = 𝑑1 = 400𝑚𝑚 : 𝑃 = [ 𝑟3 ] = [ 50 ] 𝑚𝑚
𝑟4 + 𝑑1 825