Centre d’intérêt 5

Modélisation, prévision et vérification du comportement statique des systèmes

PCSI

Principe fondamental de la
statique
CI.5 Modélisation, prévision et vérification du comportement statique des systèmes PCSI

Statique des solides

Principe fondamental de la statique
Table des matières
1. Isolement d’un ensemble matériel ........................................................................................ 2
2. Principe Fondamental de la Statique ..................................................................................... 3
3. Théorème des actions réciproques ....................................................................................... 4
4. Cas particuliers....................................................................................................................... 4
4.1. Simplification plane ............................................................................................................... 4
4.2. Solide soumis à deux glisseurs ............................................................................................... 5
4.3. Solide soumis à trois glisseurs non parallèles ........................................................................ 5
4.4. Solide soumis à trois glisseurs parallèles ............................................................................... 6
5. Hyperstatisme ........................................................................................................................ 7
6. Méthode de résolution .......................................................................................................... 8
7. Annexe : forces équivalentes ................................................................................................. 9
7.1. Force équivalente à deux forces concourantes ..................................................................... 9
7.2. Force équivalente à deux forces parallèles et dans le même sens ....................................... 9
7.3. Force équivalente à deux forces parallèles et en sens opposées ........................................ 10

Un sujet « classique » balayant l’ensemble du cours Une page du site avec cours et vidéo pour présenter
sur l’étude des actions mécaniques avec son corrigé le produit vectoriel (vu par un professeur de S2I)
en pdf et en vidéo :

Une page du site avec cours, vidéo et questionnaire Une vidéo sur les figures de changement de base
pour présenter le produit scalaire (vu par un
professeur de S2I)

Lycée Joffre Cours : Principe fondamental de la Statique Page 2 sur 10

CI.5 Modélisation, prévision et vérification du comportement statique des systèmes PCSI

1. Isolement d’un ensemble matériel

Lors des différentes études sur les actions mécaniques, il faut commencer par définir la frontière du système
étudié. Il faut donc isoler un solide ou un groupe de solides et faire le bilan des actions mécaniques extérieures qui
lui sont appliquées :

• Les actions mécaniques à distances (généralement la pesanteur)

• Les actions mécaniques de contact (en s’appuyant généralement sur la modélisation des liaisons)

Remarque : il ne faut jamais isoler le bâti du système En effet, ce dernier est obligatoirement lié à un autre
« bâti » qui n’apparaît pas dans le graphe ; le bilan des efforts extérieurs n'aurait aucun sens.

2. Principe Fondamental de la Statique

C’est un cas particulier du Principe Fondamental de la Dynamique qui sera vu en 2nde année.

Il existe une classe de référentiels dits « Galiléens » dans lesquels un système de solide S reste
Principe

en équilibre si la somme des actions mécaniques exercées sur ce système est nulle.

{𝜏𝑆̅→𝑆 } = {0}
Equilibre: Position de repos dans un repère galiléen
Un système de solide est en équilibre si et seulement si chaque solide le constituant est en équilibre.
Le principe fondamental de la statique donne deux relations vectorielles :

𝐹𝑆̅→𝑆 = ⃗0
∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Théorème de la résultante statique

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∑𝑀 𝐴,𝑆̅→𝑆 = 0
⃗ Théorème du moment statique en A

Le principe fondamental de la statique donne donc 6 équations scalaires en projetant ces deux équations
vectorielles.

Lycée Joffre Cours : Principe fondamental de la Statique Page 3 sur 10

CI.5 Modélisation, prévision et vérification du comportement statique des systèmes PCSI

3. Théorème des actions réciproques

Soit un système matériel S en équilibre composé de deux sous-systèmes : S1 et S2

On isole S : {𝜏𝑆̅→𝑆 } = {𝜏𝑆̅→𝑆1 } + {𝜏𝑆̅→𝑆2 } = {0} (1)

L12
S2
S1 On isole S1 : {𝜏̅̅̅
𝑆1 →𝑆1 } = {𝜏𝑆̅→𝑆1 } + {𝜏𝑆2→𝑆1 } = {0} (2)

On isole S2 : {𝜏̅̅̅
𝑆2 →𝑆2 } = {𝜏𝑆̅→𝑆2 } + {𝜏𝑆1→𝑆2 } = {0} (3)

(1)- [(2)+(3)] ➔ {𝜏𝑆1→𝑆2 } + {𝜏𝑆2→𝑆1 } = {0}

Théorème

Si S1 exerce une action mécanique sur S2 alors S2 exerce une action mécanique sur S1 de même
direction, de même intensité mais opposée.

4. Cas particuliers
4.1. Simplification plane
Si la géométrie des liaisons d’un système matériel présente un plan de symétrie et que les A.M. extérieures
exercées sur ce système sont symétriques par rapport à ce plan, alors on peut admettre que le mécanisme est «
plan », c’est à dire que :

• les résultantes des A.M. extérieures sont contenues dans le plan de symétrie
• les moments des A.M. extérieures sont perpendiculaires au plan de symétrie

Pour un problème plan, seules trois des composantes d’un torseur d’action mécanique nous intéresseront.
Si nous travaillons dans le plan XY, nous regarderons les composantes suivant 𝑥 et 𝑦 de la résultante : contenues
dans le plan XY et la composante suivant 𝑧 du moment : normale au plan XY.

Simplification plane dans XY

⬚ ⬚
𝑋12 𝐿12 𝑋12 𝐿12
{𝜏1→2 } = ൝ 𝑌12 𝑀12 ൡ {𝜏1→2 } = ൝ 𝑌12 𝑀12 ൡ
𝑍12 𝑁12 (𝑥,𝑦⃗,𝑧) 𝑍12 𝑁12 (𝑥,𝑦⃗,𝑧)
𝐴 𝐴

Lycée Joffre Cours : Principe fondamental de la Statique Page 4 sur 10

CI.5 Modélisation, prévision et vérification du comportement statique des systèmes PCSI

4.2. Solide soumis à deux glisseurs

⃗⃗⃗⃗𝐴 et 𝐹
Un solide S soumis à deux forces 𝐹 ⃗⃗⃗⃗𝐵 respectivement en A et en B est en équilibre.
En appliquant le théorème de la résultante statique :
⃗⃗⃗⃗𝐴 + 𝐹
𝐹 ⃗ ⇒𝐹
⃗⃗⃗⃗𝐵 = 0 ⃗⃗⃗⃗𝐴 = −𝐹
⃗⃗⃗⃗𝐵
A B ⃗⃗⃗⃗𝐴 et 𝐹
⃗⃗⃗⃗𝐵 sont de même norme, de même direction et
⇒𝐹
de sens opposés

En appliquant le théorème du moment statique en B :

⃗⃗ 𝐵 (𝐹
𝑀 ⃗⃗⃗⃗𝐵 ) + 𝑀 ⃗⃗⃗⃗𝐴 ) = ⃗0 ⇔ 𝑀
⃗⃗ 𝐵 (𝐹 ⃗⃗⃗⃗𝐴 ) = ⃗0 ⇔ 𝑀
⃗⃗ 𝐵 (𝐹 ⃗⃗⃗⃗𝐴 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ 𝐴 (𝐹 𝐵𝐴⋀𝐹 ⃗⃗⃗⃗𝐴 = ⃗0 ⇔ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐴⋀𝐹 ⃗⃗⃗⃗𝐴 = ⃗0

Or ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐴 ≠ ⃗0 et 𝐹
⃗⃗⃗⃗𝐴 ≠ ⃗0 donc ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝐴 sont colinéaires
𝐵𝐴 𝑒𝑡 𝐹
Théorème

Si un solide soumis à deux forces est en équilibre alors ces deux forces ont même direction
(portées par une même droite), même intensité et sont de sens contraires

4.3. Solide soumis à trois glisseurs non parallèles

⃗⃗⃗⃗𝐴 , 𝐹
Un solide S soumis à trois forces 𝐹 ⃗⃗⃗⃗𝐵 et ⃗⃗⃗⃗
𝐹𝐶 respectivement en A, en B et en C est en équilibre.

C
En appliquant le théorème de la résultante statique :
⃗⃗⃗⃗𝐴 + 𝐹
𝐹 𝐹𝐶 = ⃗0
⃗⃗⃗⃗𝐵 + ⃗⃗⃗⃗
A B ⇒La somme vectorielle des forces est un triangle

⃗⃗⃗⃗𝐴 𝑒𝑡𝐹
En appliquant le théorème du moment statique en I, intersection des directions de 𝐹 ⃗⃗⃗⃗𝐵 :

⃗⃗ 𝐼 (𝐹
𝑀 ⃗⃗⃗⃗𝐴 ) + 𝑀
⃗⃗ 𝐼 (𝐹
⃗⃗⃗⃗𝐵 ) + 𝑀
⃗⃗ 𝐼 (𝐹 ⃗ ⇔𝑀
⃗⃗⃗⃗𝐶 ) = 0 ⃗⃗ 𝐼 (𝐹 ⃗
⃗⃗⃗⃗𝐶 ) = 0

⃗⃗⃗⃗𝐶 ) + ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ 𝐶 (𝐹
𝑀 𝐼𝐶 ⋀𝐹⃗⃗⃗⃗𝐶 = ⃗0 ⇔ ⃗⃗⃗⃗
𝐼𝐶 ⋀𝐹⃗⃗⃗⃗𝐶 = ⃗0

⃗⃗⃗⃗ ≠ 0
Or 𝐼𝐶 ⃗ et ⃗⃗⃗⃗ ⃗ donc 𝐼𝐶
𝐹𝐶 ≠ 0 ⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑡 ⃗⃗⃗⃗
𝐹𝐶 sont colinéaires
Théorème

Si un solide, soumis à trois forces non parallèles, est en équilibre alors ces trois forces sont
concourantes, coplanaires et leur somme vectorielle est nulle.

Lycée Joffre Cours : Principe fondamental de la Statique Page 5 sur 10

CI.5 Modélisation, prévision et vérification du comportement statique des systèmes PCSI

4.4. Solide soumis à trois glisseurs parallèles

⃗⃗⃗⃗𝐴 , 𝐹
Un solide S soumis à trois forces 𝐹 ⃗⃗⃗⃗𝐵 et ⃗⃗⃗⃗
𝐹𝐶 respectivement en A, en B et en C est en équilibre. Deux de
ces forces sont parallèles

⃗⃗⃗⃗
𝐹A
⃗⃗⃗⃗
𝐹B En appliquant le théorème de la résultante statique :

+ ⃗⃗⃗⃗𝐴 + 𝐹
𝐹 ⃗⃗⃗⃗𝐵 + ⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⇒ ⃗⃗⃗⃗
𝐹𝐶 = 0 ⃗⃗⃗⃗𝐴 + 𝐹
𝐹𝐶 = −(𝐹 ⃗⃗⃗⃗𝐵 )
A
C + B ⇒La troisième force est portée par la même direction

⃗⃗⃗⃗C
𝐹
Théorème

Si un solide, soumis à trois forces dont deux sont parallèles, est en équilibre alors ces trois
forces sont parallèles et leur somme vectorielle est nulle.

Nous privilégierons, dans ce cas, une résolution analytique.

Lycée Joffre Cours : Principe fondamental de la Statique Page 6 sur 10

CI.5 Modélisation, prévision et vérification du comportement statique des systèmes PCSI

5. Hyperstatisme
Un système est dit isostatique si le nombre d’équations permet de déterminer l’ensemble des inconnues des
actions mécaniques.
Dans le cas contraire, on parle de système hyperstatique.
Exemple : sur une double rotule pour montrer que toutes les
inconnues statiques ne sont pas calculables. 𝑋𝐴 0
{𝜏𝑆0 →𝑆1 (1)} = ൝ 𝑌𝐴 0ൡ
𝑍𝐴 0 (𝑥,𝑦,𝑧)
𝐹 𝐴
L10-1 L10-2
1 𝑋𝐵 0
A B
{𝜏𝑆0 →𝑆1 (2)} = ൝ 𝑌𝐵 0ൡ
C
𝑦 𝑍𝐵 0 (𝑥,𝑦,𝑧)
𝐵
0
𝐹𝑥 0
𝑧 𝐹
{𝜏𝐹→𝑆1 } = ൝ 𝑦 0ൡ
𝑥
𝐶
0 0 (𝑥,𝑦,𝑧)

0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 ( 𝑅𝐵 ) = 𝑀𝐵 ( 𝑅𝐵 ) + 𝐴𝐵 ∧ 𝑅𝐵 = |−𝐴𝐵 × 𝑍𝐵
𝐴𝐵 × 𝑌𝐵
0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 ( 𝐹 ) = 𝑀𝐶 ( 𝐹 ) + 𝐴𝐶 ∧ 𝐹 = | 0
𝐴𝐶 × 𝐹𝑦
On isole 1 et on applique le PFS, on obtient un système de 6 équations à 6 inconnues :

Théorème de la
Théorème du moment en A
résultante

𝑋𝐴 + 𝑋𝐵 + 𝐹𝑥 = 0 (1) 0=0 (4)

𝑌𝐴 + 𝑌𝐵 + 𝐹𝑦 = 0 (2) −𝐴𝐵 × 𝑍𝐵 = 0 (5)

𝑍𝐴 + 𝑍𝐵 = 0 (3) 𝐴𝐵 × 𝑌𝐵 + 𝐴𝐶 × 𝐹𝑦 = 0 (6)
𝐴𝐶 𝐴𝐶
(5) ⇒ 𝑍𝐵 = 0 (3) ⇒ 𝑍𝐴 = 0 (6)⇒ 𝑌𝐵 = − × 𝐹𝑦 (2)⇒ 𝑌𝐴 = 𝐹𝑦 × (𝐴𝐵 − 1)
𝐴𝐵
⇒ 𝑖𝑚𝑝𝑜𝑠𝑠𝑖𝑏𝑙𝑒 𝑑𝑒 𝑑é𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑒𝑟 𝑋𝐴 𝑒𝑡 𝑋𝐵
Dans le cas plus général, on a Ns solides, avec Is inconnues statiques. On détermine :
Le nombre d’équations statiques : Es=6.(Ns-1)
Le rang de ce système d’équations : rs (nombre d’équations indépendantes)
On définit le degré d’hyperstatisme : h = Is-rs
h est le nombre d’inconnues d’effort non calculable par le PFS.
• Si h>0, le système est dit hyperstatique
• Si h=0, le système est dit isostatique
Remarque : on définit aussi le degré de mobilité du système par m= Es- rs

Lycée Joffre Cours : Principe fondamental de la Statique Page 7 sur 10

CI.5 Modélisation, prévision et vérification du comportement statique des systèmes PCSI

6. Méthode de résolution
Modéliser le système par un
graphe des liaisons

Relever les hypothèses

Inscrire les torseurs des AM sur

le graphe des liaisons

Identifier les AM connues

Identifier les AM que l’on

cherche (problématique)

Isoler un solide ou un groupe de solides :

Privilégier :
1. les groupements soumis à 2 forces
2. les groupements soumis à 3 forces
(uniquement en graphique)
3. les groupements faisant apparaître les
inconnues recherchées

Faire le bilan des actions Considérer un

mécaniques nouvel isolement

Appliquer le PFS

non
Le système peut
être résolu ?

oui

Déterminer les inconnues

non
Réponse à la
problématique ?

oui
Conclure

Remarque : pour trouver une loi entrée-sortie en effort d’un mécanisme, il suffit généralement de regarder
le ddl de certaines des pièces par rapport au bâti et d’utiliser l’équation du PFS correspondante.

Lycée Joffre Cours : Principe fondamental de la Statique Page 8 sur 10

CI.5 Modélisation, prévision et vérification du comportement statique des systèmes PCSI

7. Annexe : forces équivalentes

Cas d’un problème plan
Dans l’ensemble des cas traités ci-dessous, on considérera un solide S soumis à, entre autre, deux actions
⃗⃗⃗
𝐹 ⃗⃗⃗
𝐹2
mécaniques {𝜏⃗⃗⃗⃗
𝐹1 →𝑆 } = { 1 } et {𝜏⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹2 →𝑆 } = { } appliquées en A et en B tel que 𝐴𝐵 = 𝑑. 𝑥
𝐴
⃗
0 𝐵
⃗
0

7.1. Force équivalente à deux forces concourantes

⃗⃗⃗
𝐹1 ⃗⃗⃗⃗
𝐹2

A B
I

Soit I le point d’intersection de la direction des deux forces.

Alors la force équivalente ⃗⃗⃗⃗⃗

𝐹𝑒𝑞 = ⃗⃗⃗
𝐹1 + ⃗⃗⃗
𝐹2 s’écrit au point I.

7.2. Force équivalente à deux forces parallèles et dans le même sens

𝑦
⃗⃗⃗⃗
𝐹2
⃗⃗⃗
𝐹1
A B 𝑥

Ecrivons les deux torseurs T1 et T2 au point A et faisons en la somme.

⃗⃗⃗
𝐹1 ⃗⃗⃗
𝐹2 ⃗⃗⃗
𝐹2
{𝜏⃗⃗⃗⃗
𝐹1 →𝑆 } = { } et {𝜏⃗⃗⃗⃗
𝐹2 →𝑆 } = { } ; {𝜏𝐹
⃗⃗⃗⃗2 →𝑆 } = { }
𝐴 0
⃗ 𝐵 0
⃗ 𝐴
𝑑. 𝐹2 . 𝑧

⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹 = ⃗⃗⃗ 𝐹1 + ⃗⃗⃗
𝐹2
d’où {𝜏𝐹⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑞 →𝑆
}= { 𝑒𝑞 }
𝐴 𝑑. 𝐹2 . 𝑧
⃗⃗⃗⃗1 +𝐹
(𝐹 ⃗⃗⃗⃗2 )∧𝑑.𝐹2 .𝑧
On cherche le point H de {𝜏⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑒𝑞 →𝑆 } , point où le moment est nul. Donc 𝐴𝐻 = 2
⃗⃗⃗⃗1 +𝐹
(𝐹 ⃗⃗⃗⃗2 )

𝑑.𝐹2 .𝑥
On obtient ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐻 =
𝐹1 +𝐹2

Lycée Joffre Cours : Principe fondamental de la Statique Page 9 sur 10

CI.5 Modélisation, prévision et vérification du comportement statique des systèmes PCSI

Détermination graphique
Soit un solide soumis à deux forces comme sur la figure.
On cherche la force équivalente et son point ⃗⃗⃗⃗
𝐹2
d’application
⃗⃗⃗
𝐹1
A B

⃗⃗⃗⃗
𝐹2
⃗⃗⃗
𝐹1
Etape 1 : On échange les positions de deux forces.
A B

⃗⃗⃗⃗
𝐹2
Etape 2 : On inverse le sens d’une des forces.

A B

⃗⃗⃗
𝐹1 + ⃗⃗⃗⃗
𝐹2 ⃗⃗⃗1
−𝐹

⃗⃗⃗⃗
𝐹2

Etape 3 : On trace la droite passant par le sommet des

forces, on obtient ainsi le point d’intersection H avec la droite A B
(AB) définissant le point d’écriture de la force équivalente.

⃗⃗⃗1
−𝐹

7.3. Force équivalente à deux forces parallèles et en sens opposées

𝑦
⃗⃗⃗
𝐹1

A B 𝑥

⃗⃗⃗⃗
𝐹2

⃗⃗⃗
𝐹 ⃗⃗⃗
𝐹2
Le torseur T2 s’écrit en A : {𝜏𝐹⃗⃗⃗⃗2 →𝑆 } = { 2} = { } d’où la position du point de moment nul H :
𝐵 0
⃗ 𝐴
−𝑑. 𝐹2 . 𝑧
−𝑑. 𝐹2 . 𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐻 =
𝐹1 − 𝐹2
Détermination graphique
Pour le tracé graphique, la procédure reste identique, le point h sera à l’extérieur du segment [AB].

Lycée Joffre Cours : Principe fondamental de la Statique Page 10 sur 10