Chap2. Contraintes M.M.C. Ing.

2010-2013

Chapitre 2 :

CONTRAINTES

Contenu :

I. Tenseur des contraintes page 30

II. Représentation par le cercle de Mohr page 37

Pr. Zoubeir TOURKI 29

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I. TENSEUR DES CONTRAINTES

1- Hypothèses :

On suppose que le matériau constituant le milieu continu solide est homogène et

isotrope, et qu’il est occupe un domaine D de l’espace rapporté à un repère orthonormé
 
R(O, i , j ,k) . Le repère R sera considéré comme Galiléen.

2- Principe Fondamental de la Dynamique : t(M,n)ds

L’égalité des deux torseurs (efforts n

extérieurs/Dynamique) à tout instant permet d’écrire :
   ds

D
f(M)dv   t (
D
M)ds   (M)dv ou encore :

D dv
D
D

ei f(M)

    

D
OM  f(M)dv   OM  t
D
(M)ds   OM  
D
(M)dv ; t (M, n ) est appelé

vecteur contrainte au point M et pour une orientation donnée de normale n . Le principe de
   
l’action de la réaction postule : t (M,n)   t (M, n)

3- Vecteurs contraintes en un point et Tenseur des contraintes:

On démontre qu’en quasi-statique et en négligeant les termes en dV pour un domaine


D très petit autour d’un point M que l’équation d’équilibre s’écrit :  t (M)ds  0 . On en
D
   
déduit que pour une facette donnée de normale n , cette relation s’écrit t (M, n)   n où
  (M) est la matrice d’ordre 2 représentant le tenseur des contraintes d’ordre 2 au point
M et qui s’écrit :

Pr. Zoubeir TOURKI 30

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  xx  xy  xz 
 
(M)    yx  yy  yz 
  zy  zz 
 zx

i
x
   
t x   xx i   xy j   xz k tx = t (M, i)
   
t y   yx i   yy j   yzk M xz k
   
t z   zx i   zy j   zz k
xy
j

en notation indicielle, on a :

t i   ij n j avec   ( ij )

4- Equations d’équilibre (symétrie du tenseur des contraintes):

L’équilibre d’un corps occupant le domaine D ayant l’égalité suivante :

  
 t (M, n) ds   (M) n ds s’écrit :  f i dV   ijn j ds   i dV , en appliquant le
D D D D D
théorème d’Ostrogradski, on obtient en quasi statique :

  
f  div ()  0 ou bien en écriture indicielle : f i   ij, j  0 ; f représente les forces de
volume.
D’autre part, l’équilibre d’un petit élément de volume (en utilisant le principe de l’action et de
la réaction) dx1 dx 2 dx 3 autour d’un point M permet de mettre en place la relation suivante :
 12 dx1 dx 2 dx 3   21 dx1 dx 2 dx 3  0  12   21 . Par généralisation on obtient :

 ij   ji

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e2
5- Tenseur des contraintes en un point: n

n
 Contrainte normale/
Contrainte tangentielle : On considère
un élément de surface dS centré sur un t 
point courant M, dont la normale

extérieure est n . Le vecteur contrainte 
 
sur dS en M sera noté T(M, n) . 
e1
 M
n
dS
dS


  
- On appelle contrainte normale  , la projection du vecteur contrainte T(M, n ) sur la
     
normale n . On écrit aussi :    n avec   n T(M, n) ou encore :

 
 t n  n

on précise : que l’unité de  est du Mpa = N/mm² ; en bar avec 1 bar = 105Pa


- On appelle contrainte tangentielle  ( ou de cisaillement) la projection du vecteur
contrainte sur le plan tangent en M à dS et on écrit :

      
1

   T(M, n )  
2 2
T(M, n)     avec 2
 

Pr. Zoubeir TOURKI 32

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 Représentation de l’état de contrainte en un point : Considérons un parallélépipède

  
élémentaire (D), et M un point de (D) origine du repère orthonormé M, x 1 , x 2 , x 3  , l’état de
 11 12 13 
 
contrainte est alors représenté par :  (M)       21  22  23 
x1 , x 2 , x 3
 
 31  32 33 

22
x2 21
22 12
21
12 11
23
11 x1 11
32
12
13
33 21
x3 31
22

La symétrie du tenseur des contraintes 12   21 , exprime l’égalité du cisaillement associé à

2 facettes perpendiculaires.

Le vecteur contrainte sur la face de normale extérieure e1 sera :
         
T(M, e1 )  11e1  12e 2  13e3 soit T(M, e1 )  11e1  1 où 1 est le vecteur
  
cisaillement donné par : 1  12e 2  13e3 ; de même pour les faces de normales extérieures
        
e2 et e3 on a : T(M, e 2 )  12e1  2 et 2   22e 2   23e3

      
et T(M, e3 )  13e1  3 avec 3   23e 2   33e3

    
 Changement de repère : soit M, e1 , e 2 , e3  et M, e1 , e2 , e3  deux repères
orthonormés d’origine le point courant M. Le changement de repère sera caractérisé par :

  
 e1 e2 e3

  P13 P13 P13 
e1
 
ei  Pij e j où P  e2  P13 P13 P13  P est donc la matrice de passage de la base (ei ) à (ei ) .
 

  P13 P13 
e3  P13
 
Le vecteur contrainte va s’écrire alors :

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     
T(M, n )    e n e T(M, n )    e n e (2) en appliquant l’inverse de la
(1) et
ei i i ei i i
  1 
matrice de passage à la première équation : P T(M, n )    e P n  en multipliant des
1

ei i ei
  
deux cotés par P, on obtient : T(M, n )   P  e P n  et par identification à l’équation
1
ei i ei

2, on obtient en définitive :

 e  P  e P

i i
1
avec P1  P t


  
Exemple : Soit M, i , j, k     

un repère orthonormé d’origine M et M, e r , e  , k un 

Mk .  
  

e r  cos  i  sin  j
On écrit donc que    la matrice de passage est alors donnée par :

 
e   sin  i  cos  j

  
 i j k
  cos  sin  0 
er

P  e   sin  cos  0  le tenseur des contraintes est exprimé dans chacune des bases
  0 0 1 
k 
 
respectivement par :

  rr  r  rz    xx  xy  xz 
   
       r    z  et        xy  yy  yz 
  zz 
( er , e , k ) ( i , j, k )
  z  zz   yz
 rz  xz

 P  ( i , j , k ) P
1
avec la relation  ( e , e  soit, tout calcul fait :
r  , k)

 rr   xx cos 2    yy sin 2   2  xy sin  cos 

    xx sin 2    yy cos 2   2  xy sin  cos 
 zz   zz
 r  ( yy   xx ) sin  cos    xy ( cos 2   sin 2  )
 rz   xz cos    yz sin 
 z    xz sin    yz cos 

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
 Directions Principales – Contraintes Principales : Une direction X est dite
principale (au point M) pour le tenseur des contraintes (M) , s’il existe un scalaire tel que le

cisaillement soit nul. Le vecteur contrainte pour une facette de normale X s’écrit :
  
T(M, X)  (M).X .
Pour cela, il faut et il suffit que ij X j  X i  0 admette des solutions (X1 , X 2 , X 3 ) non
nulles ou det(  1)  0.

 est symétrique, implique, trois racines réelles existent  I ,  II ,  III sont appelées
contraintes principales normales. Les vecteurs propres associés aux valeurs propres de  ,
sont appelés directions principales :

 11 12 13 

       
si en (M, x1 , x 2 , x 3 ) (M)   12  22  23  alors dans (M, X1 , X 2 , X 3 )
  23  33 
 13
 I 0 0 
 
(M)   0  II 0 
0  III 
 0

  
Propriétés : 1/ Si  I   II   III : les directions principales associées à X1 , X 2 et X 3 sont
perpendiculaires entre elles deux à deux.


2/ Si  I   II   III on obtient un tenseur cylindrique si X 3 est une direction principale

associée à  III , toute direction perpendiculaire à X 3 est principale.

3/ Si  I   II   III on parle de tenseur sphérique et donc toute direction X 3 est principale.
On appelle ce cas Pression hydrostatique

 Invariants scalaires du tenseur des contraintes : comme pour tout tenseur d’ordre 2,
le tenseur des contraintes possède des invariants scalaires qui sont, rappelons le, invariants par
changement de base, sont les suivants :

I1   I   II   III 11  22  33  ii  tr() i 1, 2,3

1
I 2   I  II   II III   I  III  ( ii  jj  ij2 ) i 1, 2,3
2

I 3   I  II  III  det (ij )

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 Partie Sphérique et déviateur du tenseur des contraintes : Nous avons vu que pour
un matériau incompressible, tr(D)  0 , D étant le tenseur des vitesses de déformation
(grandes déformation). Expérimentalement, l’incompressibilité se rencontre lors de
l’écoulement plastique des métaux ou dans les fluides. Dans ce cas, la pression hydrostatique
n’influe pas sur la déformation du milieu. Le comportement de ce type de matériau fait donc
intervenir une partie du tenseur des contraintes dont la trace est nulle. Ceci est obtenu en ôtant
1
la partie sphérique  s /  s   m 1 et ( m  tr()  P) au tenseur des contraintes  .
3

1
On rappelle que  d     s     m 1    tr() 1 .
3

Propriétés et Invariants: 1/ Le premier invariant du tenseur déviateur appelé J1 est nul :

En effet : J1  tr( d )  SI  SII  SIII  11   22  33  3 m  0 .

2/  et  ont même directions principales.

d

3/ les deux autres invariants J 2 et J 3 de (   Sij ) ou (   SI,II,III en valeurs propres) sont

d d

définis de la même façon que les invariants I 2 et I 3 de  .

1 1
J 2  SI SII  SIISIII  SI SIII  (Sii S jj  Sij2 )   (S2I  S2II  S2III )
2 J1 SI SII SIII 0 2

1 3
J 3  SI SII SIII  det (Sij )  (SI  S3II  S3III)
J1 0 3

Autres écritures du deuxième invariant du déviateur des contraintes :

A partir de la relation donnée par le premier invariant du déviateur :

J12  (SI  SII  SIII ) 2  (S11  S22  S33 ) 2  0 on peut obtenir :

1/ En axes principaux :

1    II   III
J2   (S2I  S2II  S2III ) avec SI   I   m et  m  I après développement
2 3
de cette relation on obtient :
 2 J 2   2I   2II   2III  3 2m   I ( I   m )   II ( II   m )   III ( III   m ) ,

Pr. Zoubeir TOURKI 36

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en éliminant de cette équation  m on aboutit à la relation suivante :

 2J2 
1
3

( I   II ) 2  ( II   III ) 2  ( III   I ) 2 

( Utile pour le critère de Mise ; démontrer cette relation à titre d’exercice)

1/ En axes non principaux :

1 1 2
J2  (Sii S jj  Sij2 )   (S11  S222  S33
2
)  S12
2
 S13
2
 S223 ou en écriture indicielle
2 2

1
 2J 2   SijSij i, j  1, 2, 3 en développant cette expression avec
2
Sii  ii   m et Sij  ij (i j) . On obtient en éliminant la contrainte hydrostatique :

 2J2 
1
3

(11   22 ) 2  ( 22   33 ) 2  ( 33  11 ) 2  612
2
 613
2
 6 223 

( Utile pour le critère de Mises)

II- Représentation géométrique de l’état de contraintes en un point:


 Représentation de Mohr: M étant un point du solide, à chaque direction n on fait
   
correspondre le vecteur contrainte T(M, n)   n   t avec :
 n
 n : contra int e normale

 t :contra int e tan gentielle n
  
 T ( M, n )   n
où t    
T ( M, n )   n t 

 
On peut donc associer à chaque direction n un
point de coordonnées ( ,  ) dans le plan des
contraintes. Cherchons le lieu des points P
 M
lorsque l’extrémité de n décrit la sphère de
centre M et de rayon 1. Autrement dit, lorsque
 dS
la facette d’orientation n tourne autour de M.

Pr. Zoubeir TOURKI 37

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  I 0 0 
     
Si n  dans la base principale (X1 , X 2 , X 3 ) (M)      0  II 0  on a :
( X1 , X 2 ,X3 )
 0  III 
 0

 
  tnn  X  2   Y  2   Z  2  
  2 
 2   2  T ( M, n )  (S)  2X  2   2Y  2   2Z  2   2   2
  2
       1
2 2
n 1

si ( X   Y   Z ) et Det(S)  0  la solution de ce système (S) est :

 2  (   Y ) (   Z )  2  (   X ) (   Z )
 
2
;  
2
( X   Y ) (  X   Z ) ( Y   X ) (  Y   Z )

 2  (   X ) (   Y )
et  
2
( Z   X ) ( Z   Y )

Par convention on prend X  Y   Z ; les inégalités  2  0;  2  0;  2  0

entraînent :

    ( Y   Z )    Y  Z  0
2 2

    ( X   Z )    X  Z  0 ce qui peut se mettre sous la forme :

2 2

    ( X   Y )    X  Y  0
2 2

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Y  Z Y  Z Y  Z Y  Z
(  )   ( )  cercle de centre C1(
2 2 2
) et Rayon ( )
2 2 2 2
X  Z X  Z X  Z X  Z
(  )   ( )  cercle de centre C2 (
2 2 2
) et Rayon ( )
2 2 2 2
X  Y X  Y X  Z X  Z
(  )   ( )  cercle de centre C3 (
2 2 2
) et Rayon ( )
2 2 2 2


dans l’espace des contraintes.

P() Cercle C2
Cercle C1

Cercle C3

n
Z X
Y

Remarques :
 Chaque point P est représentatif de l’état de contrainte pour une direction
donnée .
 Si  X   Y , le lieu des points P est le cercle C1 = C2 ;
 Si  X   Y   Z , le lieu des points est un point situé sur l’axe de contraintes
normales  n et d’abscisse  m   X   Y   Z

Pr. Zoubeir TOURKI 39

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Cecles de Mohr dans Plans Principaux: Cherchons le lieu des points P de


n à la facette considérée décrit
non pas une sphère de centre M et de rayon 1 (cas tridimensionnel), mais un cercle situé dans
 
le plan principal (M, X, Y) et de rayon 1.
On donne :
Y n

   cos   dn  sin 

  ( X, n ) , n et t  
sin  d cos 


avec 

     t n X
T(M, n )   n   n   t
 M
t 
  n  n     X cos    Y sin 
2 2

 t  dS
  t  n     X sin  cos    Y sin  cos 

En utilisant les règles trigonométriques :

1  cos 2 1  cos 2 sin 2

cos   ; sin   ; sin  cos  
2 2
; on obtient :
2 2 2
 X  Y X  Y
   cos(2)
2 2

   X  Y
sin(2)
 2

Le lieu des points P dans l’espace des (contraintes normales, contraintes tangentielles) est
  Y   Y
donc un cercle de centre C ( X , 0) et de rayon R ( X ) ;
2 2
 2 est l’angle polaire

entre l’axe des contraintes
normales et le vecteur CP .
P est le point représentatif
de l’état de contrainte pour

une facette de normale n et
faisant un angle   dans le X n
plan physique. Dans le plan X
des contraintes ce point fait Y
un angle de  2 .
Z P()  2
Y
Pr. Zoubeir TOURKI 40
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    
De même lorsque n est dans le plan principal (M, X, Z) ou bien (M, Y, Z) , on obtient 2
autres cercles de Mohr passant respectivement par  X ,  Z et  Y ,  Z (cercles tracés en traits
discontinus dans la figure ci dessus). Au total, on obtient 3 cercles de Mohr appelés tricercle
de Mohr.

Exercices :
0

1./ Soit une plaque ci-contre, soumise à une traction uniaxiale  0 x2

dans la direction x 2 . On demande d’utiliser la construction de Mohr 

pour déterminer la contrainte sur la facette décrite par l’angle  par x1

rapport à l’axe x1 . Déterminer ainsi l’orientation qui subit un
cisaillement maximal. 0

2. / Lorsque les efforts appliqués à une structure de type plaque, sont dans le plan de la
plaque, on peut faire l’approximation de contraintes planes. Le tenseur des contraintes
 11 12   
s’écrit : (M)    Z  e 3 : direction principale.
  22   
 12 ( e1 , e2 )

Tracer le cercle de Mohr relatif à cet état de contraintes . En déduire les équations qui
donnent les contraintes principales .

x2 12

M 11
e2 M x1
e1
22

On a :

  cos    sin 

  ( x1 , n) , n et t 
sin  cos 
avec

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    
T(M, n )   n   t   n

 t  11   22 11   22
(S)  n  n  n   n   cos 2  12 sin 2
 2 2
 t  11   22
  t  n     sin 2  12 cos 2
 2

la direction principale est une direction telle que la contrainte de cisaillement est nulle. On
 
va donc chercher l’angle  0 (angle entre les directions de chargement ( x1 , x 2 ) et les
 
directions principales (X1 , X 2 ) .

212
Donc pour   0    0 le système ci dessus nous donne tg(2 0 )  ce qui peut
11   22
se développer de la manière suivante :

 212   
2 2 2
 sin(2 0 )   212 
     sin (2 0 )  
2  * 1 
 cos(2 )           1  tg 2 2 
 0   11 22   11 22   0 

 2
  sin 2  11   22    2
 12 0   12
  2 
et donc 
    11   22 
2

 11 22
 cos 2 0    12

2

 2  2 

2 12  R sin(2 0 )
 11   22 
en posant R     12 on obtient l’expression :    
2

 2  
11 12
 R cos(2 0 )
 2
que l’on remplace dans le système (S) pour obtenir en définitive :

 11   22
 n   R cos 2( 0  )
 2
  R sin 2(  )
 0

Pr. Zoubeir TOURKI 42

Chap2. Contraintes M.M.C. Ing. 2010-2013

et donc d’après le cercle de Mohr :

M1
x1

 11   22
 I  R 0 11
2 X2 22 X1 n
 
  11   22  R II I
 II 2 

x2
M2
M

X1 II I
x2
X1
M 0 M
n
e2 
x1
e1

Cas particuliers :

  n
 si n  e1    0 x1

Pr. Zoubeir TOURKI 43

Chap2. Contraintes M.M.C. Ing. 2010-2013

 11   22
 n  11   R cos 2 0
c’est le point M1 sur le cercle de Mohr :  2
  R sin 2
 0

 
 si n  e2     2

x2

n
c’est le point M2 sur le cercle de Mohr :

 11   22
 n   22   R cos 2 0
 2
   R sin 2
 0

6- Réduction des forces de surfaces sur S en un point A :

 
Est définie par le torseur de résultante R et de moment au point A M A tel que :

 
R  T(M, n ) ds
 
S
  
 S
M A  AM  T(M, n ) ds

Pr. Zoubeir TOURKI 44

Chap2. Contraintes M.M.C. Ing. 2010-2013

7- Etats de contraintes particuliers :

Contraintes Partie Partie déviatorique :

Type (M) sphérique :    
d s

1
  tr()
s
3
 2 
  0 0 
 0 0  3 
Traction pure   
0 0 0 3  0  0 
   3 
0 0 0   
 0 0  
 3

0  0 0  0
Cisaillement   0  
pur  0 0  0 0
   
0 0 0  0 0 0 

Etat plan  11 12  11   22  211   22 

   12 
  22  3  3 
 12 2 22  11 

 12 
 3 

Etat de  0 0
tension ou de   0
0  0
compression   
hydrostatique 0 0  

2 
 1  (1   2 ) 0 0 
Etat de 0 0 3 
  1  2 2
contraintes de
0   2  1 
2 0 0 0 
révolution   3  3
0 0  2    2  1 
  
0 0
 3 

Pr. Zoubeir TOURKI 45

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Type Cercle de Mohr Représentation graphique et commentaires :

max
C’est l’état de contraintes le
Traction pure
plus facile à réaliser.
 =F/S
 =F/S

x2 x2
max
  
Cisaillement
pur x1 x1
 

Dans le plan x1,x2 : les 2 bissectrices représentent
les directions principales de valeurs propres (,-)

  Les directions principales

 12
 sont : dir. x3 et deux autres
 11 perpendiculaires dans le plan
Etat plan
 (x1,x2). Le vecteur contrainte

  reste dans le plan et on peut se limiter à l’étude

dans le plan. qd 33=0, alors contraintes planes.

 tension >0 : <0 :

 tension Compression
Etat de 
tension ou de
compression
hydrostatique Compression

 Toutes les directions sont principales, sur toutes

les facettes s’exerce une contrainte purement
normale. Etat de contrainte qui existe dans les
fluides à l’équilibre « hydrostatique »

 2 contraintes principales sont les

Etat de max
mêmes. Les directions
contraintes de principales sont : la direction x1

révolution 1 pour 1 et toute direction du plan
  x1 x2, x3 pour 2. C’est l’état de
x3
contraintes qui se trouve dans les
x2 sols en profondeur de direction
2 verticale x1.

Pr. Zoubeir TOURKI 46

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Exercices :

On considère une plaque d’épaisseur faible, de largeur 2b percée d’un trou de rayon a,
soumise à une traction q et à une pression P dans le trou (figure –a- ci dessous).
Hypothèses :

 11 12 0 
 
 On suppose que a  b et (M)   12  22 0 
 0 0 0  ( o, x , x , x )
 1 2 3

 Du cercle de rayon b jusqu’au bord, le tenseur de contrainte est assimilé à un tenseur

uniaxial.

Ecrire alors les contraintes fictives appliquées sur ce cercle de rayon b et les conditions
aux limites en coordonnées cylindriques pour le disque de la figure –b-.

x2 Rayon a et pression P x2 xr
x
P
q
x1 M x1
2b

fig. –a- fig. –b-

Pr. Zoubeir TOURKI 47

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Problème : Etude d'un massif semi-circulaire

Soit la structure semi-circulaire définie par la figure 1 reposant dans un socle rigide
pour r  b (déplacements nuls). Sur l’arc r  a , cette structure est soumise à une pression
uniforme p . On choisit un champ de déplacement en déformation plane sous la forme
suivante :

u r  A ( r  b)

u ( M )  u  0
  
uz  0 (er , e , x3 )

A est un paramètre

On dit qu’un champ de déplacement


u (M ) est un champ cinématiquement
admissible s’il vérifie les deux conditions
suivantes :

- Il est continument dérivable

- Il vérifie les conditions aux limites en déplacement.


1°/ Montrer que le champ u (M ) proposé est un champ de déplacement cinématiquement
admissible ?

2°/ Donner l’expression générale du tenseur des déformations  (M ) associé à ce champ de

déplacement en coordonnées cylindriques et exprimer ses composantes en fonction de

A, b et r .

3°/ En utilisant la loi de Hooke dans le cas de l’élasticité linéaire, déterminer les composantes
du tenseur des contraintes  (M ) . Peut-on parler de contraintes planes ? Justifier votre

réponse.

4°/ Calculer l’énergie de déformation w associée au champ de déplacement (supposé virtuel)


u (M ) et déduire l’énergie élastique W pour toute la structure si le coefficient de poisson 
E
est pris égal à zéro (on rappelle   ).
(1  2)(1  )

Pr. Zoubeir TOURKI 48

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5°/ L’énergie de déformation élastique étant égale à la somme de l’énergie potentielle Wp et

de l’énergie associée aux efforts extérieurs. Déterminer alors l’énergie potentielle associée à
cette structure sachant que les forces de volume sont supposées négligeables.

6°/ Le paramètre A doit être choisi de sorte à ce que le champ de déplacement u (M )
minimise l’énergie potentielle de la structure (champ cinématiquement admissible).
Déterminer alors l’expression de ce paramètre.

7°/ Faire l’application numérique pour a = 1 et b = 2 et déduire A en fonction du rapport p/.

( étant un coefficient de LAME)

8°/ Tracer dans un diagramme (, r) l’évolution des contraintes r et . En déduire que l’état
de contrainte démarre un état biaxial pour r = a et finit un état de compression simple

en r = b.

9°/ Tracer le cercle de Mohr associé à ces deux états de contraintes extrêmes et déduire les
contraintes de Von Mises et de Tresca dans les mêmes cas.

Pr. Zoubeir TOURKI 49