Analyse et Commande des Systèmes

Chap44-ACS : Représentation d’état discrète

Chap

Plan
I. Rappel sur les signaux
II. Systèmes discrets linéaires
III. Systèmes échantillonné
IV. Réponse d’un système discret

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 I. Rappel sur les signaux
Définition d’un Signal : peut être vu comme une quantité, notée f, qui varie dans le temps, de sorte
que f(t) est une fonction ou une distribution du temps

Une distinction sur le temps

Signaux à temps continu « signaux continus »
Ils sont tels que l’amplitude f est définie quel que
soit le temps t (cas (a) et (b))
Signaux à temps discret « signaux discrets »
Ils sont tels que l’amplitude f est définie à des
instants précis du temps. Le temps est alors « discrétisé
» (cas (c) à (f))
Une distinction sur l’amplitude f
Signaux non quantifiés
Pour lesquels f peut prendre n’importe quelle valeur
dans un intervalle continu (cas (a-c-e))
Signaux quantifiés
Pour lesquels f est un nombre quantique f ne
peut prendre que des valeurs discrètes bien définies
l’amplitude est alors discrète (cas (b), (d) et (f)).

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 I. Rappel sur les signaux

Remarques

1. Un signal continu et non-quantifié est appelé

analogique (analog signal) cas (a)

2. Un signal discret et quantifié est qualifié de

numérique (digital signal) cas (d) et (f)

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 I. Rappel sur les signaux
Transformation de signaux
Echantillonnage (ou discrétisation)
Transformer un signal continu en un signal discret
Remarque:
Les instants d’échantillonnage ne sont pas nécessairement
régulièrement espacés dans le temps.

Quantification
Transformer un signal non quantifié en un signal quantifié
Exemple
Forcer les valeurs non admissibles de f(t) aux valeurs
quantiques admissibles les plus proches.
Remarque:
On peut quantifier un signal discret
Généralement les valeurs admissibles d’un signal
quantifié sont régulièrement espacées. L’écart entre 2
valeurs est le quantum de conversion, noté q

Il est possible de recourir à l’échantillonnage et à la quantification à la fois. L’on parle alors de

numérisation.

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 I. Rappel sur les signaux
Bloqueur d’ordre n

Principe
Entre deux échantillons, l’amplitude du signal f
doit rester bloquée sur les valeurs d’une fonction
mathématique.

Bloqueur d’ordre zéro comme un modèle continue

(associé à la fonction de transfert )

Réponse impulsionelle du bloqueur d’ordre zéro

Remarque
On peut aussi envisager d’autres types de blocage tels que le blocage d’ordre 1

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 II. Systèmes discrets linéaires
Définition

Système discret
C’est un système qui transforme une séquence d’´echantillons
d’entrée en une séquence d’´echantillons de sortie

Système discret linéaire

C’est un système discret qui respecte le principe de superposition c’est-à-dire, à l’instar des modèles continus, qui
vérifie

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 II. Systèmes discrets linéaires
Modèles externes
1. Equation récurrente

Cette équation est linéaire à coefficients constants. L’on parle alors de système discret LTI.
Si l’on précise les conditions initiales, le système est alors complètement défini.
Dès lors que le système est causal (m ≤ n ), cette équation récurrente constitue un algorithme
très facilement implantable dans un processeur

2. Transformée en z

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 II. Systèmes discrets linéaires
Modèles externes
2. Transformée en z : qlq Propriétés

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 II. Systèmes discrets linéaires
Modèles externes
2. Transformée en z
Propriétés

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 II. Systèmes discrets linéaires
Modèles externes
2. Transformée en z : Quelques transformées pour des signaux usuels

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 II. Systèmes discrets linéaires
Modèles externes
2. Transformée en z : Quelques transformées pour des signaux usuels

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 II. Systèmes discrets linéaires
Modèles externes
3. Fonction de transfert en z

I(z) regroupe les conditions initiales

G(z) un modèle de comportement

entrée/sortie qui caractérise le
système indépendamment des CIs.

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 II. Systèmes discrets linéaires
Représentation d’état discrete
Il s’agit d’exprimer le lien entre les
en faisant intervenir des vecteur intermédiaires
internes au système discret, notés

Remarque
Les matrices A, B, C et D portent le même nom que pour une représentation d’état continue et
jouent le même rôle
La représentation d’état d’un système discret, comme en continu, n’est pas unique

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 II. Systèmes discrets linéaires
Lien entre les modèles
1. D’une réalisation à l’autre
Tout d’abord, il faut noter qu’il possible de passer d’une réalisation à une autre en utilisant une transformation de
similarité, c’est-à-dire en opérant un changement de base dans l’espace d’´etat. Les règles sont les mêmes que pour
les systèmes continus et l’on peut ainsi obtenir des réalisations compagnes ou diagonales.

2. De la fonction de transfert en z à l’équation d’état

Il existe bien sûr différentes façons de procéder puisque la représentation d’´etat n’est pas unique. L’on peut obtenir,
à partir de G(z), des formes compagnes ou diagonales. Les méthodes de passages sont exactement les mêmes que
pour les systèmes continus.

3. De l’équation d’état à la fonction de transfert en z

De l’équation récurrente, on obtient
(en utilisant la transformée en z):
Sous réserve d’inversibilité de

Remarque
La matrice est inversible pour tout z vérifiant:

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 III. Systèmes échantillonnés
Pourquoi étudier les modèles discrets?
Question
En réalité, les procédés à commander sont très rarement discrets mais plutôt continus. Alors pourquoi
étudier un modèle discret?

Réponse
les progrès en informatique ont permis l’implantation, sur des calculateurs, de lois de commande de plus en plus
sophistiquées Cette implantation se fait au format numérique Ce qui suppose que le processus de
commande (ou contrôleur) manipule des signaux numériques (donc discrets)

Remarques
Si le procédé est un système continu et
le contrôleur un système discret, il convient
de prévoir une interface entre les deux

Un système continu précédé d’un

bloqueur et suivi d’un échantillonneur est
un système discret particulier que l’on
appelle système échantillonné

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 III. Systèmes échantillonnés
Principe d’une Commande numérique

CAN (Convertisseur Analogique Numérique). Il joue le rôle d’´echantillonneur mais

aussi de quantificateur.

CNA (Convertisseur Numérique Analogique), qui porte mal son nom, intervient en fait
comme bloqueur d’un signal numérique en un signal continu (non analogique !).

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 III. Systèmes échantillonnés
Obtention d’un modèle échantillonné
Calcul de G(z)

Système échantillonné à l’aide d’un bloqueur

d’ordre zéro

Exemple

La fonction de transfert en z
de ce procédé échantillonné à
T = 1s se calcule par

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 III. Systèmes échantillonnés
Obtention d’un modèle échantillonné
Modèle d’´etat

Pour une condition initiale x0 sur l’´etat continu, Système échantillonné à l’aide d’un bloqueur
d’ordre zéro

Sur l’horizon : le bloqueur d’ordre zéro maintient le signal d’entrée à

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 III. Systèmes échantillonnés
Obtention d’un modèle échantillonné
Modèle d’etat (analogie continu/echantillonne)

Système échantillonné à l’aide

d’un bloqueur d’ordre zéro

&

Par identification

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 III. Systèmes échantillonnés
Obtention d’un modèle échantillonné
Modèle d’etat (suite)

Système échantillonné à l’aide

d’un bloqueur d’ordre zéro

Remarque
Si la matrice dynamique Ac est non singulière, il est possible de calculer la matrice B en
utilisant une relation plus simple:

Il est important de noter que la relation unissant Ac à A se vérifie aussi sur les valeurs propres
de ces dernières.

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 III. Systèmes échantillonnés
Obtention d’un modèle échantillonné
Modèle d’´etat (suite)

Exemple

Une réalisation compagne verticale

Il s’agit de déterminer une réalisation pour le système échantillonné associé

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 IV. Réponse d’un système discret
Réponse du modèle d’état
Réponse par résolution de l’´equation d’´etat

puis

Théorème
Notons x(0) l’état à l’instant initial k = 0. L’état à l’instant k du système linéaire à
temps discret est donné par:

et donc la sortie s’exprime par

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 IV. Réponse d’un système discret
Réponse du modèle d’état
L’on voit clairement que, dans cette réponse, la
matrice A est élevée à différentes puissances. Il
est donc essentiel de pouvoir calculer

Calcul de

1. Méthode directe
Il s’agit tout simplement d’enchaîner de façon récurrente de calcul de

Pour simplifier ce calcul, il est possible de s’aider du théorème de Cayley-Hamilton

2. Utilisation de la transformée en z

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 IV. Réponse d’un système discret
Réponse du modèle d’état
Calcul de

3. Méthode modale
Il s’agit de passer par la forme canonique de Jordan
Si telle que où une matrice de Jordan, il est facile de vérifier
Une fois déterminée, il faut calculer et déduire

Pour un bloc diagonal de :

Pour un bloc de Jordan de dimension m:

où

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 IV. Réponse d’un système discret
Réponse du modèle d’état
Analyse de la réponse : étude des modes
Remarque:
les valeurs propres de ont une influence prépondérante sur la forme de

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 IV. Réponse d’un système discret
Réponse du modèle d’état
Analyse de la réponse : étude des modes

Chaque terme associé à une valeur propre est appelé mode du système discret

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 IV. Réponse d’un système discret
Réponse du modèle d’état
Analyse de la réponse : étude des modes

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 Exercices d’applications
Exercice d’application 1 :
On s’intéresse au système décrit par la représentation d’état suivante :

1. Calculer la fonction de transfert du système H(z) = Y (z)/U (z)

2. Calculer ses pôles et ses zéros. Qu’en déduit-on concernant sa stabilité ?

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