Chapitre 5 - PID

21/04/2020
Chapitre 5 :
Commande en boucle fermée des
systèmes à temps continus
Fayçal BEN HMIDA

Professeur à l’ENSIT
I. Spécifications des
performances
1
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1. Introduction
• Les performances naturelles d’un système (stabilité, précision,
rapidité, etc...) peuvent ne pas correspondre à un degré
d’exigence spécifié dans un cahier des charges.
• L’objectif de toute
to te correction est de modifier ces performances
afin qu’elles respectent au mieux ce cahier des charges.
Fayçal BEN HMIDA 3
2. Objectifs de la commande en boucle

fermée
• Stabilité : système en boucle fermée (BF).
• Performance :
– suivre la consigne (précision)
– rapidité
– amortissement
– rejet des perturbations
• Robustesse : insensibilité aux incertitudes /
perturbations
Fayçal BEN HMIDA 4
2
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Asservissement et régulation
a) Asservissement
• La consigne, traduisant l'objectif désiré du procédé, n'est pas
constante et les ggrandeurs p
perturbatrices n'existent pas
p ou
sont très peu influentes sur la grandeur à maîtriser.
• Exemples d'asservissement
– Asservissement de vitesse de la broche d'un tour à commande
numérique.
– Asservissement en position d'une parabole d'un radar de contrôle
aérien.
– Asservissement d'un débit d'air par rapport à un débit de gaz afin
d'obtenir une combustion idéale.
Fayçal BEN HMIDA 5
b) Régulation
• La consigne, traduisant l'objectif désiré du
procédé, est constante et les grandeurs
perturbatrices influencent fortement la
grandeur à maîtriser.
• Exemples de régulation
– Régulation de température dans un local subissant
les variations climatiques.
– Régulation de niveau dans un réservoir dépendant
de plusieurs débits d' alimentation et de
soutirage.
Fayçal BEN HMIDA 6
3
21/04/2020
• Comment agir de façon qualitative ?

• Pour rendre le système stable, il faut rassembler tous
les pôles du système dans le demi plan gauche et
pour garantir une meilleure stabilité, il faut éloigner
le plus possible les pôles de l’axe imaginaire.
Fayçal BEN HMIDA 7
• Pour rendre le système plus précis, il faut

augmenter le gain statique, voire ajouter des
intégrateurs
g pour augmenter
p g la classe du
système.
• Pour améliorer la rapidité du système, il faut

élargir la bande passante de celui‐ci, en
augmentant la valeur de la fréquence de
coupure.
Fayçal BEN HMIDA 8
4
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Démarche de mise en œuvre d’un asservissement
Fayçal BEN HMIDA 9
II. Synthèse des régulateurs

analogiques
5
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1. Structure de commande en série
Fayçal BEN HMIDA 11
• Expression de la sortie :
6
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2. Commande Tout‐Ou‐Rien (TOR)

2.1. Régulateur tout‐ou‐rien à deux positions
• Exemple 1 : Commande TOR de position d’un

système d’entrainement électrique
7
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• Modèle du système d’entrainement électrique

:
• Régulateur tout‐ou‐rien
• Réponse en boucle fermée à une consigne en

échelon unité
Signal de commande u(t)
Signal de sotie (t)
8
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2.2. Régulateur tout‐ou‐rien avec seuil
Exemple 2 : Commande TOR avec seuil de

position d’un entrainement électrique
Signal de commande u(t)
Signal de sotie (t)
9
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2.3. Régulateur tout‐ou‐rien avec hystérésis
• Exemple 3 : Commande tout‐ou‐rien avec

hystérésis de la vitesse d’un entrainement
électrique
10
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• Avec les valeurs numériques, on a :
• Schéma fonctionnel
• Réponse indicielle : Vitesse angulaire
11
21/04/2020
Exemple 4 : Régulation de niveau avec un régulateur

tout‐ou‐rien avec hystérésis
3. Commande par PID analogique

3.1. Régulateur PID continu
12
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3.2. Forme standard d’un régulateur PID
• PID idéal :
En anglais :
SP : Set Point (consigne)
E : Error (erreur)
CO : Controller Output (signal de commande)
PV : Process Variable (Sortie du procédé)
13
21/04/2020
• PID réel
• Filtrage de l’action dérivée:
Td s
Td s 
T
1 d s
N
III. Méthodes de réglage d’un PID
14
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1. Méthodes simplifiées de réglage

des régulateurs PID continus
1.1. Méthode des réglages successifs

Cette méthode est basée sur l’analyse de la réponse indicielle de
l’asservissement.
• Etape 1 : réglage de P : C(s)=Kp avec (Ti, Td = 0)
Kp Kp * jusqu
jusqu’àà ll’amorce
amorce de déstabilisation (pompage) ;
ìï K p = 0.8 K *p
• Etape 2: réglage I : C ( s ) : ï
í º ( P .I )
ïïî Td = 0
Ti Ti* jusqu’à une atténuation suffisamment rapide du signal
d’erreur (e.g. pour 4 ou 5 fois le temps du premier dépassement) ;
ì
• Etape 3 : réglage
é D: ïï K p = 0.8
C ( s) : í
0 8 K *p
º ( P .I . D )
ïïîTi = 1.2 Ti*
Td Td* jusqu’à une atténuation suffisante des oscillations c’est
à dire que le signal de sortie y(t) soit jugé satisfaisant (veiller à ne
pas trop accélérer et déstabiliser le procédé).
15
21/04/2020
• Les trois phases de réglages du P.I.D. sont

représentées sur la figure suivante :
1.2. Méthode de Ziegler‐Nichols

temporelle
• Ziegler et Nichols ont déterminé par simulation pour divers
types
yp de p processus les p
paramètres des régulateurs
g P,, PI et PID
minimisant
 e t  dt

J 
0
Pour une variation indicielle de la consigne à partir d’un

régime permanent établi à l’instant initial.
16
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• La méthode temporelle de Ziegler‐Nichols est

basée sur la réponse indicielle du procédé en
boucle ouverte.
G0 L
a=
T
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1.3. Méthode de Ziegler‐Nichols

fréquentielle
Exemple :
Réponse indicielle et mesure des caractéristiques a et L
On trouve : a=2.7 et L = 3 sec

18
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Comparaison entre les performances en boucle fermée

obtenues avec PI et PID Ziegler‐Nichols temporel
PI : Kp = 0.33 et Ti = 9 s.
PID : Kp = 0.444, Ti = 6 s et Td = 1.5 s.
Comparaison entre les performances en boucle fermée

obtenues avec PI et PID Ziegler‐Nichols fréquentiel
PI : Kp = 0.429 et Ti = 7.68 s.
PID : Kp = 0.644, Ti = 4.8 s et Td = 1.2 s.
19
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1.4. Méthode de Chien‐Hrones‐Reswick
20
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1.5. Méthode de Cohen‐Coon

Cette méthode est basée sur le modèle du procédé
et son critère principal est le rejet de perturbation.

perturbation Elle pourrait
être considérée aussi dans la classe des méthodes de placement
des pôles, car elle cherche à positionner les pôles dominants de la
boucle fermée pour obtenir un rapport de décroissance de d = 1/4.
Les régulateurs PI et PID prennent en compte la minimisation du
critère IE. Les paramètres du régulateur PID ont été déduits par des
calculs analytiques et numériques et sont exprimés en fonction des
caractéristiques du procédé :
a = G0 L/T, = L/(L + T ).
Cette méthode donne pourtant un coefficient d’amortissement

trop faible, ce qui signifie une boucle fermée mal amortie et une
haute sensibilité.
21
21/04/2020
22
21/04/2020
Exemple :
• F T du système à commander :
Y s e 5s
G s   
U  s  1  20s
• On cherche à faire une comparaison entre les

trois méthodes de réglage du PID :
– méthode de Ziegler‐Nichols temporelle.
– méthode de Chien‐Hornes‐Reswick
Chien Hornes Reswick pour le rejet
de perturbations avec un dépassement de l’ordre
de 20%.
– méthode de Cohen‐Coon.
Réglage des paramètres du PID
23
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Simulateur sous SIMULINK
PID
Résultats de la simulation
Signal de commande
40
ZN
30
CHR
20 CC
10
-10
0 50 100 150
Signal de sortie
2
15
1.5 perturbation
p
0.5
0
0 50 100 150
24
21/04/2020
Utilisation du PID de Matlab‐Simulink
Réponse indicielle en BF
Signal de commande
30
Z-N
20 Tune
10
-10
0 50 100 150
Signal de sortie
2
Z-N
1.5 Tune
0.5
0
0 50 100 150
25
21/04/2020
Comparaison des performances
1.6. Méthode de Broïda, procédés

autoréglants
a) Procédure expérimentale
26
21/04/2020
b) Réponse obtenue
• Pour appliquer la méthode d’identification de Broïda, la
réponse obtenue à un incrément de commande doit être en
forme de « S ».
c) Identification de Broïda
27
21/04/2020
d) Obtention directe du modèle de Broïda

• Lorsque le « S » est peu prononcé, voire inexistant, le modèle
de Broïda se détermine par des relevés directs.
e) Réglages préconisés par Broïda
28
21/04/2020
• Réglage du régulateur PID

– PID série
– PID parallèle
– PID mixte
f) Exemple : Évaporation du sucre
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21/04/2020
30
21/04/2020
1.7. Méthode de Broïda, procédés

intégrateurs
a) Procédure expérimentale
b) Identification de Broïda
31
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c) Réglages préconisés par Broïda
d) Réglage du régulateur PID

– PID série
– PID parallèle
– PID mixte
32
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Exemple : Servomoteur
• Fonction de transfert :
.

H s 
07

s 0.4 s  1 
• Identification de Broïda
 s
ke k

Hm s  
s 
s 1  s 
  0.34 s
X 1
k   0.67
T Y 149.
Réponse indicielle en boucle ouverte
33
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• Validation du modèle identifié

Réponse indicielle unitaire du système en BO
1.4
Servomoteur
Modèle Broida
12
1.2 Modèle approx.
0.8
Amplitude
0.6
04
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps en sec (sec)
• Réglage du correcteur « P » et « PID »
Méthode Correcteur Kp
p Ti Td
Ziegler‐ P 4.38 ‐‐ ‐‐
Nichols
PID 5.26 0.68 0.17
Broida P 3.50 ‐‐ ‐‐
PID 3.94 1.768 0.136
34
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Réponse indicielle en BF avec un correcteur « P »
Réglage Z-N et Broida d'un correcteur P

1
Z-N
Erreur e(t) 0 Broida
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Time (sec)
Step Response
5
Commande u(t)
-5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Time (sec)
Step Response
2
Sortie y(t)
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Temps en sec (sec)
Réponse indicielle en BF avec un correcteur PID

Réglage Z-N et Broida d'un PID
1
Erreur e(t)
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (sec)
Step Response
50
Commande u(t)
-50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (sec)
St Response
Step R
2
Z-N
Sortie y(t)
1 Broida
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps en sec (sec)
35
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Réponse en rampe en BF avec un correcteur PID

Réglage Z-N et Broida d'un PID
Errreur e(t) 0.1
-0.1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (sec)
Step Response
0.5
Commande u(t)
consigne
Z-N
Broida
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (sec)
Step Response
1
Sortie y(t)
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Temps en sec (sec)
Comparaison entre « P » et « PID »

Réglage de Broida
• Réponse indicielle en BF
Réglage de Broida : "P"
P et "PID"
PID
1
Erreur e(t)
P
0 PID
-1
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (sec)
Step Response
50
ommande u(t)
0
Co
-50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Time (sec)
Step Response
2
Sortie y(t)
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Temps en sec (sec)
36
21/04/2020
Comparaison entre « P » et « PID »

Réglage de Broida
• Réponse en rampe en BF
Réglage
g g de Broida : "P" et "PID"
0.2
Erreur e(t)
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (sec)
Step Response
0.4
ommande u(t)
consigne
0.2 P
PID
Co
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (sec)
Step Response
1
Sortie y(t)
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Temps en sec (sec)
2. Méthodes qui simplifient la

dynamique du procédé
37
21/04/2020
2.1. Spécifications des performances en continu

• Dans de nombreux cas pratiques, les caractéristiques
de performance souhaitées d’un système sont
spécifiées dans le domaine temporel et/ou dans le
domaine fréquentiel.
• Les caractéristiques de performance d’un système
commandé sont spécifiées en termes de réponse
transitoire à une entrée en échelon.
• En général, la réponse transitoire d’un système
d’ordre quelconque laisse apparaître des oscillations
amorties
ti avantt d’atteindre
d’ tt i d un régime
é i permanent. t Il
est alors possible de spécifier des caractéristiques
temporelles identiques à celles des systèmes du
second ordre.
Spécifications temporelles sur le régime transitoire
• td : temps de retard (delay time)

• tr : temps de montée (rise time)
• tp : temps de pic (peak time)
• Mp : dépassement maximal (overshoot)
• ts : temps de réponse (settling time)
38
21/04/2020
2.2 Méthode de synthèse directe

a. Principe de la méthode
• Fonction de transfert en boucle ouverte (BO)

H BO ( s )
H BO ( s ) = C ( s ) G ( s )  C ( s ) =
G ( s)
• Fonction de transfert en boucle fermée (BF)
C ( s) G ( s) 1 H BF ( s )
H BF ( s ) =  C ( s) =
1+ C ( s) G ( s) G ( s ) éë1- H BF ( s )ùû
• On remarque que la fonction de transfert du régulateur c(s)

contient l’inverse de la fonction de transfert du procédé G(s), ce qui
suppose que celle‐ci soit inversible et en particulier qu’elle ne
contienne pas des zéros instables et de retard pur.
• De plus, cette méthode ne s’applique pas à des procédés ayant des
pôles et zéros mal amortis. Car elle donne un rejet très lent des
perturbations de charge à l’entrée quand on simplifie les pôles lents
du procédé.
• On détermine la forme de la fonction de transfert en boucle
ouverte désirée(HBO) ou bien en boucle fermée (HBF) à partir du
cahier des charges.
• Par exemple,
exemple on cherche à ce que le procédé en boucle fermée se
comporte comme un système du premier ordre. Alors, on prend :
1 1
d
H BO (s) =  H BF
d
(s) =
tc s 1+ tc s
39
21/04/2020
• Cas d’un second ordre oscillant amorti (0   < 1)
K n2
d
H BO 
s  

s Ts  1  
s s  2n 
– Fonction de transfert en boucle fermée :
K
n2 K
 T 1
d
H BF s   2  , n 
1 K s  2ns  n2 2 n T T
s2  s 
T T
– Pôles en boucle fermée :
p1,2   n  j n 1   2    j p
‐ Réponse indicielle :
40
21/04/2020
• Cas d’un second ordre oscillant amorti (0   < 1)

– Temps de pic (peak time)
 
tp  
p  1   2
n
– Dépassement maximal (maximum overshoot) :
M %
 100
     100 e
y tp  y  

1 2
 5% pour  =0.7

 16% pour  =0.5
y 
p
35% pour  =0.3

 
 
ln 2 M p
 2
 ln  M 
2
p
– Temps de montée (rise time)

  arc cos   1.8
tr   tr 
n 1 2 n
– Temps
p de retard (delay
( y time))
.
1  07
td  pour 0<<1
n
– Temps de réponse (settling time)
3 3 4 4
ts  5%  = ts  2%  =
 n   n 
4.6 4.6
ts  1%  =
 n 
41
21/04/2020
• Marge de Phase
MP ° co/n
MP° 100 
Pour 0    0.6


• Dépassement maximal en fonction de la marge de phase
D%
MP °
42
21/04/2020
Exemple
• Soit le système à commander de fonction de transfert :
• Simulation de sa réponse indicielle à un échelon de position unité :
• Choisissons un modèle de référence du second ordre :
1
d
H BF ( s) =
s 2
2z
+ s +1
wn2 wn
• La Fonction de Transfert en BF désirée s‘écrit

s écrit donc :
1
d
H BF ( s) =
0.284 s 2 + 0.853 s + 1
43
21/04/2020
• Détermination du correcteur :
1
d
H BF ( s)
C ( s) =
G ( s ) 1- H BF ( s )ù
é d
ë û
b. Cas d’un processus du premier ordre

First‐Order Processes
• Processus : K
G ( s) =
1+ t s
1
• F T en B F désirée : d
H BF ( s) =
1+ tc s
t é 1 ù
• Régulateur (Controler): C ( s) = ê1 + ú
tc K ëê t s úû
é 1 ùú
= K p ê1 + º ( P .I )
ê ú
ë Ti s û
• Réglage (Tuning): t
Kp = ; Ti = t
tc K
44
21/04/2020
• Exemple :
On cherche à corriger un système dont la F T est donnée par :
0.5
G ( s) =
1+ s
Le système boucle doit répondre aux exigences suivantes :

• Réponse apériodique (pas d’oscillation),
• Temps de réponse à 5% ts 5%=1.5 s (2 fois plus rapide que le
système à commander)
• Erreur statique de position nulle (gain statique unité de la FT
F.T.
en BF)
• FT du procédé à commander :
K 0.5
G ( s) = =
1+ t s 1+ s
• F T en BF désirée
1 ts 1.5
d
H BF ( s) = avec t c = = = 0.5 sec
1+ tc s 3 3
• Correcteur PI é 1 ùú
C ( s ) = K p ê1 +
ê Ti s ú
ë û
• Réglage des paramètres du correcteur
t
Kp = = 4; Ti = t = 1 sec
tc K
45
21/04/2020
Réponse indicielle à un échelon de position unité
Step Response
1
G(s)
0.9 System: H_{BF}(s)
HBF(s)
Settling Time (sec): 1.5
0.8
0.7
0.6 System: G(s)

Amplitude
Settling Time (sec): 3

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6
Temps en sec (sec)
c. Cas d’un processus du second ordre apériodique

Second‐Order Processes
• Processus :
K
G ( s) =
(1 + t1 s )(1 + t 2 s )
• F T en B F désirée : 1
d
H BF ( s) =
1+ tc s
é
t1 + t 2 1 tt ù
• Régulateur : C ( s) = ê1 + + 1 2 sú
tc K ê (t + t ) s t + t ú
ë 1 2 1 2 û
é 1 ù
= K p ê1 + + Td s ú º ( P .I .D )
ê Ti s ú
ë û
• Réglage (Tuning):
t1 + t 2 tt
Kp = ; Ti = t1 + t 2 ; Td = 1 2
t c K Fayçal BEN HMIDA t1 + t 2 92
46
21/04/2020
d. Cas d’un processus du second ordre oscillant

• Processus :
K 1
G ( s) = avec t =
1+ 2 x t s + t 2 s 2 wn
• F T en B F désirée : 1
d
H BF ( s) =
1+ tc s
• Régulateur : 2x t é 1 t ù
C ( s) = ê1 + + sú
t c K ëê 2 x t s 2 x úû
é 1 ù
= K p ê1 + + Td s ú º ( P.I .D )
ê ú
• Réglage (Tuning): ë Ti s û
2x t t
Kp = ; Ti = 2 x t ; Td =
tc K
Fayçal BEN HMIDA
2x 93
e. Cas d’un processus ayant une intégration

Integrating Process
• Processus : K
G ( s) =
s (1 + t s )
1
• F T en B F désirée : d
H BF ( s) =
1+ tc s
• Régulateur (Controler):
1
C ( s) = [1 + t s ]
K tc
= K p [1 + Td s ] º ( P .D )
• Réglage (Tuning): 1
Kp = ; Td = t
tc K
47
21/04/2020
Exemple : Asservissement de position
ks=0.7 et s=0.4 sec
Cahier des charges :
Erreur statique de vitesse  0.2
Pas d’oscillation (réponse apériodique)
Temps de réponse à 5%  0.6 sec
• Solution :
1
– F T en BF désirée :
d
H BF ( s) =
1+ tc s
– Correcteur PD :
1
C ( s ) = K p [1 + Td s ] Kp = ; Td = t s
tc ks
1
– Erreur statique de vitesse ev (¥) = K k = t c
p s
– Temps de réponse à 5% : ts  0.6 sec
ts 0.6
tc £ = = 0.2 sec
3 3
48
21/04/2020
• Réponse indicielle en BF
1
t c = 0.2 sec, K p = = 7.14; Td = t s = 0.4 sec
tc ks
Signal d'erreur
e(t) 1
0.5
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Time (sec)
Signal de commande
60
40
20
u(t)
0
-20
0 01
0.1 02
0.2 03
0.3 04
0.4 05
0.5 06
0.6 07
0.7 08
0.8
Time (sec)
Signal de sortie
1
System: Hbf
0.5 Settling Time (sec): 0.385
y(t)
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Temps en sec (sec)
• Réponse en rampe unitaire

Signal d'erreur
0.2
System: untitled1
Time (sec): 0.835
e(t)
0.1
Amplitude: 0.189
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (sec)
Signal de commande
3
2
u(t)
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (sec)
Signal de sortie
1
0.5
y(t)
Consigne
Sortie
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps en sec (sec)
49
21/04/2020
2.4. Méthode de Halman

a. Principe de la méthode
• Pour les systèmes à retard

retard, Halman a suggéré de choisir comme
fonction de transfert en boucle ouverte (BO) de la forme :
2 -L s
H BO ( s ) = e
3Ls
• Ce qui permet de garantir :

– une marge de
d module
d l égale
é l à 1.9
19
– Une marge de gain MG = 7.44 dB
– une marge de phase MP=51.8°
– Une erreur statique de position nulle
b. Cas d’un processus du premier ordre

First‐Order Processes
• Processus : K e- L s
G ( s) =
1+ t s
2 -L s
• F T en B O désirée : d
H BO ( s) = e
3Ls
• Régulateur (Controler): 2t é 1 ù
C ( s) = ê1 + ú
3LK êë t s úû
é 1 ùú
= K p ê1 + º ( P .I )
ê Ti s ú
• Réglage (Tuning): ë û
2t
Kp = ; Ti = t
3LK
50
21/04/2020
c. Cas d’un processus du second ordre apériodique

• Processus :
K e-L s
G ( s) =
(1 + t1 s )(1 + t 2 s )
• F T en B O désirée : 2 -L s
d
H BO (s) = e
3Ls
2(t1 + t 2 ) éê 1 tt ù
• Régulateur : C ( s) = 1+ + 1 2 sú
3 L K êë (t1 + t 2 ) s t1 + t 2 ú
û
é 1 ù
= K p ê1 + + Td s ú º ( P .I .D )
ê Ti s ú
ë û
• Réglage (Tuning):
2(t1 + t 2 ) tt
Kp = ; Ti = t1 + t 2 ; Td = 1 2
3 L K Fayçal BEN HMIDA t1 + t 2 101
3. Commande à modèle interne

IMC (Internal Model Control)
Structure d’une régulation IMC :
d(t)
e(t) u(t) + y(t)

yc(t) + CIMC(s) G(s) +
‐
Correcteur IMC
+
GM(s) ‐
Modèle
51
21/04/2020
Expressions de l’erreur en fonction de la consigne et de la

perturbation:
E s 
1
1  CIMC  s  G  s   GM  s  
Y c  s   D  s  
Expressions de la sortie du procédé en fonction de la

consigne et de la perturbation:
CIMC  s  G  s  1  CIMC  s  GM  s 
Y s  Y c s  Ds
1  CIMC  s  G  s   GM  s   1  CIMC  s  G  s   GM  s  
Stabilité de la structure de commande IMC :
Si la fonction de transfert G(s)est stable, et si le modèle du

procédé est parfait (c’est‐à‐dire GM(s)=G(s)), alors le système
contrôlé par la structure à modèle interne est stable si et
seulement si le correcteur CIMC (s) est stable.
En effet, si GM(s)=G(s), alors on a :
Y  s   CIMC  s  G  s  Y c  s   1  CIMC  s  GM  s   D  s 
52
21/04/2020
Equivalence avec une structure de commande standard :
d(t)
e(t) u(t) + y(t)

yc(t) G(s) +
+ C(s)
‐
CIMC  s 
C s 
1  CIMC  s  GM  s 
Procédure de synthèse par la méthode IMC:

 Etape 1 : Factorisation du modèle du procédé
GM  s   GM  s  .GM  s 
avec : GM  s  la partie compensable comportant les pôles et les
zéros stables de GM(s),
GM  s  la partie non compensable comportant les retards et
tous les zéros instables. De plus, le gain de est pris égal à 1.
 Etape 2 : Conception du correcteur IMC
1 1
CIMC  s   .F  s  avec F  s  
G
M s 1   c s 
n
 Etape 3 : Détermination du correcteur standard

CIMC  s 
C s 
1  CIMC  s  GM  s 
53
21/04/2020
• Exemple 1 :
K s e  Ls
• FT du procédé : G s 
1 s
• 1er cas : Approximation linéaire du retard

e L s  1  L s
• Modèle du procédé :
K s 1  L s 
GM  s  
1 s
• Etape 1 : Factorisation du modèle du procédé
GM  s   GM  s  .G
GM  s 
Ks
avec GM  s  
1 s
GM  s   1  L s
• Etape 2 : Conception du correcteur IMC

1 1
CIMC  s   .F  s  avec F s 
GM  s  1c s
1 1 s
CIMC  s  
Ks 1  c s
• Etape 3 : Détermination du correcteur standard
CIMC  s  1 1 s   1 
C s     1 
1  CIMC  s  GM  s  K s  c  L  s K s  c  L    s 
 
 1  Kc  K   L
Correcteur PI C  s   K c 1   avec  s c 
 Ti s  T 
 i
54
21/04/2020
• Exemple 2 :
K s e  Ls
• FT du procédé : G s 
1 s
• 2ième cas : Approximation de Padé d’ordre un du retard
e L s 
1 L s
2  GM  s  

Ks 1  L s
2 
1 L
2
s 
1   s  1  L 2 s 
• Etape 1 : Factorisation du modèle du procédé
GM  s   GM  s  .GM  s 
Ks
avec GM  s  
1   s  1  L 2 s 
GM  s   1  L s
2
• Etape 2 : Conception du correcteur IMC

1 1
CIMC  s   .F  s  avec F s 
GM  s  1c s
CIMC  s  
1 1   s  1  2 s
L  
Ks 1c s
• Etape 3 : Détermination du correcteur standard
C s 

1 1   s  1  2 s
L     L2 
1  1

L 

     
s
Ks c  L 2 s Ks  c  L    L 2 s 2  L 
2  
 2  L
 K c  K  2  L 
 s c
 1  
PID :C  s   K c  1   Td s  avec  Ti    L
2
 Ti s  
T   L
 d 2  L
55
21/04/2020
4. Commande des processus à retard

Prédicteur de Smith et PIR
4.1. Prédicteur de Smith

• Pour les systèmes ayant un retard important, c’est‐à‐dire une
faible réglabilité, il est possible d’utiliser autres types de
commande par exemple le prédicteur de Smith ou le PIR pour
la compensation du temps mort.
yc(t) u(t) y(t)

+ e(t)
‐
+
‐
CPS(s) Gm(s) e‐L s
(1‐ e‐L s)Gm(s)

Prédicteur de Smith Cps(s)
56
21/04/2020
• Le prédicteur de Smith :
C s
CPS  s  
1  1  e Ls
 C  sG  s
m
• Fonction de transfert en boucle fermée :
Y s C  s  Gm  s   L s
H BF  s    e
Y  s  1  C  s  Gm  s 
c
yc(t) e(t) y(t)

+ C(s) Gm(s) e‐L s
‐
Conception du Prédicteur de Smith :
• L’idée consiste donc à déterminer le

correcteur C(s) de façon à compenser Gm(s) ,
c’est‐à‐dire du modèle sans retard pur, la
sortie y conserve nécessairement un retard L
sur la consigne yc.
• On peut utiliser par exemple la méthode de
synthèse directe ou la méthode IMC ou
autres.
57
21/04/2020
4.2. Exemple :
• F T du système à commander
Y s  e 12s
G s     G m s  eL s
U  s  1  20s
• Correcteur PI : é 1 ùú
C ( s ) = K p ê1 +
ê Ti s ú
ë û
• Réglage des paramètres du correcteur :
t
Kp = = 2; Ti = t = 20 sec
tc K
Simulateur avec un Prédicteur de Smith
Prédicteur de Smith
58
21/04/2020
Comparaison avec un PI classique

Signal de commande
1.5
PI-Smith
PI
1
u(t)
0.5
0
0 50 100 150 200 250
Sortie du système
1.5
1
y(t)
0.5
0
0 50 100 150 200 250
Temps s
Références bibliographique
[1] P. Borne, G. Dauphin‐Tanguy, J.P. Richard, F. Rotella, and I. Zambettakis. Analyse et Régulation des Processus
Industriels. Tome 1 : Régulation continue. Technip, France, 1993.
[2] P. Borne, G. Dauphin‐Tanguy, J.P. Richard, F. Rotella, and I. Zambettakis. Analyse et Régulation des Processus
Industriels. Tome 2 : Régulation numérique. Technip, France, 1993.
[3] K. Ogata. Modern Control Engineering. Second Edition, Prentice Hall.
[4] B. Jouvencel. Automatique
q échantillonnee. [Online]. Available : http
p ://www.lirmm.fr/ jjouvence/
[5] M. Etique. (2005, octobre) Régulation numérique. [Online]. Available : http ://iai.eivd.ch/users/mee/
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[7] G.F. Franklin, J. D. Powell, and A. Emami‐Naeini. Feedback Control of Dynamic Systems. Addison‐Wesley
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1991.
[9] B. Pradin. SYSTEMES A TEMPS DISCRET ‐ Commande numérique des procéd´es. INSA Toulouse, France, 1999.
[10] D
D. Peaucelle.
P ll (2003,
(2003 april)
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S t a temps
t di
discret,
t commande
d numerique
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A il bl :
http ://www.laas.fr/%7Epeaucell/DPpages/DPteach.html
[11] J. Chemla. (2005, octobre) Systemes asservis echantillonnes. [Online]. Available : http ://auto.polytech.univ‐
tours.fr/automatique/SSE/ressources/cours.pdf
[12] S. Tliba, M. Jungers, and Y. Chitour. (2005, september) Commande des processus : asservissement
numériques. [Online]. Available : http ://www.satie.ens‐cachan.fr/automatique/PolyMaster‐nal.pdf
[13] D. Arzelier. Representation et analyse des systemes lineaires. [Online]. Available : http ://www.laas.fr/ arzelier/
polycop/n6k1/poly v5‐2.pdf Fayçal BEN HMIDA 118
59
21/04/2020
Annexe :
Etude temporelle et fréquentielle

d’ système
d’un tè d
du second d ordre
d
a) Nature d’un système du second ordre
60
21/04/2020
Réponse indicielle
b) Système sous‐amorti : 0   < 1

a.1) Nature des pôles
61
21/04/2020
• Courbes iso‐pulsations et iso‐amortissement
• Courbes iso‐pulsations et iso‐amortissement
Courbes iso‐pulsations Courbes iso‐amortissement
62
21/04/2020
Influence de la pulsation naturelle ωn
b.2) Réponse indicielle d’un système oscillant amorti
On parle de système a faible amortissement. Les pôles sont

complexes conjugués. La réponse indicielle est
 
 
 t
e n

s t  KE 0  1 

sin n 1   2 t   
u t

 1 2

 12 
  arccos    arctan  
  
 
63
21/04/2020
Réponse indicielle d’un système oscillant amortie
  t
e n 
KE 0  1  
 12 
 
 
   u t 
  t
e n

s t  KE0  1 

sin n 1   2 t  
 1 2
  t
e n 
KE 0  1  
 12 
 
b.3) Spécifications temporelles d’un système du

second ordre
D1
64
21/04/2020
• Temps de pic (peak time) : tp

– pulsation propre amortie :
p  n 1   2
– pseudo‐période des oscillations :

2
Tp 
p
– temps de pic :
Tp  
tp   
2 p  1   2
n
• Dépassements successifs : Dn
T
tn  n  n tp pour n  1, 2,...
2
n
   
s tn  s    

  D 
n 1 n
Dn    e 1 2   1
s    1
 
  
s tn  1  Dn s    
65
21/04/2020
•Dépassement maximal en pourcent (maximum overshoot)
D%  100
     100 e
s tp  s  

1 2
s 
1
 2  2
  1  2 


ln D   

 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3

D% 0.2 1.5 4.6 9.5 16.3 25.4 37.2
• Temps de monté (rise time) : tr

– C’est le temps requis par la réponse pour monter
de 10% à 90% ou de 0% à 100% jusqu’à sa valeur
finale.
– Temps de monté de 10% à 90% :
0.8  2.5
tr  t90%  t10%  pour 0<<1
n
– Temps de monté de 0% à 100% :
  arc cos  
tr  t100%  t0%  pour 0<<1
n 12
66
21/04/2020
• Temps de retard (delay time) : td

Le temps de retard est définie par le temps
nécessaire par la réponse indicielle pour
atteindre 50% de sa valeur finale.
.
1  07
td  pour 0<<1
n
• Temps de réponse (settling time) : ts

• Le temps de réponse (ou de stabilisation) est le temps
nécessaire pour que la courbe de réponse atteigne et reste
dans une plage autour de la valeur finale de taille spécifiée
par le pourcentage absolu (n %) de la valeur finale
(généralement 1%, 2% ou 5%).
ts n%
67
21/04/2020
• Détermination approximative
• Le temps de réponse à ± n % (pour  < 0.7)
ts à  n% 

 ln n 12  pour 0<<0.7
 n
3 3
ts  5%  =
 n 
4 4
ts  2%  =
 n 
4.6 4.6
ts  1%  = ts
 n 
• Détermination à partir de la courbe ts n =f ()

Temps de réponse réduit (ts n ) à ± 5% en fonction du facteur
d’amortissement .
68
21/04/2020
c) Tracé de Bode d’un système du second ordre
Résonance si <0.707
<0 707 :
69
21/04/2020
Lieu de Bode et diagramme asymptotique d’un système du

second ordre
• Spécifications fréquentielles du second ordre

– Pulsation de résonance :
w r = w n 1- 2x 2
– Pulsation de coupure à ‐3 dB :
w BP = w n 1- 2x 2 + 1 + (1- 2x 2 )
2
– Facteur de résonance :
1
Mr = r = 20Log10 ( M r )
ou M dB
2x 1-xx 2
– Facteur de qualité :
1
Q= ou Q dB = 20Log10 (Q)
2x
70
21/04/2020
Influence du coefficient d’amortissement
71

Chapitre 5 - PID

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Fayçal BEN HMIDA

Fayçal BEN HMIDA 3

2. Objectifs de la commande en boucle

Fayçal BEN HMIDA 4

Fayçal BEN HMIDA 5

Fayçal BEN HMIDA 6

• Comment agir de façon qualitative ?

Fayçal BEN HMIDA 7

• Pour rendre le système plus précis, il faut

• Pour améliorer la rapidité du système, il faut

Fayçal BEN HMIDA 8

Démarche de mise en œuvre d’un asservissement

Fayçal BEN HMIDA 9

II. Synthèse des régulateurs

1. Structure de commande en série

Fayçal BEN HMIDA 11

Fayçal BEN HMIDA 12

2. Commande Tout‐Ou‐Rien (TOR)

Fayçal BEN HMIDA 13

• Exemple 1 : Commande TOR de position d’un

Fayçal BEN HMIDA 14

• Modèle du système d’entrainement électrique

Fayçal BEN HMIDA 15

• Réponse en boucle fermée à une consigne en

Signal de sotie (t)

Fayçal BEN HMIDA 16

2.2. Régulateur tout‐ou‐rien avec seuil

Fayçal BEN HMIDA 17

Exemple 2 : Commande TOR avec seuil de

Signal de sotie (t)

Fayçal BEN HMIDA 18

2.3. Régulateur tout‐ou‐rien avec hystérésis

Fayçal BEN HMIDA 19

• Exemple 3 : Commande tout‐ou‐rien avec

Fayçal BEN HMIDA 20

• Avec les valeurs numériques, on a :

Fayçal BEN HMIDA 21

• Réponse indicielle : Vitesse angulaire

Fayçal BEN HMIDA 22

Exemple 4 : Régulation de niveau avec un régulateur

Fayçal BEN HMIDA 23

3. Commande par PID analogique

Fayçal BEN HMIDA 24

3.2. Forme standard d’un régulateur PID

Fayçal BEN HMIDA 25

Fayçal BEN HMIDA 26

Fayçal BEN HMIDA 27

III. Méthodes de réglage d’un PID

1. Méthodes simplifiées de réglage

Fayçal BEN HMIDA 29

1.1. Méthode des réglages successifs

• Les trois phases de réglages du P.I.D. sont

Fayçal BEN HMIDA 31

1.2. Méthode de Ziegler‐Nichols

Pour une variation indicielle de la consigne à partir d’un

Fayçal BEN HMIDA 32

• La méthode temporelle de Ziegler‐Nichols est

Fayçal BEN HMIDA 33

Fayçal BEN HMIDA 34

1.3. Méthode de Ziegler‐Nichols

Fayçal BEN HMIDA 35

On trouve : a=2.7 et L = 3 sec