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11 12 14 15 18 18 19 20 23 28 28 32 37 37 37 41 43 50 50 51 54 57 57 61
1.5 1.6
2 Echantillonnage et reconstruction
2.1 2.2
65
65 65 66
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2.3
2.4
2.2.2 Transforme de Fourier d'un signal numrique . . . . 2.2.3 Recouvrement spectral . . . . . . . . . . . . . . . . . Le thorme de l'chantillonnage (ou thorme de Shannon) 2.3.1 Enonc ([[1], 2.3]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Consquences et ralits pratiques . . . . . . . . . . . 2.3.3 Filtre anti-recouvrement . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.4 Choix de la priode d'chantillonnage . . . . . . . . . Reconstruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 L'oprateur de reconstruction . . . . . . . . . . . . . 2.4.2 La reconstruction de Shannon . . . . . . . . . . . . . 2.4.3 Reconstruction par bloqueur d'ordre zro . . . . . . . 2.4.4 Reconstruction par bloqueur d'ordre suprieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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. . . . . . . . . . . .
66 70 73 73 73 74 79 80 80 82 85 90
3 Transforme en z
3.1 3.2
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Signaux discrets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 Signaux discrets particuliers . . . . . . . . 3.3 Transforme en z . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2 Commentaire . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.3 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.4 Proprits . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.5 Mthodes de calcul de la transforme en z 3.3.6 Inversion de la transforme en z . . . . . . 3.A Table des transformes en z ([1]) . . . . . . . . . 4.1 4.2
91
4.3
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Systmes dynamiques linaires discrets . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1 Systmes dynamiques discrets : dnition . . . . . . . . . . 4.2.2 Proprits gnrales des systmes dynamiques discrets ([[1], 3.2.1]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.3 Systmes dynamiques linaires discrets . . . . . . . . . . . 4.2.4 Analyse temporelle des systmes linaires discrets . . . . . Reprsentation des systmes dynamiques linaires discrets . . . . 4.3.1 Reprsentation par l'quation aux dirences . . . . . . . . 4.3.2 Reprsentation par la rponse impulsionnelle discrte g[k] . 4.3.3 Reprsentation par la fonction de transfert G(z) . . . . . .
109
109 109 109 110 112 112 113 113 123 129
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 Fonction de transfert d'un systme dynamique discret . . . . . . . 131 5.2.1 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 4
MEE \cours_rn.tex 9 juin 2011
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Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 Fonction de transfert d'un systme dcrit par son quation aux dirences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 5.2.4 Prsentation de G(z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 5.2.5 Ples et zros, ordre et degr relatif . . . . . . . . . . . . . 139 5.2.6 Schma structurel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140 5.3 Modes temporels discrets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 5.3.1 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 5.3.2 Mode associ un ple rel . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 5.3.3 Mode associ une paire de ples complexes conjugus . . 144 5.3.4 Relation entre la position des ples dans le plan complexe et la forme des modes discrets . . . . . . . . . . . . . . . . 146 5.4 Analyse des proprits d'un systme discret sur la base de sa fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 5.4.1 Gain statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 5.4.2 Comportement intgrateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 5.4.3 Comportement drivateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 5.4.4 Retard pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 5.5 Modle chantillonn du systme rgler . . . . . . . . . . . . . . 155 5.5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 5.5.2 Relation fondamentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 5.5.3 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 5.6 Combinaisons de fonctions de transfert . . . . . . . . . . . . . . . 158 5.6.1 Rgles gnrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 5.6.2 Fonctions de transfert d'un systme de rgulation numrique158 5.7 Correspondance entre ples analogiques et discrets . . . . . . . . . 159 5.7.1 Dnition du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 5.7.2 Relation fondamentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 5.7.3 Proprits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 5.7.4 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 5.7.5 Images de courbes et surfaces particulires . . . . . . . . . 166 5.A Fonction de transfert en rgulation de maintien Gv (z) . . . . . . . 175
5.2.2 5.2.3
6 Stabilit
6.1 6.2
6.3
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Stabilit des systmes discrets . . . . . . . . . . . 6.2.1 Dnition de la stabilit . . . . . . . . . . 6.2.2 Condition fondamentale de stabilit . . . . Rponse harmonique d'un systme numrique . . 6.3.1 Dnition et calcul . . . . . . . . . . . . . 6.3.2 Proprits . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.3 Lieu de de Nyquist et diagramme de Bode 5
. . . . . . . .
. . . . . . . .
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Etude de la stabilit par la rponse harmonique : critre de Nyquist ([[1], 7.4]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 6.4.1 Critre de Nyquist simpli (critre du revers) . . . . . . . 192 6.5 Elments de synthse frquentielle de rgulateurs numriques . . . 197 6.5.1 Synthse frquentielle discrte . . . . . . . . . . . . . . . . 197 6.6 Elments de synthse de rgulateurs numriques dans le plan complexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 6.6.1 Lieu des ples (ou lieu d'Evans) . . . . . . . . . . . . . . . 201 6.6.2 Principe de la synthse discrte dans le plan complexe . . 203 6.A Critre de Nyquist gnralis ([[1], 7.4.2]) . . . . . . . . . . . . . 211 6.A.1 Thorme de Cauchy ou principe de l'argument ([[11], 6.11.2], [[1], I.2], [[4], 5.2 p.122]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 6.A.2 Contour de Bromwhich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212 6.A.3 Dmonstration du critre de Nyquist gnralis . . . . . . 212 6.A.4 Lieu de Nyquist complet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215 6.A.5 Exemple : systme instable sans intgrateur (P = 1, = 0) 218 6.A.6 Exemple : systme instable avec intgrateur (P = 1, = 1) 219
6.4
7 Stratgies de commandes particulires et aspects pratiques des rgulateurs numriques et analogiques 223
7.1 Choix des ples en boucle ferme en fonction de la priode d'chantillonnage h ([[2], 6.6]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.1 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Compensation ple-zro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Commande anticipe/a priori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.3 Filtre de consigne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rgulation cascade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4.2 Principe de la rgulation cascade . . . . . . . . . . . . . . 7.4.3 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4.4 Avantages de la structure cascade . . . . . . . . . . . . . . 7.4.5 Inconvnients de la structure cascade . . . . . . . . . . . . 7.4.6 Comparaison des rgulations cascade et parallle dans un cas particulier (positionnement en machine-outil) . . . . . 7.4.7 Calcul des fonctions de transfert en boucle ferme dans les deux modes de rgulation (correspondance et maintien) . . 7.4.8 Rgulation parallle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4.9 Comparaison des structures parallle et cascade en rgulation de maintien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4.10 Comparaison des structures parallle et cascade en rgulation de correspondance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 223 228 229 233 233 234 237 238 238 238 239 244 245 245 250 253 254 255
7.2 7.3
7.4
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7.5
Dcouplage de systmes ([3]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5.2 Dcouplage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5.3 Schma quivalent du systme dcoupl . . . . . . . . . . . Anti-wind-up ([1], [4]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.6.1 Prsentation du problme : wind-up de l'intgrateur . . . . 7.6.2 Dispositif anti-wind-up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inuence de la rsolution de la grandeur rgle mesure . . . . . . Fonction de sensibilit ([5], 3.4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.8.1 Application : spcication de performance ([5], 3.4) . . . . Rgulateur RST polynmial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.9.1 Structure du rgualteur RST [1] [4] . . . . . . . . . . . . . 7.9.2 Fonctions de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.9.3 Forme des polynmes et contraintes . . . . . . . . . . . . . 7.9.4 Calcul de R(z) et S(z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.9.5 Calcul des polynmes R(z) et S(z) : matrice de Sylvester [[1], 10.3.3] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
257 257 259 260 262 262 264 268 271 273 277 277 277 278 280 283
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F ICHE
Nom : Identifiant : Orientation-s : RMC
DE
M ODULE
Regroupe les units d'enseignement : nom Conception lectronique Mcatronique 2 avec EN Rgulation Numrique avec EN
La matire traite dans les units prparatoires ne faisant pas partie du plan d'tudes, le temps d'tude (indiqu entre parenthses dans le tableau) n'est pas pris en compte dans le calcul des crdits ECTS ni dans celui de la note dterminante.
Validation :
Le module est russi lorsque les conditions ci-dessous sont remplies: 1. la moyenne dterminante obtenue est suprieure ou gale 4 2. la note finale de chaque unit composant le module est suprieure ou gale 3.0
Autres :
Voir fiches dunit denseignement.
RMC_1_0.doc
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Priodes encadres :
1 2 3 4
64 (= 48 heures)
5 6 7 8 9 10 11 12
Position recommande des priodes encadres dans les plans de formation : 3+1L 3+1L Connaissances pralables recommandes :
Ltudiant doit connatre et savoir utiliser les notions suivantes : reprsentation des systmes par les quations diffrentielles, calcul de leurs rponses temporelles par la transforme de Laplace ; lois physiques et mcaniques fondamentales ; fonctions de transfert (ples, zros), stabilit, principe de la contre-raction, schmas fonctionnels, rponse harmonique de systmes linaires. Les units d'enseignement MAE1,-2,-3 (mathmatiques), PHY1,-2 (physique et mcanique) et SES (signaux et systmes) permettent d'acqurir ces connaissances.
Objectifs :
A l'issue de cette unit d'enseignement, l'tudiant-e sera capable de : expliquer les spcificits dun systme de rgulation numrique ; spcifier les lments ncessaires la ralisation dun systme de rgulation numrique ; formuler le cahier des charges dun systme de rgulation numrique ; faire la synthse de rgulateurs numriques sur la base de spcifications de performances. A l'issue des travaux pratiques en laboratoire, principalement destins lassimilation des connaissances et lacquisition dexprience dans la modlisation et lidentification des systmes dynamiques, leur discrtisation, la synthse de rgulateurs numriques et la validation des performances, ltudiant-e sera en outre capable de : dfinir les tches raliser en vue de satisfaire les performances dasservissement spcifies dans un cahier des charges ; dfinir la procdure de validation des performances dasservissement ; grer les tches raliser dans le temps imparti ; complter, dvelopper et appliquer les notions thoriques vues au cours.
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Contenu : Exposs et exercices : 48 priodes Nb. priodes approx. Introduction la rgulation automatique : Exemples dapplications industrielles, dfinitions 8 gnrales, rgulateurs tout-ou-rien et proportionnel, notion de statisme et de stabilit, linarit, rgulation de correspondance et de maintien. Principe de la rgulation numrique. Architectures matrielle et logicielle. Comparaison analogique/numrique. Choix de la priode dchantillonnage. Rgulateur PID numrique : Effets des actions P, I et D. Discrtisation de la loi de commande dun 12 PID analogique. Algorithmes pour les actions I et D. Structures. Auto-tuning. Reprsentation des systmes discrets : Fonction de transfert. Schma structurel. Fonction de transfert 10 dun rgulateur numrique. Proprits dun systme numrique. Fonction de transfert chantillonne du systme rgler. Fonctions de transfert en boucle ouverte et ferme. Correspondance entre les plans de s et de z. Stabilit : Stabilit des systmes discrets. Critre de Nyquist. Marges de phase et de gain. Stabilit 6 robuste. Synthse et ralisation de rgulateurs numriques : Mthode de Bode. Spcification de 12 performances, synthse directe. Dipositif anti-windup. Implantation dalgorithmes de rgulateurs numriques (automate programmable, processeurs de signaux). Commande anticipe (feed-forward). Influence de la rsolution de la mesure. Outils informatiques daide la conception de systmes de rgulation numrique. Travaux de laboratoire : 16 priodes Conception dun rgulateur PID numrique. Identification paramtrique et non-paramtrique. Asservissement de systmes complexes (suspension magntique, balle dans un tube, pendule invers, etc). Contrle des connaissances :
Contrle continu : l'acquisition des matires de cet enseignement sera contrle au fur et mesure par des tests et des travaux personnels tout au long de son droulement. Il y aura au moins 2 tests d'une dure totale d'au moins 2 priodes. Travaux de laboratoire : ils seront valus sur la base des rapports de laboratoire, 1 reprise au minimum. Contrle final : l'atteinte de l'ensemble des objectifs de formation sera vrifie lors d'un contrle final oral dune dure de 30 minutes situ durant la session de printemps. Ce contrle final oral peut tre remplac par un contrle final commun crit d'une dure d'au moins 1 heure.
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( t )
( k
( k
c o
s i g
h k
h t
c o
a n
c o
a n
( k
)
A L G O R I T H M E
( k
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( t )
S R
Y E
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T A
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( t )
( k
y
k h
( k
A
y
g
( t )
r a n d e u r r g l e
n
t
h
( t )
r u i t s u r l a m e s u r e
I Q
I Q
f _
. e p
Figure 1.1 Schma fonctionnel gnral d'un systme de rgulation numrique (chier source).
un autre nombre, la commande u(k h) appliquer sans dlai (pour des raisons de degr de stabilit de la boucle) au systme rgler. Le nombre u(k h) n'tant pas un signal physique, il n'a aucune nergie et doit tre pralablement transform en un signal analogique u(t) par le convertisseur D/A. Le signal de commande analogique u(t) est alors appliqu l'entre du systme rgler. Cette suite d'oprations est rpte intervalles rguliers h imposs par la 1 frquence d'chantillonnage fe = h . Celle-ci est normalement ajustable par programmation de l'horloge, et constitue un paramtre part entire du systme asservi numriquement.
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f _
. e p
Figure 1.2 Mise en vidence de l'horloge (timer ), ncessaire tous les systmes
de rgulation numrique pour dnir puis garantir une frquence d'chantillon1 nage fe = h dtermine, en principe xe (chier source).
y ( h )
y ( 2 h )
t
y
( 0
)
y
0 h
( 3
2 h
)
3 h 4 h y
( t )
A D
( 4 h
k
)
y
f _ 0 1 _ 0 3
( k
. e p s
(chier source).
0 h 2h 3h ... kh ...
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( 2
( 3
( k
( 1
( 4
( 0
0 1
. . .
- 1
( k
( k
( k
) k
- 1
( 5
( k
f _
. e p
(chier source).
chantillons.
Comme la priode d'chantillonnage h est constante et connue, il n'y a aucun risque de confusion si l'on dsigne le signal numrique y(k h) de manire abrge par y[k]. Cette notation, o la priode d'chantillonnage h est implicite, permet d'allger l'criture. La suite des chantillons de y(t) s'crit donc :
14
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Rappel : le saut unit de consigne n'est utilis qu' des ns d'analyse, sauf cas particulier, comme la rgulation du couple ou du courant d'un servoentranement lectrique [9].
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Chapitre 1, v.1.7
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i
a
L
a
w
m
a t r e
( k
)
+
e ( k
)
A
5
-
l g r g n u m
o u d
r i t h u
m r u e
( k
)
A
D
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u
a
( t )
.
f
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= c o n s t
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( t )
T
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)
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i
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5
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A
l g r g n u m
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A
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f
K
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J M
K
r i q
l a t e u
( t )
T
machines dont les consignes sont coordonnes. Pour un tel systme, il est indispensable de synchroniser les lectroniques (numriques) eectuant la rgulation de chaque axe [9] (chier source). La consigne originale est purement numrique, gnre par le processeur charg de la rgulation ou une autre unit du mme type. Il faut relever que la gnration de consigne peut tre une tche extrmement complexe et exigeante en oprations arithmtiques. Un exemple notable est celui de la coordination des axes d'un centre d'usinage, d'un robot ou d'une machine de packaging (axes ayant "rendez-vous", gure 1.6 page ci-contre).
Chapitre 1, v.1.7
f _ 0 1
( k
)
A D
( t )
_ 0 5 . e p s
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3 4
I S
I S
IS
I S
M P
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s u u
a t e
c t
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I F
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M A
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r o
f i l e
e r a
t o
r s
T E
M R
P A
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r e
i n
i n
i a
r a
Figure 1.6 Schma technologique d'une machine de packaging (selon [10], p.3334) : chacun des servo-moteurs ("axis") est pilot par un rgulateur numrique, lequel reoit sa consigne de position par un bus de terrain.
Chapitre 1, v.1.7
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w y
( k ( k )
)
A L G O R I T H M E
( k
f _
. e p
Figure
1.7 Le rgulateur prend la forme d'un algorithme excut chaque priode d'chantillonnage h (chier source). L'algorithme remplit la fonction du rgulateur ; c'est un algorithme de rgulation qui a pour tche de construire le signal de commande numrique u[k] en fonction des signaux d'entre numriques w[k] et y[k]. Ceux-ci tant numriques tout comme le signal de sortie u[k], l'algorithme est un systme numrique, excut par le processeur pour lequel il est programm. La dure d'excution de l'algorithme est une donne importante connatre lors de la synthse du rgulateur numrique. Elle doit bien sr imprativement tre infrieure h. La loi de commande dnissant la manire d'obtenir u[k] partir des signaux numriques d'entres w[k] et y[k]
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k
h
( k
D A
u
f _ 0
( t )
1 _ 0 7 . e p s
1.8 La grandeur de commande analogique u(t) est typiquement construite partir de la commande numrique u[k] par un convertisseur D/A avec lment de maintien (chier source).
Figure
Le signal analogique u(t) prend ainsi la forme d'une suite d'impulsions rectangulaires juxtaposes, de largeur h constante et de hauteur
( t )
S R
Y E
S G
T A
E L E
M R
y
f _ 0 1 _ 0 8
( t )
. e p s
(chier source).
Le systme rgler est par nature analogique. Comme il a toujours un comportement de type passe-bas, i.e. comme il prsente toujours une certaine inertie, le caractre discontinu de la commande u(t) ne s'observe en principe pas sur la grandeur rgler analogique y(t).
Chapitre 1, v.1.7
19
HEIG-VD
u
A D E L R G E O G R U
( k
I T L A H
)
M T I O E N
D A
( t )
S
Y R E
S G
T A
E L E
M R
( t )
( k
D
k
( t )
f _
. e p
seurs A/D et D/A, soit par l'intermdiaire des signaux numriques y[k] et u[k] (chier source).
Le systme rgler comprend forcment le capteur de la grandeur rgle ainsi que, selon les cas, un amplicateur de puissance, un actionneur, des ltres analogiques, etc. En un mot, tout ce qu'il y a entre la commande u(t) et la (mesure de la) grandeur rgle y(t).
Globalement, on remarque que l'algorithme peroit le systme rgler au travers des convertisseurs A/D et D/A, soit par l'intermdiaire des signaux numriques y[k] et u[k] (voir gure 1.10).
1.1.7 Faisabilit
Avec le principe de l'chantillonnage de la grandeur rgle plutt que son observation continuelle, on peut tout de mme s'inquiter du fait que le systme rgler n'est plus sous contrle entre deux instants d'chantillonnage, soit la plupart du temps ! En eet, ce n'est qu' des moments prcis (les instants d'chantillonnage k ) que le rgulateur s'avise de l'tat du systme rgler en chantillonnant la grandeur rgler. En termes de rgulation, le systme est en boucle ouverte entre deux instants d'chantillonnage, le rgulateur tant pendant cette priode aveugle et incapable de ragir toute variation de y(t). Le concept de base du systme de rgulation numrique est-il raisonnable ? Des exemples peuvent frapper l'imagination :
Chapitre 1, v.1.7
20
HEIG-VD
.
1
i
1
A m p l i f i c a t e u r
E m o d
f e
r r o
r o t m N
u 1
l e s g u s
m r n p
i r e t i q o
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o r t i e s
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0
P h o t o t r a n s i s t o r s p h e r e n s f e u r r o s t e m n a t a g t i o n n t i q u e
f _ 0 1 _ 1 0 . e p s
(chier source).
Exemple 1 Rgulation numrique de la position d'un ascenseur/monte-charge. Le rgulateur a pour tche de maintenir l'ascenseur une position constante impose par la consigne. Ce faisant, il a nalement pour fonction de compenser l'eet de la pesanteur. Ose-t-on dlibrment le rendre "aveugle" pendant la majeure partie du temps ? Exemple 2 Sustentation magntique d'une sphre mtallique (gure 1.11). Il s'agit d'un systme "encore plus instable" que celui de l'ascenseur. Le rgulateur doit crer un champ d'induction susant pour crer une force compensant l'eet de la pesanteur mais doit viter que ce mme champ soit trop grand, auquel cas la sphre se colle trs violemment la bobine. Peut-on l aussi envisager "d'oublier" ce systme rgler entre deux instants d'chantillonnage ? Exemple 3 Rgulation de la vitesse d'un axe de machine-outil. On considre un axe de machine devant tourner vitesse constante (rgulation de maintien, gure 1.12 page suivante), sur lequel agissent des perturbations de charge (impulsions de couple perturbateur) trs violentes en amplitude et trs brves en dure (de dure comparable la priode d'chantillonnage h). Un rgulateur numrique est-il en la circonstance rellement capable de
Chapitre 1, v.1.7
21
HEIG-VD
T
p
e r t
0 h
T
p
e r t
( k
)
+
5
-
e ( k
)
A
+
l g r g o u d r i t h u m r e
( k
)
A D
( t )
+
l a t e u
5
+ -
M y
( k
)
A D
f _
. e p
Figure 1.12 Systme de rgulation automatique de vitesse subissant des perremplacer un rgulateur analogique ?
Bien que ces interrogations soient pleinement justies, il est facile d'y rpondre en rappelant : qu'entre deux instants d'chantillonnage, la grandeur de commande est videmment prsente. Dans le cas le plus courant, elle a une valeur constante, gale l'amplitude de la dernire commande discrte u[k], selon 1.1.5 page 18 ; que la dure pendant laquelle le rgulateur est aveugle (soit la priode d'chantillonnage h) est un paramtre part entire que l'on xe aprs une analyse approfondie de l'application ; qu'un systme rgler a toujours un comportement de type ltre passe-bas, excluant ainsi toute variation brutale (par exemple un saut) de la grandeur rgle y(t). Ces quelques exemples mettent dj en vidence le besoin d'une analyse particulire adapte l'utilisation de rgulateurs numriques. Cette analyse ne peut avoir lieu que si l'on dispose d'outils thoriques puissants, spciques aux systmes chantillonns, qui sont pour une bonne part dj fournis par les spcialistes du traitement numrique des signaux.
Chapitre 1, v.1.7
22
HEIG-VD
R
a
u
a
( t )
i
a
( t )
R K
T ,
K
E
J
M ( t ) T
K
m
( t ) M
( t )
f _
. e p
(chier source).
u (t) = Kp e (t) +
1 Ti
e ( ) d
o e(t) est le signal d'erreur. Evalue l'instant d'chantillonnage k h, cette loi devient discrte et s'crit :
u (k h) = Kp e (k h) +
1 Ti
kh
e ( ) d
La rsolution de l'intgrale passe par le calcul de l'aire comprise entre l'axe t et le signal e(t). Une approximation de cette aire peut tre faite par la mthode des rectangles (gure 1.15 page 25). On se propose ainsi d'approximer cette aire par une somme de rectangles de largeur h et de hauteur e(0 h) e(1 h) ... e(k h h)
Chapitre 1, v.1.7
23
HEIG-VD
( k
) +
e ( k
)
A
5
P
l g r g I n u
o u m d
r i t h u
m r u
l a t e u
r i q
y
f _ 0 1
( k
Chapitre 1, v.1.7
_ 1 3 . e p s
24
HEIG-VD
On a :
kh
k1
e ( ) d
l=0
e(l h) h
La
e(l h) h
l=0
e ( k e ( t ) e ( 1 )
- 1
r e c t a n
( k
- 1
i m g
l e
e ( k
e ( 0
e ( k
( k
- 1
) h
h
( k
) h k
t ,
f _
. e p
Figure 1.15 Approximation de l'intgrale de l'erreur par une somme de rectangles (chier source). Cette forme se prte mal la programmation, puisqu'elle ncessite la mmorisation de toutes les valeurs passes e(0), e(h), e(2 h),. . ., e(k h h) du signal d'erreur numrique e(k h). An de contourner cette dicult, on peut crire les lois de commande aux instants prsent k h et et prcdent [k 1] h et soustraire membre membre :
u (k h) u ((k 1) h) = Kp e (k h) +
1 Ti k1
h
l=0 1 Ti
e (l h)
k2
= Kp e ((k 1) h) +
h
l=0
e (l h)
1 Ti k1
h
l=0
e(l h)
1 Ti
k2
h
l=0
e(l h)
En regroupant le termes relatifs au mme instant d'chantillonnage, on obtient nalement l'expression de la loi de commande recherche, aprs avoir allg la
Chapitre 1, v.1.7
25
HEIG-VD
1.5
t, k
10
12
f_01_matlab_23_7.eps
pondance, avec rgulateur PI numrique. La grandeur rgle analogique y(t) est galement donne (chier source).
notation en omettant la priode d'chantillonnage h lorsque celle-ci intervient pour dsigner un instant (et non une dure !) :
h 1 e[k 1] Ti
b0 = K p b1 = K p
h Ti
void
regulateur_PI () AD_Conv( y [ 0 ] ) ; e [ 0 ] = w[ 0 ] y [ 0 ] ;
/ Calcule la / lit le contenu du registre / forme de sortie du convertisseur A/D
l ' e r r e u r / / u [ 0 ] = u [ 1 ] + b0 e [ 0 ] + b1 e [ 1 ] ; DA_Conv( u [ 0 ] ) ; / Commande l a c o n v e r s i o n D/A u[1] = u[0]; / mise a j o u r , g e s t i o n de l a e [1] = e [0]; / mise a j o u r , g e s t i o n de l a commande u[k]
de
u[k] u e
pile pile
/ / /
On prsente sur la gure 1.16 la rponse indicielle discrte y[k] = [k] en boucle ferme (rgulation de correspondance), telle que l'algorithme la peroit
Chapitre 1, v.1.7
26
HEIG-VD
u(k), u(t)
t, k
10
12
f_01_matlab_23_6.eps
1.17 Commande u[k] dlivre par le rgulateur PI numrique dans le cas d'un saut unit de consigne w[k]. Sa reconstruction analogique u(t) est galement donne (chier source).
Figure
au travers du convertisseur A/D. On y a superpos en pointill l'allure du signal analogique y(t) ainsi qu'on pourrait l'observer au moyen d'un oscilloscope analogique. Le signal de commande analogique u(t) prsente une variation caractristique en escalier (gure 1.17), qui n'est autre que la reconstitution par lment de maintien du signal numrique u[k] correspondant.
Chapitre 1, v.1.7
27
HEIG-VD
E M
L A
E D
M E
E T
N I E
T N
I N
u
1
( t )
A D
E M
L A
E D
M E
E T
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( t )
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2
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y
1
( t )
A D
E M
L A
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M E
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T
F
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E E N T
y
2
( t )
I P
y
n
( t )
G
f _ 0 1 _ 1 4 . e p s
Figure 1.18 Ralisation hardware typique pour un systme de rgulation numrique (chier source).
28
HEIG-VD
Processeur
L'avnement au dbut des annes 80 des processeurs de signaux (DSP : Digital Signal Processor ) a fourni aux ingnieurs-automaticiens la puissance de calcul ncessaire la mise en oeuvre d'algorithmes de rgulation volus (Texas Instruments, Nec, Analog Devices, Fujitsu, Motorola, etc). Ces processeurs, dont l'ensemble d'instructions est rduit, se caractrisent par une vitesse de calcul remarquable (5 100 [ns] de dure de cycle instruction) et notamment par le fait qu'ils disposent d'un oprateur de multiplication hardware (donc ni cod ni microcod, mais cbl), rendant la multiplication de deux nombres (un coecient et la valeur d'un signal numrique) aussi rapide que n'importe qu'elle autre instruction de base. A titre d'exemple, la loi de commande du rgulateur PI numrique obtenue au 1.2 page 23 ncessite deux multiplications
REGULATEUR PI
;ACC = W ;ACC = W Y ; e r r e u r i n s t a n t p r e s e n t s a u v e g a r d e e dans E0 ;ACC = 2^12 U_1 ; e r r e u r a l ' i n s t a n t p r e c e d e n t dans r e g i s t r e T ; r e g i s t r e P = B1 E1 ( B1=2^12 b1 ) ;ACC = 2^12 U_1 + B1 E1 , E0 c o p i e dans E_1 ; P = B0 E0 ( B0=2^12 b0 ) ;ACC = 2^12 U_1 + B0 E0 + B1 E1 ; U_0 = U_1 + b0 E0 + b1 E1 ; U0 c o p i e dans U_1
A 20 [ns] de dure d'excution pour chaque instruction, mme pour les multiplications, on voit que le processeur mettrait 10 20 [ns] = 200 [ns] = 0.2 [s] pour excuter le code du rgulateur PI numrique ci-dessus. Il manque dans le code l'accs aux registres des convertisseurs A/D et D/A an d'obtenir Y et de convertir U_0 respectivement. Le prix des processeurs DSP est tout fait abordable, si l'on se contente de versions 16 bits virgule xe, bien qu'actuellement certaines versions virgule ottante soient comptitives d'un point de vue conomique. Le problme du prix est en fait report sur les composants priphriques, dont la rapidit doit concorder avec celle du processeur. En particulier, les mmoires RAM rapides (10 40 [ns]) de petites capacits (1-64 [kbytes]) peuvent s'avrer trs coteuses. Fort heureusement, les DSPs d'aujourd'hui (Texas TMS320F2407, Analog DeChapitre 1, v.1.7
29
HEIG-VD
vices ADMC401) comportent dsormais on chip de tels priphriques, l'instar des microcontrleurs voqus brivement ci-dessous. Dans les applications trs dynamiques (entranements rgls, rgulation de courant), pour lesquelles la priode d'chantillonnage est petite (h = 50 [s] 1 [ms]), le temps d'excution imparti l'algorithme de rgulation est ncessairement court, ce qui implique un code de longueur rduite. Par consquent, les exigences en quantit de mmoire rapide peuvent devenir tout fait raisonnables (typiquement 4 64 [kbytes]). D'autre types de processeurs trs bien adapts aux besoins de la rgulation numrique sont galement disponibles sur le march : il s'agit des microcontrleur s (Motorola, Hitachi, Nec, Siemens, etc), se distinguant par le fait qu'il intgrent sur une mme puce un processeur, des convertisseurs A/D et D/A multi-canaux, des compteurs/dcompteurs, des entres/sorties digitales, une horloge, de la RAM et de la PROM ainsi que des circuits de communication tel que par exemple des interfaces pour le bus de terrain CAN. Ils sont oprationnels presque sans ajout de composants externes. Par rapport aux DSPs, ils prsentent l'inconvnient d'tre moins rapides (multiplication en plus d'une microseconde), mais l'volution de ces circuits est fulgurante. La vitesse du processeur choisi dpend compltement de l'application et de ses exigences en rapidit, et par consquent de la priode d'chantillonnage h. Celle-ci peut prendre les valeurs suivantes (table 1.3.1), cites dans le but de xer des ordres de grandeurs [1] :
h 50 . . . 100 [s] 200 [s] . . . 1 [ms] 500 [s] . . . 10 [ms] 0.1 [s] 10 [s]
Convertisseur analogique-digital
Les performances des convertisseurs A/D ont suivi une volution parallle celle de DSPs, mme si le prix d'un convertisseur A/D rapide d'une rsolution de
Chapitre 1, v.1.7
30
HEIG-VD
12 bits est lev. L'avnement des convertisseurs A/D de type utiliss en masse en audio-numrique n'a pour l'instant pas amlior la situation de ce point de vue l. Des temps de conversion de l'ordre de la microseconde sont courants. Il existe des situations o le convertisseur A/D est superu en tant que composant, notamment lorsque le capteur de la grandeur rgler fournit une information intrinsquement discrte. C'est par exemple le cas lors de l'utilisation de capteurs optiques de position linaires ou rotatifs de type incrmental (encodeur optique incrmental, gure 1.19), que l'on trouve trs frquemment dans le domaine de la machine-outil. Un codeur incrmental rotatif fournit par exemple 4096 impulsions par tour qu'il sut de compter pour connatre la position angulaire. On mentionnera galement la conversion tension-frquence, alternative peu coteuse la conversion A/D. Le signal analogique sortant du capteur est une suite d'impulsions module en frquence. Dans un cas comme dans l'autre, l'obtention d'un nombre reprsentatif de la valeur instantane du signal mesur s'eectue par un simple compteur/dcompteur (soit un intgrateur numrique, 4.3.1 page 116). La plupart des microcontrleurs comportent plusieurs compteurs/dcompteurs. Formellement, la fonction conversion A/D est donc bien sr toujours prsente.
31
HEIG-VD
, y
0 y
f _
. e p
quantication de l'amplitude (pas de quantication yq ) du signal converti peut tre assimil un bruit sur la mesure. La variance de ce bruit a pour expression 2 q = yq ( 7.7 page 268 et [7], 10.3.4) (chier source). 12
autre nglig, les signaux numriques tant alors assimils des signaux discrets. C'est l'hypothse qui sera adopte pour la suite, et les deux dsignations seront indiremment employes ( 3.2 page 92).
Convertisseur digital-analogique
Il s'agit de l'lment posant le moins de dicult, quel que soit le point de vue. C'est fonctionnellement un composant relativement simple raliser, son temps de conversion n'est pas comparable aux autres temps morts de la boucle (conversion A/D et dure d'excution de l'algorithme, 1.6.2 page 51) et son prix n'est pas dterminant dans le cot global du circuit. Sa rsolution est suppose innie pour la suite du cours, mme si elle se monte en ralit souvent 12 bits.
1.3.2 Logiciel
Il faut relever le fait que la tche de rgulation proprement dite n'est qu'une petite partie de l'ensemble du code, le processeur pouvant et devant eectuer bien d'autres tches annexes indispensables au bon fonctionnement de l'application.
Routine de rgulation
La squence des oprations eectues ds l'instant k h et pendant une dure infrieure la priode d'chantillonnage h est gnralement la suivante (voir galement gure 1.31 page 47) :
Chapitre 1, v.1.7
32
HEIG-VD
1 2 3
4 5
Opration Le signal d'horloge gnre une interruption. Le processeur commence l'excution de sa routine d'interruption, lance la conversion A/D de y(t). Celle-ci termine, il lit le nombre y[k] , rsultant de l'chantillonnage de y(t) l'instant t = k h. Excution de l'algorithme de rgulation, version programme de la loi de commande du rgulateur numrique, avec en principe le calcul de l'cart e(k h) = w(k h) y(k h) Le rsultat est la commande u[k] appliquer au systme rgler. Le processeur lance la conversion D/A de u[k] ; il en rsulte u(t). Fin de la routine d'interruption, excution de tches de fond.
La minimisation de la dure de calcul passe naturellement par un code de longueur rduite, qui s'obtient parfois au prix d'un eort soutenu d'optimisation, que le langage de programmation soit de haut niveau (le plus souvent C) ou du niveau machine (assembleur). Dans certains cas, on est contraint de faire des compromis quant la portabilit, la structuration et la lisibilit du code. Si ces compromis ne concernent que la routine de rgulation (la loi de commande), soit une trs petite partie de l'ensemble, ils peuvent tre exceptionnellement accepts.
33
HEIG-VD
La consigne bang-bang est gnre par deux courbes du second ordre (paraboles) raccordes (haut de la gure 1.22 page ci-contre). Elle est naturellement plus douce qu'une consigne en forme de saut unit, mais cette douceur n'est qu'apparente. En imaginant qu'il s'agisse d'une consigne de position angulaire (c [k]), ses drives premire et seconde reprsentent respectivement les consignes de vitesse c [k] et d'acclration c [k]. Cette dernire montre un prol discontinu, o les phases d'acclration/freinage, bien visibles, sont brutales. Le couple moteur correspondant aura une allure similaire, provoquant une sollicitation importante de l'actionneur. La dicult de la gnration de telles consignes survient lorsqu'elles doivent tre programmes en nombres entiers : il faut alors simultanment satisfaire les contraintes suivantes : toutes les valeurs instantanes des 3 signaux c [k], c [k] et c [k] doivent tre arrondies, par exemple avec une rsolution de 16 bits sans que cela ne rajoute des discontinuits dans le mouvement ; il faut que la somme (l'intgrale) des acclrations c [k] concide en tout instant k parfaitement avec la vitesse c [k], de mme que la somme de c [k] doit correspondre c [k]. Si cela n'est pas respect, les 3 consignes ne seront pas concordantes, ce dgradera les performances de l'asservissement si celuici comporte, comme souvent, des commandes anticipes ( 7.3 page 233).
34
HEIG-VD
Tches de fond
Il existe moult tches annexes ou secondaires ncessaires au fonctionnement sr d'une installation mme simple. Beaucoup d'entre-elles peuvent s'excuter un rythme bien infrieur celui x par la priode d'chantillonnage, et d'autres, lourdes en temps de calcul, voient leur excution rpartie sur plusieurs priodes d'chantillonnage. Ces tches vont du plus simple au plus compliqu, passant par des surveillances diverses, des achages de l'tat actuel (diode LED, achage 7 segments, etc), le dialogue avec la commande matre, le monitoring de certaines variables, etc.
Chapitre 1, v.1.7
35
HEIG-VD
p ( b o i g n a l d f i n i r h p ) s g e d e 'h t e m o r l o T c h e s a s e u r d
Chapitre 1, v.1.7
k
c o
T
L d e a n l a c e m g e n r a n d t d e u 'u r n e r g c o l e n v y e r s i o ( t ) n A / D
n v A D
k
L d e e c t u l a r e c o n e t v t r a i t e m e r s i o n A e n / D t d u ( = r s u > y l t a t ( k ) )
T
c a l c u l
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x r g >
c u u
u
t i o
n n
= f ( w
l 'a l g
r i t h
e )
l a t i o
( k )
( k
) ,
( k
- 1
) ,
. . . , y
( k
) ,
( k
- 1
) , . . . )
T
c o
L d e
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c e m c o m
e n m
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n e
e u
c o ( k
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v =
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n ( t )
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a i n
j o e
r , c o n
l e c t u s i g n e
r e w
e ( k +
l a 1 )
n t i o u p r r t e i n
k + 1
f _ 0 1 _ 1 6 . e p
k +
L d e a n l a c e m g e n r a n d t d e u 'u r n e r g c o l e n v y e r s i o ( t ) n A / D
e t c
t
s
36
HEIG-VD
w(k)
0.5
0 3 2 c(k) 1 0 1 10 5 0
10
20
25
30
10
25
30
c(k)
10
15 k
20
25
30
f_01_matlab_60_1c.eps
( k
)
A
l g r g
o u d
r i t h l a u
m r
( k
L
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I M
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I T
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( k
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v
- u m a x
D A
( t )
S
Y R E
S G
T A
E L E
M R
( t )
( k
f _
. e p
Figure
1.23 Insertion d'un disposition de limitation de la grandeur de commande. La ralisation de ce dispositif se fait avantageusement par logiciel (chier source).
Chapitre 1, v.1.7
37
HEIG-VD
38
HEIG-VD
1.5
6 t, k
10
12
f_01_matlab_23_4.eps
PI analogique et le second par un rgulateur PI numrique. Les gains Kp et Ti installs sont identiques. On observe que le rgulateur PI numrique ore un degr de stabilit moindre (chier source).
1.5
t, k
10
12
f_01_matlab_23_8.eps
Chapitre 1, v.1.7
39
HEIG-VD
1 2
4 5 6 7 8 9 10
Chapitre 1, v.1.7
40
HEIG-VD
1 2 3
4 5 6
Chapitre 1, v.1.7
41
HEIG-VD
observe qu' degr de stabilit identique, le rgulateur analogique ore de meilleures performances ; voir gure 1.25 page 38.
10
12
14
t [s]
10
12
14
f_01_matlab_24_1.eps
Figure
1.26 Amlioration des performances par commande anticipe ou a priori (chier source). On considre le cas d'un asservissement par rgulateur P. Les gains des rgulateurs analogique et numrique sont ajusts de faon ce que le degr de stabilit soit identique en boucle ferme. La commande du rgulateur P numrique est toutefois complte par une commande anticipe compensant grosso modo l'eet
Chapitre 1, v.1.7
42
HEIG-VD
des constantes de temps dominantes du systme rgler ( 7.3 page 233). La routine de rgulation devient :
void
An de rendre la simulation signicative (comme le montre la loi de commande, il faut que la consigne volue pour que les commandes anticipes apportent une amlioration), une consigne de type bang-bang (selon 1.3.2 page 34) est applique au systme asservi ; la gure 1.26 page prcdente montre les rponses en boucle ferme dans les deux cas. La visualisation de l'erreur dans les deux cas (bas gure 1.26 page prcdente) montre que non seulement la dure de rglage est plus faible, mais qu'il en est galement ainsi de l'erreur en rgime transitoire. On conoit que la commande anticipatrice ralise analogiquement donnera de meilleurs rsultats encore. Mais les modications ncessaires du circuit pourront la rendre conomiquement impossible raliser. En guise de conclusion de ce paragraphe, on rappellera qu' structure et gains identiques, un rgulateur numrique est toujours moins performant que sa version analogique. Ce n'est qu'en exploitant la souplesse d'emploi d'un rgulateur numrique qu'on peut le rendre plus performant.
Chapitre 1, v.1.7
43
HEIG-VD
44
HEIG-VD
0.5 0.45 0.4 0.35 0.3 u(t), u(k) 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0
10
15
20
25
30
35
40
45
50
f_01_matlab_43_44_1.eps
Figure
1.27 Echantillonnage du signal sinusodal u(t) = 0.4 + 0.1 sin (2 0.52 [Hz] t) (chier source).
0.5
0.4
y(t)
0.3
0.2
0.1
10
15
20
25 t [s]
30
35
40
45
50
f_01_matlab_43_44_2.eps
Figure 1.28 Battement provoqu par le non-respect du thorme de l'chantillonnage (chier source).
Chapitre 1, v.1.7
45
HEIG-VD
80 |YN()/UN()| [dB] (fe=8kHz) 90 100 110 120 130 140 150 10 100 700 1300 10000
f [Hz]
80 |YN()/UN()| [dB] (fe=2kHz) 90 100 110 120 130 140 150 10 100 700 1300 10000
f_replie_01_5.eps
f [Hz]
Figure 1.29 Identication de la rponse harmonique d'un systme rgler ayant une rsonance vers 1.3 [kHz] : dans le premier cas, la frquence d'chantillonnage est fe = 8 [kHz] et convient, contrairement au second cas (fe = 2 [kHz]) o en plus d'un pic 1.3 [kHz] apparat un autre pic vers 700 [Hz] (chier source).
La gure 2 montre les rsultats de l'identication de la rponse harmonique d'un systme rgler industriel (systme d'impression de haute prcision) pour 2 frquences d'chantillonnages. Pour fe = 8 [kHz], on observe trs distinctement une rsonance 1.3 [kHz] alors que pour fe = 2 [kHz], 2 rsonances apparaissent 700 [Hz] et 1.3 [kHz]. Dans ce dernier cas, fe n'est manifestement pas assez leve et provoque un phnomne identique celui observ sur la gure 1.28 page prcdente, i.e. l'injection de bassesfrquences dans le spectre du signal chantillonn.
Chapitre 1, v.1.7
46
HEIG-VD
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
10 t [s], k
12
14
16
18
20
f_01_matlab_66_3c.eps
Figure
1.30 Oscillation (amortie) quasi invisible au rgulateur numrique (chier source). D'autres phnomnes peuvent se manifester. La gure 2 montre la grandeur rgle analogique y(t) d'un systme asservi numriquement et sa version chantillonne y[k]. L'oscillation bien visible de y(t) n'apparat absolument pas dans y[k], donc le rgulateur numrique ne peut la voir et n'entreprend par consquent aucune action. Les systmes mixtes (numriques et analogiques) peuvent prsenter un comportement non-stationnaire, comme dans l'exemple de la gure 1.31 page ci-contre, o le signal analogique d'entre u(t) est ltr numriquement. En eet, on voit sur la gure 1.32 page suivante que y(t) est retard par rapport u(t) d'une valeur dpendant de l'instant d'apparition de u(t).
Chapitre 1, v.1.7
47
HEIG-VD
( t )
( k
)
k
( k
( t )
D
A
I T
D A
f
e
I L
I Q
f _
. e p
Figure
1.31 Filtre numrique : le signaux d'entre u(t) et sortie y(t) sont analogiques, seul le traitement est numrique (chier source).
10
f_01_matlab_45_1c.eps
l'instant d'application du signal d'entre u(t) ltrer, la rponse (analogique) y(t) pourra tre dirente (chier source).
Chapitre 1, v.1.7
48
HEIG-VD
1.5
y(k) 0.5 0 0
5 k
10
f_01_matlab_62_1c.eps
(chier source).
3. En s'astreignant analyser les systmes numriques en tant que tels, sans toujours vouloir leur trouver des quivalents analogiques, on rentabilise l'investissement du processeur en exploitant au mieux le potentiel numrique qu'il ore. Qui plus est, de nouveaux algorithmes de rgulation, purement numriques, peuvent tre dvelopps : c'est par exemple le cas du rgulateur rponse pile (gure 3). On observe que la grandeur rgle atteint la consigne exactement aprs deux priodes d'chantillonnage, comportement sans quivalent analogique.
Chapitre 1, v.1.7
49
HEIG-VD
1.5
Grandeur rgle
0.5 Consigne
0.5
1.5
0.005
0.01
0.015 t [s]
0.02
0.025
0.03
(chier source).
Un autre exemple est celui de la poursuite, sans dphasage et donc sans erreur, d'une consigne sinusodale (gure 1.34).
Chapitre 1, v.1.7
50
HEIG-VD
Rponse indicielle
1
yInf=1
0.4
0.2
T90% T10% Tdep
Treg+/5%=6.2[s]
6 t [s]
10
12
f_01_matlab_48_2.eps
N=
Chapitre 1, v.1.7
Treg = 4 . . . 10 h 51
MEE \cours_rn.tex 9 juin 2011
HEIG-VD
r e t a r d d e d n l a m t h n o
t e m
c a l c u
c o
e r s i o
/ A
r e c o
s t r u
c t i o
f i l t r e
a n
t i - r e p
l i e m
e n
( k
)
A L G O R I T H M E
( k
D A
( t )
S
Y R E
S G
T A
E L E
M R
E
F R E P
A L
I L N
T T
R M
I E
I -
E E N T
( t )
( k
A
y ( t )
t e m A u n
/ D
p ,
s y
d p
r c d
t e m
c o s t
c o d m e p
n m
r i s c o
e r s i o a i n n v
a n
l a
e r s i o
t i e n
f _
. e p
Figure
1.36 Inventaire des retards d'un systme de rgulation numrique (chier source).
indiquant que 5 11 chantillons (gure 1.35 page ci-contre) doivent tre mesurs lors de l'tablissement de y(t). Dans la rgle, on choisira plutt 10 que 5. Dans cette relation, Treg est la dure de rglage du systme asservi, i.e. la dure ncessaire pour que y(t) passe de 0% 5% de sa valeur nale, et N est le nombre de priodes d'chantillonnage mesures pendant Treg . Dans la plupart des cas, c'est le temps de monte de la rponse indicielle en boucle ferme qui est le plus faible, les contraintes sur la dure de rglage provoquant souvent une diminution considrable de Treg par suite d'une contreraction gain dynamique lev.
52
HEIG-VD
teur de puissance, actionneur, systme, capteur, etc). Si la priode d'chantillonnage est choisie selon les indications du 1.6.1 page 50, l'eet de ce ltre peut souvent tre nglig.
h h ... 100 10
On doit nanmoins vrier cette hypothse dans chaque cas.
Tcal <
h 2
Trec
Ce rsultat sera dmontr au chapitre 3.
h 2
53
HEIG-VD
t [s], k
10
11
f_01_matlab_65_1c.eps
1.37 L'harmonique 1 de ua (t) passe par le milieu des escaliers (chier source). Trs frquemment, la construction de u(t) partir de u[k] s'opre par un bloqueur d'ordre 0, et l'on a h Trec 2 De plus, on peut estimer qu'en moyenne, le retard h TconvAD + Tcal + TconvDA 2 se montant ainsi approximativement une demi-priode d'chantillonnage, pour prendre en compte d'ventuels retards parasites. Le retard total Tr s'crit donc :
Figure
Tr h
Il faut ce stade rappeler que le dphasage introduit par le retard pur Tr = h est linaire (gure 1.38 page suivante) avec la frquence f , puisque :
arg {ejTr } = Tr h = 2 f h = 2
f fe
fe 1 Il est notamment de 360 [ ] en f = h = fe , soit de 36 [ ] en f = 10 , ce qui peut tre considr comme norme dans le contexte d'une boucle de rgulation automatique, tant souvent dans la gamme des frquences de travail d'un systme asservi ! Compar un systme de rgulation analogique, cela se traduit par une diminution notable de la marge de phase m et par suite du degr de stabilit.
Chapitre 1, v.1.7
54
HEIG-VD
50
100
200
250
300
350
400
6
f_01_matlab_63_64_2c.eps
(chier source).
1.6.3 Approximation de la fonction de transfert d'un retard pur par une fraction rationnelle en s
La fonction de transfert G(s) = esTr d'un retard pur ne s'exprime pas sous la forme d'une fraction rationnelle en s. Cela a de grands inconvnients sur le plan du traitement mathmatique, raison pour laquelle on est tent d'approximer G(s) = esTr par une fraction rationnelle en s. On prsente ici deux manires de faire : approximation par une simple constante de temps et approximation de Pad.
G (s) = esTr
1 1 + s Tr
Le retard pur peut donc tre approxim par une simple constante de temps Tr .
Chapitre 1, v.1.7
55
HEIG-VD
Approximation de Pad
L'approximation de Pad d'ordre 1 de la fonction de transfert G(s) = esTr est : 1 s Tr 2 G (s) = esTr 1 + s Tr 2 On observe l'apparition d'un
zro positif
+ 2 Tr
situ en
pouvant induire en erreur lors d'un trac du lieu des ples, comme par exemple celui de
1 Imaginary Axis
f_01_matlab_48_8.eps
Figure 1.39 Lieu des ples : le zro positif est bien visible. Il s'agit d'un zro
d l'approximation de Pad. Il n'existe pas en ralit puisqu'il provient de l'approximation de Pad du retard pur Tr = h qui lui est bien rel (chier source).
Chapitre 1, v.1.7
56
HEIG-VD
50
100
200
250
300
350
400
6
f_01_matlab_63_64_1c.eps
(chier source).
Ainsi, lors du trac du lieu des ples, un zro et un ple "parasites" apparaissent respectivement en
zPad = +
et en
2 2 =+ Tr h
pPad =
2 2 = , Tr h
si cette mthode de synthse est choisie. Ce ple et ce zro ne sont pas visibles l'cran pour de faibles valeurs de la priode d'chantillonnage.
e =
2 2 = Tr h
mme l'approximation de Pad devient peu able. Il y a donc lieu d'tre prudent lors de l'utilisation de ces approximations, qui ne conviennent que pour la gamme
Chapitre 1, v.1.7
57
HEIG-VD
de frquences
0...
fe 5
Tr = h
insr dans la boucle de rgulation numrique. En le prenant en compte, il devient possible de faire la synthse d'un rgulateur numrique en appliquant les rgles connues du monde analogique. Le rgulateur numrique est alors considr comme analogique, reprsent par sa fonction de transfert en s. Partant du schma fonctionnel d'un systme de rgulation numrique, on peut obtenir un "quivalent" analogique (gure 1.41 page suivante) :
Selon la situation, on tiendra compte du ltre anti-repliement, que l'on intgrera au systme rgler.
En faisant usage de l'approximation de Pad, ce schma fonctionnel devient celui de la gure 1.42 page 59. Rien ne s'oppose ensuite l'application des mthodes de synthse tudies et appliques jusqu'ici aux systmes analogiques (Bode, lieu des ples).
Ga (s) =
avec
Chapitre 1, v.1.7
HEIG-VD
R N E U G M U E L R A T E U U E R
I Q
( k
)
A L G O R I T H M E
( k
( k
D A
( t )
S
Y R E
S G
T A
E L E
M R
( t )
a
D A
y ( t )
(
p R A E N G A U L L O A G T I Q E U U R E
e t i t
( t )
A
Y R
S E
T G
E L
M E
E R
( t )
( t )
G
c
( s )
e
- s h
G
a
( s )
( t )
b
f _ 0 1 _ 2 1 . e p s
Figure 1.41 Reprsentation d'un systme de rgulation numrique par un systme de rgulation analogique (chier source).
alors que le rgulateur PI analogique se reprsente par :
Gc (s) =
U (s) 1 + s Ti = Kp E (s) s Ti
u [k] = u [k 1] + b0 e [k] + b1 e [k 1]
Appliquant la procdure classique de synthse frquentielle d'un rgulateur PI analogique, on obtiendra les paramtres
Kp b0 = K p b1 = K p
Chapitre 1, v.1.7
Ti
1
MEE \cours_rn.tex 9 juin 2011
59
HEIG-VD
u w ( t ) ( t )
G
c
( s )
1
1 +
- s h s h
/ 2 / 2
G
a
( s )
( t )
( t )
f _
. e p
Figure
1.42 Reprsentation d'un systme de rgulation numrique par un systme de rgulation analogique, le retard pur tant approxim l'aide de Pad (chier source).
Dans une premire phase de la synthse, on obtient par compensation de la constante de temps dominante T1 la fonction de transfert en boucle ouverte :
Go (s) =
=
Ti =T1
Ko 1 s (1 + s T2 )
Pour xer l'ordre de grandeur de la priode d'chantillonnage, on doit valuer la rapidit des signaux se propageant dans la boucle. Dans un cas purement analogique, i.e. dans le cas le plus favorable structures de rgulateurs identiques, la dure de rglage que l'on pourrait esprer peut s'valuer en ajustant Ko par la mthode de Bode ou par celle du lieu des ples puis en traant la rponse indicielle en boucle ferme. En procdant par la mthode de Bode (le lieu n'est pas trac ici), la valeur provisoire de Kp = 14.1 est obtenue et conduit la rponse indicielle en boucle ferme de la gure 1.43 page suivante. Cette rponse permet l'valuation de h :
h
Choisissons
On peut alors ajuster le gain de boucle Ko dans le plan de Bode, non sans avoir auparavant pris soin de complter Go (s) par
Go (s) =
Kp s
Ka Ti
1s 1 1 + s T2 1 + s
60
h 2 h 2
Kp s
1 10
1 1 s 0.5 1 + s 1 1 + s 0.5
MEE \cours_rn.tex 9 juin 2011
Chapitre 1, v.1.7
HEIG-VD
Rponse indicielle
1
yInf=1
0.4
0.2
T90% T10% Tdep
Treg+/5%=6.2[s]
6 t [s]
10
12
f_01_matlab_48_2.eps
avec rgulateur PI analogique. Cette rponse permet de faire un premier choix de la priode d'chantillonnage h (chier source).
Tr = h = 1 [s]
Le diagramme de Bode de
Go (s) =
Ko 1 1 s 0.5 s 1 + s 1 1 + s 0.5
est trac pour Kp = 1 (gure 1.44 page ci-contre) : On en dduit la valeur optimale de Kp , pour m = 45 [ ] :
Kp = 4.36
Les coecients b0 et b1 du rgulateur PI numrique peuvent alors tre calculs :
b0 = Kp = 4.36 b1 = K p
h Ti
1 = 3.92
u [k] = u [k 1] + b0 e [k] + b1 e [k 1]
on a nalement :
61
HEIG-VD
0.1
0.407
10
100
phase [degr]
[rad/s]
Figure
1.44 Diagramme de Bode en boucle ouverte, en tenant compte du retard pur h approxim par la mthode de Pad (chier source).
La gure 1.45 page suivante montre l'allure de la rponse indicielle en boucle ferme avec rgulateur numrique. Elle concorde avec celle du systme purement analogique (en pointill) utilis pour l'approximation. Il faut remarquer le comportement initial de la rponse du systme analogique "quivalent", d au zro positif parasite introduit par l'approximation de Pad. A titre indicatif, il vaut la peine de tracer la rponse indicielle en boucle ferme lorsque le gain de boucle est ajust pour la mme marge de phase m = 45 [ ], cependant sans prendre en compte l'eet du retard (gure 1.46 page 63)
Tr = h
En omettant de prendre en compte les retards lors de la synthse, on est conduit par erreur choisir un gain de boucle Ko beaucoup trop lev, ce qui explique le comportement insusamment amorti en boucle ferme, la marge de phase tant en fait bien plus faible que prvu lors de la synthse.
Go (s) =
1s 1 Ko s 1 + s T2 1 + s
h 2 h 2
s ko 1 s s s2 s +
62
2 h 2 h
ko 1 s2 s s+1 s+2
MEE \cours_rn.tex 9 juin 2011
Chapitre 1, v.1.7
HEIG-VD
1.4
1.2
0.6
0.4
0.2
0.2
10 kh, t [s]
12
14
16
18
20
f_01_matlab_48_4.eps
Figure
1.45 Rponse indicielle en boucle ferme, rgulateur PI numrique synthtis par la mthode de Bode (chier source).
(obtenue aprs compensation de T1 par Ti ) est donc trac (gure 1.47 page suivante). Son intersection avec la demi-droite qui-amortissement ( = 0.5) fournit le gain optimal koop , puis la valeur de kp et enn Kp :
Kp = 3.67
Le ple et le zro parasites dus l'approximation de Pad apparaissent ds qu'on largit le champ de vision (gure 1.48 page 64). La rponse indicielle en boucle ferme est donne sur la gure 1.49 page 64. On relve nouveau le comportement initial de la rponse du systme analogique "quivalent" (en trait mixte), synonyme d'un systme dphasage non minimal. La loi de commande du rgulateur numrique s'crit nalement :
Chapitre 1, v.1.7
63
HEIG-VD
3.5
2.5
10 kh [s]
12
14
16
18
20
f_01_matlab_48_5.eps
Figure 1.46 Sans prendre en compte l'eet du retard propre aux systmes de rgulation numrique, la synthse aboutit un systme dont le degr de stabilit est insusant (chier source).
1.8
1.6
1.4
0.8
0.6
0.4
0.2
0 2
1.8
1.6
1.4
1.2
1 Real Axis
0.8
0.6
0.4
0.2
f_01_matlab_48_6.eps
(chier source).
64
HEIG-VD
1 Imaginary Axis
f_01_matlab_48_8.eps
Figure 1.48 Lieu des ples : le zro positif est bien visible. Il s'agit d'un zro
d l'approximation de Pad. Il n'existe pas en ralit puisqu'il provient de l'approximation de Pad du retard pur Tr = h qui lui est bien rel (chier source).
1.2
0.8
10 kh, t [s]
12
14
16
18
20
f_01_matlab_48_7.eps
Figure
1.49 Rponse indicielle en boucle ferme, rgulateur PI numrique synthtis par la mthode du lieu des ples (chier source).
Chapitre 1, v.1.7
65
HEIG-VD
Chapitre 1, v.1.7
66
HEIG-VD
67
HEIG-VD
x a( t )
t
x (k )
k
A D
2 h 3 h 4 h
h
f _ 0 2 _ 0 1 .e p s
(chier source).
Mme si cet eet secondaire de l'chantillonnage se produit pratiquement toujours, le phnomne reste ngligeable d'un point de vue pratique si la priode d'chantillonnage h est choisie convenablement. Qui plus est, on se propose ici de montrer de manire qualitative que l'observation mme intermittente d'un signal analogique xa (t) est susante si ses caractristiques rpondent aux hypothses du thorme de Shannon.
x [k] = xa (t)|t=kh
L'chantillonnage s'eectue intervalles rguliers h, xs par la pulsation d'chantillonnage 2 = 2 fe e = h
X (j ) = F {[k]} =
k=
[k] ejkh
MEE \cours_rn.tex 9 juin 2011
Chapitre 2, v.1.3
68
HEIG-VD
Xa (j ) = F {xa (t)} =
xa (t) ejt dt
ce qui montre qu'elle n'est qu'une simple adaptation la nature discrte des signaux.
Exemple
La gure 2.2 montre le rsultat de la transforme de Fourier d'une priode d'un signal carr discret.
fsignal=0.1[Hz], fe=1.6[Hz]
5 t [s]
10
f_fourier_carre_03_1c.eps
Proprits
Le signal numrique x[k] obtenu par suite de l'chantillonnage de xa (t) possde des caractristiques spectrales tout fait remarquables. On note tout d'abord que sa transforme de Fourier est priodique de priode
Chapitre 2, v.1.3
69
HEIG-VD
X (j ( + e )) =
k=
=
k=
ce qui signie qu'on peut se contenter de l'valuer et de la reprsenter sur une priode e .
2.5 e=2 [rad/s], N=1 [rad/s]
0 [rad/s]
6
f_ch_02_01_3c.eps
Figure
2.3 La transforme de Fourier X (j ) d'un signal numrique est priodique de priode e = 2 . La gure illustre le module de X (j ), i.e. le h spectre d'amplitude (chier source).
La priodicit du spectre peut tre comprise intuitivement. Considrons le signal sinusodal numrique de pulsation = 2 rad , dni par ses valeurs aux s instants d'chantillonnnage k (gure 2.4 page ci-contre). On constate immdiatement que par ces points peuvent galement passer d'autres sinusodes numriques (de phases ventuellement direntes), de pulsations respectives
( n e )
La dnition du signal analogique xa (t) de dpart d'chantillonnage k est donc tout fait quivoque !
Chapitre 2, v.1.3
70
HEIG-VD
1 0.5 0 0.5 1 1 0.5 0 0.5 1 1 0.5 0 0.5 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 t [s] 0.6 0.7 0.8 0.9
f_ch_02_02_1c.eps
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
2.4 Echantillonnage d'un signal analogique xa (t) prenant la forme d'une sinusode. Le signal numrique rsultant (suite de nombres) est x[k]. Par les valeurs de xa (t) aux instants d'chantillonnage peuvent passer d'autres sinusodes que xa (t). Ici, les signaux haute frquence (fe f = 10 [Hz] 1 [Hz] = 9 [Hz] et fe + f = 10 [Hz] 1 [Hz] = 11 [Hz]) ont les mmes chantillons que le signal xa (t) (chier source).
Figure
Autre caractristique notable, la transforme de Fourier X (j ) du signal numrique x[k] se calcule partir de celle Xa (j ) du signal analogique xa (t) par la relation (formule de Poisson) :
+
X (j ) = F {[k]} =
n=
Xa (j ( n e ))
Ainsi, le spectre de x[k] est obtenu par la rptition et superposition priodique de celui de xa (t). La priode de rptition du spectre est e . Le spectre (d'amplitude) de xa (t) tant par exemple celui du haut de la gure 2.5 page suivante, et xa (t) tant chantillonn la pulsation e = 2 rad , s celui X (j ) de x[k] sera donc selon ce qui prcde constitu de la rptition de Xa (j ), comme le montre le graphe du bas de la gure 2.5.
Chapitre 2, v.1.3
71
HEIG-VD
0 [rad/s]
6
f_ch_02_01_2c.eps
Figure
2.5 Spectre du signal analogique xa (t) original et spectre du signal numrique x[k] rsultant de son chantillonnage (chier source).
Chapitre 2, v.1.3
72
HEIG-VD
1. Une valeur plus leve de la pulsation d'chantillonnage est choisie, comme dans le cas de la gure 2.6 (e = 4 rad au lieu de 2 rad ) ; s s
e=4 [rad/s], N=2 [rad/s]
Figure 2.6 Spectre du signal chantillonn x[k] lorsque la pulsation d'chantillonnage est augmente ( comparer avec la gure 2.5 page prcdente) (chier source).
Chapitre 2, v.1.3
73
HEIG-VD
2. La largeur du spectre du signal original est limite par un prltrage (ici par ltre passe-bas idal de fonction de transfert W (j ), gure 2.7). Le spectre du signal numrique correspondant ne prsente alors plus de recouvrement spectral, comme en tmoigne la gure.
e=2 [rad/s], N=1 [rad/s]
1.5 |Xa(j)| 1
0.5 0 8 2 6 4 2 0 2 4 6 8
|W(j)|
|W(j)||Xa(j)|
0 8 1.5 1
|X(j)|
miner les composantes spectrales pouvant provoquant le recouvrement. Le spectre d'amplitude du signal ltr de la gure montre que le recouvrement spectral n'est plus visible ( comparer avec la gure 2.5 page 70) (chier source).
Chapitre 2, v.1.3
74
HEIG-VD
Un signal analogique xa (t) ayant un spectre de type passe-bas de largeur max est entirement dcrit par la suite complte de ses valeurs instantanes xa (k h) = x[k] si elles sont prleves une pulsation d'chantillonnage e telle que
e > 2 max
La dmonstration de ce thorme est due Shannon (1949). Il est fondamental pour les systmes chantillonns et ses consquences pratiques sont trs importantes. Il montre qu'un signal analogique peut tre dcrit compltement, sans perte d'information, par la suite complte de ses chantillons pour autant que la pulsation d'chantillonnage e soit au moins gale au double de la plus grande pulsation max contenue dans le signal analogique. On note que la demi-pulsation d'chantillonnage possde une importance cruciale ; elle porte le nom de pulsation de Nyquist :
N =
1 e > max 2
75
HEIG-VD
Ainsi donc, bien que le recouvrement spectral ait eectivement toujours lieu, ses consquences peuvent tre limites si la pulsation d'chantillonnage e est choisie susamment leve. Bien que le spectre tende eectivement vers 0 pour les hautes frquences, cette tendance peut apparatre des frquences si hautes qu'an de respecter la lettre le thorme de l'chantillonnage, une pulsation d'chantillonnage de valeur forcment trs leve devrait tre choisie. C'est notamment le cas lorsque le spectre de certains signaux est accidentellement largi par la prsence de bruits, dont l'chantillonnage selon les conditions de Shannon : requiert une pulsation d'chantillonnage plus leve que celle qui serait strictement ncessaire pour chantillonner le signal utile ; est parfaitement inutile, l'information recherche tant concentre dans la partie non-bruite du signal. Ainsi, on peut parfois tre tent de choisir une pulsation d'chantillonnage de plus faible valeur, a priori sans respecter la lettre le thorme de l'chantillonnage. En d'autres circonstances, des impratifs techniques ou conomiques imposent une pulsation d'chantillonnage limite une valeur bien plus modeste que 2max . Les consquences d'un fort recouvrement spectral tant dans le mme temps inacceptables, le strict respect du thorme de l'chantillonnage reste impratif et nanmoins possible condition d'liminer (tout au moins attnuer) pralablement l'chantillonnage toutes les composantes spectrales du signal analogique situes au-del de la pulsation de Nyquist N = 1 e . 2 Cette opration doit donc tre eectue ncessairement avant celle de l'chantillonnage, par un ltre nomm ltre anti-recouvrement, dont l'tude fait l'objet du paragraphe suivant.
max < N =
1 e 2
Cette rgle ne peut tre observe que lorsqu'un ltre passe-bas trs slectif est insr en amont du convertisseur A/D (gure 2.8 page suivante). Ce ltre, appel ltre anti-recouvrement (ou "anti-repliement", voire "antialiasing"), a pour charge d'liminer les composantes spectrales de pulsations
Chapitre 2, v.1.3
76
HEIG-VD
s ig n a l a n a lo g iq u e b ru t
F IL T R E A N T IR E C O U V R E M E N T
x a(t)
A D
x (k )
f _ 0 2 _ d e s ig n e r _ 0 2 .e p s
suprieures celle de Nyquist. Sa pulsation de coupure c doit donc tre ajuste la pulsation de Nyquist N 1 N = e 2 Il va de soi que les composantes essentielles du signal chantillonn ne doivent pas tre altres pas le ltre. Thoriquement, un ltre anti-recouvrement doit tre idal, de rponse harmonique (fentre frquentielle, gure 2.9) :
W (j ) = ()
e 2
1.4
1.2
|W()| |W()||Xa()|
0.8
0.6
0.4
0.2
0 8
0 [rad/s]
6
f_ch_02_22_2.eps
Figure 2.9 Visualisation des spectres du signal analogique original xa (t) et du ltre anti-repliement idal, lequel limine toutes les composantes spectrale de Xa (j ) suprieures N = e (chier source). 2
Chapitre 2, v.1.3
77
HEIG-VD
0.8
0.6
0 k = t/h
6
f_ch_02_03_1c.eps
Figure 2.10 Rponse impulsionnelle d'un ltre passse-bas idal : elle dmarre avant l'excitation ! Le ltre passe-bas idal n'est donc pas causal (chier source).
Malgr toutes ses qualits apparentes, un tel ltre prsente le grave inconvnient de ne pas tre causal et par consquent de ne pas tre ralisable en temps rel. En eet, la rponse impulsionnelle du ltre passe-bas idal (un sinus cardinal) dmarre avant l'excitation (gure 2.10) ! Pour des motifs de ralisabilit, on doit donc pratiquement se contenter d'un ltre d'ordre idalement trs lev (4 8), le plus souvent de type Butterworth ou Bessel. Un tel ltre doit tre intgr tout systme chantillonn, mme si une partie de son action est souvent dj ralise par le systme rgler lui-mme, ce dernier tant par nature de type ltre passe-bas. Le ltre anti-recouvrement est invitablement vu d'un mauvais oeil par l'ingnieurautomaticien. Il provoque en eet des dphasages (quasi synonymes de retards, gure 2.11 page ci-contre) considrables dans la boucle de rgulation, diminuant, pour une prcision donne, le degr de stabilit. Il faut en eet se rendre compte (gure 2.12 page 78) qu'un ltre d'ordre n provoque un dphasage nal de n90 [ ], un dphasage important intervenant dj en basse frquence, dans la zone des frquences de travail, l mme o le critre de stabilit de Nyquist doit tre satisfait (zone o l'on mesure en particulier la pulsation de coupure 0 [dB] en boucle ouverte co ). A titre indicatif, un ltre d'ordre 4 de pulsation de coupure c = N 445 [ ] dphase grosso modo de 10 20 [ ] en c , ce est qui loin d'tre ngligeable. 10
Chapitre 2, v.1.3
78
HEIG-VD
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
6 t [s]
10
12
f_fil_a_al_1c.eps
Figure 2.11 Rponse indicielle d'un ltre passe-bas de type Butterworth, ordre
4, utilis typiquement comme ltre anti-repliement (chier source).
Chapitre 2, v.1.3
79
HEIG-VD
ordre 4 : le dphasage est considrable et son eet intervient dj en basse frquence, i.e. dans la zone de travail de l'asservissement. Comparativement un asservissement analogique, cela se traduit par une baisse nette de la marge de phase m et par suite du degr de stabilit (chier source).
Chapitre 2, v.1.3
80
HEIG-VD
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0 8
0 [rad/s]
6
f_ch_02_23_2c.eps
Figure
2.13 Un ltre passe-bas idal tant impossible raliser, on doit se dB contenter d'un ltre dont l'attnuation est progressive (par exemple 80 dc. ). Ce ltre ne pourra donc pas liminer totalement le recouvrement spectral, mais s'il susamment slectif et/ou si sa pulsation de coupure est susamment leve, l'importance de recouvrement sera limite (gure 2.14 page suivante) (chier source).
81
HEIG-VD
1.5 |Xa(j)| 1
0.5 0 8 2 6 4 2 0 2 4 6 8
|W(j)|
|W(j)||Xa(j)|
0 8 1.5 1
|X(j)|
Figure 2.14 Malgr la prsence d'un ltre, un certain repliement a lieu, son
importance pouvant tre limite en agissant sur les paramtres du ltre comme la pulsation de coupure, le type et l'ordre (chier source).
Treg = 4 . . . 10 h Ces rgles, pour tre nonces, ncessitent une tude plus approfondie des systmes discrets, raison pour laquelle ce sujet sera repris au chapitre 7.
N=
2.4 Reconstruction
2.4.1 L'oprateur de reconstruction
Par symtrie par rapport l'opration d'chantillonnage, l'oprateur de reconstruction utilis est un convertisseur D/A, qui excute une conversion un rythme dict par la pulsation d'chantillonnage e . Le signal numrique subissant l'opration de conversion numrique-analogique est u[k], le signal analogique rsultant tant ua (t).
Chapitre 2, v.1.3
82
HEIG-VD
u (k )
k
u a( t )
D A
?
t
f _ 0 2 _ d e s ig n e r _ 0 5 .e p s
Figure 2.15 Construction d'un signal analogique partir d'un signal numrique : quelle mthode employer ? (chier source).
1.4
1.2
0 [rad/s]
6
f_ch_02_24_2c.eps
La question qui se pose ici est de savoir comment convertir un signal numrique u[k] en un signal analogique ua (t) sans perte d'information. Lors de la phase de reconstruction, le signal source est numrique et c'est l'information qu'il contient qui idalement doit se retrouver dans le signal analogique. Dans le contexte d'un systme de rgulation automatique, u[k] est la commande forme par l'algorithme de rgulation sur la base des informations mises disposition, notamment la
Chapitre 2, v.1.3
83
HEIG-VD
1.4
1.2
0 [rad/s]
6
f_ch_02_24_3.eps
grandeur rgle numrique y[k]. Celle-ci est issue de l'chantillonnage de y(t), appliqu normalement dans les rgles de l'art, de sorte qu'aucun recouvrement spectral ne s'est produit (gure 2.16 page prcdente). En consquence, le spectre "utile" de u[k] est bande limite et la construction idale consistera produire un signal de commande analogique ua (t) dont le spectre concide autant que possible avec celui de u[k]. L'oprateur de reconstruction, qui transforme u[k] en ua (t) est gnralement dnomm ltre de reconstruction. On peut videmment s'attendre ce que ce ltre prsente une caractristique passe-bas, et l'on distinguera en particulier la reconstruction par : ltre passe-bas idal (reconstruction de Shannon, 5.2.6) ; bloqueur d'ordre zro (extrapolateur d'ordre 0, 2.4.3) ; bloqueur d'ordre un (extrapolateur d'ordre 1, 5.3.1).
84
HEIG-VD
1.4
1.2
0 [rad/s]
6
f_ch_02_24_4c.eps
(chier source).
voit qu'il s'agit simplement d'extraire la portion du spectre situe dans la bande de pulsations [N , +N ], ce qui n'est applicable que lorsque que les hypothses du thorme de Shannon ont t satisfaites lors de la phase d'chantillonnage, soit en l'absence de tout recouvrement spectral. Comme dans le cas du ltre anti-recouvrement, le ltre ralisant cette opration doit donc tre extrmement slectif (fentre frquentielle, gures 2.17 page ci-contre et 2.18), thoriquement idal, ce qui malheureusement implique aussi qu'il soit non-causal (gure 2.10 page 76). En eet, la loi de reconstruction selon de Shannon de ua (t)
ua (t) =
k=
u [k] sinc
e (t k h) 2
fait appel aux valeurs passes mais aussi futures de u[k] ! Une faon de contourner cette dicult consisterait retarder l'action du ltre de reconstruction d'une dure innie, ce qui ne rsout pas vraiment le problme. Nanmoins, l'examen de la rponse impulsionnelle (gure 2.10 page 76) du ltre montre que par rapport sa valeur en t = 0 [s], le niveau du signal s'aaiblit notablement pour |t| > 3 . . . 6 h. Il est en particulier de 10% et 5% aprs respectivement 3 et 6 chantillons. Une relativement bonne approximation causale du ltre de Shannon consisterait donc retarder son eet d'environ 6 priodes d'chantillonnage (gure 2.19 page suivante), en prenant ainsi en compte les valeurs u[k] u[k+6] pour (avant de) produire ua (t) [4]. On devine immdiatement l'inadquation de cette mthode aux exigences de minimisation des retards dans tout systme contreChapitre 2, v.1.3
85
HEIG-VD
ractionn. Le retard pur de 6 priodes d'chantillonnage est catastrophique sur le plan de la stabilit de l'installation en boucle ferme. Celle-ci ne pourra tre rendue stable qu'en sacriant les exigences de rapidit et de prcision, le dilemme stabilit-prcision se manifestant en rgulation numrique de la mme manire qu'en rgulation analogique !
1 Filtre passebas idal : rponse impoulsionnelle retarde d e 6h
0.8
0.6
6 k = t/h
10
12
f_ch_02_08_1c.eps
Figure 2.19 Rponse impulsionnelle d'un ltre passe-bas "idal" devenu ralisable par l'insertion d'un retard pur de valeur 6 h (chier source). On mentionnera que le ltre ainsi retard de reconstruction de Shannon est utilis en tlcommunications et en audio-numrique, o le problme li au retard n'a pas des consquences comparables ce que l'on peut observer dans les systmes asservis.
Chapitre 2, v.1.3
86
HEIG-VD
u (k )
k
u a( t )
D A
t
f _ 0 2 _ d e s ig n e r _ 0 4 .e p s
Figure
ua (t) = ua (k h + t) = u [k]
pour
0 t < h
Le bloqueur d'ordre 0, interdisant toute variation de ua (t) pendant la dure h, possde un caractre ltrant. On peut montrer mathmatiquement que c'est une approximation grossire d'un ltre passe-bas idal. En revanche, comme l'examen du signal reconstruit le laisse prvoir, le bloqueur d'ordre zro introduit dans ua (t) des composantes spectrales de frquences leves indsirables (gure 2.23 page 87). Pour mmoire, on a signal au chapitre 1 que le procd de reconstruction par bloqueur d'ordre 0 introduisait un retard moyen d'une demi-priode d'chantillonnage (gure 2.25 page 89).
Trec
h 2
Ce rsultat peut tre maintenant dmontr (gure 2.24 page 88). L'oprateur de reconstruction par bloqueur d'ordre zro tant linaire, au repos, causal et stationnaire (voir chap.3), sa rponse harmonique G(j ) (analogique) existe et peut tre obtenue par transformation de Fourier de sa rponse impulsionnelle. En l'excitant l'instant t = 0 [s] par une impulsion de Dirac (t) d'amplitude u(0),
Chapitre 2, v.1.3
87
HEIG-VD
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
5 t, k
10
f_ch_02_09_1.eps
partir du signal numrique u[k] varie par gradins de largeur h (chier source).
la rponse du bloqueur est un signal rectangulaire de largeur h, de hauteur u(0) et centr en t = h . La transforme de Fourier d'un tel signal a pour expression 2 [[7], 9.3.2] : sin h h Y (j ) 2 G(j ) = =h ej 2 h U (j ) 2 On observe que le bloqueur d'ordre zro introduit bel et bien un retard pur gal une demi priode d'chantillonnage. Il n'est gure possible d'liminer ce retard parasite. La comparaison avec celui introduit par le ltre de Shannon (6 h, 2.19 page 84), mme dans sa version causale, permet tout de mme de mesurer une amlioration notable.
Chapitre 2, v.1.3
88
HEIG-VD
1.4
1.2
|U(j)| |W(j)|
|U(j)|, |W(j)|
0.8
0.6
0.4
0.2
0 8
0 [rad/s]
6
f_ch_02_25_2c.eps
1.4
1.2
0 [rad/s]
6
f_ch_02_25_3c.eps
queur d'ordre 0 (multiplication des rponses harmoniques de la gure 2.22. Compar la reconstruction idale de la gure 2.18 page 83, des composantes de frquences leves apparaissent, ce qui se comprend intuitivement lorsque l'on observe les variations brusques, par escaliers, du signal ua (t) (gure 2.21 page prcdente) (chier source).
Figure 2.23 Spectre d'amplitude du signal analogique ua (t) obtenu par blo-
Chapitre 2, v.1.3
89
HEIG-VD
|X ( j M ) |
x (t) 1
0 a rg { X (jM )} t h 0
2 F /h M
+ F M
-F |U a ( j M ) |
u (k )= , (k ) 1
e x c ita tio n
r p o n se im p u ls io n n e lle
m o d u le e t p h a s e d e la tra n s fo rm e d e F o u rie r
f _ 0 2 _ d e s ig n e r _ 0 3 .e p s
Chapitre 2, v.1.3
90
HEIG-VD
eq
0.2 0
t [s], k
10
11
f_01_matlab_65_1c.eps
2.25 L'harmonique 1 de ua (t) passe par le milieu des escaliers (chier source).
Figure
Chapitre 2, v.1.3
91
HEIG-VD
1.5
0.5
0.5
1.5
5 t, k
10
f_ch_02_09_2c.eps
(chier source).
Chapitre 2, v.1.3
92
HEIG-VD
Chapitre 3 Transforme en z
3.1 Introduction
La transformation en z est l'outil privilgi que l'on utilise ds que l'on doit traiter des signaux et des systmes discrets. Dj tudie en dtail en cours de traitement de signal, on se restreint, dans ce chapitre, une prsentation gnrale de la transforme en z , sans dmonstrations. Dans le cadre de l'tude des systmes analogiques, l'exploitation des proprits remarquables de la transforme de Laplace a permis de gagner en ecacit dans l'analyse mathmatique des systmes dynamiques, les calculs eectuer tant notablement allgs. Grce cet outil mathmatique, la rsolution d'quations direntielles, le calcul des rgimes transitoires, l'analyse de la stabilit, puis, par suite, l'interconnection de systmes analogiques dynamiques ont t considrablement facilits. On propose ici un outil quivalent, adapt aux signaux et systmes discrets : il s'agit de la transforme en z . La transforme en z est au premier abord tout aussi obscure que celle de Laplace. Nanmoins, en gardant l'esprit la nature temporelle d'un petit nombre de signaux fondamentaux et leurs transformes en z correspondantes, on peut trs rapidement apprendre analyser des signaux discrets sur la base unique de leur image dans le plan de z . En eet, si pour l'instant, le lien entre la transforme de Laplace
Xa (s) =
et le signal temporel analogique xa (t)
1 s s1
93
HEIG-VD
x a(t)
f _ 0 3 _ 0 5 .e p s
est parfaitement connu, s1 tant un ple de Xa (s), les chapitres 3 et 4 du prsent cours devraient permettre d'tablir sans autres le mme type de lien entre la transforme en z z X (z) = z p1 et le signal temporel discret x[k],
x[k] = [k] pk 1
x (k )
f _ 0 3 _ 0 6 .e p s
1 2 3 4
Graphiquement, ces quatre types de signaux ont les allures donnes dans le tableau 3.2 page ci-contre ([[7], 2.4.1]).
Chapitre 3, v.1.7
94
HEIG-VD
Temps
Amplitude
Continu
Discret
(chier source).
Un signal discret x[k] est donc un signal dont la variable libre (i.e. le temps) est discrte. "Physiquement", x[k] est une suite de nombres. En se rfrant au schma de base d'un systme de rgulation numrique (gure 3.1 page suivante), on voit que : le signal de la grandeur rgle y(t) est analogique ; le signal de la commande applique au systme rgler u(t) est quanti ; le signal de la grandeur rgle aprs conversion, y[k], ainsi que celui de consigne w[k] sont numriques. Toutefois, lorsque la rsolution du convertisseur A/D est susamment leve, la quantication de l'amplitude des ces signaux est ngligeable et ceux-ci se confondent avec des signaux discrets. Comme dj indiqu au chapitre 1, cette hypothse sera retenue dans le cadre de ce cours. Les signaux que l'on considre, quel que soit leur type, sont admis nuls pour t < 0, ce qui revient dire :
x(t) = 0 x[k] = 0
Chapitre 3, v.1.7
pour pour 95
t<0 k<0
MEE \cours_rn.tex 9 juin 2011
HEIG-VD
[k] =
et le
1 0
pour pour
k=0 k=0
k0 k<0
sont les versions discrtes de l'impulsion de Dirac (t) et du saut unit (t) respectivement. Ces deux signaux discrets prsentent un intrt tout particulier du point de vue de l'analyse des proprits du systme tudi (gain statique, type, existence de modes oscillatoires, stabilit, etc).
3.3 Transforme en z
3.3.1 Dnition
La
X (z) =
k=
x [k] z k
o z est une variable complexe. Comme les signaux x[k] considrs dans ce cours ne sont dnis que pour k 0, la dnition peut se restreindre la transforme en z unilatrale :
+
X (z) =
k=0
x[k] z k
|z| > r0
96
HEIG-VD
3.3.2 Commentaire
La dnition de la transforme en z qui a t adopte, contrairement aux apparences, ne tombe pas du ciel. Elle s'inspire directement de celle de la transforme unilatrale de Laplace,
+
X(s) = L{x(t)} =
0
x (t) est dt
s s0
o l'on voit que la fonction x(t) objet de la transformation est multiplie dans l'espace temps par une fonction de type exponentiel. Ce faisant, pour autant que la variable complexe s ait une valeur assurant la convergence, la surface comprise entre l'axe du temps t et la fonction
x (t) est
est nie et l'intgrale existe. Il en va exactement de mme pour la transforme en z , dveloppe pour les signaux discrets sur un principe identique. On multiplie, i.e. on pondre la fonction x[k] par une fonction de type exponentiel
z k
qui pourrait tre esh
k
x[k] z k
sur tous les k , cette somme ne convergeant que pour un ensemble de valeurs de z telles que |z| > r0 :
+
X (z) =
k=0
3.3.3 Exemples
Exemple : transforme en z de l'impulsion unit discrte [k]
Rappelant la dnition de [k] :
[k] =
1 0
pour pour
k=0 k=0
X (z) =
k=0
97
HEIG-VD
x[k] = akh
aC
a=0
X (z) =
k=0
kh
=
k=0
ah z 1
1 z = h z 1 1a z ah
|z| > ah = r0
Notons que le rsultat obtenu conrme ce qui est dj connu de la thorie des progressions gomtriques ; soit une telle progression de raison r :
r0 , r1 , r2 , r3 , . . . , rn1
La somme des n premiers termes de cette progression s'crit :
n1
Sn =
i=0
ri = 1 + r1 + r2 + r3 + . . . + rn1
S =
1 1r
valable exclusivement pour |r| < 1. Ce rsultat correspond la transforme en z prcdemment calcule, en posant
r = ah z 1
Z {x[k]} = X(z) =
k=0
x[k] z k = 1 + 3 z 1 2 z 2
3.3.4 Proprits
On passe en revue ci-aprs quelques proprits importantes de la transformation en z , sans les dmontrer, puisqu'il s'agit d'un rappel de ce qui a dj t vu dans le cadre du cours de traitement de signal. Les proprits que l'on relvera tout particulirement sont celles : de la translation avant (signal retard) (p.99 ) ; du produit de convolution (p.100 ) ; de la valeur nale (p.171 ). Les proprits nonces sont comparables celles de la transforme de Laplace.
Chapitre 3, v.1.7
98
HEIG-VD
Linarit
La transforme en z d'une combinaison linaire de signaux est gale la combinaison linaire des transformes en z des signaux respectifs :
u (k )
-1
y (k ) = u (k -1 )
f _ 0 3 _ 0 7 .e p s
Exemple : schma fonctionnel dtaill d'un drivateur numrique. Le drivateur numrique est un oprateur approximant la drive du signal appliqu son entre. Une premire manire de procder consiste crire que
u= u[k] u [k 1] du = y[k] dt h
Graphiquement, on peut reprsenter cette opration l'aide de gains, sommateur et de retards lmentaires.
u (k )
-1
1 /h
f _ 0 3 _ 0 8 .e p s
y (k )
Z{x [k + d]} = z
Chapitre 3, v.1.7
+d
Z{x[k]}
i=0
x (i) z
99
di
= z X (z)
i=0
x [i] z di
MEE \cours_rn.tex 9 juin 2011
HEIG-VD
Se rappelant que l'axe du temps dbute en k = 0, et que l'on a admis que les signaux sont nuls pour k < 0, on voit que cette relation limine tous les chantillons qui, par suite de la translation arrire, i.e. l'avance du signal, seraient dnis pour k < 0.
Produit de convolution
La transforme en z du produit de convolution de deux signaux discrets g[k] et u[k] est gale au produit des transformes en z de chacun des signaux.
k
Z{g[k] u[k]} = Z
l=0
g[k l] u[l]
= G (z) U (z)
Cette transformation constitue la pierre angulaire de toute l'analyse des systmes discrets par la transforme en z . Sans le bnce d'une telle proprit, la transforme en z ne serait d'aucune utilit. Le paralllisme avec la transforme de Laplace est vident :
t
Y (s) = L{y(t)} = L
g(t ) u( ) d
= L {g(t) u(t)}
Cette formule s'avrera trs utile ultrieurement pour calculer le gain permanent de systmes dynamiques linaires discrets.
X (z) =
k=0
x[k] z k
En gnral, on dispose de tables o les transformes en z d'un certain nombre de signaux de base sont donnes. Une telle table se trouve en annexe de ce chapitre.
Chapitre 3, v.1.7
100
HEIG-VD
Un signal ne gurant pas dans la table peut souvent s'exprimer par une combinaison linaire de signaux lmentaires dont les transformes sont alors dans la table. Ces dernires, combines linairement, permettent, en faisant usage de la proprit de linarit, d'obtenir la transforme en z recherche.
Exemple
On se propose de calculer la transforme en z du signal discret x[k] (gure 3.6 page suivante) rsultant de l'chantillonnage du signal analogique
x (t) = (t) 1 e T
qui reprsente par exemple la rponse indicielle d'un ltre passe-bas de premier ordre. Avec t x (t) = (t) 1 e T on a
x[k] = [k] 1 e T k
[k] e T k
Le recours la table des transformes en z de l'annexe 3.A fournit directement les transformes du saut unit et de l'exponentielle : il s'agit des transformes 3 et 6. De ce fait, on a pour X(z) :
X (z) = Z{x[k]} = =
z z h z 1 z e T z 1 e T
h h
(z 1) z e T
(z 1) z e T
=1
z 1 e T
k0
(z 1) z e T
=0
Chapitre 3, v.1.7
101
HEIG-VD
Exemple ([12])
Soit la transforme en z X(z) d'un signal discret x[k] :
X (z) =
X (z) =
La table des transformes en z de l'annexe ore les transformes en z inverses de chacun des lments simples :
x [0] = 1 + 0 + 1 = 0 x [1] = 1 + 0.5 + 0.6 = 0.1 x [2] = 1 + 0.5 2 + 0.62 = 0.36 ...
Chapitre 3, v.1.7
102
HEIG-VD
e x
T
c
T
m
P d P o t e n t i o m t r e p
u a r
i s s a n e
c e J o u l e
i s s i p
e f f e t
t h
A
C
o c h
r p a u
s f f e
u
A
m d e p
p u
l i f i c a t e u i s s a n c e
f _
. e p
Figure
Chapitre 3, v.1.7
103
HEIG-VD
0.8
(chier source).
0.8
epsilon(k)
0.6
0.4
0.2
0.2 1 0 1 2 k 3 4
f_03_03_2c.eps
Chapitre 3, v.1.7
104
HEIG-VD
Im
Z
r
0
D iv e rg e n c e
R e
C o n v e rg e n c e
f _ 0 3 _ 0 2 .e p s
(chier source).
1 x(k) 0 1 2
2 k
5
f_03_03_3c.eps
(chier source).
Chapitre 3, v.1.7
105
HEIG-VD
x (k )
0
Figure
k
f _ 0 3 _ 0 9 .e p s
3.6 Signal numrique x[k] dont la transforme en z est calcule en exemple (chier source).
Chapitre 3, v.1.7
106
Chapitre 3, v.1.7
HEIG-VD
X(z)=z d
on eectue donc la division :
+ x [1] z
1d
Les nombres x[k] cherchs ne sont autres que les coecients du rsultat de la division. Par rapport la mthode prcdente, x[k] n'est donc pas obtenu explicitement, mais sous la forme de ses valeurs numriques successives.
107
MEE \cours_rn.tex 9 juin 2011
Exemple ([12])
Soit la transforme en z X(z) d'un signal discret x[k] :
Rgulation numrique (REN)
X (z) =
On eectue la division formelle :
0.1 z 2 0.1 z 2
z 3 2.6 z 2 + 2.2 z 0.6 +0.22 0.06 z 1 0.22 +0.06 z 1 0.936 +0.792 z 1 0.716 +... 0.1 z 1 + 0.36 z 2 + 0.716 z 3 + . . . 0.216 z
2
Chapitre 3, v.1.7
HEIG-VD
x [0] = 0
x [1] = 0.1
x [2] = 0.36
x [3] = 0.716
108
Rgulation numrique (REN)
MEE \cours_rn.tex 9 juin 2011
Chapitre 3, v.1.7
HEIG-VD
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
L{f (t)} 1
1 s 1 s2 1 s3 1 s+a 1 (s+a)2
Z{f [k]} 1
z z1 hz (z1)2 h2 z(z+1) (z1)3 2 z zeah z zah ah z he 2 (zeah ) h z ha 2 (zah ) sin (h)z z 2 2cos (h)z+1 z(zcos (h)) z 2 2cos (h)z+1 eah sin (h)z z 2 2eah cos (h)z+e2ah z(zeah cos (h)) 2 2eah cos (h)z+e2ah z ah sin (h)z z 2 2ah cos (h)z+a2h z(zah cos (h)) 2 2ah cos (h)z+a2h z (1eah )z (z1)(zeah )
t2
eat t eat
109
MEE \cours_rn.tex 9 juin 2011
sin ( k h) cos ( k h) eakh sin ( k h) eakh cos ( k h) akh sin ( k h) akh cos ( k h)
1 eat
a s(s+a)
1 eakh
Chapitre 3, v.1.7
HEIG-VD
f (t)
17 18 19 20 21 22
1 a
L{f (t)}
a s2 (s+a) 1 s(s+a)2 ba (s+a)(s+b) ab s(s+a)(s+b) s+a 2 (s+a)2 +( ) h 1 (s+a)3 1 a
Z{f [k]}
hz (z1)2 z z1
(a t (1 eat ))
1eah z a (z1)(zeah )
z zeah
z z1
z zebh
t2 eat
(k h)2 eakh
eah z(zeah )
(zeah )
110
Rgulation numrique (REN)
MEE \cours_rn.tex 9 juin 2011
HEIG-VD
111
HEIG-VD
p e rtu rb a tio n
v (t)
w (k h )
u (k h )
k h k h t t
c o n s ig n e
w (k h )
c o m m a n d e
A L G O R IT H M E
u (k h ) y (k h )
D D
c o m m a n d e
y (k h ) k h
A A
u (t) y (t)
S Y S T E M E A R E G L E R
x (t)
g ra n d e u r r g l e
5
n (t)
H O R L O G E
b ru it s u r la m e s u re
N U M E R IQ U E
A N A L O G IQ U E
f _ 0 4 _ 0 9 .e p s
Figure 4.1 Schma fonctionnel gnral d'un systme de rgulation numrique (chier source).
Un systme discret est dynamique si sa sortie l'instant prsent dpend non seulement de l'entre prsente, mais aussi des entres et sorties passes.
y1 = S (u1 ) y2 = S (u2 )
et
S(u1 + u2 ) = y1 + y2
(4.1)
y = S (u)
Chapitre 4, v.1.4
S ( u) = y
112
(4.2)
HEIG-VD
u (k )
y (k )
S Y S T E M E D IS C R E T
k
f _ 0 4 _ 0 5 .e p s
Figure
soient satisfaites.
Systme au repos
Un systme est au repos l'instant k = k0 si sa sortie y[k] pour k k0 est dtermine uniquement par son entre u[k] pour k k0 .
Causalit
Un systme est causal si sa sortie y[k0 l'instant k0 ne dpend pas des valeurs prises par l'entre aprs k0 . Un systme causal ne peut donc rpondre que par suite de l'apparition de l'excitation, et non avant ! Le ltre de reconstruction de Shannon vu au chap.2, les ltres idaux, sont des exemples classiques de systmes non-causals.
Non-stationnarit ne signie en rien non-linarit ! Il s'agit de 2 proprits bien distinctes. D'aillleurs, le traitement analytique systmes nonstationnaires ne pose pas de dicults insurmontables, contrairement aux systmes aects d'une non-linarit.
Chapitre 4, v.1.4
113
HEIG-VD
u
1
( k
( k
0 k
y
1
( k
0 k
u
2
( k u
1
) ( k
= - d )
( k
- d
0
d
y
2
( k
y
1
( k
- d
0 k
f _ 0 4 _ 0
. e p
(chier source).
1 2 3 4
En rfrence au cours de traitement de signal, de tels systmes sont temporellement invariants (LTI) (gure 4.4 page suivante).
114
HEIG-VD
u (k )
y (k )
S y s t m e d is c re t L T I
Linaire Temporellement Invariant (LTI) (chier source).
f _ 0 4 _ 0 6 .e p s
(4.3)
o l'on a pris en compte non seulement l'eet de l'entre prsente u[k], mais aussi, puisque le systme est dynamique, l'inuence possible de toutes les valeurs passes de u[k] et de y[k]. Si le systme discret considr bncie de plus de la proprit de linarit, et que sa sortie y[k] ne dpend que des n valeurs prcdentes de u[k] et de y[k], on peut alors le reprsenter mathmatiquement par l'quation aux dirences d'ordre
Chapitre 4, v.1.4
115
HEIG-VD
Impulsion unit discrte 1.2 1 0.8 (k) 0.6 0.4 0.2 0 0.2 1 0 1 2 Saut unit discrt 1.2 1 0.8 epsilon(k) 0.6 0.4 0.2 0 0.2 1 0 1 2 k 3 4
f_04_03_1c.eps
(chier source).
y[k] + a1 y[k 1] + . . . + an1 y[k n + 1] + an y[k n] = b0 u[k n + m] + b1 u[k n + m1] + . . . + bm1 u[k n + 1] + bm u[k n]
De toute vidence, cette quation aux dirences est le correspondant discret de l'quation direntielle rgissant un systme dynamique linaire analogique. Si le systme est stationnaire, les coecients a1 . . . an1 , b0 . . . bm , sont constants et ne dpendent pas du temps. En posant : d=nm l'quation aux dirences devient :
y[k] + a1 y[k 1] + . . . + an1 y[k n + 1] + an y[k n] = b0 u[k d] + b1 u[k d 1] + . . . + bm1 u[k n + 1] + bm u[k n] (4.4)
Le nombre entier d porte le nom de degr relatif. On voit qu'il indique le nombre de priodes d'chantillonnage s'coulant avant que y[k] soit inuenc par le signal d'entre (voir exemples ci-aprs). On conoit donc que dans la rgle :
d0
Chapitre 4, v.1.4
(4.5)
MEE \cours_rn.tex 9 juin 2011
116
HEIG-VD
Rsolution de l'quation aux dirences Solution gnrale Les quations aux dirences
nrale de la forme :
y [k, u[k]]
Sa connaissance n'a pas d'utilit directe dans le contexte de ce cours. La mthode permettant de l'obtenir est calque sur celle bien connue de l'quation direntielle ordinaire ; on examine tout d'abord quelles conditions des solutions de la forme yh [k] = z k (z est un nombre rel ou complexe) satisfont l'quation homogne (i.e. sans second membre)
caractristique :
(4.6)
z n + a1 z n1 + . . . + an1 z + an = 0
La solution fournit les valeurs z1 zn telles que
k k k yh [k] = C1 z1 + C2 z2 + . . . + Cn zn
i.e. yh [k] est une combinaison linaire d'lments de la forme z k . Il s'agit ensuite de trouver une solution particulire,
yp [k]
sa combinaison linaire avec yh [k], associe aux conditions initiales, fournissant nalement la solution gnrale y [k, u[k]] recherche. Le calcul de cette solution est bien sr considrablement allg si comme pour les quations direntielles, on fait usage du calcul oprationnel, en exploitant les proprits de la transforme en z . Il est toutefois trs rare qu'une solution de cette nature doive tre trouve, raison pour laquelle cette mthode de rsolution ne sera pas traite plus en dtail.
Solution rcursive
La mthode de rsolution favorite ore une solution sous forme rcursive, la valeur du signal y[k] l'instant k tant exprime non seulement en fonction de celles de l'entre u[k] aux instants prsent et passs, mais aussi en
Chapitre 4, v.1.4
117
HEIG-VD
fonction des valeurs passes de y[k]. Partant de l'quation aux dirences (4.4), on a simplement :
y[k] = b0 u[k d] + b1 u[k d 1] + . . . + bm1 u[k n + 1] + bm u[k n] a1 y[k 1] . . . an1 y[k n 1] an y[k n]
Bien que des variantes d'implantation existent, on voit que cette forme est exactement celle que l'on utiliserait pour programmer l'quation.
/ float { // on // a = static static int i ; = input ; ; i >0 ; i ) + b [ i ]u [ i ] // u [ k ] // i n i t i a l i s a t i o n // I n s t a n t s y [ k 0] precedents // C a l c u l des valeurs passes de y[k] suppose float float que les coefficients et b = de l ' eq . aux diff . avec sont a0=1 [ u [ k ] , . . . , u [ k ] ] N [ y [ k ] , . . . , y [ k ] ] N dans les tableaux : [ a0 , a1 , a2 , . . . , an ] u [ N+ 1 ] ; y [ N+ 1 ] ; [ b0 , b1 , b2 , . . . , bn ] // e n t r e e s // s o r t i e s equa_diff ( f l o a t input )
successives successives
1]; 1];
// Mi se // a u x
return }
y[0];
// R e t o u r n e
En notant au pralable que si l'origine de l'axe du temps est prise en k = 0, les signaux u[k] et y[k] sont nuls pour k < 0, les valeurs de y[k] aux instants k = 0, 1, 2 sont obtenues rcursivement :
y[0] = b0 u[0 d] + b1 u[0 d 1] + . . . + bm1 u[0 n + 1] + bm u[0 n] a1 y[0 1] + . . . an1 y[0 n + 1] an y[0 n] = b0 u[d] = 0 seulement pour d = 0 y[1] = b0 u[1d] + b1 u[1d 1] + . . . + bm1 u[1n + 1] + bm u[1n] a1 y[1 1] + . . . an1 y[1n + 1] an y[1n] = b0 u[1d] + b1 u[d] + . . . + bm1 u[n] + bm u[1n] a1 y[0] + . . . an1 y[n] an y[1n] y[2] = b0 u[2d] + b1 u[1d] + . . . + bm1 u[1n] + bm u[2n] a1 y[1] + . . . an1 y[1n] an y[2n] etc
Exemples
Chapitre 4, v.1.4
118
HEIG-VD
f_ch_04_01_1c.eps
(chier source).
Comme son nom l'indique, l'accumulateur numrique est un oprateur qui produit la somme cumule de toutes les entres prsente et passes :
k
y[k] =
l=0
u [l]
(4.7)
La parent avec l'intgrateur numrique, tel qu'il a t vu au chapitre 1 pour l'tablissement de la loi de commande du rgulateur PI numrique, est vidente. L'quation aux dirences est obtenue facilement en crivant la valeur du contenu de l'accumulateur l'instant k et l'instant k 1 puis en soustrayant :
(4.8)
Il vaut ici la peine de calculer et de tracer la rponse impulsionnelle g[k] de l'accumulateur numrique l'impulsion unit discrte [k], qui sans surprise,
Chapitre 4, v.1.4
119
HEIG-VD
f_ch_04_01_2c.eps
(chier source).
n'est autre que le saut unit discret [k] (gure 4.6 page prcdente) :
y[k] = [k] (saut unit discret) Pour la rponse indicielle, on a y [1] y [0] y [1] y [2] y [3] ... =y [1 1] =y [0 1] =y [0] =y [1] =y [2] +u [1] +u [0] +u [1] +u [2] +u [3] =0+0=0 =0+1=1 =1+1=2 =2+1=3 =3+1=4
et donc y[k] = (k + 1) [k]. Il s'agit d'une rampe discrte de pente 1 (gure 4.7). L'examen des rponses impulsionnelle et indicielle conrme ce qui peut tre dduit directement de l'quation aux dirences : le degr relatif d de ce systme est 0, puisque la sortie y[k] ragit eectivement ds l'apparition de l'entre, sans aucun dlai.
Chapitre 4, v.1.4
120
HEIG-VD
e (k )
R E G U L A T E U R P ID N U M E R IQ U E
u (k )
f _ 0 4 _ 0 7 .e p s
10 8 6 D 4 2
P 0 0 1 2 3 4 5 k 6 7 8 9 10
12 10 8 (k) 6 4 2 0 0 1 2
5 k
10
f_ch_04_02_1c.eps
Figure 4.9 Rponse indicielle d'un rgulateur PID numrique : en haut, contributions individuelles des actions P, I et D (chier source).
L'algorithme du rgulateur PID numrique est donn par l'quation aux dirences (voir exercices) :
(4.9)
o, se replaant dans le contexte d'une boucle de rgulation automatique, l'entre est ici l'erreur discrte e[k] et la sortie la commande discrte u[k] (attention aux confusions pouvant provenir de cette notation). Le degr relatif du systme discret "rgulateur PID numrique" est de zro (d = 0), la sortie tant inuence instantanment par l'entre e[k] grce l'action du terme proportionnel. La premire des deux rponses indicielles traces sur la gure 4.9 fait apparatre individuellement les contributions proportionnelle, intgrale et drive du rgulateur. L'observation de la rponse indicielle du rgulateur PID l'instant k = 0
Chapitre 4, v.1.4
121
HEIG-VD
conrme ce qui apparaissait dj lors de l'criture de l'quation aux dirences : le degr relatif de ce systme dynamique est d = 0.
Chapitre 4, v.1.4
122
HEIG-VD
Rponse impulsionnelle dun retard pur de d=4 priode dch antillonnage 1 0.8 g(k) 0.6 0.4 0.2 0 1 0 1 2 k 3 4 5
f_ch_04_05_1c.eps
n'est autre que l'oprateur "retard pur de d priodes d'chantillonnages". L'observation de la rponse impulsionnelle (gure 4.10) met ce retard clairement en vidence (ici pour d = 4).
On peut imaginer construire un ltre numrique passe-bas de premier ordre en dveloppant un algorithme discret reproduisant aussi bien que possible le comportement d'un ltre analogique de mme type. Ce dernier ayant pour fonction de transfert
G (s) =
(4.11)
dy 1 1 + y (t) = u (t) dt T T
(4.12)
La discrtisation de cette dernire peut se faire par plusieurs mthodes, se distinguant par la manire d'approximer la drive. Choisissons d'approcher celle-ci simplement par l'expression
dy y[k] y (k 1) dt h
La discrtisation de l'quation direntielle donne alors :
(4.13)
(4.14)
MEE \cours_rn.tex 9 juin 2011
123
HEIG-VD
avec
a1 = b0 =
1 (1+ T ) h
(1+ T ) h
T h
(4.15)
qui n'est autre que l'quation aux dirences rgissant le ltre numrique recherch. La comparaison des rponses indicielles du ltre analogique et de son approximation numrique est instructive (gure 4.11), notamment dans le cas o la priode d'chantillonnage h est choisie un peu leve par rapport la constante de temps T du ltre.
Rponses indicielles des filtres analogique et numrique (h =1[s], T=1[s], T=6[s])
0.8
10
15 k, t[s]
20
25
30
f_ch_03_04_1.eps
pour 2 constantes de temps direntes. Pour la plus petite des constantes de temps, l'adquation entre le ltre analogique et sa version numrique est moins bonne, cause de l'inexactitude de l'approximation (4.14) (chier source). Le degr relatif du ltre numrique est ici
d=0
Remarquons au passage que si ncessaire, la construction d'un ltre semblable d'un degr relatif dirent est lmentaire ; les quations aux dirences tant respectivement, pour d = 1, 2 ou 3 :
(4.16)
124
HEIG-VD
Rponses indicielles des filtres analogique et numrique (h =1[s], T=6[s]) pour d=0, 1, 2, 3
0.8
10
15 k, t[s]
20
25
30
f_ch_03_04_2.eps
le nombre de priodes d'chantillonnage s'coulant entre la variation du signal d'excitation et celle correspondante de la sortie (chier source).
u (k )
y (k )
a lg o rith m e
Figure 4.13 Algorithme de traitement numrique
f _ 0 4 _ 0 3 .e p s
(chier source).
125
HEIG-VD
1 x(k) 0 1 2
2 k
5
f_04_03_2c.eps
Figure 4.14 Signal utilis pour exciter le systme dynamique linaire discret (chier source).
y[k], selon des rgles bien dtermines : c'est un systme dynamique discret. Dans le cas o l'algorithme et son implmentation sont tels que le systme discret rpond aux exigences suivantes,
linaire, 2. le systme est au repos, 3. le systme est causal, 4. le systme est stationnaire,
1. le systme est le bloc algorithme reprsente alors un systme dynamique linaire discret. La question qui se pose ici est de savoir comment calculer la rponse y[k] une entre quelconque u[k]. Un premier lment de rponse peut tre trouv si l'on se rfre au 4.3.1 page 113, o l'on montre que la connaissance de l'quation aux dirences et de l'entre u[k] est susante pour trouver y[k]. On propose ici une tout autre manire de faire, base essentiellement sur la rponse impulsionnelle g[k] du systme. Le systme discret soumis l'entre u[k] tant en fait excit chaque instant d'chantillonnage par une impulsion discrte pondre par l'entre u[k], on peut crire :
k
u[k] =
l=0
u[l] [k l]
(4.17)
Par exemple, soit le signal discret u[k] de dure nie qui a l'allure de la gure 4.14. On a eectivement :
Chapitre 4, v.1.4
126
HEIG-VD
y[k]
rponse l'instant k l'impulsion u[0] survenue l'instant 0 rponse l'instant k l'impulsion u[1] survenue l'instant 1 rponse l'instant k l'impulsion u[2] survenue l'instant 2 ... rponse l'instant k l'impulsion u[k] survenue l'instant k
g[k l] u[l]
=
l=0
u[l] [k l]
soit :
u[k] =
l=0
u[l] [k l]
(4.18)
La rponse y[k] est alors, par linarit, constitue de la superposition de 0, 1, 2 . . . k , soit au total (k + 1) rponses impulsionnelles discrtes dcales et pondres. On a tout d'abord dans le cas de l'exemple,
y[k] = 1 g[k] + 3 g[k 1] 2 g[k 2] = u[0] g[k] + u[1] g[k 1] + u[2] g[k 2]
k
=
l=0
u[l] g[k l]
En disposant de g[k], la rponse discrte y[k] toute entre u[k] est donc donne par ce qu'on appelle le produit de convolution :
k
g[k l] u[l]
(4.19)
On constate donc qu'un systme discret peut tre dcrit mathmatiquement par sa rponse impulsionnelle discrte g[k] (gure 4.15 page suivante).
Chapitre 4, v.1.4
127
HEIG-VD
u (k )= , (k )
1 k 0
y (k )= g (k )
a lg o rith m e
u (k )
g (k )
y (k )
f _ 0 4 _ 0 4 .e p s
Chapitre 4, v.1.4
128
HEIG-VD
An d'illustrer graphiquement ces considrations, examinons par exemple un systme dynamique linaire ayant la rponse impulsionnelle g[k] graphe sur la gure ci-dessous.
[k]
1 0.9 0.8 0.7 0.6 (k) 0.5 0.4 0.3 0.2
g[k]
1 0.8
0.6
0.1 0 0.4
u (k )
g (k )
y (k )
f _ 0 4 _ 0 8 .e p s
8
f_rep_imp_2c.eps
u[k]
1 0.5
8
f_rep_imp_3c.eps
u[k] =
l=0
u[l] [k l]
(4.20)
129
HEIG-VD
u[l]
1 l=0 0.5
g[k l] u[l]
1 l=0 0.5
0.5
1.5
8
f_rep_imp_5c.eps
u (k )
+
1 l=1 0.5
g (k )
y (k )
f _ 0 4 _ 0 8 .e p s
1.5
10
12
14
16
18
f_rep_imp_6c.eps
+
1 l=1 0.5
0.5
1.5
8
f_rep_imp_7c.eps
u (k )
+
1 l=2 0.5
g (k )
y (k )
f _ 0 4 _ 0 8 .e p s
1.5
10
12
14
16
18
f_rep_imp_8c.eps
+
1 l=2 0.5
0.5
1.5
8
f_rep_imp_9c.eps
u (k )
g (k )
y (k )
f _ 0 4 _ 0 8 .e p s
1.5
10
12
14
16
18
f_rep_imp_10c.eps
La rponse y[k] est obtenue par somme sur l des rponses g[k l] u[l] :
0.5
0.5
1.5
10
12
14
16
18
f_rep_imp_4c.eps
y[k] =
l=0
g[kl]u[l] (4.21)
Chapitre 4, v.1.4
130
HEIG-VD
u (k )
k
y (k )
U (z )
G (z )
Y (z )
f _ 0 4 _ 0 2 .e p s
La rponse impulsionnelle g[k] se prole donc comme un autre moyen, "concurrent" de l'quation aux dirences, de dcrire exhaustivement le systme dynamique linaire discret.
g[k l] u[l]
(4.22)
La transforme en z des deux membres de cette galit est, en faisant usage des proprits de la transformation en z :
(4.23)
L'expression G(z) est la fonction de transfert du systme discret. On voit qu'elle n'est autre que la transforme en z de la rponse impulsionnelle g[k] :
G (z) = Z{g[k]}
(4.24)
On note par ailleurs que G(z) est quivalente au quotient des transformes en z de y[k] et u[k] : Y (z) (4.25) G (z) = U (z) L'tude approfondie des proprits de la fonction de transfert sera poursuivie au chapitre 5.
Chapitre 4, v.1.4
131
HEIG-VD
Chapitre 4, v.1.4
132
HEIG-VD
Chapitre 5, v.1.6
HEIG-VD
est la
La fonction de transfert apparat donc comme un autre moyen, avec l'quation aux dirences et la rponse impulsionnelle, de reprsentation des systmes dynamiques linaires (gure 5.1).
U (z ) u (k )
G (z )
Y (z ) y (k )
f _ 0 5 a _ 0 1 .e p s
Figure
5.1 Reprsentation d'un systme dynamique linaire discret par sa fonction de transfert G(z) (chier source). Dans G(z) sont concentres toutes les informations ncessaires la connaissance complte du systme dynamique vu de son environnement, au travers de son entre u[k] et sa sortie y[k]. Cette dernire tant donne par le produit de convolution ( 4.3.2 page 123)
k
y[k] =
l=0
Z {y[k]} = Z
l=0
g[k l] u[l]
G(z) =
Y (z) Z {y [k]} transforme en z du signal de sortie = = U (z) Z {u [k]} transforme en z du signal d'entre
Dnir la fonction de transfert par le biais de cette dernire relation pourrait prter confusion, puisqu'une telle dnition laisserait entendre que G(z) dpend de l'entre U (z) applique alors qu'il n'en est videmment rien. Cette proprit, a priori vidente, doit tre nanmoins souligne, puisqu'elle a des consquences pratiques importantes : elle autorise ainsi identier la fonction de transfert d'un systme dynamique linaire quelconque en le soumettant un signal d'excitation u[k] choisi arbitrairement. Ce signal peut ainsi tre compos en rpondant aux exigences les plus diverses comme par exemple : sa dure (minimale, maximale) ; son amplitude (minimale, maximale) ;
Chapitre 5, v.1.6
134
HEIG-VD
1.5
0.5
u(k)
0.5
1.5
10
20
30
40
50
60
f_ch_05_04_1c.eps
Figure
6
5.2 Signal d'excitation de type suite binaire pseudo-alatoire, ici de 2 = 64 points (SBPA) (chier source).
sa valeur en certains instants ; ses caractristiques spectrales (bande limite, large bande), par exemple pour faciliter l'identication d'une constante de temps, d'une rsonance, etc ; les valeurs limites de ses drives (i.e. taux de variation), par exemple pour viter des saturations. Dans certains cas, ce signal est un saut, un signal carr ou encore une sinusode de frquence variable. Au laboratoire, u[k] est souvent une suite binaire pseudoalatoire (SBPA), dont un exemple est donn sur la gure 5.2.
5.2.2 Exemples
Fonction de transfert de l'intgrateur "forward"
Soit un systme dynamique linaire, au repos, causal et stationnaire dont la rponse impulsionnelle discrte g[k] est un saut unit discret retard d'une priode d'chantillonnage et d'amplitude h (gure 5.3 page suivante) :
y[k] = g[k] = h [k 1]
La fonction de transfert de ce systme est simplement, en consultant la table des transformes en z donne en annexe du chapitre 3 ( 3.A page 106) et en
Chapitre 5, v.1.6
135
HEIG-VD
u (k )= , (k ) 1
y (k )= g (k )= h A (k -1 ) h
e x c ita tio n
Figure
r p o n se im p u ls io n n e lle
k
f _ 0 5 a _ 0 2 .e p s
5.3 Systme dynamique linaire discret ayant pour rponse impulsionnelle un saut unit retard d'une priode d'chantillonnage et d'amplitude h (chier source).
h z1
G (z) =
h Y (z) = U (z) z1
u [k] = Kp
e [k] +
1 Ti
k1
l=0
e [l] + e (l + 1] e [k] e [k 1] h + Td 2 h
Chapitre 5, v.1.6
136
HEIG-VD
G(z) = =
1 2Ti
zh (z1)2 z z1
2
z 2 h (z1)2
Td h
h Kp z(z1)+ 2T z(z+1)+ i
Td (z1)2 h
(z1) z z1
z (z 1) z Kp + Ki h + + z Kp 2 = z (z 1) 2 b0 z + b1 z + b2 = z (z 1)
2 Kd h
Kp z (z 1) +
h 2Ti
z (z + 1) +
Td h
(z 1)2
Kd h
Kd h
5.2.3 Fonction de transfert d'un systme dcrit par son quation aux dirences
Dans la majorit des cas, un systme discret est dni par son quation aux dirences plutt que par l'une de ses rponses temporelles discrtes. La fonction de transfert s'obtient alors directement par transformation en z des deux membres de l'quation, ce qui donne, dans le cas de conditions initiales nulles :
y[k] + a1 y[k 1] + . . . + an1 y[k n + 1] + an y[k n] = b0 u[k d] + b1 u[k d 1] + . . . + bm1 u[k n + 1] + bm u[k n]
La transforme en z des 2 membres de l'quation aux dirences donne :
d'o :
G(z) =
La fonction de transfert apparat ici comme une fraction rationnelle en z , mise sous forme de puissances de z ngatives. La multiplication des numrateur et
Chapitre 5, v.1.6
137
HEIG-VD
dnominateur par z n permet de mettre cette expression sous forme de puissances de z positives :
G(z) =
Y (z) zn b0 + b1 z 1 + ... + bm1 z 1m + bm z m = n z d U (z) z 1 + a1 z 1 + ... + an1 z 1n + an z n z nd b0 + b1 z 1 + ... + bm1 z 1m + bm z m = n z 1 + a1 z 1 + ... + an1 z 1n + an z n m b0 + b1 z 1 + ... + bm1 z 1m + bm z m z = n z 1 + a1 z 1 + ... + an1 z 1n + an z n b0 z m + b1 z m1 + ... + bm1 z + bm Y (z) = U (z) z n + a1 z n1 + ... + an1 z + an
soit :
G(z) =
u [k] u [k 1) = b0 e [k] + b1 e [k 1) + b2 e [k 2)
o le signal d'erreur e[k] est l'entre et la commande u[k] la sortie, avec :
b0 = K p + K i h + b1 = Kp 2 Kd h b2 = K d h a0 = 1 a1 = 1 a2 = 0
Kd h
La fonction de transfert s'en dduit immdiatement (on pourrait galement effectuer la transformation en z des deux membres de l'quation aux dirences) :
G (z) =
U (z) b0 + b1 z 1 + b2 z 2 = E(z) 1 z 1 b0 z 2 + b 1 z + b2 = z (z 1) Kp + Ki h + Kd z 2 + Kp 2 h = z (z 1)
Kd h
z+
Kd h
138
HEIG-VD
Exemple : fonction de transfert de l'oprateur "retard pur d'un nombre entier de priodes d'chantillonnage"
L'oprateur "retard pur de d priodes d'chantillonnage" est dcrit par l'quation aux dirences y [k] = u [k d) Sa fonction de transfert est simplement :
G (z) =
Y (z) 1 = z d = d U (z) z
u (k )
(chier source).
-d
y (k )= u (k -d )
f _ 0 5 a _ 0 9 .e p s
On peut l'approcher par une fraction rationnelle en s l'aide de l'approximation de Pad ( 1.6.3 page 55) :
e
sTr
1s 1+s
Tr 2 Tr 2
139
HEIG-VD
G(z) =
C'est la forme qui, avec sa version factorise, sera privilgie dans le cadre de ce cours. Les degrs des numrateur et dnominateur sont respectivement m et n. Souvent, on s'arrange pour que le numrateur de G(z) soit aussi tel le coecient de la plus haute puissance de z soit unitaire :
G(z) =
Dans un cas comme dans l'autre, il faut remarquer le trs important facteur z d mis en vidence.
Chapitre 5, v.1.6
140
HEIG-VD
Formes factorises
Lorsque cela est possible, on factorise numrateur et dnominateur pour obtenir l'une des formes suivantes :
Y (z) (z z1 ) (z z2 ) ... (z zm ) = b0 U (z) (z p1 ) (z p2 ) ... (z pn ) m i=1 (z zi ) = b0 n i=1 (z pi ) Y (z) (1 z1 z 1 ) (1 z2 z 1 ) ... (1 zm z 1 ) G(z) = = b0 U (z) (1 p1 z 1 ) (1 p2 z 1 ) ... (1 pn1 z 1 ) m 1 i=1 (1 zi z ) = b0 n 1 i=1 (1 pi z ) G(z) =
zros. G(z)
z1 , z2 , . . . zm
valeurs dpendant des coecients b0 bm . Quant aux valeurs de z annulant le dnominateur de G(z), elles portent le nom de ples, au nombre de n. Ceux-ci sont galement rels ou complexes. Les ples sont :
p1 , p2 , ..., pn
valeurs dpendant des coecients a1 an . Le rgulateur PID numrique des 5.2.2 page 134 et 5.2.3 page 136 est d'ordre n = 2, de degr relatif d = 0. Ses ples sont situs dans le plan de z en z = 0 et z = 1. Graphiquement, les ples sont reprsents dans le plan complexe, i.e. le plan de z , par des croix ('x'), les zros l'tant par des cercles ('o') (gure 5.5 page suivante).
Chapitre 5, v.1.6
141
HEIG-VD
Im j
Z z
1
p
2
p
1
0 1 z
2
R e
f _ 0 5 b _ 0 3 .e p s
(chier source).
L'ordre d'un systme dynamique linaire est gal son nombre de ples n. On rappelle que son degr relatif est le nombre entier
d=nm
i.e. la dirence entre le nombre de ses ples et de ses zros.
142
HEIG-VD
y[k] = b0 u[k d] + b1 u[k d 1] + . . . + bm1 u[k n + 1] + bm u[k n] (a1 y[k 1] + . . . + an1 y[k n + 1] + an y[k n])
on peut facilement construire le schma structurel de la page suivante, o l'oprateur de dcalage d'une priode d'chantillonnage est dsign par un bloc z 1 .
b 0( u ( k ) - u ( k - 1 ) )
u (k )
u (k )
b
0
5
u (k -1 )
5
-
y (k )
z
dynamique (chier source).
-1
-b
0
f _ 0 5 b _ 0 5 .e p s
Figure 5.6 Vue dtaille de l'eet des zros d'un systme sur son comportement
L'organisation de ce schma permet d'avoir une comprhension intuitive des rles respectifs des ples et des zros. En eet, les paramtres a1 an dnissant les ples du systme, on voit que ceux-ci en dterminent les contre-ractions internes. Quant aux zros, dpendant exclusivement des paramtres b0 bm , ils indiquent comment la grandeur d'entre u[k] est introduite dans le systme (retard, amplication, etc). On voit par exemple (gure 5.6) que si b0 = b1 , u[k] est introduite en tant multiplie par z d b0 (1 z 1 ), synonyme d'une forte amplication des hautes frquences (comportement drivateur). Notons que ce schma n'est pas unique, et que plusieurs formes peuvent reprsenter l'quation aux dirences (voir la reprsentation des systmes dynamiques linaires dans l'espace d'tat, [[13], [14]]).
143
HEIG-VD
y (k )
y (k -1 )
-1
y (k -2 )
-1
u (k -d -2 )
-1
u (k -n )
Figure 5.7 Schma fonctionnel dtaill d'un systme discret linaire : la struc-
ture interne du systme ainsi prsente montre les rles respectifs jous par les ples (contre-ractions internes) les zros ("mise en forme" du signal d'entre) (chier source).
Chapitre 5, v.1.6
u (k )
144
z ro s (c o u p la g e d u s y s t m e a v e c s o n e n v iro n n e m e n t)
-d
u (k -d )
-1
u (k -d -1 )
-1
p le s (c o u p la g e s in te rn e s d u s y s t m e , i.e . c o n tr e - r a c tio n s in te r n e s )
y (k -n )
-1
f _ 0 5 b _ 0 4 .e p s
HEIG-VD
reprsent sous la forme d'une suite d'impulsions-unit dcales et pondres ( 4.3.2 page 123),
k
u[k] =
l=0
u[l] [k l]
il devient vident que le systme rpond par un signal y[k] constitu de la superposition des rponses impulsionnelles correspondantes.
k
g[k l] u[l]
La connaissance de la rponse impulsionnelle discrte est ainsi de premire importance en vue de dterminer la forme de la rponse un signal quelconque, raison pour laquelle on se propose d'en obtenir l'expression analytique partir de la fonction de transfert G(z) du systme considr. On a simplement (voir galement [1], V.5.4.3, pour les systmes analogiques) :
G (z) =
G(z) est une fraction rationnelle en z pouvant tre dcompose en lments simples, soit manuellement, soit systmatiquement l'aide du thorme des rsidus. Sans restriction de la gnralit des dveloppements faire, on peut limiter l'tude au cas particulier o tous les ples de G(z) sont simples, ce qui donne :
n
Y (z) = G (z) =
i=1
Ci z z pi
o les n ples pi , ainsi que les n rsidus Ci peuvent tre soit rels, soit apparatre par paires complexes conjugues. Le calcul de y[k] par transformation inverse de Y (z) est ds lors immdiat, lorsque l'on sait que (voir 3.A, transforme no 7) :
Z 1
On a donc, pour y[k] :
z zp
n
= pk
y [k] = g [k] =
i=1
C i pk i
Cela montre que g[k] est constitue de la superposition de n signaux temporels. Ces signaux sont les modes discrets du systme dynamique, leur combinaison linaire fournissant la rponse du systme l'entre applique. On voit que les modes sont essentiellement dtermins par les ples de G(z). Seuls deux cas sont considrer :
Chapitre 5, v.1.6
145
HEIG-VD
y [k] = g [k] = C pk i
Im
(5.1)
Le ple est situ sur l'axe rel du plan (complexe) de z (gure 5.8). Il s'agit d'un
0
p
f _ 0 5 a _ 0 4 .e p s
R e
(chier source).
mode exponentiel. On remarque immdiatement que pour |pi | < 1, limk y[k] = 0. Dans le cas contraire, le mode diverge.
p1,2 =
Le polynme en z correspondant est :
R ej
(z p1 ) (z p2 ) = z R ej z R ej = z 2 2 R cos () z + R2
Les ples complexes sont disposs dans le plan de z comme le montre la gure 5.9 page ci-contre.
Rappel ( 3.3.3 page 98) :
Z akh =
z z ah
z zp
Chapitre 5, v.1.6
146
HEIG-VD
Im + jR s in (9 ) R 9 0 R c o s(9 )
R e
-jR s in (9 )
f _ 0 5 a _ 0 5 .e p s
(chier source).
La transforme en z G(z) de la rponse impulsionnelle discrte g[k] s'exprime sous la forme gnrale :
Y (z) = G(z) = C
z z +C (z p1 ) (z p2 )
o C et C sont les rsidus des ples p1 et p2 . La transforme en z inverse donne : y [k] = g[k] = C pk + C pk = C R ej 1 2
k
+ C R ej
En dveloppant et en faisant usage d'identits trigonomtriques, on montre que le mode correspondant est sinusodal, pondr par un terme exponentiel :
y [k] = C R ej
+ C R ej
= 2 Rk [ {C} cos ( k)
Le mode discret associ une paire de ples discrets complexes conjugus est donc de forme gnrale : y[k] = Rk sin( k) (5.2) On remarque aussi que pour |R| < 1, limk y[k] = 0. Dans le cas contraire, le mode diverge.
Chapitre 5, v.1.6
147
HEIG-VD
5.3.4 Relation entre la position des ples dans le plan complexe et la forme des modes discrets
D'aprs ce qui prcde, la position, dans le plan de z , des ples de la fonction de transfert d'un systme discret dtermine la forme du mode leur tant associ selon la relation yi [k] pk i On prsente ci-aprs les dirents modes caractrisant un systme discret.
Modes apriodiques
Les modes temporels associs des ples rel sont apriodiques, selon la relation (5.1). Le tableau suivant donne leur forme en fonction de la position des ples dans le plan de z .
Chapitre 5, v.1.6
148
HEIG-VD
Mode discret
1 0.9 0.8
0 0 1.5 1 0.5
5 teta
10
15
0 0 2
5 T0
10
15
0 0
10
t [s]
10
15
15
20
25
f_ch_05_03_1c.eps
Im j
z
1 0.8
0.6
0 1
R e
10
15
20
25
f_ch_05_03_11c.eps
f _ 0 5 _ 0 2 .e p s
Im j
0.8
0.6
0 1
R e
10
15
20
25
f_ch_05_03_12c.eps
f _ 0 5 _ 0 4 .e p s
Im j
100 90 80 70 60 g(k) 50 40 30 20 10 0
0 1
R e
10
15
20
25
f_ch_05_03_5c.eps
f _ 0 5 _ 0 3 .e p s
Chapitre 5, v.1.6
149
HEIG-VD
Modes oscillatoires
La relation (5.2) montre qu'un mode oscillatoire est d la prsence d'une paire de ples complexes conjugus. Il est form d'une sinusode pondre par un terme exponentiel. Conguration des ples
Im j
Mode discret
2
1.5
0 1
R e
10
15
20
25
f_ch_05_03_2c.eps
f _ 0 5 _ 0 8 .e p s
Im j
0.8
0.6
0.4
0.2
0 1
R e
10
f _ 0 5 _ 1 1 .e p s
15
20
25
f_ch_05_03_7c.eps
Im j
1.5
0.5
g(k)
0 1
R e
0.5
1.5
2
f _ 0 5 _ 0 9 .e p s
10
15
20
25
f_ch_05_03_3c.eps
On observe que pour des ples exactement situs sur le cercle-unit, le mode est oscillatoire entretenu. Des ples complexes conjugus partie relle ngative engendrent un mode dont les chantillons changent de signe trs frquemment, presque chaque instant k . La conversion D/A d'un tel signal (gure 5.10 page 150) convainc qu'un
Chapitre 5, v.1.6
150
HEIG-VD
Mode discret
1 0.8 0.6 0.4 0.2 g(k)
0 1
R e
10
15
20
25
f_ch_05_03_8c.eps
f _ 0 5 _ 1 2 .e p s
Im j
40
30
20
g(k)
0 1
R e
10
10
20
10
15
20
25
f_ch_05_03_4c.eps
f _ 0 5 _ 1 0 .e p s
Im j
25
20
15
10
0 1
R e
g(k) 0 5 10 15 20 0
10
15
20
25
f_ch_05_03_9c.eps
f _ 0 5 _ 1 3 .e p s
Chapitre 5, v.1.6
151
HEIG-VD
mode de cette nature, mme stable, est viter tout prix dans une boucle de rgulation, moins qu'il soit notablement domin par d'autres modes de comportement plus acceptable.
0.6
0.4
0.2
g(t)
0.2
0.4
0.6 0
10 t
15
20
25
Figure 5.10 Commande issue d'un rgulateur, lorsque le systme asservi possde des ples discrets partie relle ngative (chier source). Il faut en eet s'imaginer qu'un systme rgler, analogique, excit par une commande variant de cette faon, peut avoir un comportement quasi chaotique entre deux instants d'chantillonnage (voir par exemple la gure 2 page 46). Si l'on n'est pas attentif, de tels ples peuvent se retrouver dans la fonction de transfert U Y Gu (z) = W(z) , tout en tant absents de la fonction de transfert Gw (z) = W(z) . (z) (z)
Modes alterns
Un mode altern est observable lorsqu'un systme dynamique linaire possde un ple rel ngatif. Le mode associ tout ple discret pi tant du type pk , il i ressort que pour un ple rel et ngatif, le signal change de signe chaque instant d'chantillonnage. On parle de mode altern ou d'eet sonnette. La remarque concernant les ples complexes partie relle ngative s'applique particulirement dans le cas d'un mode altern.
Chapitre 5, v.1.6
152
HEIG-VD
Mode discret
1
0.8
0.6
0.4
0.2 g(k) 0
0 1
R e
0.2
0.4
0.6
0.8
f _ 0 5 _ 0 5 .e p s
10
15
20
25
f_ch_05_03_6c.eps
Im j
0 1
R e
10
f _ 0 5 _ 0 6 .e p s
15
20
25
f_ch_05_03_13c.eps
80
Im j
60
40
20
0 g(k) 20
0 1
R e
40
60
80
100
10
15
20
25
f_ch_05_03_10c.eps
f _ 0 5 _ 0 7 .e p s
Chapitre 5, v.1.6
153
HEIG-VD
5.4 Analyse des proprits d'un systme discret sur la base de sa fonction de transfert
On peut trs facilement connatre certaines caractristiques importantes d'un systme dynamique linaire discret en faisant une brve analyse de sa fonction de transfert.
K = lim
y [k] k u [k]
= lim y [k]
u[k]= [k] k
lorsque u[k] est un saut unit discret. L'application du thorme de la valeur nale ( 3.3.4 page 101) permet de mettre le gain statique sous la forme :
K = lim
G (z ) u (k ) ... ...
u i( k )
z - 1 1
y i( k ) = y i( k - 1 ) + u i( k - 1 ) y i( k )
...
...
y (k )
f _ 0 5 b _ 0 6 .e p s
(chier source).
Il sut pour s'en convaincre de calculer la fonction de transfert de l'intgrateur discret (forward), dont l'quation aux dirences est :
y [k] = y [k 1] + u [k] h
Chapitre 5, v.1.6
154
HEIG-VD
Y (z) zh = U (z) z1 fonction de transfert possdant manifestement un ple en z = 1. Toute fonction de transfert ayant ainsi un ple en z = 1 a donc un comportement intgrateur, dont l'eet est particulirement visible en rgime permanent. On note que le gain statique d'un systme possdant un ou plusieurs ples en z = 1 tend sans surprise vers l'inni. G (z) =
On obtient
u [k] u [k 1] du = y [k] dt h correspondant la fonction de transfert y (t) = 1 z 1 z1 = h hz Lorsque le numrateur de la fonction de transfert d'un systme dynamique linaire possde un facteur (z 1), soit G (z) = G (z) (z 1)
G (z ) u (k ) ... ...
u i( k )
y i( k ) = u i( k + 1 ) - u i( k ) y i( k )
z - 1
...
...
y (k )
f _ 0 5 b _ 0 7 .e p s
(chier source).
le systme considr a un comportement drivateur. Notons que logiquement, son gain statique est alors nul.
G (z) = z d =
Chapitre 5, v.1.6
1 zd
.
MEE \cours_rn.tex 9 juin 2011
155
HEIG-VD
z d
On se propose ici d'examiner le comportement d'un systme dynamique linaire quelconque entach d'un retard pur de d priodes d'chantillonnage.
G (z ) u (k ) ... ...
u i( k )
y i( k ) = u i( k - d ) y i( k )
- d
...
...
y (k )
f _ 0 5 b _ 0 8 .e p s
Figure 5.13 Systme discret comportant un retard pur de d priodes d'chantillonnage (chier source). Revenant l'quation aux dirences utilise pour construire le schma structurel du systme dynamique linaire,
y[k] = b0 u[k d] + b1 u[k d 1] + . . . + bm1 u[k n + 1] + bm u[k n] (a1 y[k 1] + . . . + an1 y[k n + 1] + an y[k n])
la signication pratique du degr relatif d = n m va tre prcise. Rappelant que k dsigne l'instant prsent, une valeur de d ngative impliquerait que l'entre u[k d], alors future, pourrait inuencer la sortie prsente y[k]. Le systme serait non-causal. Si d = 0, il existe un lien direct, instantan, entre la sortie y[k] et l'entre u[k] et le systme ragit donc sans aucun retard (voir le schma structurel, gure 5.7 page 142). Si d > 0, la sortie y[k] est retarde par rapport u[k], dont l'eet sur y[k] ne s'observera que d priodes d'chantillonnage plus tard. Le paramtre d dnit en fait le nombre de priodes d'chantillonnage s'coulant entre l'instant o le systme discret au repos est excit et celui o l'eet corrlatif sur la sortie peut tre observ. En pratique, on a, pour les systmes physiquement ralisables : d>0 Le degr relatif d peut s'extraire directement de la fonction de transfert, lorsque celle-ci est mise sous forme convenable, on a :
G(z) =
ou
d=nm
Chapitre 5, v.1.6
HEIG-VD
w (k ) +
e (k )
A lg o rith m e
u (k ) D
A A
u (t)
G a(s )
y (t)
y (k ) D
N U M E R IQ U E
A N A L O G IQ U E
f _ 0 5 b _ 0 1 .e p s
Figure
5.14 Schma fonctionnel d'un systme de rgulation numrique : le systme asservi Ga (s) n'est vu par l'algorithme qu'aux instants d'chantillonnage au travers des convertisseurs D/A et A/D (chier source).
157
HEIG-VD
u (k )
D A
u (t)
G a(s )
y (t)
A D
y (k )
U (z )
H (z )
Y (z )
f _ 0 5 b _ 0 2 .e p s
Signal
Transforme
1 2
U (z) = 1 U (s) =
1 s
(1
esh )
h
du ana
rectangulaire
rponse
im-
pulsionnelle discrte
Y (z) = Z
L1 Ga (s)
1 1 esh s
o le fait de mettre le signal y(t) entre accolades signie qu'on en prend sa version
Chapitre 5, v.1.6
158
HEIG-VD
=Z
L1
et en appliquant la proprit de translation avant d'un signal discret, on obtient dans un premier temps :
Y (z) = 1 z 1 Z L1 Ga (s)
puis nalement la relation fondamentale :
1 s
= Z {g[k]} = H(z)
H(z) =
Y (z) = 1 z 1 Z L1 U (z)
Ga (s) s
On doit relever ici que cette relation a t obtenue en appliquant simplement la dnition de la fonction de transfert :
H(z) = Z {g[k]}
liers (voir par exemple la transforme en z no 21 du tableau du 3.A page 106). Dans la rgle, le processus d'chantillonnage n'ajoute ou ne supprime pas de ples.
Remarque : les ordres de H(z) et de Ga (s) sont les mmes, sauf cas trs particu-
5.5.3 Exemple
Soit un systme rgler analogique de fonction de transfert
Ga (s) =
Y (s) 1 = U (s) s s1
159
HEIG-VD
Etape 1 2 3 4 5 6
Opration
Ga (s) 1 = s(ss1 ) s 1 L1 s(ss1 ) 1 s1
1 s1
(1 es1 t )
1 s1
(1 es1 t ) = 1 es1 kh
1 s1
1 es1 kh
1 s1
1 s1
z z1 1 s1
z zes1 h
1 s1
z(1es1 h ) (z1)(zes1 h )
(1 z 1 ) H(z) =
z(
1es1 h
(z1 (zes1 h )
( ) (zes1 h )
1es1 h b1 z+a1
Y (z) U (z)
1 s1
(1es1 h ) = (zes1 h )
b1 zp1
Les tapes 2 et 3 peuvent tre omises si l'on travaille avec une table des transformes en z telle que celle du 3.A page 106. On peut en eet directement passer de la colonne F (s) la colonne F (z). Il y a donc moins de calculs faire qu'il n'y parat a priori. Cet exemple montre que les ordres de Ga (s) et de H(z) sont les mmes, comme c'est presque toujours le cas.
Go (z) =
Chapitre 5, v.1.6
Z {y [k]} Z {e [k]}
160
=
w[k] = 0 v(t) = 0
Y (z) E (z)
MEE \cours_rn.tex 9 juin 2011
HEIG-VD
w (k )= 0
+ -
+ 5
G
o
(z ) H1(z )
I
y (k )
e (k )
G c1 ( z )
I
u (k )
y (k )
f _ 0 5 b _ 0 9 .e p s
Avec les conventions prises (schma fonctionnel universel et dnition des fonctions de transfert), la fonction de transfert en boucle ouverte est donne par le produit des fonctions de transfert du rgulateur numrique et du modle chantillonn du systme rgler.
Go (z) =
Ga (s) s
Gw (z) =
Connaissant Gw (z), il est dsormais possible de calculer la rponse en boucle ferme d'un systme de rgulation numrique. Il sut de rsoudre (v(t) = 0) :
161
HEIG-VD
w (k ) +
e (k )
G c(z )
u (k ) D
A A
u (t)
G a(s )
y (t)
y (k )
w (k ) +
e (k )
G c(z )
u (k )
H (z )
y (k )
f _ 0 5 b _ 1 0 .e p s
(chier source).
u (k ) y (k )
D A A D
u (t)
G
a
(s)
y (t)
f _ 0 5 a _ 0 6 .e p s
Figure 5.18 Systme analogique encadr par des convertisseurs D/A et A/D (chier source).
Chapitre 5, v.1.6
162
HEIG-VD
sait que l'algorithme fournissant u[k] et recevant y[k] le voit par la fonction de transfert quivalente :
H(z) =
Y (z) = 1 z 1 Z L1 U (z)
Ga (s) s
La question se posant ici est de dterminer s'il existe un lien direct entre les ples du systme analogique de fonction de transfert Ga (s) et ceux du systme discret de fonction de transfert H(z). On cherche donc, pour les ples, une relation mathmatique entre les plans de s et de z .
Ga (s) =
1 Y (s) = U (s) s s1
possdant un ple rel ou complexe en s = s1 . Son modle chantillonn est, en reprenant le rsultat de l'exemple du 5.5.3 page 157 :
H(z) =
On constate que le ple analogique s1 s'est transform, par suite de l'chantillonnage, en un ple discret de valeur
p1 = es1 h
La relation liant les ples d'un systme analogique ceux de son modle chantillonn est donc :
z = esh
La gure 5.19 page suivante illustre cette relation.
5.7.3 Proprits
Il faut relever que la transformation des ples par l'expression z = esh fait intervenir la priode d'chantillonnage h ; selon la valeur de celle-ci, un mme ple analogique du plan de s aura direntes images dans le plan de z .
Chapitre 5, v.1.6
163
HEIG-VD
Im s
Im j
R e 0
R e
f _ 0 5 _ 2 4 .e p s
Figure 5.19 Transformation des ples d'un systme analogique par l'chantillonnage : la relation z = esh dnit le lien entre les plans s et z (chier source).
2 , h
puisque :
z = esh = e(+j0 )h = eh (cos(0 h) + j (sin(0 h)) = eh (cos ((0 + e ) h) + j sin ((0 + e ) h)) = eh (cos (0 h + 2 ) + j sin (0 h + 2 )) = e(+j(0 +e ))h
s1,2 = j 0
et
s3,4 = + j (e 0 )
ont la mme image dans le plan de z (gure 5.20 page suivante). Ce phnomne est une consquence directe de l'chantillonnage, ou plus prcisment du sous-chantillonnage, puisqu'aux ples s3 et s4 correspond un mode sinusodal analogique d'une pulsation propre 0 + e ne respectant de loin pas le thorme de Shannon. C'est pourquoi, en pratique, un tel phnomne est sans consquence, les modes de ples tels que s3 et s4 tant fortement attnus par le ltre anti-repliement qu'on aura pris soin d'insrer entre le capteur et le convertisseur A/D.
Chapitre 5, v.1.6
164
HEIG-VD
s
!
Im
s
"
s
e N
+ jM + jM
z = e
sh
Im
z
p
s
R e
0
p
R e
-jM
N
-jM
e
f _ 0 5 _ 1 4 .e p s
page 73), des ples analogiques distincts de la quantit j e ont la mme image dans le plan de z (chier source).
Im j
0 1
R e
f _ 0 5 _ 0 2 .e p s
5.21 Transformation du ple d'un systme intgrateur par suite de l'chantillonnage : s = 0 rad z = 1. Voir galement le 5.4.2 page 152 s (chier source).
Figure
Chapitre 5, v.1.6
165
HEIG-VD
5.7.4 Exemples
Intgrateur
Un ple analogique situ en s = 0 rad , soit l'origine du plan de s, est sys nonyme d'un systme analogique ayant un comportement intgrateur. La transformation de ce ple lors de l'chantillonnage du systme analogique
z = esh = e0h = 1
La fonction de transfert d'un systme discret possdant un comportement intgrateur a donc un ple en z = 1.
G (s) =
An d'obtenir la fonction de transfert du ltre numrique reproduisant au mieux le comportement de G(s), calculons le modle chantillonn H(z) de G(s). Celuici a t obtenu dans l'exemple du 5.5.3 page 157. On a :
H(z) =
avec :
Le ple du ltre numrique est rel, situ en p1 = es1 h = e (gure 5.22 page cicontre). Par comparaison avec l'exemple du 4.3.1, on observe que le coecient a1 est dirent, ce qui se traduit par une parfaite correspondance entre les rponses indicielles des ralisations analogiques et numriques (gure 5.23 page suivante). Il vaut ici la peine de remarquer que h 1 1 = a1 = e = h h e 1 + 1!
1 1+
1+
Le coecient a1 obtenu au chapitre 4 par discrtisation de l'quation direntielle n'a pour autre valeur que celle du dveloppement limit du coecient a1 "exact". Si l'on avait connu au 4.3.1 page 121 la correspondance z = esh entre les ples des plans de s et z , on aurait donc pu dterminer immdiatement le coecient a1 .
Chapitre 5, v.1.6
166
HEIG-VD
0 0 1.5 1 0.5 0 0 2
5 teta
10
15
5 T0
10
15
0 0
t [s]
10
15
(chier source).
0.8
10
15 k, t[s]
20
25
30
f_ch_05_17_1.eps
5.23 Correspondance parfaite (dans le cas particulier) en les ltres analogique et numrique. A comparer avec la gure 4.11 page 122, pour = 6 [s] (chier source).
Figure
Chapitre 5, v.1.6
167
HEIG-VD
Comment construire, "vite fait" (bien fait ?), de manire approximative, un ltre passe-bas numrique d'ordre 1 ? En dsignant par H(z) la fonction de transfert du ltre recherch, on procde comme suit : 1. Calculer le ple du ltre analogique correspondant
G (s) = 1 1 Y (s) = s1 = U (s) 1+s
1 z p1
3. Faire en sorte que le gain statique de H(z) soit gal celui de G(s)
K = G (s)|s=0 = H (z)|z=1 = H (1)
d'o
H (z) =
1 p1 b0 Y (z) = = U (z) z p1 z + a1
s = + j 0
z = esh = eh ej0 h
Rappel : la relation z = esh n'est valable que pour les ples. Elle est inapplicable pour trouver la transformation des zros par chantillonnage !
Chapitre 5, v.1.6
168
HEIG-VD
Im
+ jw
N
s Im z
R e
R e
-jw
N
f _ 0 5 _ 1 5 .e p s
(chier source).
s=+jb
Son image dans le plan de z est
b = const.
z=
eh
module variable
ejbh
argument constant
On voit (gure 5.24) qu'il s'agit de demi-droites de pentes b h, et l'on note que l'axe rel du plan s devient l'axe rel positif du plan z . Quant la droite verticale du plan de s, s = a + j 0 o a est une constante relle, elle se transforme en un cercle de rayon eah :
z=
eah
module constant
ej0 h
argument variable
On relve que l'image de l'axe imaginaire du plan de s n'est autre que le cercle unit dans le plan de z (gure 5.25 page suivante).
Chapitre 5, v.1.6
169
HEIG-VD
Im
+ jw
N
I m a g e d e l 'a x e im a g in a ire : c e rc le u n it
Im j
R e
0 1
R e
-jw
N
f _ 0 5 _ 1 6 .e p s
(chier source).
Tous les ples analogiques situs sur les demi-droites qui-amortissement du plan de s sont caractriss par le mme taux d'amortissement (gure 5.26). Leur image par la transformation fournit ainsi les courbes qui-amortissement du plan de z . On a : s = + j 0 = + j 0 o et 0 sont tels que soit constant, donc :
= sin () =
2 2 + 0
= constante
Comme il s'agit d'une droite passant par l'origine, les parties relles et imaginaires sont proportionnelles : 0 = a On obtient :
z = eh ejah
qui graphiquement se prsente sous la forme d'une spirale logarithmique. Les courbes qui-amortissement du plan de z ont donc l'allure de spirales logarithmiques. La gure 5.27 page suivante en reprsente quelques-unes. La gure 5.28 page 170 montre de plus les courbes n h = constante (pulsation propre nonamortie n multiplie par la priode d'chantillonnage h), qui sont des cercles dans le plan de s.
Chapitre 5, v.1.6
170
HEIG-VD
Im
Y
jw
0
te ta n o n s z = c
-d
f _ 0 5 _ 1 7 .e p s
R e
(chier source).
=0 5 =0.2 0.5 1 71 70
0.
0.5
Im 2 0 Re 2
0.5
2 3
1 1 0.5 0 Re 0.5 1
f_ch_05_01_1c.eps
(chier source).
171
HEIG-VD
Courbes quiamortissement et quin (plan z) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 Re 0.2 0.4 0.6 0.8 1
f_ch_05_01_2c.eps
Im
(chier source).
Chapitre 5, v.1.6
172
HEIG-VD
Im s
Im j
R e 0
R e
f _ 0 5 _ 2 0 .e p s
(chier source).
A l'instar de que qui a t fait en rgulation analogique, la connaissance des courbes qui-amortissement dans le plan de z permettra par exemple de dterminer o placer les ples en boucle ferme d'un systme de rgulation numrique (6.6.2).
Im s
m in
Im
Images de surfaces
L'image du demi-plan complexe gauche est le disque unit (gure 5.29). L'image d'une portion du demi-plan complexe gauche est un disque de rayon infrieur 1
Chapitre 5, v.1.6
n st = co
-d
0.2
R e
c o n t o u r d 'E v a n s
0.8
0.6
0.4
0.2
f _ 0 5 _ 1 9 .e p s
0 Re
0.2
0.4
0.6
0.8
1
f_ch_05_02_2c.eps
173
HEIG-VD
Im s
Im j
R e
0 1
R e
f _ 0 5 _ 2 1 .e p s
(chier source).
(gure 5.30). Mettons encore en vidence l'image de la surface dnie par les courbes qui-amortissement (gure 5.31 page suivante), ainsi que celle dlimite par le contour d'Evans (gure 5.32 page ci-contre).
Chapitre 5, v.1.6
174
HEIG-VD
Im s
Im j
R e
0 1
R e
f _ 0 5 _ 2 2 .e p s
Figure 5.31 Image de la surface dnie par les courbes qui-amortissement (chier source).
Im s
Im j
R e
0 1
R e
f _ 0 5 _ 2 2 .e p s
(chier source).
Chapitre 5, v.1.6
175
HEIG-VD
Chapitre 5, v.1.6
176
HEIG-VD
v (t)
w (k ) = 0
+
S
e (k )
G c( z )
y (k )
u (k )
D A
u (t)
G a( s )
y (t)
f _ 0 5 b _ 1 2 .e p s
k h < t0 < (k + 1) h,
qu' l'instant d'chantillonnage suivant, i.e. l'instant (k + 1). Il est alors clair que l'erreur e[k + 1] dpend de la dure coule ((k + 1) h t0 ) depuis la manifestation de la perturbation, et l'amplitude de la raction du rgulateur est ainsi fonction de t0 (gure 5.34 page 177). Le systme asservi ragit donc diremment selon l'instant auquel l'entre v(t) lui est applique, ce qui signie qu'il est non-stationnaire ( 4.2.2 page 111 et exemple 2 page 46). La consquence en est que la fonction de transfert
177
HEIG-VD
ne peut tre dnie mathmatiquement. En eet, s'il reste possible de dterminer la transforme en z Y (z) de y[k], en sommant les transformes en z de chaque contribution y[k],
Z {y[k]} = Y (z) =Z
H (z) U (z)
contribution de U (z) Y (z)
Y (z) =
il est par contre impossible d'extraire une quelconque fonction de transfert Gv (z) ! On reprsente ci-dessous (gure 5.34 page suivante) la rponse d'un systme asservi un saut unit de perturbation intervenant aux instants 0, 0.25 h, 0.5 h, 0.75h. Un tel eet est en pratique ngligeable, si la frquence d'chantillonnage fe est susamment leve et surtout par le fait que le systme rgler prsente toujours un comportement de type passe-bas attnuant l'eet des perturbations rapides. Une manire de contourner le problme consiste admettre que les perturbations probables ont une dynamique modre par rapport la frquence d'chantillonnage choisie (gure 5.35 page 178). Dans ce cas l, une perturbation intervenant n'importe quand entre 2 instants d'chantillonnage aura un eet semblable dans tous les cas. Elle peut alors tre approxime par le signal qu'elle produirait en traversant un bloqueur d'ordre zro, ce qui prsente le grand avantage de la synchroniser sur l'horloge du systme asservi. Le systme tant maintenant devenu stationnaire, on peut calculer la fonction de transfert en rgulation de maintien Z {y[k]} Z {vm [k]} par application de la dnition de la fonction de transfert : Gv (z) est la transforme en z de la rponse impulsionnelle du systme, soit
Gv (z) = Z {g [k]}
La rponse impulsionnelle g[k] est obtenue en posant :
v(t) = (t)
Dans ce cas, o la perturbation est synchronise sur la priode d'chantillonnage, on a tout d'abord vm [k] = [k]
vm (t) = (t) (t h)
Chapitre 5, v.1.6
178
HEIG-VD
1 0.8 v(t) 0.6 0.4 0.2 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5 t [s]
0.6
0.7
0.8
0.9
f_ch_05_05_1.eps
gulation numrique, pour des perturbations intervenant entre 2 instants d'chantillonnage. On observe que les rponses sont direntes (i.e. pas simplement dcales, mais de formes direntes) selon l'instant d'apparition de la perturbation : le systme est non-stationnaire (chier source).
Chapitre 5, v.1.6
179
HEIG-VD
h A D
v (k )
v (t)
D A
p e rtu rb a tio n a n a lo g iq u e s y n c h ro n is e
v m (t) w (k ) = 0
+
S
e (k )
G c( z )
y (k )
u (k )
D A
u (t)
G a( s )
y (t)
f _ 0 5 b _ 1 1 .e p s
Figure 5.35 Artice consistant synchroniser la perturbation an d'valuer, de manire approximative, la fonction de transfert en rgulation de maintien Gv (z) (chier source).
puis en se rappelant la dmarche suivie au 5.5.2 page 155 :
H (z) U (z)
contribution de U (z) Y (z)
= Z Ga (s)
1 1 esh s
H (z) U (z)
contribution de U (z) Y (z)
=
d'o :
H (z)
modle chantillonn de Ga (s)
Gv (z) =
Chapitre 5, v.1.6
180
HEIG-VD
Chapitre 6 Stabilit
6.1 Introduction
Ce chapitre est l'un des plus importants du cours de rgulation numrique. Le premier des points tudis consiste en l'tablissement de la condition fondamentale de stabilit des systmes discrets. Le calcul de la rponse harmonique exacte de tels systmes est ensuite abord avant d'examiner dans quelle mesure le critre de Nyquist peut tre appliqu aux systmes discrets. Enn, ce chapitre se termine par quelques indications concernant la manire d'eectuer la synthse de rgulateurs numriques par les mthodes de Bode et du lieu des ples. L'approximation de la rponse harmonique par la transforme en w est prsente en annexe.
Un systme dynamique linaire est stable si et seulement si, cart de sa position d'quilibre par une sollicitation extrieure, le systme revient cette position lorsque la sollicitation a cess.
Cette dnition est conserve ici et permet d'tablir au 6.2.2 page suivante la condition fondamentale de stabilit.
Stabilit BIBO
Chapitre 6, v.1.5
Une alternative gnralement mieux accepte [[1], 7.2] la dnition ci-dessus consiste en la dnition de la stabilit BIBO (Bounded Input, 181
MEE \cours_rn.tex 9 juin 2011
HEIG-VD
u (k )= , (k )
1 k 0 0
y (k )= g (k )
k
G (z )
f _ 0 6 _ 0 1 .e p s
Figure 6.1 Test de la stabilit d'un systme dynamique linaire discret G(z) par application d'une impulsion-unit discrte [k] (chier source).
Bounded Ouptut ) : un systme dynamique, linaire, au repos, causal et station-
naire est stable si sa rponse toute entre borne est galement borne. Selon cette dnition, on voit par exemple que l'intgrateur numrique n'est pas BIBO stable, puisque sa rponse l'entre borne u[k] = [k] est une rampe discrte, i.e. un signal non born. On montre que la condition ncessaire et susante pour qu'un systme soit BIBO stable est que
|g(l)| C
l=0
o g[k] est la rponse impulsionnelle du systme discret considr et C est un nombre ni. La condition fondamentale de stabilit correspondante tablie au 6.2.2 est nanmoins valable pour les 2 dnitions prsente ici.
G (z) =
puisque u[k] est une impulsion-unit discrte. Comme dj soulign au 5.2.3 page 135, G(z) est une fraction rationnelle en z , pouvant tre dcompose en lments simples. Dans le cas particulier o tous
Chapitre 6, v.1.5
182
HEIG-VD
i=1
Ci z z pi
Y (z) = G (z) =
i=1
Ci z z pi
On en dduit y[k], par transformation inverse de Y (z) et aprs une lgre mise en forme :
n
y[k] = g[k] =
i=1
C i pk i
Ainsi, la rponse du systme la sollicitation extrieure u[k] = [k] dpend essentiellement de ses ples, par l'intermdiaire des modes temporels discrets pk i leurs tant associs ( 5.3 page 141). Si G(z) possde une paire de ples complexes conjugus de module R et d'argument , le dveloppement mathmatique du 5.3.3 page 144, a montr que la contribution correspondante tait de la forme
y[k] = Rk sin (k )
Le systme retrouve son tat initial (le repos) si la rponse y[k] tend vers zro aprs disparition de la sollicitation extrieure. Que les ples soient rels ou complexes, on voit que c'est le cas si et seulement si
|pi | < 1
On en conclut qu'ils doivent tous se trouver l'intrieur du cercle-unit du plan de z pour que le systme analys puisse tre quali de stable. C'est la condition fondamentale de stabilit :
Un systme dynamique linaire discret est stable, si et seulement si, tous les ples de sa fonction de transfert sont situs l'intrieur du disqueunit :
|pi | < 1
Dans le cas des systmes linaires, la stabilit est donc une proprit intrinsque, dpendant exclusivement des paramtres et de la structure du systme, mais aucunement des signaux d'entre. Lorsqu'un ou plusieurs ples sont l'extrieur du cercle-unit, le systme est instable car sa rponse impulsionnelle diverge. Pour des ples situs exactement sur cercle-unit, le systme est stabilit marginale.
Chapitre 6, v.1.5
183
HEIG-VD
Im j
c e rc le -u n it
0 1
R e
s ta b le in s ta b le
f _ 0 6 _ 0 4 .e p s
(chier source).
G (z) =
Y (z) hz = U (z) z1
est un systme marginalement stable. La visualisation de la rponse impulsionnelle montre que le ple en z = 1, situ sur le cercle-unit, empche le systme de revenir son tat initial (y(0) = 0) bien que la sollicitation extrieure ait disparu.
Im j
0.8
0.6
0 1
R e
10
f _ 0 6 _ 0 5 .e p s
15
20
25
f_ch_05_03_1.eps
Il en est ainsi de tout systme dynamique possdant un ou plusieurs ples situs exactement sur le cercle-unit, soit la limite de stabilit.
Chapitre 6, v.1.5
184
HEIG-VD
Cette expression peut tre dcompose en lments simples. Dans le cas o aucun des ples de G(z) n'est multiple (la multiplicit des ples n'est pas prise en compte ici, sans que cela ne limite pour autant la validit des rsultats qui vont tre obtenus), on a :
n
Y (z) =
b0
=0 si n=m, i.e. d=0
+
i=1
C z Ci z + z pi z ejh
C=
zejh
lim
z ejh Y (z) z
La transformation en z inverse des deux membres de l'galit donne, en s'aidant de la table de l'annexe du chapitre 3 :
n
y[k] = b0 [k] +
i=1
Ci pk + C ejkh i
Les ples de G(z) tant par hypothse l'intrieur du cercle-unit, leurs modes ne sont visibles qu'en rgime transitoire, aprs quoi il sont notablement attnus.
Chapitre 6, v.1.5
185
HEIG-VD
Il en va de mme du premier terme de l'expression de y[k]. Le rgime permanent, obtenu pour k , est donc form exclusivement de
y[k] = C ejkh
L'obtention de la valeur du rsidu C
C=
zejh
lim
u[k] =
est nalement
ejkh = sin ( k h)
y[k] =
soit encore
G ejh ejkh =
G ejh
z = ejh
dans l'expression de la fonction de transfert en z G(z),
G (z) G ejh
z=ejh
186
HEIG-VD
Le nombre complexe G ejh , appel transmittance isochrone ou, plus simplement rponse harmonique ou encore fonction de rponse frquentielle, indique comment le systme dynamique modie l'amplitude et la phase du signal sinusodal d'entre. Ses module et argument, tous deux dpendants de la pulsation, fournissent ainsi respectivement le gain et la phase apports par le systme. Contrairement au cas analogique, la rponse harmonique G ejh n'est pas une fraction rationnelle en , mais en ejh :
G(z)|z=ejh =
b0 ejh
+ b1 ejh
m1
+ . . . + bm1 ejh + bm
Ceci qui complique considrablement les calculs et les estimations des valeurs prises par G ejh certaines pulsations, ces estimations tant notamment pratiques lors de l'esquisse du lieu de Nyquist ou du diagramme de Bode. Ce problme peut tre contourn au prix d'un rsultat approximatif si l'on fait usage de la transformation en w, qui sera prsente en annexe ce ce chapitre.
6.3.2 Proprits
La rponse harmonique G ejh est priodique de priode e = qu'en eet : 2 ej(+e )h = ejh ej h h = ejh
2 , h
puis-
G ejh = G (ejh )
ce qui implique que :
ej
et par consquent
e h 2
= ej h h = 1
G ej
e h 2
= G (1)
187
HEIG-VD
A()
10
0 [rad/s]
10
fonction paire alors que la phase est une fonction impaire. Comme G ejh est priodique de priode e , la reprsentation graphique de la rponse harmonique peut se limiter l'intervalle indiqu en gras [0 . . . N ]. A relever galement que e G ej 2 h = G (1) est relle (chier source).
Figure 6.3 Le gain harmonique d'un systme dynamique linaire discret est une
0 < N =
e 2
soit en-de de la pulsation de Nyquist, puisque le thorme de Shannon doit tre respect. Les tracs se limitent donc en principe cette bande de pulsations.
Chapitre 6, v.1.5
188
HEIG-VD
H(z) =
avec :
En vue d'en valuer la rponse harmonique, la rponse harmonique du ltre est tout d'abord obtenue :
G(z = ejh ) =
En introduisant la
ejh
b0 + a1
pulsation rduite
=h
on a :
G ej =
sin() (cos()+a1 )
sin() (cos()+a1 )
Remarque :
= = e = N = h 2
On se propose ici d'en tracer ses lieux de transfert, tout d'abord en chelles linaires, puis ceux de Bode et Nyquist. La constante de temps du ltre est 1 1 = 2.5 [s], sa frquence caractristique est donc fp = 2 = 0.063 [Hz] alors que la priode d'chantillonnage est h = 1 [s]. Celle-ci ne peut bien sr pas tre choisie sans prendre en compte la valeur de la constante de temps : le thorme de Shannon doit tre au moins respect. Appliquant les rgles approximatives du choix de h par rapport exposes 1.6.1 page 50, on devrait avoir :
4 . . . 10 = Nm =
Chapitre 6, v.1.5
HEIG-VD
A()
15
10
0 [rad/s]
10
15
900 720 540 360 180 0 180 360 540 720 900 15 10 5 0 [rad/s] 5 10
numrique analogique
() [deg]
15
f_ch_06_02_2.eps
b0 = zp1 . L'chelle de la pulsation est linaire et l'on observe bien la priodicit. En pointill la rponse harmonique du ltre analogique correspondant (chier source).
Y (z) U (z)
Le calcul du gain et de la phase est facilit si la rponse harmonique est mise sous forme polaire :
G ej = = =
ej
sin() (cos()+a1 )
sin() (cos()+a1 )
On pressent que les calculs peuvent devenir trs compliqus lorsque la fonction de transfert est d'ordre plus lev. Aprs avoir calcul les valeurs numriques de a1 et b0 ,
1[s]
Chapitre 6, v.1.5
190
HEIG-VD
A()
0 [rad/s]
180
numrique analogique
() [deg]
180
0 [rad/s]
3
f_ch_06_02_3.eps
b0 = zp1 . L'chelle de la pulsation est linaire et limite N = e . En pointill la rponse harmonique du 2 ltre analogique correspondant (chier source).
Y (z) U (z)
Outre l'eet d'attnuation et le dphasage apports par le ltre passe-bas numrique, ces tracs conrment le caractre priodique de la rponse harmonique G ejh . Les tracs pourraient donc se limiter sans autres la gamme de pulsations [0 . . . N ], comme le montre la gure 6.5. En pointill est reporte la rponse harmonique du ltre analogique correspondant. Les diagrammes de Bode pour une gamme de pulsations tendue et pour une gamme restreinte sont donns sur les gures 6.6 page suivante et 6.7 page suivante, avec encore en pointill est reporte la rponse harmonique du ltre analogique correspondant.
Chapitre 6, v.1.5
191
HEIG-VD
[rad/s]
10
10
[rad/s]
10
10
f_ch_06_02_4.eps
. L'chelle de la pulsation est logarithmique (comme le veut la reprsentation de Bode) et la priodicit se manifeste par un eet "accordon". En pointill la rponse harmonique du ltre analogique correspondant (chier source).
0 1
[rad/s]
10
[rad/s]
10
f_ch_06_02_5.eps
. L'chelle de la pulsa1 tion est cette fois limite N = En pointill la rponse harmonique du ltre analogique correspondant (chier source).
0
Chapitre 6, v.1.5
192
HEIG-VD
1 0.8 0.6 0.4 0.2 Im(G(j) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.5
0.5 Re(G(j))
1.5
f_ch_06_02_6.eps
Y (z) U (z)
Chapitre 6, v.1.5
193
HEIG-VD
6.4 Etude de la stabilit par la rponse harmonique : critre de Nyquist ([[1], 7.4])
Le critre de Nyquist permet de dterminer la stabilit d'un systme boucl, i.e. en boucle ferme, sur la base de sa rponse harmonique en boucle ouverte. Celle-ci pouvant tre obtenue exprimentalement, le critre de Nyquist prsente un grand intrt pratique.
arg {1 + Go (z)}C = 0
pour que Gf (z) soit stable. Cela signie que le lieu de Nyquist complet n'entoure jamais le point critique. Ceci revient dire que le lieu de doit laisser le point 1 sa gauche lorsqu'on le parcourt dans le sens croissant des . Il s'agit du critre de Nyquist simpli, ou critre du revers, qui s'applique ainsi galement aux systmes discrets :
1 + j 0
sa gauche lorsqu'on le parcourt dans le sens croissant des . En consquence, connaissant la rponse harmonique en boucle ouverte du systme analys, la stabilit de ce dernier en boucle ferme peut tre analyse en traant le lieu de Nyquist de
Go ejh = Go ej
et en vriant que lorsque l'on le parcourt de
=0
Chapitre 6, v.1.5
rad s
MEE \cours_rn.tex 9 juin 2011
194
HEIG-VD
Im
in s ta b le
-1 + j0
G
o
(e
jw h
w =
[ra d /s ]
w = 0 [ra d /s ]
R e
s ta b le
f _ 0 6 _ 1 3 .e p s
on laisse le point critique
rad s
1 + j 0 = 1
sa gauche. La validit du critre du revers se limite donc aux systmes stables en boucle ouverte. Certains systmes vus au laboratoire, tels que la suspension magntique, de fonction de transfert
Ga (s) =
X (s) = Ua (s) s+
ko
1 Ta
s2 +
kx m
ncessiteraient l'emploi du critre de Nyquist complet an de tester la stabilit en boucle ferme. Les notions de marge de phase m et de gain Am s'appliquent telles quelles Go ejh = Go ej , que la rponse harmonique soit reprsente graphiquement dans le plan de Bode ou dans celui de Nyquist. Pour mmoire, les marges de phase et de gain sont dnies comme suit (gures 6.10 page 195 et 6.11 page 196) (voir [11] 6.12) : m = + arg Go ejco h 1 Am = G ej h | o( )| avec co = pulsation laquelle Go ejh = 1 = pulsation laquelle arg Go ejh =
Chapitre 6, v.1.5
195
HEIG-VD
Rappelons que les marges de phase et de gain constituent un moyen indirect d'estimer la distance entre le point lieu de Nyquist et le point critique. Mme en imposant des valeurs recommandes pour m (45 . . . 60 [ ]) et Am (> 8 . . . 15 [dB]), il se peut que le degr de stabilit soit insusant (voir exercices de rgulation analogique). La distance minimum exacte entre le lieu de Nyquist et le point critique pourra tre value prcisment l'aide la fonction de sensibilit ( 7.8 page 271).
Chapitre 6, v.1.5
196
HEIG-VD
Im G
o
(e
jw h
j
m
-1 w w
1 /A
m
c o
w =
[ra d /s ]
R e
c e rc le d e ra y o n 1
w = 0 [ra d /s ]
f _ 0 6 _ 1 1 .e p s
Figure
Chapitre 6, v.1.5
197
HEIG-VD
A (w )| [d B ]
|G
o
(e
jw h
)|
0 [d B ] A p
w
w
p c o
A
m
w [ra d /s ]
f (w )| [d e g ] 0
c o
w
p
a rg { G
o
(e
jw h
)}
w [ra d /s ]
f (w -1 8 0
c o
j
m
f _ 0 6 _ 1 2 .e p s
Chapitre 6, v.1.5
198
HEIG-VD
H (z) =
avec
donn par son modle chantillonn. Le choix de h est fait a priori en tenant compte de l'allure de la rponse harmonique de H(z) (gure 6.12 page suivante), laquelle montre un comportement rsonant une frquence de l'ordre de 2 rad , soit peine infrieure la mois ti de la pulsation d'chantillonnage e = 2 = 6.28 rad . Du point de vue du h s
Chapitre 6, v.1.5
199
HEIG-VD
thorme de Shannon, ce choix se justie, mais le chapitre 3 du prsent cours en a montr les limites d'applicabilit.
40 gain [dB]
20
20 2 10
10
10
10
10
10
pulsation [rad/s]
10
f_ch_05_09_1.eps
(chier source).
On se propose de dterminer le gain Kp d'un rgulateur proportionnel tel que le comportement soit optimal en boucle ferme. Dans ce but, on fait en sorte que la marge de phase m (qui se mesure toujours sur la base de la rponse harmonique Go (ejh ) en boucle ouverte) soit de l'ordre de 45 [ [ ]]. La fonction de transfert de boucle s'crit donc :
z3 (z 1) (z 0.9) (z 2 2 R cos () z + R2 )
Sur le diagramme Bode de la gure 6.13 page suivante sont superposes les rponses harmoniques H ejh et Go ejh . Pour cette dernire, on a choisi
Kp = Kpop = 0.0642
que l'on a trouv en appliquant la mthode de Bode.
Chapitre 6, v.1.5
200
HEIG-VD
0.10.1375
10
10
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
10
20
30
40 k
50
60
70
80
90
f_ch_05_09_3.eps
Figure 6.14 Rponse indicielle en boucle ferme pour Kp = Kpop = 0.0642 (chier source).
Chapitre 6, v.1.5
201
HEIG-VD
Elle a un comportement optimal, typique d'un systme du second ordre ples dominants, de taux d'amortissement = 0.5...0.707.
Remarque
La rponse indicielle prsente sur la gure 6.14 page prcdente est visiblement sur-chantillonne. La responsabilit en incombe la rsonance de H(z), qui, pour des raisons de stabilit, limite la valeur du gain Kp une valeur relativement modeste et par consquent : la pulsation de coupure 0 [dB] en boucle ouverte est relativement faible ; la bande passante B en boucle ferme est aussi relativement faible ; la dure de rglage Treg du systme asservi est leve. Avec un simple rgulateur P, on ne peut gure esprer de meilleures performances.
Chapitre 6, v.1.5
202
HEIG-VD
Dnition
La dnition du lieu des ples vue dans de cadre des systmes analogiques peut sans autre tre conserve dans le contexte des systmes numriques, puisque dans les deux cas, on cherche reprsenter dans le plan complexe l'volution des
ples de la fonction de transfert en boucle ferme lorsque que le gain de boucle ko varie de 0 l'inni.
Que le systme soit analogique ou numrique, ses ples en dterminent compltement la stabilit, et en anant l'analyse, l'examen de la position des ples permet galement de dterminer le degr de stabilit (par le calcul du taux d'amortissement par exemple). De plus, pour autant que les zros soient "standards", en particulier situs dans le disque unit, les ples imposent la forme du rgime libre (apriodique ou oscillatoire), observable en rgime transitoire, par exemple aux premiers instants de la rponse indicielle. Il y a donc un intrt certain connatre l'emplacement dans le plan complexe des ples de la fonction de transfert en boucle ferme d'un systme de rgulation numrique. Le plan complexe est bien sr ici le plan de z . Il est encore plus intressant de pouvoir examiner la manire dont ces mmes ples voluent dans le plan de z lorsque les gains, voire la structure du systme en boucle ouverte sont modis par l'adjonction d'un rgulateur. On se contentera ici d'examiner le cas o seul le gain de boucle ko varie, la structure du systme en boucle ouverte tant xe.
Go (z) =
o l'on aura pris soin de mettre Go (z) sous forme d'Evans (aussi appele forme de Laplace), la fonction de transfert en boucle ferme s'crit, dans le cas de la
Chapitre 6, v.1.5
203
HEIG-VD
On note au passage que toutes les fonctions de transfert en boucle ferme que l'on peut calculer ont le mme dnominateur
do (z) + ko no (z)
puisque l'on a toujours
Gferm (s) =
le cas de la compensation ple-zro tant rserv ( 7.2 page 229). Les ples de la fonction de transfert en boucle ferme sont les valeurs de z annulant le dnominateur de Gw (z). Ils sont donc solutions de l'quation de l'quation caractristique
w (k )
-
ko d
n o(z
o
(z )
y (k )
f _ 0 6 _ 1 4 .e p s
Figure 6.15 Schma fonctionnel d'un systme de rgulation numrique, prsent de faon ce que le retour soit unitaire et mettant en vidence la fonction de transfert en boucle ouverte Go (z) sous forme d'Evans.
Si l'quation caractristique dc (s) d'un systme analogique est un polynme en s, celle dc (z) d'un systme numrique n'est autre qu'un polynme en z . Dans un cas comme dans l'autre, il s'agit de dterminer l'volution des racines de l'quation caractristique lorsque le facteur d'Evans ko varie de zro l'inni. Il s'en suit que les rgles de trac du lieu des ples nonces en rgulation analogique sont applicables telles quelles aux systmes numriques. Seule l'interprtation change, les domaines de stabilit des plan de s et z tant dirents. Les courbes qui-amortissement, le contour d'Evans se reprsentent eux aussi par d'autres courbes dans le plan de z (voir 5.7.5 page 168). Ainsi, la fameuse droite quiamortissement 45 [ ] du plan de s devient une spirale qui-amortissement. En
Chapitre 6, v.1.5
204
HEIG-VD
gnral, il faut tracer le lieu des ples dans un plan de z muni d'un rseau de courbes (des spirales) qui-amortissement. Les 7 rgles les plus utiles l'esquisse du lieu, selon [11], sont rappeles cidessous sans dmonstration. Les conditions des modules et des angles s'appliquent aussi telles quelles, pour autant qu'on s'astreigne prsenter toutes les fonctions de transfert sous forme d'Evans ( 5.2.4 page 138).
1 2 3 4 5
Le lieu des ples a n branches. Le lieu des ples est symtrique par rapport l'axe rel. Les points de dpart du lieu sont les ples de Go (z). m ples aboutissent aux zros de Go (z). Les points d'arrive des (n m) ples restant sont situs l'inni. Il rejoignent (n m) asymptotes d'angle
(1 + 2 ) (n m)
formant une toile rgulire. Le centre de l'toile est situ sur l'axe rel en
n m
pi =
i=1 j=1
zj
nm
Tout point de l'axe rel situ gauche d'un nombre impaire de ples et de zros rels fait partie du lieu.
Go (z) = ko
no (z) do (z)
il s'agit de dterminer la valeur koc du facteur d'Evans ko telle que les ples dominants en boucle ferme soient caractriss par un taux d'amortissement optimal = opt , ou imposent une dure de rglage Treg dnie, ou aient des modes apriodiques, ou rpondent une autre spcication particulire du cahier des charges.
Chapitre 6, v.1.5
205
HEIG-VD
Notons que les possibilits numres ci-dessus sont en gnral mutuellement exclusives : la mthode de synthse base sur le lieu des ples n'ore en eet pas beaucoup de degrs de libert. Pour la premire des possibilits voque, soit l'imposition d'un taux d'amortissement donn, la recherche de koc , est eectue comme suit : 1. Calculer la fonction de transfert de boucle corrige Go (z) = Gc (z) H (z) 2. Mettre Go (z ) sous forme d'Evans, les coecients des plus hautes puissances de z des numrateur et dnominateur tant unitaires (la factorisation est optionnelle) ;
Go (z) = b0
ko
zm +
b1 b0
z m1 + ... +
bm1 b0
z+
bm b0
z n + a1 z n1 + ... + an1 z + an
= ko
(z z1 ) (z z2 ) ... (z zm ) (z p1 ) (z p2 ) ... (z pn )
m
(z zi ) = ko
i=1 n
(z pi )
i=1
3. Tracer le lieu des ples de Go (z) dans le plan de z muni d'un rseau de courbes qui-amortissement ; 4. Reprer son intersection S (la position d'un des futurs ples dominants en boucle ferme) avec la courbe (une spirale en l'occurrence) qui-amortissement correspondant = opt = 0.5 ; 5. Appliquer la condition des modules pour dterminer le gain de boucle optimal ko = koc : 1 (s z1 ) . . . (s zm ) = (s p1 ) . . . (s pn ) ko 6. Le gain du rgulateur, sous forme d'Evans, est donn par : kc =
koc ka
H (z) =
On se propose de dterminer le gain de boucle koc de faon que le comportement en boucle ferme soit optimal. Cela signie que l'on souhaite que la fonction de transfert du systme en boucle ferme possde une paire de ples complexes
Chapitre 6, v.1.5
206
HEIG-VD
conjugus caractriss par un taux d'amortissement de 0.5 (ou 0.707, dpendant des normes et surtout de la dnition d'un comportement optimal...). Cette dernire condition implique que les ples dominants en boucle ferme doivent se situer sur la spirale logarithmique caractrise par = opt . L'application des 6 points de la procdure la fonction de transfert H(z) donne : 1. Go (z) = Gc (z) H (z) = kc 2. Go (z) = kc 10
10 (z1)(z0.5) 1 1 = ko (z1)(z0.5) (z1)(z0.5)
3. En appliquant les rgles 1 9 du trac du lieu d'Evans, on parvient rapidement au trac suivant. Comme indiqu plus haut, le lieu a t trac dans un plan de z muni des courbes qui-amortissement (gure 6.16).
Lieu des ples de Go(z) 1 0.6/T 0.8 0.7/T 0.5/T
0.6
0.8/T
0.2/T
0.1/T
0.6
0.8
0.3/T
0.2
0.4
0.6
0.8
f_ch_05_11_1.eps
(chier source).
4. Le point S est facilement repr si l'on agrandit la zone intressante, situe dans le premier quadrant (gure 6.17 page suivante) : 5. Le gain optimal, appliquer pour que l'un des ples dominants en boucle ferme soit eectivement au point S, a pour expression
koc =
= 0.0147 La rponse indicielle en boucle ferme est sur la gure 6.18 page 207. Le comportement est comme attendu oscillatoire optimal.
Chapitre 6, v.1.5
207
HEIG-VD
0.8
0.1
0.3/T
0.7
0.5 0.5 0.4 0.6 0.7 0.1/T 0.8 0.2 0.9 0.1
0.3
0.1
0.2
0.3
0.4
0.6
0.7
0.8
0.9
f_ch_05_11_2.eps
: zoom et slection des ples en boucle ferme correspondant = 0.5 (chier source).
Go (z) = ko
(z z1 ) (z p1 ) (z p2 )
On remarque en particulier que les points de sparation et de jonction du lieu avec l'axe rel sont trs facilement trouvs puisqu'il s'agit des points d'intersection de ce dernier avec le cercle. Une telle conguration de ples et zro se rencontre assez souvent, notamment lorsque que l'on applique la technique de la compensation ple-zro (voir exemple 6.6.2 page suivante).
Chapitre 6, v.1.5
208
HEIG-VD
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
10
15 k
20
25
30
f_ch_05_11_3.eps
Figure 6.18 Rponse indicielle en boucle ferme. Avec une oscillation complte
avant stabilisation, on peut en dduire que le taux d'amortissement en boucle ferme des ples dominants est voisin de = 0.5, comme impos la gure 6.17 page ci-contre (chier source).
H (z) =
Ce systme est asservi par un rgulateur PID numrique de fonction de transfert ( 5.2.2 page 134)
Gc (z) =
U (z) b0 + b1 z 1 + b2 z 2 b0 z 2 + b1 z + b2 = = E(z) 1 z 1 z (z 1) Kd Kp + Ki h + h z 2 + Kp 2 = z (z 1) b0 = K p + K i h + b1 = Kp 2 Kd h b2 = Kd h
b0 z 2 +b1 z+b2 z(z1) Kd h
Kd h
z+
Kd h
avec
L'application des 6 points la fonction de transfert H(z) de l'exemple donne : 1. Go (z) = Gc (z) H (z) =
Chapitre 6, v.1.5
10
(z+0.8) (z0.9)(z0.7)
209
HEIG-VD
2.5
1.5
z1
0
p2
p1
0.5
1.5
2.5
1 Real Axis
f_ch_05_12_1.eps
Figure 6.19 Pour un systme en boucle ouverte ayant deux ples et un zro,
celui-ci tant situ gauche ou droite des 2 ples, le lieu des ples est en partie un cercle (chier source).
2. Go (z) = b0
kc
z 2 + b1 z+ b2
0 0
z(z1)
10
(z+0.8) (z0.9)(z0.7)
= kc 10
ko
z 2 + b1 z+ b2 (z+0.8)
0 0
z(z1)(z0.9)(z0.7)
Appliquant la technique de compensation des ples du systme an d'eectuer la synthse du rgulateur PID numrique, on pose
z2 +
b1 b2 z+ b0 b0
= (z 0.9) (z 0.7)
(z + 0.8) z (z 1)
3. La forme de Go (z) suggre immdiatement que le lieu des ples sera pour une bonne partie un cercle. Pour le reste (points de dpart, d'arrive, etc), l'application de quelques-unes des rgles 1 7 du trac du lieu des ples permet de tracer rapidement le lieu de la gure 6.20 page suivante (Centre du cercle : z1 = 0.8, rayon Z1 P 1 Z1 P 2 = 0.8 1.8 = 1.2) 4. Le point S est facilement repr si l'on agrandit la zone intressante, situe dans le premier quadrant :
Chapitre 6, v.1.5
210
HEIG-VD
1.5
1 0.7/T 0.5 0.8/T 0.9/T 0 Imaginary Axis /T /T 0.9/T 0.5 0.8/T 0.7/T 1
0.9 0.1/T 0.8 0.7 0.6 0.5 0.2/T 0.4 0.3 0.2 0.3/T 0.1
1.5
2.5 2
1.5
0.5
0 Real Axis
0.5
1.5
f_ch_05_13_1.eps
(chier source).
5. Le gain optimal, appliquer pour que l'un des ples dominants en boucle ferme soit eectivement au point S, a pour expression koc = SP1 SP2 = SZ1 0.84140.5609 = 0.3933 ; 1.2 6. le gain kc du rgulateur est donc : kc =
koc ka
= 0.03933
b0 + b1 z 1 + b2 z 2 b0 z 2 + b1 z + b2 Gc (z) = = 1 z 1 z (z 1) Kp + Ki h + Kd z 2 + Kp 2 h = z (z 1)
Kd h
z+
Kd h
La rponse indicielle en boucle ferme donne sur la gure 6.22 page suivante. Le comportement est, comme attendu, oscillatoire optimal.
Chapitre 6, v.1.5
211
HEIG-VD
0.8
0.1
0.3/T
0.7
0.5 0.5 0.4 0.6 0.7 0.1/T 0.8 0.2 0.9 0.1
0.3
0.1
0.2
0.3
0.4
0.6
0.7
0.8
0.9
f_ch_05_13_2.eps
Figure 6.21 Zoom sur la zone o l'on va positionner les ples dominants en
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
10
15
f_ch_05_13_3.eps
(chier source).
Chapitre 6, v.1.5
212
HEIG-VD
6.A.1 Thorme de Cauchy ou principe de l'argument ([[11], 6.11.2], [[1], I.2], [[4], 5.2 p.122])
Im C z
R e
p le d e F (z )
z ro d e F (z )
f _ 0 6 _ 0 8 .e p s
Soit (gure 6.23) C un contour simple du plan de z orient dans le sens trigonomtrique F (z) une fraction rationnelle en z n'ayant ni ple, ni zro sur C . P et Z reprsentant respectivement le nombre de ples et de zros de F (z) situs l'intrieur de la surface dnie par C , le thorme de Cauchy, ou principe de l'argument, indique que
arg {F (z)}C = 2 (Z P )
i.e. l'image F (z) du contour C entoure l'origine du plan complexe (Z P ) fois (gure 6.24 page suivante).
Chapitre 6, v.1.5
213
HEIG-VD
F (z )
C
Im
F (z )
R e
f _ 0 6 _ 0 9 .e p s
Figure
6.24 Image du contour C par la fonction F (z) : la courbe obtenue lorsque z parcourt le contour C , entoure l'origine (Z P ) fois, selon le principe de l'argument. Ici (gure 6.23 page prcdente) Z = 1 et P = 3, donc la variation de l'argument est 1 3 = 2, soit 2 [tour] (chier source).
214
HEIG-VD
Im
18 z j 1
in i in f o n ra y
C
11 111 R e 1
f _ 0 6 _ 0 6 .e p s
Figure
6.25 Contour C , appel contour de Bromwhich, entourant la zone instable du plan de z (chier source).
en qualit de fraction rationnelle F (z). Considrons la fraction rationnelle en z dont les numrateurs et dnominateurs n'ont pas de facteurs communs (les simplications ple-zro ont t faites, i.e. la ralisation est minimale ) :
F (z) = 1 + Go (z) = 1 + ko
Le numrateur de cette expression n'est autre que le dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme Gf (z) d'un systme de rgulation automatique ayant Go (z) pour fonction de transfert en boucle ouverte. Les zros de F (z) sont donc les ples de Gf (z), alors que ses ples concident avec ceux de Go (z) : 1 zros de F (z) = 1 + Go (z) = ples de Gf (z) 1+Go (z) ples de F (z) = 1 + Go (z) = ples de Go (z) La stabilit en boucle ferme est assure pour autant que tous les ples de Gf (z), i.e. les zros de F (z), soient l'intrieur du disque unit.
Chapitre 6, v.1.5
215
HEIG-VD
Soient alors Z et P le nombre de zros, respectivement le nombre de ples de F (z) ne rpondant pas cette condition, i.e. situs en dehors du disque-unit : Z = nombre de zros de F (z) = 1 + Go (z) situs en dehors du disque unit 1 = nombre de ples de Gf (z) 1+Go (z) situs en dehors du disque unit P=nombre de ples de F (z) = 1 + Go (z) situs en dehors du disque unit = nombre de ples de Go (z) situs en dehors du disque unit Pour que le systme soit stable en boucle ferme, on sait de la condition fondamentale de stabilit des systmes discrets ( 6.2.2 page 180) que tous les ples doivent se situer dans le disque unit. Il s'ensuit qu'il faut imprativement que Z = 0. Considrant le contour de Bromwhich C , l'application du thorme de Cauchy donne lorsque F (z) = 1 + Go (z) n'a ni ple, ni zro sur C :
arg {1 + Go (z)}C = 2 (Z P )
Pour que Gf (z) soit stable, il faut que
Z=0
ce qui implique que si le systme est stable en boucle ferme, on doit avoir :
arg {1 + Go (z)}C = 2 P
Ce rsultat est essentiel. Mais c'est sous une forme lgrement modie qu'on va le mettre en vidence. En eet, l'argument du nombre complexe
1 + Go (z)
mesur par rapport l'origine tant gal celui de
Go (z)
mesur par rapport au point (1 + j 0) (gure 6.26 page suivante), le critre de Nyquist peut s'noncer comme suit :
216
HEIG-VD
1 + G
o
(z )
C
Im
1 + G
o
(z ) G
o
Im G (z )
C
(z )
-1 + j0
R e
-1 + j0
R e
f _ 0 6 _ 1 0 .e p s
autour de l'origine est identique mesurer le nombre de tours de la courbe image F (z) = Go (z) autour du point critique 1 + j 0 (chier source).
Bien que ce critre s'applique tous les types de systmes dynamiques linaires, y compris ceux qui sont instables en boucle ouverte (P = 0), il est cependant trs rarement utilis dans le cas gnral. C'est essentiellement la version simplie de ce critre, prsente ci-aprs au 6.4.1, qui est d'une grande utilit pratique. Comme on l'indiquera, cette version simplie n'est cependant applicable que pour des systmes stables en boucle ouverte (P = 0). Ds qu'un systme est instable en boucle ouverte, la synthse du rgulateur s'eectue en eet de prfrence dans le plan complexe (comme par exemple pour la suspension magntique ou le pendule invers dans le cadre des laboratoires).
217
HEIG-VD
Domaine de variation de z
Image Go (z)C
z=e
jh
=e
>0
Go (z) = Go ej
Il s'agit du lieu de Nyquist de Go (z), calcul entre = et = 0, i.e. parcouru dans le sens dcroissant des
II
z = 1 + r ej + 0 2 r0
Go (z) = (
jarg
Si > 0, l'image du contour volue sur un arc de cercle de rayon inni, de l'argument
+ arg 2
b0 + . . . + bm1 + bm 1 + . . . + an1 + an
arg
b0 + . . . + bm1 + bm 1 + . . . + an1 + an
b0 +...+bm1 +bm 1+...+an1 +an
III
z =1+r 0<r<
Pour r 0, Go (z) (1+r1) Pour r , Go (z) 0 Le tronon tend vers l'origine du plan complexe
IV
z = r ej 0 r Go (z) 1 (r ej )nm 0 ej(nm)
Il s'agit galement de l'origine du plan complexe Il ressort du tableau ci-dessus que pour appliquer le critre de Nyquist, il est susant de tracer les images des portions I et II du contour de Bromwhich, avec leurs symtriques, en vue de compter le nombre de tours que fait Go (z) autour
Chapitre 6, v.1.5
218
HEIG-VD
Im G
o
(z )
C
p o in t c ritiq u e
-1
9 = F
111 18
R e
1
im a g e d u c e rc le u n it = lie u d e N y q u is t
9 = 0
11
im a g e d u q u a rt d e c e rc le in fin it s im a l = = q u a rt(s ) c e c e rc le (s ) d e ra y o n in fin i
f _ 0 6 _ 0 7 .e p s
demi-cercle de rayon 1 (tronon I, i.e. lieu de Nyquist parcouru en sens inverse), celle du quart de cercle innitsimal (tronon II), et l'image du tronon III ainsi que l'image du quart de cercle de rayon (tronon IV). Le trac en traitill est le symtrique du trac en trait plein. On note galement que Go ej est rel pour = h = N h = (chier source).
du point critique. Le contour obtenu est l'image recherche : il porte le nom de lieu de Nyquist complet. On voit que lorsque le systme est de type intgrateur, le lieu de Nyquist complet est en partie form d'un ou plusieurs (exactement ) quarts de cercle de rayon inni. La gure 6.27 montre un lieu de Nyquist complet typique, correspondant par exemple un systme ayant 3 ples stables, dont un en z = 1 (comportement intgrateur), ce qui explique la prsence du quart de cercle de rayon inni. A noter que le sens de parcourt correspond au sens dcroissant des (selon le sens du tronon I, gure 6.25 page 213).
Chapitre 6, v.1.5
219
HEIG-VD
> 3
1 Im{Go(z)C}
0 1
3 < 4 7
4 3 Re{Go(z)C}
0
f_06_06_2c.eps
(chier source).
= 1,
H (z) =
= kc
(z 0.5) z
et possde un ple instable en z = 1.1. Le nombre de ples instables en boucle ouverte est ainsi P = 1. Le lieu de Nyquist complet, trac pour ko = 1.0 (gure 6.28), se rduit la portion I (soit au trac du lieu de Nyquist de la rponse harmonique, parcouru toutefois en sens inverse) et son symtrique par rapport l'axe rel. En eet, Go (z) tant de type = 0, la portion II a pour image l'origine du plan de Go (z), tout comme les portions III et IV.
Chapitre 6, v.1.5
220
HEIG-VD
Le dcompte du nombre de tours montre que l'on tourne 1 fois autour du point 1 + j 0, soit P fois, P = 1 tant le nombre de ples instables en boucle ouverte. En consquence, le systme est stable en boucle ferme, ce que l'on peut vrier en calculant les ples, i.e. les racines de l'quation caractristique :
= 1,
H (z) =
Gc (z) =
et possde un ple instable en z = 1.1, ce qui implique que P = 1. Le type de Go (z) est = 1 puisque l'on dnote un ple en z = 1, synonyme d'un comportement intgrateur. Le lieu de Nyquist complet, trac pour kc = 1.0 (gure 6.29 page suivante), se rduit dans le plan de Go (z) aux images des portions I et II du plan de z ainsi qu' leurs symtriques par rapport l'axe rel. La portion I n'est autre que le lieu de Nyquist de la rponse harmonique, trac en sens inverse (sens dcroissant des ). La portion II est un quart de cercle de rayon inni, situ entre
et
+ arg 2
b0 + . . . + bm1 + bm 1 + . . . + an1 + an
3 = 2 2
0 + arg
Chapitre 6, v.1.5
b0 + . . . + bm1 + bm 1 + . . . + an1 + an
221
=
MEE \cours_rn.tex 9 juin 2011
HEIG-VD
6 II 4
<
rayon
2 Im{Go(z)C} III, IV 1
>
8 8
0 Re{Go(z)C}
8
f_06_05_2c.eps
kc = 1 : on y observe l'image du demi-cercle de rayon 1 (tronon I, i.e. lieu de Nyquist parcouru en sens inverse), celle du quart de cercle innitsimal (tronon II), et l'image du tronon III ainsi que l'image du quart de cercle de rayon (tronon IV). On voit que le lieu entoure le point critique +1 fois (chier source).
On observe que l'on tourne +1 fois autour du point 1+j 0, alors que P = 1. Ce systme sera donc instable en boucle ferme. An de stabiliser le systme, il faut augmenter le gain de faon ce que le lieu entoure le point critique P = 1 fois. La lecture du lieu de la gure 6.29 indique de poser kc = 5 par exemple. La zone d'intrt apparat ds lors comme indiqu sur la gure 6.30 page ci-contre.
Chapitre 6, v.1.5
222
HEIG-VD
8 8
0 Re{Go(z)C}
8
f_06_05_3c.eps
(z0.9) 6.30 Lieu de Nyquist complet de Go (z) = kc ka (z0.2)(z1)(z1.1) pour kc = 5 : compar au lieu de la gure 6.30, le lieu entroure cette fois le point critique 1 + j 0 P = 1 fois et le systme est stable en boucle ferme (voir la rponse indicielle sur la gure 6.31) (chier source).
Figure
Le dcompte du nombre de tours montre que l'on tourne maintenant 1 fois autour du point 1 + j 0. Ce nombre tant gal P , i.e. le nombre de ples instables en boucle ouverte, le systme est stable en boucle ferme (gure 6.31).
1.6 Rponse indicielle en boucle ferme
1.4
1.2
(k)
0.8
0.6
0.4
0.2
10
20
30 k
40
50
60
f_06_05_4c.eps
Figure
6.31 Rponse indicielle en boucle ferme du systme asservi, pour kc = 5, correspondant au lieu de Nyquist de la gure 6.30 (chier source).
Chapitre 6, v.1.5
223
HEIG-VD
Chapitre 6, v.1.5
224
HEIG-VD
Rgulation numrique
Chapitre 7 Stratgies de commandes particulires et aspects pratiques des rgulateurs numriques et analogiques
7.1 Choix des ples en boucle ferme en fonction de la priode d'chantillonnage h ([[2], 6.6])
Admettons que la rponse indicielle en boucle ferme, rgulation de correspondance, d'un systme asservi par un rgulateur numrique (gure 7.1) ait l'allure donne la gure 7.2 page suivante. Le mode discret dominant de la fonction de transfert correspondante, Gw (z) =
G
w
(z )
u (k )
w (k )
e (k )
G c1 ( z )
I
H1(z )
I
y (k )
y (k )
f _ 0 7 _ 0 8 .e p s
(chier source).
Chapitre 7, v.1.9
225
HEIG-VD
Rgulation numrique
0.6
0.4
0.2
6 k, t [s]
10
12
f_ch_07_01_1.eps
(chier source).
h sin ( k h) 0
s1,2 = j 0
Son chantillonnage ncessite que h permette de dnir convenablement (table 7.1 page suivante) les signaux
et = e T
et
sin (0 t)
Chapitre 7, v.1.9
226
HEIG-VD
Rgulation numrique
Im
Y
jw
0
Figure 7.3 Ples analogiques correspondants aux ples numriques ayant pour
mode ekh sin (0 k h) (chier source). Mode Rponse impulsionnelle
Mode exponentiel (enveloppe de la rponse indicielle en boucle ferme)
te ta n o n s z = c
f 1 ,2
-d
f _ 0 7 _ 7 1 _ 0 3 .e p s
R e
0.8
g[k], g(t)
0.6
0.4
0.2
=e
t T
6 k, t [s]
10
12
f_ch_07_01_2.eps
Mode sinusodal
1 0.8 0.6 0.4 0.2 g[k], g(t) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
sin (0 t)
6 k, t [s]
10
12
f_ch_07_01_3.eps
reprsenter "dlement" l'enveloppe de la rponse indicielle et ainsi que la partie sinusodale sin (0 t) du mode (chier source).
Chapitre 7, v.1.9
HEIG-VD
Rgulation numrique
Pour un mode exponentiel amorti, il semble raisonnable de choisir Treg 3T 3 3 3 = = = Nr 8 = h h h h Nr 8 o l'on rappelle que la dure de rglage Treg 5% est donne par Treg 3 T et que le facteur d'amortissement est li la constante de temps T par la relation 1 = T Ceci revient exiger que la dure de rglage corresponde une dizaine (prcisment Nr = 8) d'chantillons. Pour un mode sinusodal, un choix de h tel que
2 2 T0 = 0 = Nr 8 = 0 h = h h Nr 8 4
impliquant que la sinusode est dcrite par une dizaine de points (8 exactement) par priode semble galement correct. On voit que selon les valeurs de et 0 , la priode d'chantillonnage h a une 3 8 4 limite suprieure donne par les relations ci-dessus (h et h 0 ). De ce fait, les ples dominants (numriques) du systme en boucle ferme, d'expression
|pf 1,2 | = eh e 8 = 0.69 2 = 8 4 Dans le but de satisfaire les exigences d'un chantillonnage convenable au sens des considrations faites ci-dessus, les ples en boucle ferme doivent donc se situer dans une zone bien dnie du plan de z (gure 7.4 page ci-contre). Si en plus, on impose des conditions de stabilit absolue et relative ( 5.7.5 page 171), la zone permise devient alors celle indique sur la gure 7.5 page ci-contre. En consquence, partant d'un comportement dynamique donn par le cahier des charges du systme asservi, au moyen de la dure de rglage Treg ou ses quivalents (bande passante en boucle ferme B3 dB , pulsation de coupure 0 [dB] en boucle ouverte co ), on peut en dduire les ples dominants analogiques sf 1,2 correspondants, et, par suite, une valeur de h assurant que leur transformation en les ples numriques pf 1,2 par chantillonnage (relation z = esh ) tombe dans la zone indique sur la gure 7.5 page suivante. |arg(pf 1,2 )| = 0 h
Chapitre 7, v.1.9
228
HEIG-VD
Rgulation numrique
Zone autorise pour les ples en boucle ferme, selon le critre dchantillonnage 1
0.8
0.6
0.4
0.2 0.69
0.2
0.4
0.6
0.8
1 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
f_ch_07_02_1.eps
Figure
7.4 Zone autorise pour les ples en boucle ferme, selon le critre d'chantillonnage seul (chier source).
Zone autorise pour les ples en boucle ferme, selon les critres dchantillonnage, damortissement absolu et relatif (=0.5) 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
f_ch_07_02_2.eps
Figure 7.5 Zone autorise pour les ples en boucle ferme, selon les critres
d'chantillonnage, d'amortissement absolu et relatif ( = 0.5) (chier source).
Chapitre 7, v.1.9
229
HEIG-VD
Rgulation numrique
7.1.1 Exemple
Un systme de rgulation automatique numrique doit orir une dure de rglage Treg donne. Partant de Treg , on peut estimer la constante de temps dominante w en boucle Y 1 ferme (Gw (s) = W(s) 1+sw ). On a : (s)
Treg 3
Le ple analogique correspondant est en 1 . Le ple numrique dominant devra w donc se situer en h 3h pw = e w = e Treg Selon les rgles tablies ci-dessus pour le choix de h, on doit avoir
h = log(pw )
on en dduit
0<h<
1 Treg 8
Chapitre 7, v.1.9
230
HEIG-VD
Rgulation numrique
v (k ) u (k )
w (k )
e (k )
1 c ( I
z )
H1(z )
I
y (k )
y (k )
f _ 0 7 _ 0 6 .e p s
(chier source).
Go (z) = Gc (z) H(z) (z za1 ) (z za2 ) . . . (z zc1 ) (z zc2 ) . . . ka = kc (z pc1 ) (z pc2 ) . . . (z pa1 ) (z pa2 ) . . . N (z) Nccomp (z) Na (z) = ko c Dc (z) Da (z) Dacomp (z) N (z) Na (z) = ko c Dc (z) Da (z)
ce qui a une inuence trs favorable sur le comportement dynamique, la rduction de l'ordre Go (z) ayant pour consquence la diminution du dphasage, i.e. du retard subi par les des signaux se propageant dans la boucle. La grandeur rgle Y (z) ayant pour expression (en se basant pour le calcul de l'eet des perturbations sur le 5.A page 175)
Y (z) = Go (z) E(z) + H(z) V (z) = Go (z) W (z) Go (z) Y (z) + H(z) V (z)
Chapitre 7, v.1.9
231
HEIG-VD
Rgulation numrique
on voit que les ples compenss, limins de Go (z), n'apparaissent pas en rgulation de correspondance (v[k] = 0), mais qu'ils sont bel et bien prsents en rgulation de maintien, i.e. pour v[k] = 0. En fait, les ples compenss deviennent des ples de H(z) Y (z) = Gv (z) = V (z) 1 + Go (z) ce que l'on montre facilement :
H(z)
Na (z) Da (z) Dacomp (z) Y (z) Gv (z) = = N (z) Na (z) V (z) 1 + ko c Dc (z) Da (z) ka
Go (z)
ka
Dc (z) Da (z)
Dc (z) Da (z) + ko Nc (z) Na (z) 1 ka Na (z) Dc (z) = Dacomp (z) Dc (z) Da (z) + ko Nc (z) Na (z)
ples compenss !
On explique de ce fait que l'on ne peut compenser des ples instables (sans quoi toute perturbation dstabiliserait le systme asservi !) ; si les ples compenss sont lents (c'est en principe le cas puisque l'on compense habituellement les ples dominants, i.e. les constantes de temps dominantes), le comportement dynamique est plus lent en rgulation de maintien qu'en rgulation de correspondance (gure 7.8 page ci-contre, correspondant au schma de la gure 7.7 page suivante). Sans compensation, la rgle consiste en eet dire que le comportement dynamique en boucle ferme (mesurable par exemple au moyen de la dure que met le rgulateur pour annuler une erreur, i.e. la dure du rgime transitoire) est le mme dans les deux modes de rgulation puisque les deux fonctions de transfert ont les mmes ples ; si des ples compenss sont proches de la zone d'instabilit, on peut avoir un comportement trs bien amorti en rgulation de correspondance et trs peu amorti en rgulation de maintien (gure 7.9 page 232).
Chapitre 7, v.1.9
232
HEIG-VD
Rgulation numrique
w (t) +
5
y (t)
/ ?I
u (t)
v (t)
= 1
I
z (t) +
5
/
= 2
I
x (t)
S y s t m e r g le r
f _ 0 7 _ 7 2 _ 0 5 .e p s
7.7 Asservissement par un rgulateur PID compensant les deux constantes de temps dominantes (T1 = 1 [s] et T2 = 0.1 [s]) du systme r2 1 0.1 gler : Gc (s) = 500 (1+s1.1+s 0.0909) , Ga1 (s) = 1+s0.1 et Ga2 (s) = (1+s1)(1+s0.01) s1.1 (chier source).
Figure
Rponse indicielle en rgulation de correspondance 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.5 1 1.5 t [s] 2 2.5 3
x 10
0.5
1.5 t [s]
2.5
f_ch_07_03_2.eps
Figure 7.8 Rponse indicielle en boucle ferme dans les deux modes de rgu-
lation (correspondance et maintien) : les dures des rgimes transitoires sont trs direntes cause de la compensation ple-zro (chier source). 233
Chapitre 7, v.1.9
HEIG-VD
Rgulation numrique
3 t [s]
5 x 10
6
3
10
15
20 t [s]
25
30
35
40
45
f_comp_pole_zero_3.eps
Figure 7.9 Rponse indicielle en boucle ferme dans les deux modes de rgulation (correspondance et maintien) lorsque des ples complexes conjugus peu amortis (proches de l'instabilit) ont t compenss. A noter que les chelles de temps sont trs direntes entre les deux graphes (chier source).
Chapitre 7, v.1.9
234
HEIG-VD
Rgulation numrique
G
w (t)
ff
(s) s)
C o m m a n d e a n tic ip e u ff( t )
v (t)
5
y (t)
e (t)
1 c ( I
u c(t)
G a(s )
y (t)
f _ 0 7 _ 0 7 _ 0 6 .e p s
Gw (s) =
Bien que les dveloppements eectus dans ce paragraphe le soient avec des systmes analogiques, ils sont applicables tels quels en rgulation numrique. Dans un cas idal, par ailleurs non ralisable physiquement, il surait en fait de construire le schma de commande de la gure 7.11 page suivante. En posant
Gf f (s) =
1 Ga (s)
o Ga (s) est un modle (une estimation) de Ga (s), on devrait avoir Y (s) = Ga (s) W (s) W (s)|Ga (s)Ga (s) Ga (s)
1
Chapitre 7, v.1.9
235
HEIG-VD
Rgulation numrique
G
w (t)
ff( s )
u ff( t )
G a(s )
y (t)
f _ 0 7 _ 0 7 _ 0 7 .e p s
(chier source).
La structure de la gure 7.11 n'est videmment pas vraiment utilisable en pratique (cela dpend en fait des performances requises) : outre ses problmes de ralisabilit (stabilit de G 1(s) , degr relatif), la sensibilit a aux perturbations aux variations paramtriques est vidente, ce pourquoi la combinaison commandes anticipes + contre-raction par rgulateur (gure 7.10 page prcdente) ore de loin les meilleures performances en rgulation de correspondance. La commande anticipe ne modiant pas le gain en boucle ouverte Go (s), elle n'a aucune inuence (notamment ngative) sur la stabilit. Si elle est bien dimensionne, elle permet de limiter la tche du rgulateur l'annulation des erreurs de poursuite dues aux dirences entre Ga (s) et son modle Ga (s) ainsi qu' la rjection des perturbations. On peut de cette manire orir des performances trs leves en poursuite de consigne (bande passante leve) tout en maintenant les performances en rgulation de maintien compatibles avec les contraintes de stabilit et de bruit ([15], chap.1). On a alors une structure d'asservissement dite 2 degrs de libert (2 DOF, 2 degrees of freedom ) telles que le rgulateur RST l'ore [1] [4].
7.3.2 Exemples
Commande anticipe d'acclration
Le schma d'une rgulation cascade (7.4) de vitesse/couple (gure 7.12 page suivante) montre une commande a priori base sur l'inertie J de la charge mcanique entrane. Connaissant cette dernire avec une certaine prcision (grce aux travaux de modlisation et d'identication, mais on peut galement travailler manuellement par essais de plusieurs valeurs successives de J ), on ajoute la commande dlivre par le rgulateur de vitesse d'une quantit proportionnelle
J c (t)
Chapitre 7, v.1.9
236
HEIG-VD
C o m m a n d e a n tic ip e d 'i n e r t i e
Rgulation numrique
s ~ K
u u
ff
c o n s ig n e d e c o u p le
v T S iac ia T
T
m w
w S
K
p
e m c
1 /K
T
'
w i
(s)
e m
+ S
1 /(s J )
y
m w
R E G U L A T E U R P D E V IT E S S E
A S S E R V IS S E M E N T D E C O U R A N T
M O T E U R + C H A R G E + C A P T E U R
f _ 0 7 _ 0 7 _ 0 3 .e p s
(la valeur exacte tenant compte de la ncessaire mise l'chelle de la consigne de vitesse par le gain du capteur de vitesse Km tant J c (t) K1 ), couple m que le rgulateur aurait, dans un cas idal, d lui-mme former pour acclrer l'inertie selon la consigne de vitesse. J est donc une estimation de la vraie valeur de l'inertie J . Une des consquences de ce type de commande est que la consigne de vitesse, dont la drive doit tre value si la commande a priori est implante telle que sur la gure, doit tre de bonne qualit, i.e. peu bruite, notamment en ce qui concerne le bruit de quantication. L'idal consiste videmment pouvoir gnrer spciquement la drive de la consigne de vitesse, lorsque celle-ci est reprsentable analytiquement. Dans le cas de l'exemple, on pourrait imaginer que lorsque le prol de la consigne de vitesse est une rampe c t, l'on construise directement, connaissant la 1 drive analytique, J c K , plutt que de driver approximativement c (t) avec
m
J Km
s 1+sTa
J Km
et amplicateur de
Chapitre 7, v.1.9
237
HEIG-VD
C o n s ig n e d e v ite s s e w = M c C o m m a n d e a n tic ip a tric e d e F E M
m
Rgulation numrique
K
E
u ff= e
iac
5
K
p
G c(s )
( 1 + s T i) sT i u
u = u
a
1 /R a 1 + s L a/R
a
ia K
m i
iam
e
m
K
E
M 1
T
t
e m
sJ
K
T
G a(s )
re s
f _ 0 7 _ 0 7 _ 0 4 .e p s
Figure 7.13 Rgulation courant (couple), avec commande anticipe compensant approximativement la FEM em (t) (chier source).
L'exemple de la gure 7.13 illustre la technique de la commande anticipe pour compenser la FEM em (t) d'un moteur DC, laquelle est considre parfois, tort, comme une perturbation. Au sens des conventions admises dans le cadre ce cours, l'examen de la gure montre que la FEM em (t) n'est pas une perturbation puisque ce signal est largement corrl avec ua (t).
Chapitre 7, v.1.9
238
HEIG-VD
Rgulation numrique
G
w (t)
ff
(s) s)
C o m m a n d e a n tic ip e u ff( t )
v (t)
fc
(s)
w f( t )
filtre d e c o n s ig n e
5
y (t)
e (t)
1 c ( I
u c(t)
G a(s )
y (t)
f _ 0 7 _ 0 7 _ 0 5 .e p s
(chier source).
Chapitre 7, v.1.9
239
HEIG-VD
Rgulation numrique
R g u la te u r 2 R g u la te u r 1
v (t)
u
1
w (t)= w
2
e
2
c 2 ( s )
u 2= w
1
y
1
e
1
c 1 ( s )
5
m 1
G (s) (s)
a 1 ( s )
x
1
a 2 ( s )
x
2
G G
y (t)= y
2
m 2
f _ 0 7 _ 7 3 _ 0 1 .e p s
(chier source).
240
HEIG-VD
Rgulation numrique
La gure 7.15 page prcdente montre en fait une structure industriellement trs rpandue forme ici de deux rgulateurs conscutifs ayant pour charge d'asservir leurs grandeurs rgles respectives y1 (t) et y(t) = y2 (t) aux consignes w1 (t) et w = w2 (t). Le rgulateur Gc2 (s), sur la base de l'erreur e(t) = e1 (t) mesure, fournit une commande u2 (t) interprte comme consigne w1 (t) par un second rgulateur Gc1 (s). Ce dernier la compare sa grandeur rgle y1 (t) en vue de former l'erreur e1 (t), puis, aprs traitement applique la commande u(t) = u1 (t) au systme rgler. Bien qu'il y ait ici deux rgulateurs, y(t) = y2 (t) est la grandeur rgler principale, y1 (t) n'tant qu'une grandeur rgler secondaire en principe inconnue du systme ayant gnr la consigne (principale) w(t) = w2 (t). Le fait que le rgulateur Gc1 (s) reoive sa consigne du rgulateur Gc2 (s) amne penser une hirachisation des tches, par-l mme une dcomposition modulaire du problme d'asservissement. On dira donc que le rgulateur Gc2 (s) est hiarchiquement suprieur Gc1 (s).
7.4.3 Exemples
Rgulation cascade de vitesse et de courant/couple
Un exemple classique de rgulation cascade peut tre trouv dans le domaine des entranements lectriques rgls (gure 7.16 page suivante). Un moteur DC excitation spare constante est asservi en vitesse au moyen d'un rgulateur de vitesse Gc (s) = Gc2 (s) dont la commande correspond la consigne de couple (ou de courant) Temc (t) = w1 (t) transmise un rgulateur de couple (de courant) Gci (s) = Gc1 (s). Pour ajuster thoriquement ou exprimentalement les deux rgulateurs, on procde squentiellement en faisant tout d'abord la synthse du rgulateur hirachiquement infrieur Gci (s) = Gc1 (s) pour lequel les exigences en termes de performances dynamiques sont de loin les plus leves : pour varier la vitesse rapidement, il faut bien sr que le couple (le courant) s'tablisse encore plus rapidement. L'ajustage du premier rgulateur Gc1 (s) termin, celui du second Gc2 (s) peut tre entrepris, la tche tant relativement facilite : le systme rgler Ga2 (s) vu par Gc2 (s) a pour fonction de transfert
Ga2 (s) =
laquelle comprend notamment la fonction de transfert en boucle ferme Gwi (s) du systme asservi en couple (courant), i.e. un systme contre-ractionn dont les caractristiques sont plutt bien dtermines grce aux proprits bien connues d'insensibilit (robustesse) oertes par tout systme de ce genre.
Chapitre 7, v.1.9
241
A s s e rv is s e m e n t d e v ite s s e T
re s
HEIG-VD
Chapitre 7, v.1.9
c o n s ig n e d e c o u ra n t
u 2(t) = iac(t)
5 T
A s s e rv is s e m e n t d e c o u ra n t / c o u p le
c o n s ig n e d e v ite s s e
G
c M
i
(s)
G
5
c i( s )
e
R E G U L A T E U R D E C O U R A N T
u
G G
m i( s )
C A P T E U R D E C O U R A N T C O N S T A N T E D E C O U P L E
A M P L IF IC A T E U R D E P U IS S A N C E
a i1 ( s )
u
a
C H A R G E E L E C T R IQ U E
a i2 ( s )
ia
K
T
e m
C h a rg e m c a n iq u e
G
a M
(s)
y
M E
R g u la te u r d e v ite s s e
iam
g ra n d e u r r g l e
I
G
m M
C a p te u r d e v ite s s e
(s)
242
re s
G
c M
R g u la te u r d e v ite s s e
(s)
/
M E
iac(t)
e m
G
I
F o n c tio n d e tra n s fe rt d e ty p e = = 0
a M
(s)
M
(chier source).
Rgulation numrique
m M
(s)
f _ 0 7 _ 7 3 _ 0 2 .e p s
HEIG-VD
Chapitre 7, v.1.9
A s s e rv is s e m e n t d e p o s itio n A s s e rv is s e m e n t d e v ite s s e T
re s
c o n s ig n e d e c o u ra n t
A s s e rv is s e m e n t d e c o u ra n t / c o u p le
G
a i1 a i2 T
w
R g u la te u r d e c o u ra n t
c o n s ig n e d e p o s itio n
G
5
c G
c i
(s)
c M
5
G (s)
(s)
5
u
G G
m i
(s) (s)
u
a
(s)
ia
K
T
e m
G
a M
C h a rg e m c a n iq u e
(s)
C h a rg e m c a n iq u e
a x
(s)
243
iam
C a p te u r d e c o u ra n t
R g u la te u r d e p o s itio n y
M
/
M E
I
g ra n d e u r r g l e
G
m M
(s) G
m x
C a p te u r d e v ite s s e
(s)
M M
I
C a p te u r d e p o s itio n
M G
I
f _ 0 7 _ 7 3 _ 1 6 .e p s
Rgulation numrique
HEIG-VD
Rgulation numrique
R g d e p (d a n s c n u m u la te u r o s itio n o m m a n d e riq u e ) R g u la te u r d e v ite s s e (d a n s c o m m a n d e d 'a x e )
p e rtu rb a tio n s
w
x
C o n s ig n e d e p o s itio n p o u r 1 a x e
e
x
c x
(s)
M
c
e
M
c M
(s)
u
5
G (s) (s)
a M
(s)
M G
a x
(s)
y
M
G G
m M
y
x
m x
f _ 0 7 _ 7 3 _ 0 8 .e p s
Figure 7.18 Rgulation cascade de position/vitesse dans le cas de la machineoutil (chier source).
Le principe de cette rgulation de vitesse peut tre repris sans autres pour construire un systme de rgulation de position tel qu'on en trouve en nombre dans le domaine de la machine-outil. En compltant la structure de la gure 7.16 page 240 par un capteur de position et un rgulateur de position, on obtient un systme (gure 7.17 page prcdente) o le rgulateur de vitesse reoit une consigne provenant dsormais du rgulateur de position. On a donc de cette faon mis trois boucles de rgulation en cascade. Cette rpartition est logique : le rgulateur de position, constatant une erreur de position dcide d'augmenter ou diminuer la vitesse an de rduire, voire annuler ladite erreur. Le dveloppement de cet exemple est poursuivi au 7.4.3.
244
HEIG-VD
c ro u
C o n s ig n e d e p o s itio n p o u r l 'a x e X
G
c x
(s) G x
v is
m x
y
x
(s)
C o n s ig n e d e p o s itio n p o u r l 'a x e Y
w G
c y
(s)
c
M G (s) y
y
y m y
G n ra te u r d e c o n s ig n e s ( i n t e r p o l a t e u r , c o o r d i n a t e u r d 'a x e s )
C o n s ig n e d e p o s itio n p o u r l 'a x e Z
w G
c z
(s)
c
M G (s)
m z
Rgulation numrique
c ro
w M
c
a x e X
Chapitre 7, v.1.9
a x e Z
y v is
R d (d a n n
g e p s c u m
u la te u r o s itio n o m m a n d e riq u e )
R g u la te u r d e v ite s s e + c o u ra n t (d a n s c o m m a n d e d 'a x e )
c ro u
a x e Y
245
f _ 0 7 _ 7 3 _ 0 7 .e p s
HEIG-VD
r g u la te u r d e d b it
Rgulation numrique
r g u la te u r d e n iv e a u R i
i
K
m e su re d e d b it
p 1
e q(t)
c o n s ig n e d e d b it C
q
5
y
q
R
p
w ( t ) cd o e n n s i i v g e n a e u
S e rv o -v a n n e
c a p te u r d e d b it
c a p te u r d e n iv e a u
y ( t ) md e e ns u i v r ee a u
h (t)
f _ 0 7 _ 7 3 _ 0 8 .e p s
(chier source).
utiliser un bus de terrain, si les performances technico-conomiques l'exigent/le permettent) une consigne de vitesse la commande charge d'asservir l'axe en vitesse.
246
HEIG-VD
Rgulation numrique
c o n s ig n e d e v ite s s e
-
R g u la te u r d e v ite s s e
iac
L im ita tio n d e la c o n s ig n e d e c o u ra n t
+ u
m a x
A s s e rv is s e m e n t d e c o u ra n t ia C h a rg e m c a n iq u e v ite s s e
-u
v
m a x
i c lim
m e su re d e v ite s s e
C a p te u r d e v ite s s e
f _ 0 7 _ 7 3 _ 1 0 .e p s
le courant dans un moteur lectrique par action sur la consigne de celui-ci. Un point de dtail relever est qu'il faut alors tre attentif, lors de l'ajustage du rgulateur de courant, au problme de dpassement de la consigne, ayant pour consquence que le courant rel peut dpasser temporairement celle-ci en rgime transitoire (gure 7.22 page suivante) (chier source).
les rgulateurs infrieurs. Le systme rgler vu par le rgulateur est de surcrot de type = 0, i.e. sans intgrateur ; la limitation de grandeurs internes est facilite puisqu'elle peut s'oprer sur la consigne correspondante (exemple : limitation de courant, gure 7.21) ; le problme d'asservissement est dcompos de manire logique, i.e. modulaire ; la technique de ralisation des dirents rgulateurs peut tre adapte en fonction des contraintes dynamiques. Le rgulateur le plus infrieur devra peut-tre tre ralis analogiquement avec des composants lectroniques rapides alors que le rgulateur suprieur pourra tre ralis numriquement par logiciel avec une unit de calcul de moyenne performance. Tous ces avantages expliquent pourquoi ce type de structure est trs rpandu en pratique.
7.4.6 Comparaison des rgulations cascade et parallle dans un cas particulier (positionnement en machine-outil)
Comme indiqu prcdemment au 7.4.3 page 242, une structure couramment rpandue en machine-outil, pour des applications de positionnement, est
Chapitre 7, v.1.9
247
HEIG-VD
Rgulation numrique
iac3(t)
t [s]
rant rel peut dpasser temporairement celle-ci en rgime transitoire (chier source).
celle donne sur la gure 7.23 page ci-contre. Le rgulateur de position, intgr par exemple dans une commande numrique (CNC), est de type P (gain Kp ) et fournit (souvent sous une forme analogique 10 [V]) une commande correspondant une consigne de vitesse pour un rgulateur de type PI situ dans une commande d'axe. Admettons que ses gains soient Kp et Ti . Le calcul de la commande u(t) dlivre par ce dernier rgulateur nous renseigne sur les direntes contributions :
e ( ) d
= Kp Kp e (t) y (t) +
1 Ti
t t
e ( )
(Kp e ( ) y ( )) d 1 Ti
c (t)e (t)
1 = Kp Kp e (t) y (t) + Ti = + Kp Kp + Kp Kp Ti Kp Ti
t
c (t)e (t)
(Kp e ( ) d )
(t)
e (t)
Kp c (t) Ti
e ( ) d + Kp e (t) Kp c (t)
248
HEIG-VD
Rgulation numrique
R g d e p d e (d a n s c n u m
u la te u r o s itio n ty p e P o m m a n d e riq u e )
R d e d e (d a n s
g u la te u r v ite s s e ty p e P I c o m m a n d e d 'a x e )
p e rtu rb a tio n s
w
q
= q
c
C o n s ig n e d e p o s itio n p o u r 1 a x e
e
q
K
c q
p q
w
w
= w
c
(s) y
e
w
p w
1 + s T s T iw
c w
iw
u
S
(s) G G
G (s) (s)
a w
(s)
w G
a q
(s) q
m w
y
q
m q
f _ 0 7 _ 1 4 .e p s
1
e q(t)
s T
s T
iq
+ +
+ S
p q
p a ra ll le
(t)
d q
f _ 0 7 _ 7 3 _ 1 3 .e p s
(chier source).
Chapitre 7, v.1.9
249
HEIG-VD
Rgulation numrique
plement :
1 Ti
e ( ) d + Td e (t)
Compare ucascade (t), on observe que la commande uparallle (t) ore galement un gain Kpparallle sur l'erreur de position e (t), tel que
Kpparallle = Kp Kp +
un gain que
Kpparallle Ti
Kp Ti
sur l'intgrale
t e ( )
Kp c (t) + Kp c (t) Ti on voit que uparallle (t) ore en plus les contributions uparallle (t) = ucascade (t) + Kp c (t) Ti + Kp c (t) +
qui peuvent tre vues commes des commandes anticipes, i.e. a priori (7.3), bases respectivement sur les consignes c (t) de position et de vitesse c (t) = c (t) (gure 7.25 page suivante). Par rapport aux seules contributions sur le signal d'erreur de position e (t), t son intgrale e ( ) d et sa drive e (t), l'quivalence entre les deux rgulateurs est obtenue si l'ajustage est eectu comme suit :
1 Ti
Avec cet ajustage, les gains contre-raction sont identiques, ce qui signie ici que les performances en rgulation de maintien seront identiques (puisque w(t) = 0 dans ce mode de rgulation). En revanche, grce aux commandes anticipes, la prcision et la rapidit pourront direntes en rgulation de correspondance, comme va le montrer l'exemple du paragraphe 7.4.6 page ci-contre.
Chapitre 7, v.1.9
250
HEIG-VD
Rgulation numrique
a p p o rt d e la s tru c tu re p a ra ll le
K T
p w
pw iw
p e rtu rb a tio n s
w
q
= q
c
e
q
K G
p q c a sc a d e c q
w
c
(s)
e
w
y
w
p w
1 + s T s T iw
c w
iw
u
S
(s) G G
G (s) (s)
a w
(s)
w G
a q
(s) q
m w
y
q
m q
f _ 0 7 _ 1 8 .e p s
p 7.25 Mise en vidence des commandes anticipes + Ti c (t) et +Kp c (t) apportes par la structure parallle par rapport la structure cascade (chier source).
Figure
Exemple
On considre une application pour laquelle les fonctions de transfert (selon gure 7.23 page 247) ont pour expressions :
Gc (s) = Kp Gc (s) = Kp
1 + s Ti 1 + s 10 =1 s Ti s 10 =1
251
HEIG-VD
Rgulation numrique
Erreurs de position en cas de poursuite dune consigne sinusodale de frquence 0.01 [Hz] 0.1
0.08
cascade parallle
0.06
0.04
50
100
150 t [s]
200
250
300
f_cas_par_10.eps
Figure 7.26 Erreurs de position lors de la poursuite d'une consigne de position sinusodale de frquence 0.01 [Hz] (chier source).
formules 7.1 ci-dessus, donne :
Kpparallle = 1 1 +
1 10
= 1.1
Pour juger des performances, appliquons aux deux rgulateurs une consigne de position sinusodale de frquence 0.01 [Hz] (gure 7.26). Il est clair que la structure parallle ore de bien meilleures performances dynamiques. L'examen des diagrammes de Bode (pour le gain seul) de la fonction de transE(s) fert Gwe (s) = W (s) , traduisant l'eet de la consigne de position sur l'erreur, montre (gure 7.27 page suivante) de manire quantie l'avantage de la structure parallle par rapport la structure cascade.
7.4.7 Calcul des fonctions de transfert en boucle ferme dans les deux modes de rgulation (correspondance et maintien)
Partant du schma fonctionnel de la gure 7.15 page 238, on voit que le rgulateur Gc1 (s) reoit sa consigne du rgulateur Gc2 (s) ; il voit un systme
Chapitre 7, v.1.9
252
HEIG-VD
Rgulation numrique
20
20
40
60 A()
80
100
120
140
160
cascade parallle
10
2
180 3 10
10
10 [rad/s]
10
10
10
f_cas_par_9.eps
Figure
Gwe (s) =
7.27 Rponses harmoniques (gain seul) des fonctions de transfert E(s) pour les structures cascade et parallle (chier source). W (s)
rgler ayant pour fonction de transfert Ga1 (s) Gm1 (s) et c'est sur cette base qu'il est ajust. Le schma fonctionnel de la boucle interne peut alors tre rduit (gure 7.28 page suivante). Le schma rduit tant intgr dans le schma de base de la gure 7.15 page 238, on obtient le schma fonctionnel de la gure 7.29 page suivante. On y observe que le rgulateur Gc2 (s) voit un systme rgler Gw1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) comprenant notamment la fonction de transfert en boucle ferme Gw1 (s) du systme asservi par le rgulateur Gc1 (s). Du schma fonctionnel de la gure 7.29 page suivante, on peut obtenir l'expression analytique de la grandeur rgle y(t) dans le domaine de Laplace :
Y (s) =
Gv1 (s)
Gc1 (s) Ga1 (s) + Gm2 (s) Ga2 (s) Gc2 (s) (W (s) Y (s)) 1 + Gc1 (s) Ga1 (s) Gm1 (s)
Chapitre 7, v.1.9
253
HEIG-VD
Rgulation numrique
v (t)
u 2= w
1
v (t) G
v 1
(s)
x
1
y
1
e
1
c 1 ( s )
u
1
5
m 1
G (s)
a 1 ( s )
x
1
u 2= w
1
w 1
(s)
5
f _ 0 7 _ 2 1 .e p s
(chier source).
G G
w 1 ( s )
v 1
(s)
x
1
w (t)= w
2
c 2 ( s )
a 2 ( s )
x
2
y (t)= y
2
m 2
(s)
f _ 0 7 _ 7 3 _ 0 5 .e p s
(chier source).
v (t) G w (t) G
w 2 v 2
(s) y (t)
f _ 0 7 _ 7 3 _ 0 6 .e p s
(s)
5
(chier source).
254
HEIG-VD
Rgulation numrique
Gc2 (s) Gc1 (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) 1 + Gc1 (s) Ga1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Gc2 (s) Gc1 (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) = V (s) + W (s) 1 + Gc1 (s) Ga1 (s) Gm1 (s) 1 + Gc1 (s) Ga1 (s) Gm1 (s) Y (s) 1 + Y (s) =
Gw2 (s)
Gc2 (s) Gc1 (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) W (s) 1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) + Gc1 (s) Ga1 (s) Gm1 (s)
Gv2 (s)
Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) V (s) 1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) + Gc1 (s) Ga1 (s) Gm1 (s)
Gw (s)|cascade =
Y (s) = Gw2 (s) W (s) Gc2 (s) Gc1 (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) = 1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) + Gc1 (s) Ga1 (s) Gm1 (s)
La fonction de transfert en rgulation de maintien Gv (s) est quant elle donne par :
Gv (s)|cascade = =
Y (s) = Gv2 (s) V (s) Gm2 (s) Ga1 (s) Ga2 (s) 1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) + Gc1 (s) Ga1 (s) Gm1 (s)
Y (s) Gc (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) = W (s) 1 + Gc (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) La fonction de transfert en rgulation de maintien Gv (s) est quant elle donne par : Y (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Gv (s)|parallle = = V (s) 1 + Gc (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Gw (s)|parallle =
Chapitre 7, v.1.9
255
HEIG-VD
Rgulation numrique
v (t)
e u x
w (t)
-
G c(s )
a 1 ( s )
a 2 ( s )
y (t) G
m 2
(s)
(chier source).
f _ 0 7 _ 2 0 .e p s
La question qui se pose est de savoir si l'une des deux structures est meilleure que l'autre en rgulation de maintien. On montre ci-dessous que ces deux structures sont rigoureusement quivalentes en ce qui concerne la rgulation de maintien. Partant de la fonction de transfert Gv (s) de la structure parallle, on voit qu'en choisissant le rgulateur Gc (s) tel que
256
HEIG-VD
Rgulation numrique
i.e. gal une combinaison des fonctions de transfert des rgulateurs Gc1 (s) et Gc2 (s) de la structure cascade, on a :
Gv (s)|parallle = =
Y (s) V (s)
Ga2 (s) Gm2 (s) 1 + Gc (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) = Gc1 (s) Gm1 (s) 1 + (Gc2 (s) Gc1 (s) + ) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga2 (s) Gm2 (s)
Gc (s)
Ga2 (s) Gm2 (s) 1 + (Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s)) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) = 1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s)) = Gv (s)|cascade =
ce qui signie que le comportement en rgulation de maintien de la structure parallle peut tre rendu identique celui de la structure cascade. On prouve donc ainsi que la structure parallle peut tre aussi bonne que la structure cascade dans ce mode de rgulation.
257
HEIG-VD
Rgulation numrique
Gw (s)|parallle = = =
Y (s) Gc (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) = W (s) 1 + Gc (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) (Gc2 (s) Gc1 (s) + 1 + (Gc2 (s) Gc1 (s)
Gc1 (s)Gm1 (s) ) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga2 (s)Gm2 (s) Gc1 + Ga2(s)Gm1 (s) ) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) (s)Gm2 (s)
(Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s)) Ga1 (s) 1 + (Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s)) Ga1 (s) Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s) = 1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s)
Gw (s)|cascade
Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) 1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s) Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s) + 1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s) = Gw (s)|cascade Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s) + 1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s) =
On voit donc que les performances en rgulation de correspondance peuvent tre meilleures en rgulation parallle qu'en rgulation cascade. En eet, avec
on aura : les mmes performances en rgulation de maintien ; de meilleures performances en rgulation de correspondance avec la structure parallle grce au terme supplmentaire
Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s) 1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s)
que l'on ne retrouve pas dans la fonction de transfert de la structure cascade. Ce dernier terme permet de rendre le numrateur
Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s)
de la fonction de transfert Gw (s)|parallle plus proche encore du dnominateur
1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s)
satisfaisant ainsi d'autant mieux l'objectif
Gw (s) =
Y (s) 1 W (s)
MEE \cours_rn.tex 9 juin 2011
Chapitre 7, v.1.9
258
HEIG-VD
Rgulation numrique
u 1(t)
G G G
1 1
y 1(t)
2 1
1 2
u 2(t)
2 2
y 2(t)
f _ 0 7 _ 7 4 _ 0 1 .e p s
S Y S T E M E A R E G L E R
(chier source).
Y1 (s) = G11 (s) U1 (s) + G21 (s) U2 (s) Y2 (s) = G22 (s) U2 (s) + G12 (s) U1 (s)
De tels systmes sont frquents dans la pratique. Citons par exemple : des installations de rgulations de tempratures, o une enceinte rgle une certaine temprature T1 inuence une autre asservie une temprature T2 = T1 . la caisse de tte d'une installation de production de papier comporte un couplage pression/dbit (voir laboratoire de rgulation numrique, "dcouplage d'une caisse de tte") ; les modles d'hlicoptres du laboratoire d'automatique de l'eivd ont un couplage trs net entre le rotor principal et celui d'anti-couple ; une machine synchrone auto-commute, i.e. un moteur sans balais aimant permanent, possde un couplage entre les courants des axes d et q lorsqu'elle est modlise dans le rfrentiel biphas solidaire du rotor (gure 7.33) [9].
Chapitre 7, v.1.9
259
HEIG-VD
Rgulation numrique
sd
(t)
S
1
s
1 + s R
L
s
isd( t)
s
c o u p la g e e n tre a x e s L
L
s
w s( t)
p
sq
(t)
1
s
1 + s R
L
s
isq( t)
w (t)
K 3
E
f _ 0 7 _ 7 4 _ 0 5 .e p s
Figure
7.33 Couplage entre les axes d et q d'une machine synchrone autocommute vue dans le rfrentiel d-q solidaire du rotor (chier source).
Chapitre 7, v.1.9
260
HEIG-VD
Rgulation numrique
u 1(t) 5
-
v 1(t)
G G G
1 1
y 1(t)
H
1
(s) (s)
2 1
H
2
1 2
u 2(t)
5 D E C O U P L A G E
v 2(t)
2 2
y 2(t)
f _ 0 7 _ 7 4 _ 0 2 .e p s
S Y S T E M E A R E G L E R
(chier source).
7.5.2 Dcouplage
On peut remdier l'inconvnient du couplage en connectant en amont du systme rgler un rseau de dcouplage (gure 7.34) compos des fonctions de transfert H1 (s) et H2 (s), charg de modier les commandes u1 (t) et u2 (t) en leur retranchant par anticipation l'eet des couplages G21 (s) U2 (s) et G12 (s) U1 (s). On a :
Y1 (s) = G11 (s) V1 (s) + G21 (s) V2 (s) = [U1 (s) H2 (s) V2 (s)] G11 (s) + G21 (s) V2 (s) Y2 (s) = G22 (s) V2 (s) + G12 (s) V1 (s) = [U2 (s) H1 (s) V1 (s)] G22 (s) + G12 (s) V1 (s)
Le couplage est limin si
H2 (s) V2 (s) G11 (s) + G21 (s) V2 (s) = 0 H1 (s) V1 (s) G22 (s) + G12 (s) V1 (s) = 0
On en dduit que
G12 (s) G22 (s) G21 (s) H2 (s) = G11 (s) H1 (s) =
Le schma fonctionnel de la gure 7.34 montre l'emplacement et la fonction des dcoupleurs.
Chapitre 7, v.1.9
261
HEIG-VD
Rgulation numrique
w
1
(t)
c 1
(s)
u 1(t) 5
-
v 1(t)
G G G
1 1
y 1(t)
H
1
(s) (s)
2 1
H
2
1 2
w
2
(t) 5
c 2
(s)
u 2(t)
-
5 D E C O U P L A G E
v 2(t)
2 2
y 2(t)
R E G U L A T E U R S
S Y S T E M E A R E G L E R
f _ 0 7 _ 7 4 _ 0 3 .e p s
G21 (s) V2 (s) +G21 (s) V2 (s) = G11 (s) U1 (s) G11 (s) G12 (s) V1 (s) +G12 (s) V1 (s) = G22 (s) U2 (s) Y2 (s) = G22 (s) U2 (s) G22 (s) Y1 (s) = G11 (s) U1 (s)
V2 (s)
Chapitre 7, v.1.9
262
HEIG-VD
Rgulation numrique
w
1
(t)
c 1
(s)
u 1(t)
1 1
(s)
y 1(t)
w
2
(t) 5
c 2
(s)
u 2(t)
2 2
(s)
y 2(t)
R E G U L A T E U R S
S Y S T E M E A R E G L E R
f _ 0 7 _ 7 4 _ 0 4 .e p s
Chapitre 7, v.1.9
263
HEIG-VD
L IM IT A T IO N
w (t)
Rgulation numrique
+ -
e (t)
I 6
@
S
u i( t )
E
K
p
1 I
u (t)
+ u
m a x
v (t)
-u
m a x
G a1 ( s )
I
y (t)
y (t)
1 I 6
R g u la te u r P ID
f _ 0 7 _ 7 5 _ 1 1 .e p s
Figure 7.37 Rgulateur comportant une action intgrale et suivi d'une limitation (chier source).
v = lim v(t) =
t+
de la commande que le rgulateur nira par appliquer au systme rgler pour le maintenir la valeur de consigne (v = 0 dans le cas de la gure 7.38 page suivante car le systme rgler est de type = 0). Pour que le contenu de l'intgrateur diminue an que la commande atteigne la valeur nale v , il est ncessaire que l'erreur change de signe, ce qui est synonyme d'un dpassement souvent considrable de la consigne (gures 7.39 page ci-contre et 7.40 page 264),
Chapitre 7, v.1.9
264
HEIG-VD
Rgulation numrique
80 60 40 u(t) 20 0 20 u(t) (sans limitation) 40 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 v(t) u(t) u(t) (avec limitation) v(t) (limitation de u(t)) u(t) sans limitation
f_wind_up_ini_4.eps
Figure
7.38 Wind-up de l'intgrateur en cas de limitation prolonge de la grandeur de commande : le contenu de l'intgrateur continue d'augmenter, prolongeant ainsi l'tat de saturation (chier source).
1.8
1.6
1.4
1.2
sans limitation
w(t), y(t)
0.8
0.6
10
20
30
40
50 t [s]
60
70
80
90
100
f_wind_up_ini_3.eps
Chapitre 7, v.1.9
265
HEIG-VD
Rgulation numrique
Erreur et intgrale de lerreur avec limitation 1 avec limitation sans limitation 0.5 e(t)
0.5
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
10
20
30
40
50 t [s]
60
70
80
90
100
f_wind_up_ini_5.eps
7.40 L'erreur doit changer de signe pour que l'intgrateur voie son niveau baisser, ce qui implique un dpassement de la consigne (chier source).
Figure
+ -
e (t)
I 6
@
S
1 I
u i( t )
K
p
1 I
u (t)
+ u
m a x
v (t)
-u
m a x
G a1 ( s )
I
y (t)
y (t)
1
E
1
= M
R g u la te u r P ID a v e c a n ti-w in d -u p
f _ 0 7 _ 7 5 _ 1 2 .e p s
(chier source).
266
HEIG-VD
Rgulation numrique
v (t)
u (t)
f _ 0 7 _ 7 5 _ 1 3 .e p s
I 6
u i( t )
= M
K
p
1 I
u (t)
tant v(t), on s'arrange pour que la grandeur rgle u(t) lui corresponde en agissant sur l'intgrateur (par exemple en le vidant) avec une action proportionnelle 1 xe par Taw . Le comportement dynamique de cette boucle dnit vitesse laquelle la dirence v(t) u(t) est annule, et peut tre dtermin en xant la valeur de la pulsation de coupure co 0 [dB] de la fonction de transfert
Goaw (s) =
puisque l'on a approximativement :
Kp Taw
co Treg
Les rsultats obtenus dans le cas l'exemple illustr prcdemment sont condenss sur les gures 7.43 page suivante et 7.44 page suivante.
Chapitre 7, v.1.9
267
HEIG-VD
Rgulation numrique
1.8
1.2
sans limitation
w(t), y(t)
0.8
0.6
10
20
30
40
50 t [s]
60
70
80
90
100
f_wind_up_ini_6.eps
(chier source).
u(t)
20
20
40
10
20
30
40
50 t [s]
60
70
80
90
100
f_wind_up_ini_8.eps
(chier source).
Chapitre 7, v.1.9
268
HEIG-VD
Rgulation numrique
/ I n t e g r a l e
int_e = int_e + e ;
de commande du
de
l ' e r r e u r /
/ L o i
u = Kp ( e
+ Gi int_e + Td de ) ;
sur l ' integrale ( a n t i w i n d u p s i m p l i f i e ) /
regulateur
PID /
/ L i m i t a t i o n
if
else i f
( u > u_max) { v = u_max ; int_e = int_e e ; } ( u < u_min ) { v = u_min ; int_e = int_e e ; }
et
correction
/ C e s s e
l ' integration
/ C e s s e
l ' integration
/ . . .
Chapitre 7, v.1.9
269
HEIG-VD
Rgulation numrique
v (k ) u (k )
w (k )
+ -
e (k )
1 c ( I
, y
z )
q
H1(z )
I
y (k )
y (k )
f _ 0 7 _ 7 6 _ 0 1 .e p s
uy [k] = Kp y[k] Td
y[k] y[k 1] h
La commande labore par le rgulateur PD est sans surprise forme d'une contribution proportionnelle y[k]
uyP q = Kp
Chapitre 7, v.1.9
yq
MEE \cours_rn.tex 9 juin 2011
270
HEIG-VD
Rgulation numrique
On voit que la quantication de la mesure est amplie au niveau de la commande par Kp ! Cette quantication peut s'avrer grossire pour des systmes trs dynamiques, i.e. tels que Kp est trs lev ; d'une contribution proportionnelle y[k] y[k 1]
y[k] y[k 1] h De mme, le plus petit lment de commande formable par l'action D, hormis 0, i.e. un LSB de uyD [k] s'crit : uyD [k] = Kp Td
rsolution de la mesure de vitesse
yq h En principe, Kp , Td et h sont xs d'aprs des critres de stabilit, de respect du thorme de l'chantillonnage, etc. On observe ici que plus h est petite, meilleure est l'estimation de la drive, mais moins bonne est la rsolution uyDq de la commande uyD [k] qui varie en raison inverse de h : 1 uyDq h La gure 7.46 page suivante illustre la situation : pour une mme rsolution yq , y la plus petite variation de y(t) par rapport au temps t est h1q lorsque h = h1 et yq lorsque h = h2 . Comme h1 > h2 , la plus petite variation perceptible est plus h2 grande, i.e. moins ne, pour le cas de la petite priode d'chantillonnage h2 . Les consquences en sont un bruit (de quantication) sur la commande pouvant tre souvent inacceptable. Dans le cas de systmes de servo-entranements par exemple, le bruit de quantication sur la commande se rpercute directement sur le couple lectromagntique produit, avec des consquences parfois gnantes, comme du bruit audible et une usure prmature des organes de transmission. uyDq = Kp Td
L'eet de la quantication de la grandeur rgle peut tre reprsent par un bruit, i.e. une perturbation, comme le montre la gure 7.47 page suivante. Ce bruit peut tre considr comme un signal alatoire moyenne nulle ( = 0) dont la variance 2 dpend du pas de quantication [7] :
2 yq 12 Ce rsultat correspond au cas o la quantication est uniforme (yq constant). On a de plus fait l'hypothse que la densit de probabilit du signal y[k] est constante sur un pas de quantication. On rappelle que la racine carre de la variance d'un signal alatoire correspond sa valeur ecace.
Chapitre 7, v.1.9
271
HEIG-VD
Rgulation numrique
, y
q
y (t) (h = h 2)
y (t) (h = h 1)
0 h
h 1= 4 h
2
t [s] d y /d t (h = h 2)
, y q/h 2 = 4 , y q/h
1
, y q/h
1
d y /d t (h = h 1) 0 t [s]
f _ 0 7 _ 2 9 .e p s
de la mesure de la variation par rapport t est bonne. Ici, on observe que la plus petite variation de y(t) par rapport au temps perceptible entre 2 instants d'chantillonnage est 4 fois plus grande, i.e. 4 fois plus grossire lorsque la priode d'chantillonnage est 4 fois plus petite (chier source).
p e rtu rb a tio n
v (t)
w (k h )
A L G O R IT H M E
u (k h )
D A A D
u (t) y (t)
S Y S T E M E A R E G L E R
5
x (t)
y (k h )
b ru it s u r la m e s u re
n (t)
f _ 0 7 _ 1 9 .e p s
(chier source).
Chapitre 7, v.1.9
272
HEIG-VD
Rgulation numrique
v (t) u (t)
w (t)
5
y (t)
e (t)
1 c ( I
s)
G a1 ( s )
I
y (t)
f _ 0 7 _ 7 8 _ 0 3 .e p s
(chier source).
de la fonction
S(s) =
On a :
Go d 1+G(s) dGw (s) o (s) = dGa (s) dGa (s)
dGa (s) Gc (s) (1 + Gc (s) Ga (s)) Gc (s) Ga (s) Gc (s) = (1 + Gc (s) Ga (s))2 Gc (s) = (1 + Gc (s) Ga (s))2
Chapitre 7, v.1.9
273
HEIG-VD
Rgulation numrique
d'o :
dGa (s)
Gw (s)
Gc (s) dGa (s) (1+Gc (s)Ga (s))2 Gc (s)Ga (s) 1+Gc (s)Ga (s)
S(s) =
1 1 + Go (s)
On constate que, sous rserve d'un maintien de la stabilit en boucle ferme, plus le gain de boucle Go (s) est lev, moins les variations des paramtres du systme rgler Ga (s) n'ont d'inuence sur les performances en boucle ferme, i.e. les paramtres de la fonction de transfert Gw (s). Cette observation concorde avec les proprits de linarisation oertes par la contre-raction. On note galement que cette expression est identique celle que l'on obtient si l'on calcule la fonction de transfert liant la consigne w(t) l'erreur e(t) :
Gew (s) =
La rponse harmonique de S(j ) a une allure tout fait typique (gure 7.49 page suivante) : son module est faible basse frquences (peu de sensibilit, i.e. bonne performance en prcision) et tend vers l'unit (grande sensibilit) aux hautes frquences. Une proprit tout fait remarquable ([5], 4.2) de la fonction de sensibilit est que le maximum du module de sa rponse harmonique
274
HEIG-VD
Rgulation numrique
20
10 |Gw| |Gew|
A() [dB]
10
20
30
40
50 2 10
10
[rad/s]
10
10
f_rn_07_1_1.eps
critique 1 + j 0 (gure 7.50 page suivante) : distance minimum entre Go (j ) et 1 = min {|Go (j ) (1)|} = min {|1 + Go (j )|}
= max
Il s'agit donc d'une mesure plus ne de la distance entre le lieu de Nyquist et le point critique que celle donne classiquement par les marges de phase m et de gain Am .
concide
Gew (s) =
Chapitre 7, v.1.9
HEIG-VD
Rgulation numrique
1 + G
-1
o
1 (jw ) G
o
(jw )
0 G
o
Im
(jw )
1 + G
o
-1
1 (jw ) G
o
w =
[ra d /s ]
w = 0 [ra d /s ]
(jw )
R e
f _ 0 7 _ 0 8 _ 0 1 .e p s
Figure
7.50 Lieu de Nyquist de Go (j ) : sa distance minimale au point critique 1 + j 0 est donne par min{|1 + Go (j |)}, soit l'inverse du maximum du module de la fonction de sensibilit max{|S(j )|} (chier source).
Chapitre 7, v.1.9
276
HEIG-VD
Rgulation numrique
A [ d
( M B ]
) |
| W
1
( j M
) |
[ d
] | W
1 - 1
( j M
) |
c o
[ r a d
/ s ]
| S
( j M
) |
f _
c . e p
traduisant l'eet de la consigne sur l'erreur, il est envisageable de spcier les performances de prcision d'un systme de rgulation automatique en imposant 1 une valeur maximale |W1 (j)| de la fonction de sensibilit pour chaque pulsation . On pourrait crire : 1 |S(j )| < |W1 (j )|
1 i.e. le module de la fonction de sensibilit doit tre infrieur la borne W1 (j ) (gure 7.51). On peut condenser cela sous la forme
W1 (j ) S(j )
<1
(7.4)
illustre par la gure 7.52 page suivante. Typiquement, on choisira |W1 (j )| lev basse frquence (bonne prcision) et tendant vers 1 aux hautes frquences, l o l'action rgulateur est sans eet sur le systme rgler, vu le caractre ltrant de ce dernier (y(t) 0 = e(t) = w(t) y(t) w(t)). Il existe une interprtation graphique intressante de la relation 7.4 : pour 1 que le module de la fonction de sensibilit soit toujours infrieur W1 (j ) , il faut que lieu de Nyquist de Go (j ) soit toujours en dehors du disque de rayon |W1 (j )| et de centre 1 + j 0 (gure 7.53 page suivante).
Chapitre 7, v.1.9
277
HEIG-VD
Rgulation numrique
A [ d
( M B ]
) |
| W
1
( j M
) |
[ d
] | W
1
( j M
) S
( j M
) |
M
c o
[ r a d
/ s ]
| S
( j M
) |
f _
c . e p
que la valeur suprieure de |W1 (j ) S(j )| soit infrieure 1, i.e. 0 [dB] (chier source).
Im G
(jw )
|W
1
|
-1
w =
[ra d /s ]
w = 0 [ra d /s ]
R e
f _ 0 7 _ 2 5 .e p s
Figure
Chapitre 7, v.1.9
278
HEIG-VD
Rgulation numrique
v[k]
w[k]
T (z)
1 R(z)
u[k]
B(z) A(z)
y[k]
S(z)
n[k]
(chier source).
H(z) =
(7.5) (7.6)
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HEIG-VD
Rgulation numrique
v[k]
w[k]
T (z) z R
z R R(z)
u[k]
B(z) A(z)
y[k]
S(z) z R
n[k]
(chier source).
Rgulation de correspondance
T (z) B(z) T (z) B(z) B(z) T (z) Bm (z) Y (z) R(z) A(z) R(z) A(z) = = = = Gw (z) = S(z)B(z) W (z) 1 + Go (z) A(z) R(z) + B(z) S(z) Am (z) 1 + R(z)A(z) (7.7)
Rgulation de maintien
Y (z) B(z) R(z) A(z) A(z) = = Gv (z) = = S(z)B(z) V (z) 1 + Go (z) A(z) R(z) + B(z) S(z) 1 + R(z)A(z) (7.8)
B(z) B(z)
S(z) B(z) Y (z) B(z) S(z) R(z) A(z) Gn (z) = = = S(z)B(z) N (z) A(z) R(z) + B(z) S(z) 1 + R(z)A(z)
280
HEIG-VD
Rgulation numrique
la rponse indicielle autoris, etc. Si l'on souhaite un comportement apriodique en boucle ferme avec une dure de rglage Treg , il sura alors de poser
Am (z) (z pf 1 ) = z e
Th
reg
(7.11)
Le polynme B(z) dtermine les zros du systme rgler. Il est dans le cas gnral envisageable de les compenser, condition toutefois que l'on se limite aux zros de B(z) situs dans le disque unit (voir 7.2 page 229). Des conditions plus drastiques d'amortissement absolu et relatif peuvent galement tre imposes. En dsignant par B + (z) le polynme monique facteur de B(z) dont les racines rpondent cette condition, on peut alors crire B(z) comme
(7.12)
Le polynme Bm (z) devra ainsi contenir le terme B (z) an de s'assurer qu'aucun zro hors du disque unit, voire hors d'une zone plus restrictive spcie par des conditions d'amortissement absolue et relative, n'ait t compens :
(7.13)
Si le polynme B + (z) est compens, la seule possibilit est qu'il le soit par des zros de R(z) puisque A(z) et B(z) n'ont par hypothse pas de facteurs communs :
Go (z) =
S(z) B + (z) B (z) S(z) B (z) S(z) B(z) = + = R(z) A(z) B (z) R (z) A(z) R (z) A(z) R(z) = B + (z) R (z)
(7.14)
On en dduit que
Hm (z) =
Y (z) B(z) T (z) = W (z) A(z) R(z) + B(z) S(z) B (z) B + (z) T (z) = A(z) B + (z) R (z) + B + (z) B (z) S(z) B (z) T (z) = A(z) R (z) + B (z) S(z)
Hm (z) =
On en dduit :
B (z) T (z) B (z) Bm (z) B (z) Bm (z) Ao (z) = = A(z) R (z) + B (z) S(z) Am (z) Am (z) Ao (z)
Chapitre 7, v.1.9
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HEIG-VD
Rgulation numrique
Le polynme Ao (z) porte le nom de polynme observateur : il permet de tenir compte du fait que si 7 7 3 21 = = 4 4 3 12 on ne peut cependant galer directement les numrateurs et dnominateurs de chacune des fractions. Dans le cas de l'exemple, Ao (z) = 3. Pour la synthse du rgulateur, i.e la dtermination des polynmes R(z), S(z) et T (z) partir des polynmes A(z), B(z), Am (z) et Bm (z), les quations suivantes sont donc rsoudre :
(7.15) (7.16)
Si une compensation des perturbations d'ordre j est spcie, il sut d'inclure dans Go (z) le nombre l = j + 1 correspondant d'intgrateurs. S'inspirant de la dmarche ayant conduit l'quation (7.14), ceci se fait en imposant que R(z) ait la forme :
(7.17)
o A(z), X(z), B(z), Y (z) et C(z) sont des polynmes. A(z), B(z) et C(z) sont connus, X(z) et Y (z) sont les polynmes dterminer. Il est clair qu'une telle quation possde une innit de solutions. Cependant, on peut dmontrer que l'quation (7.18) a des solutions uniques si (la notation X signie "degr du polynme X ")
Y < A
(7.19)
i.e. si le degr du polynme Y (z) est strictement infrieur celui du polynme A(z). Dans le cas du rgulateur RST, une quation de la mme forme est justement obtenue lorsque l'on considre le dnominateur A(z) R (z) + B (z) S(z) = Ao (z) Am (z) de la fonction de transfert en boucle ferme. En en multipliant les 2 membres par B + (z), on a :
(7.20)
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Rgulation numrique
R S R T A > B Am Bm A B
R + A > B + S
Ainsi :
R + A = B + + Ao + Am
d'o
R = B + + Ao + Am A
(7.25)
Comme
T = Ao + Bm
Degr du polynme
R T :
B + + Ao + Am A Ao + Bm
R T
et nalement :
Am Bm B + + A
Chapitre 7, v.1.9
(7.26)
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Rgulation numrique
S(z) et Ao (z) Il reste dterminer les degrs des polynmes S(z) et Ao (z). Pour S(z), on prendra simplement, selon l'quation (7.19) : S = A 1 (7.27)
Pour Ao (z), la prise en compte des quations (7.21), (7.25) et (7.27) permet de calculer :
R S B + + Ao + Am A A 1
R S
d'o :
Ao 2 A Am B + 1
(7.28)
Rsum
En rsum, pour la synthse du rgulateur RST, on s'arrangera pour respecter, dans l'ordre, les conditions suivantes : Choisir Bm (z) selon les contraintes en poursuite de consigne Am Bm B + + A Ao 2 A Am B + 1 R = B + + Ao + Am A S = A 1 T = Ao + Bm Ces contraintes tant respectes, une solution unique causale (i.e. ralisable) peut tre trouve en rsolvant l'quation de Diophantine. Celle-ci aura alors la forme :
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284
7.9.5 Calcul des polynmes R(z) et S(z) : matrice de Sylvester [[1], 10.3.3]
Les polynmes R(z), S(z), A(z), B(z) et C(z) = B + (z) Ao (z) Am (z) ont pour formes :
Chapitre 7, v.1.9
HEIG-VD
R(z) = z R + r1 z R1 + r2 z R2 + . . . + rR1 z + rR S(z) = s0 z S + s1 z S1 + s2 z S2 + . . . + sS1 z + sS C(z) = z C + c1 z C1 + c2 z C2 + . . . + cC1 z + cC B(z) = b0 z B + b1 z B1 + b2 z B2 + . . . + bB1 z + bB A(z) = z A + a1 z A1 + a2 z A2 + . . . + aA1 z + aA
285 En crivant :
C(z)
on a dans le dtail :
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Chapitre 7, v.1.9
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En identiant terme terme (de mmes reprsentable par la matrice de Sylvester : 1 0 ... .. a1 . 1 .. . a1 a2 . .. . . a2 . . . .. . . . . . . .. . . aA1 . .. a . A aA1 .. 0 . aA . . .. . . . . . 0 0 ...
0 . . . 0 1 a1 a2 . . . . . . . . . aA
0 . . . b0 b1 b2 . . . bB 0 . . . 0
0 . . . 0 b0 b1 b2 . . . bB . . . 0
286
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Rgulation numrique
HEIG-VD
Rgulation numrique
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Rgulation numrique
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