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Haute Ecole d'Ingnirie et de Gestion du canton de Vaud (HEIG-VD) Dpartement des Technologies Industrielles (

Filire Gnie lectrique (GE)

TIN)

Rgulation numrique (REN)


in s t i t u t d ' Automatisation in d u s t r i e l l e
Prof. Michel ETIQUE, septembre 2010, Yverdon-les-Bains

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Rgulation numrique (REN)

v.1.15

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Rgulation numrique (REN)

Table des matires


1 Introduction la rgulation numrique
1.1 Structure et principe d'un systme de rgulation numrique . . . . 1.1.1 Echantillonnage de la grandeur rgler y(t) . . . . . . . . 1.1.2 Grandeur rgler numrique y[k] . . . . . . . . . . . . . . 1.1.3 Consigne numrique w[k] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.4 Algorithme de rgulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.5 Grandeur de commande analogique u(t) . . . . . . . . . . 1.1.6 Systme rgler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.7 Faisabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemple : asservissement de vitesse par rgulateur PI numrique . Composants spciques d'un systme de rgulation numrique . . 1.3.1 Matriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2 Logiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comparaison des rgulateurs numriques et analogiques . . . . . . 1.4.1 Points faibles et points forts des rgulateurs numriques . . 1.4.2 Exemple : comparaison des performances de rgulateurs PI analogiques et numriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.3 Exemple : commande anticipatrice (ou commande a priori) Justication d'une tude spcique des systmes asservis numriquement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Une premire procdure de synthse . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.1 Hypothses concernant la priode d'chantillonnage h . . . 1.6.2 Inventaire des retards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.3 Approximation de la fonction de transfert d'un retard pur par une fraction rationnelle en s . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.4 Schma fonctionnel analogique quivalent . . . . . . . . . . 1.6.5 Exemple : synthse dans le plan de Bode . . . . . . . . . . 1.6.6 Exemple : synthse par le lieu des ples . . . . . . . . . . . Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Le processus d'chantillonnage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 L'oprateur d'chantillonnage . . . . . . . . . . . . . . . . 3

11

1.2 1.3 1.4

11 12 14 15 18 18 19 20 23 28 28 32 37 37 37 41 43 50 50 51 54 57 57 61

1.5 1.6

2 Echantillonnage et reconstruction
2.1 2.2

65

65 65 66

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2.3

2.4

2.2.2 Transforme de Fourier d'un signal numrique . . . . 2.2.3 Recouvrement spectral . . . . . . . . . . . . . . . . . Le thorme de l'chantillonnage (ou thorme de Shannon) 2.3.1 Enonc ([[1], 2.3]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Consquences et ralits pratiques . . . . . . . . . . . 2.3.3 Filtre anti-recouvrement . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.4 Choix de la priode d'chantillonnage . . . . . . . . . Reconstruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 L'oprateur de reconstruction . . . . . . . . . . . . . 2.4.2 La reconstruction de Shannon . . . . . . . . . . . . . 2.4.3 Reconstruction par bloqueur d'ordre zro . . . . . . . 2.4.4 Reconstruction par bloqueur d'ordre suprieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . .

66 70 73 73 73 74 79 80 80 82 85 90

3 Transforme en z
3.1 3.2

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Signaux discrets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 Signaux discrets particuliers . . . . . . . . 3.3 Transforme en z . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2 Commentaire . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.3 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.4 Proprits . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.5 Mthodes de calcul de la transforme en z 3.3.6 Inversion de la transforme en z . . . . . . 3.A Table des transformes en z ([1]) . . . . . . . . . 4.1 4.2

. 91 . 92 . 94 . 95 . 95 . 96 . 97 . 98 . 101 . 102 . 106

91

4 Reprsentation des systmes discrets

4.3

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Systmes dynamiques linaires discrets . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1 Systmes dynamiques discrets : dnition . . . . . . . . . . 4.2.2 Proprits gnrales des systmes dynamiques discrets ([[1], 3.2.1]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.3 Systmes dynamiques linaires discrets . . . . . . . . . . . 4.2.4 Analyse temporelle des systmes linaires discrets . . . . . Reprsentation des systmes dynamiques linaires discrets . . . . 4.3.1 Reprsentation par l'quation aux dirences . . . . . . . . 4.3.2 Reprsentation par la rponse impulsionnelle discrte g[k] . 4.3.3 Reprsentation par la fonction de transfert G(z) . . . . . .

109

109 109 109 110 112 112 113 113 123 129

5 Fonction de transfert discrte


5.1 5.2

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 Fonction de transfert d'un systme dynamique discret . . . . . . . 131 5.2.1 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 4
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Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 Fonction de transfert d'un systme dcrit par son quation aux dirences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 5.2.4 Prsentation de G(z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 5.2.5 Ples et zros, ordre et degr relatif . . . . . . . . . . . . . 139 5.2.6 Schma structurel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140 5.3 Modes temporels discrets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 5.3.1 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 5.3.2 Mode associ un ple rel . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 5.3.3 Mode associ une paire de ples complexes conjugus . . 144 5.3.4 Relation entre la position des ples dans le plan complexe et la forme des modes discrets . . . . . . . . . . . . . . . . 146 5.4 Analyse des proprits d'un systme discret sur la base de sa fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 5.4.1 Gain statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 5.4.2 Comportement intgrateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 5.4.3 Comportement drivateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 5.4.4 Retard pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 5.5 Modle chantillonn du systme rgler . . . . . . . . . . . . . . 155 5.5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 5.5.2 Relation fondamentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 5.5.3 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 5.6 Combinaisons de fonctions de transfert . . . . . . . . . . . . . . . 158 5.6.1 Rgles gnrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 5.6.2 Fonctions de transfert d'un systme de rgulation numrique158 5.7 Correspondance entre ples analogiques et discrets . . . . . . . . . 159 5.7.1 Dnition du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 5.7.2 Relation fondamentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 5.7.3 Proprits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 5.7.4 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 5.7.5 Images de courbes et surfaces particulires . . . . . . . . . 166 5.A Fonction de transfert en rgulation de maintien Gv (z) . . . . . . . 175

5.2.2 5.2.3

6 Stabilit
6.1 6.2

6.3

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Stabilit des systmes discrets . . . . . . . . . . . 6.2.1 Dnition de la stabilit . . . . . . . . . . 6.2.2 Condition fondamentale de stabilit . . . . Rponse harmonique d'un systme numrique . . 6.3.1 Dnition et calcul . . . . . . . . . . . . . 6.3.2 Proprits . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.3 Lieu de de Nyquist et diagramme de Bode 5

. . . . . . . .

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179 179 179 180 183 183 185 186

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Etude de la stabilit par la rponse harmonique : critre de Nyquist ([[1], 7.4]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 6.4.1 Critre de Nyquist simpli (critre du revers) . . . . . . . 192 6.5 Elments de synthse frquentielle de rgulateurs numriques . . . 197 6.5.1 Synthse frquentielle discrte . . . . . . . . . . . . . . . . 197 6.6 Elments de synthse de rgulateurs numriques dans le plan complexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 6.6.1 Lieu des ples (ou lieu d'Evans) . . . . . . . . . . . . . . . 201 6.6.2 Principe de la synthse discrte dans le plan complexe . . 203 6.A Critre de Nyquist gnralis ([[1], 7.4.2]) . . . . . . . . . . . . . 211 6.A.1 Thorme de Cauchy ou principe de l'argument ([[11], 6.11.2], [[1], I.2], [[4], 5.2 p.122]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 6.A.2 Contour de Bromwhich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212 6.A.3 Dmonstration du critre de Nyquist gnralis . . . . . . 212 6.A.4 Lieu de Nyquist complet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215 6.A.5 Exemple : systme instable sans intgrateur (P = 1, = 0) 218 6.A.6 Exemple : systme instable avec intgrateur (P = 1, = 1) 219

6.4

7 Stratgies de commandes particulires et aspects pratiques des rgulateurs numriques et analogiques 223
7.1 Choix des ples en boucle ferme en fonction de la priode d'chantillonnage h ([[2], 6.6]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.1 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Compensation ple-zro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Commande anticipe/a priori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.3 Filtre de consigne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rgulation cascade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4.2 Principe de la rgulation cascade . . . . . . . . . . . . . . 7.4.3 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4.4 Avantages de la structure cascade . . . . . . . . . . . . . . 7.4.5 Inconvnients de la structure cascade . . . . . . . . . . . . 7.4.6 Comparaison des rgulations cascade et parallle dans un cas particulier (positionnement en machine-outil) . . . . . 7.4.7 Calcul des fonctions de transfert en boucle ferme dans les deux modes de rgulation (correspondance et maintien) . . 7.4.8 Rgulation parallle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4.9 Comparaison des structures parallle et cascade en rgulation de maintien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4.10 Comparaison des structures parallle et cascade en rgulation de correspondance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 223 228 229 233 233 234 237 238 238 238 239 244 245 245 250 253 254 255

7.2 7.3

7.4

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7.5

7.6 7.7 7.8 7.9

Dcouplage de systmes ([3]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5.2 Dcouplage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5.3 Schma quivalent du systme dcoupl . . . . . . . . . . . Anti-wind-up ([1], [4]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.6.1 Prsentation du problme : wind-up de l'intgrateur . . . . 7.6.2 Dispositif anti-wind-up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inuence de la rsolution de la grandeur rgle mesure . . . . . . Fonction de sensibilit ([5], 3.4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.8.1 Application : spcication de performance ([5], 3.4) . . . . Rgulateur RST polynmial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.9.1 Structure du rgualteur RST [1] [4] . . . . . . . . . . . . . 7.9.2 Fonctions de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.9.3 Forme des polynmes et contraintes . . . . . . . . . . . . . 7.9.4 Calcul de R(z) et S(z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.9.5 Calcul des polynmes R(z) et S(z) : matrice de Sylvester [[1], 10.3.3] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

257 257 259 260 262 262 264 268 271 273 277 277 277 278 280 283

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Fiches de module et d'unit d'enseignement


Dpartement des Technologies Industrielles (TIN)

F ICHE
Nom : Identifiant : Orientation-s : RMC

DE

M ODULE

Rgulation et mcatronique EEM, EN

Regroupe les units d'enseignement : nom Conception lectronique Mcatronique 2 avec EN Rgulation Numrique avec EN

identifiant CEL MET2 REN

h. d'tude 90 120 120

La matire traite dans les units prparatoires ne faisant pas partie du plan d'tudes, le temps d'tude (indiqu entre parenthses dans le tableau) n'est pas pris en compte dans le calcul des crdits ECTS ni dans celui de la note dterminante.

Nombre de crdits ECTS : 11

Calcul de la note dterminante :


La note dterminante du module est gale la moyenne pondre, arrondie au dixime de point, des notes finales des units denseignement composant le module ; le poids de chaque unit est proportionnel son nombre d'heures d'tude (estim, pour un-e tudiant-e moyen-ne).

Validation :
Le module est russi lorsque les conditions ci-dessous sont remplies: 1. la moyenne dterminante obtenue est suprieure ou gale 4 2. la note finale de chaque unit composant le module est suprieure ou gale 3.0

Autres :
Voir fiches dunit denseignement.

RMC_1_0.doc

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Rgulation numrique (REN)

Dpartement dlectricit et dinformatique (E+I)

FICHE D'UNITE D'ENSEIGNEMENT


Nom : Identifiant : Orientation-s : Responsable, supplant : Charge de travail : Rgulation numrique REN EN, EM, EE, IT M. Etique, R. Herzog, F. Wildi 135 heures d'tude , correspondant 4.5 crdits ECTS
13 % 12 % 9% 2% 64 %

Rpartition approximative des heures d'tude (encadres et non encadres) :


Suivi d'exposs ........................................................................... Exercices encadrs ................................................................... Travaux de laboratoire encadrs ........................................ Contrle continu et contrle final ...................................... Travail personnel (pour un-e tudiant-e moyen-ne) ....

Priodes encadres :
1 2 3 4

64 (= 48 heures)
5 6 7 8 9 10 11 12

Position recommande des priodes encadres dans les plans de formation : 3+1L 3+1L Connaissances pralables recommandes :
Ltudiant doit connatre et savoir utiliser les notions suivantes : reprsentation des systmes par les quations diffrentielles, calcul de leurs rponses temporelles par la transforme de Laplace ; lois physiques et mcaniques fondamentales ; fonctions de transfert (ples, zros), stabilit, principe de la contre-raction, schmas fonctionnels, rponse harmonique de systmes linaires. Les units d'enseignement MAE1,-2,-3 (mathmatiques), PHY1,-2 (physique et mcanique) et SES (signaux et systmes) permettent d'acqurir ces connaissances.

Objectifs :
A l'issue de cette unit d'enseignement, l'tudiant-e sera capable de : expliquer les spcificits dun systme de rgulation numrique ; spcifier les lments ncessaires la ralisation dun systme de rgulation numrique ; formuler le cahier des charges dun systme de rgulation numrique ; faire la synthse de rgulateurs numriques sur la base de spcifications de performances. A l'issue des travaux pratiques en laboratoire, principalement destins lassimilation des connaissances et lacquisition dexprience dans la modlisation et lidentification des systmes dynamiques, leur discrtisation, la synthse de rgulateurs numriques et la validation des performances, ltudiant-e sera en outre capable de : dfinir les tches raliser en vue de satisfaire les performances dasservissement spcifies dans un cahier des charges ; dfinir la procdure de validation des performances dasservissement ; grer les tches raliser dans le temps imparti ; complter, dvelopper et appliquer les notions thoriques vues au cours.

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Rgulation numrique (REN)

Dpartement dlectricit et dinformatique (E+I) Fiche d'unit d'enseignement : Rgulation numrique

Contenu : Exposs et exercices : 48 priodes Nb. priodes approx. Introduction la rgulation automatique : Exemples dapplications industrielles, dfinitions 8 gnrales, rgulateurs tout-ou-rien et proportionnel, notion de statisme et de stabilit, linarit, rgulation de correspondance et de maintien. Principe de la rgulation numrique. Architectures matrielle et logicielle. Comparaison analogique/numrique. Choix de la priode dchantillonnage. Rgulateur PID numrique : Effets des actions P, I et D. Discrtisation de la loi de commande dun 12 PID analogique. Algorithmes pour les actions I et D. Structures. Auto-tuning. Reprsentation des systmes discrets : Fonction de transfert. Schma structurel. Fonction de transfert 10 dun rgulateur numrique. Proprits dun systme numrique. Fonction de transfert chantillonne du systme rgler. Fonctions de transfert en boucle ouverte et ferme. Correspondance entre les plans de s et de z. Stabilit : Stabilit des systmes discrets. Critre de Nyquist. Marges de phase et de gain. Stabilit 6 robuste. Synthse et ralisation de rgulateurs numriques : Mthode de Bode. Spcification de 12 performances, synthse directe. Dipositif anti-windup. Implantation dalgorithmes de rgulateurs numriques (automate programmable, processeurs de signaux). Commande anticipe (feed-forward). Influence de la rsolution de la mesure. Outils informatiques daide la conception de systmes de rgulation numrique. Travaux de laboratoire : 16 priodes Conception dun rgulateur PID numrique. Identification paramtrique et non-paramtrique. Asservissement de systmes complexes (suspension magntique, balle dans un tube, pendule invers, etc). Contrle des connaissances :
Contrle continu : l'acquisition des matires de cet enseignement sera contrle au fur et mesure par des tests et des travaux personnels tout au long de son droulement. Il y aura au moins 2 tests d'une dure totale d'au moins 2 priodes. Travaux de laboratoire : ils seront valus sur la base des rapports de laboratoire, 1 reprise au minimum. Contrle final : l'atteinte de l'ensemble des objectifs de formation sera vrifie lors d'un contrle final oral dune dure de 30 minutes situ durant la session de printemps. Ce contrle final oral peut tre remplac par un contrle final commun crit d'une dure d'au moins 1 heure.

4 4 8

Calcul de la note finale :


Note finale = moyenne contrle continu x 0.375 + moyenne travaux laboratoire x 0.125 + note contrle final x 0.5

Contrle final de 2me instance :


Un contrle final de 2me instance commun (voir articles 9 et 9bis du rglement de promotion EIVD et rglement dapplication E+I ) sera organis par les enseignants concerns, durant la session d't et celle d'automne. Il se droulera soit sous la forme dune interrogation orale, soit sous la forme dune interrogation crite. La forme sera choisie par les enseignants en fonction du nombre dinscriptions.

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Rgulation numrique (REN)

Chapitre 1 Introduction la rgulation numrique


1.1 Structure et principe d'un systme de rgulation numrique
Le schma-bloc de la gure 1.1 page suivante prsente la structure d'un systme de rgulation numrique mono-variable (1 entre, 1 sortie). On reconnat l'architecture classique d'un systme boucl. Comme tout systme de rgulation automatique, le but de l'installation est d'assurer la correspondance entre le signal de consigne w(t)|t=kh, kN , soit w(k h), et la grandeur rgle y(k h), indpendamment des variations de w(k h) (rgulation de correspondance) et des eets des perturbations v(t) (rgulation de maintien). De plus, l'ensemble doit tre le moins sensible possible au bruit n(t) intervenant sur la mesure. Ce schma comprend un bloc dsign "systme rgler", dans lequel se trouvent, outre le systme proprement dit, un amplicateur de puissance, le capteur de la grandeur rgle y(t) voire des ltres analogiques. Par comparaison avec un asservissement analogique, les lments nouveaux suivants apparaissent :  un convertisseur analogique-digital (appel convertisseur A/D par la suite) ;  un algorithme, faisant oce de rgulateur, excut par une unit de calcul comme un processeur ;  un convertisseur digital analogique (appel convertisseur D/A par la suite) ;  une horloge (ou timer). Chaque conversion A/D, lance intervalles rguliers h par l'horloge, chantillonne le signal analogique y(t) reprsentant la grandeur rgler et met ainsi disposition du processeur un nombre y(k h) reprsentant la valeur de y(t) l'instant t = kh auquel la conversion A/D s'est eectue. Le processeur excute alors l'algorithme de rgulation, formant en principe l'cart de rgulation e(k h) par comparaison de la grandeur rgle y(k h) avec le nombre w(k h) reprsentant la consigne, puis traitant cet cart. Le rsultat de l'excution de l'algorithme est
Chapitre 1, v.1.7

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Rgulation numrique (REN)


p e r t u r b a t i o n

( t )

( k

( k

c o

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c o

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k h

( k

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r a n d e u r r g l e

n
t
h

( t )
r u i t s u r l a m e s u r e

I Q

I Q

f _

. e p

Figure 1.1  Schma fonctionnel gnral d'un systme de rgulation numrique (chier source).
un autre nombre, la commande u(k h) appliquer sans dlai (pour des raisons de degr de stabilit de la boucle) au systme rgler. Le nombre u(k h) n'tant pas un signal physique, il n'a aucune nergie et doit tre pralablement transform en un signal analogique u(t) par le convertisseur D/A. Le signal de commande analogique u(t) est alors appliqu l'entre du systme rgler. Cette suite d'oprations est rpte intervalles rguliers h imposs par la 1 frquence d'chantillonnage fe = h . Celle-ci est normalement ajustable par programmation de l'horloge, et constitue un paramtre part entire du systme asservi numriquement.

1.1.1 Echantillonnage de la grandeur rgler y(t)


Le convertisseur A/D convertit la grandeur rgler analogique y(t) en un nombre y[k] un rythme dict par l'horloge ( distinguer de l'horloge ncessaire au fonctionnement du processeur). Ce rythme est en principe rgulier et n'est autre que la priode d'chantillonnage, dsigne dans le cadre de ce cours par la lettre h. Le signal analogique y(t) subit en la circonstance l'opration d'chantillonnage chaque fois qu'une conversion est dmarre ; on dit que y(t)
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Rgulation numrique (REN)

f _

. e p

Figure 1.2  Mise en vidence de l'horloge (timer ), ncessaire tous les systmes

de rgulation numrique pour dnir puis garantir une frquence d'chantillon1 nage fe = h dtermine, en principe xe (chier source).
y ( h )
y ( 2 h )

t
y

( 0

)
y
0 h

( 3
2 h

)
3 h 4 h y

( t )

A D

( 4 h

k
)

y
f _ 0 1 _ 0 3

( k
. e p s

Figure 1.3  Echantillonnage de la grandeur rgler y(t)


est

(chier source).

chantillonn. Les instants

0 h 2h 3h ... kh ...

auxquels y(t) est chantillonn sont les

instants d'chantillonnage ; les nombres

y(0) y(h) y(2 h) y(3 h) ... y(k h) ...


Chapitre 1, v.1.7

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( 2

( 3

( k

( 1

( 4

( 0

0 1

. . .

- 1

( k

( k

( k

) k

- 1

( 5

Figure 1.4  La grandeur rgle y[k] est une suite de nombres

( k

f _

. e p

(chier source).

que prend y(t) ces mmes instants sont les

chantillons.

Comme la priode d'chantillonnage h est constante et connue, il n'y a aucun risque de confusion si l'on dsigne le signal numrique y(k h) de manire abrge par y[k]. Cette notation, o la priode d'chantillonnage h est implicite, permet d'allger l'criture. La suite des chantillons de y(t) s'crit donc :

y[0] y[h] y[2] y[3] ... y[k] ...

1.1.2 Grandeur rgler numrique y[k]


Le signal y(k h) dlivr par le convertisseur A/D se prsente sous la forme d'une suite de nombres, espacs dans le temps d'une dure h et reprsentant la valeur du signal y(t) aux instants de conversion successifs. Si la premire conversion
Chapitre 1, v.1.7

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a lieu au temps t = 0 [s], on obtient donc rgulirement

y[0] y[1] y[2] y[3] ... y[k] ...


Le signal y(k h) est discret puisqu'il ne peut varier qu'aux instants d'chantillonnage. De plus, la rsolution du convertisseur A/D tant nie, l'amplitude de y(k h) est quantie. Le signal y(k h) est donc la fois discret et quanti. Un tel signal est appel signal numrique ( 3.2 page 92). L'instant k h est l'instant prsent. Les valeurs aux instants prcdents du signal discret y[k] sont : y[k 1] y[k 2] ... y[k n] ...

1.1.3 Consigne numrique w[k]


La consigne apparat naturellement sous forme d'un signal numrique w[k], devant tre compar un autre signal numrique, la grandeur rgle y[k]. En pratique, on peut rencontrer deux cas de gure :  La consigne originale est un signal analogique w(t) (gure 1.5 page suivante). Il faut alors l'chantillonner au moyen d'un convertisseur A/D qui produit le signal numrique w[k]. Un cas typique est celui o la consigne est xe par un oprateur au moyen d'un potentiomtre. Un autre cas est celui o deux axes de machine doivent tourner de manire synchrone, des vitesses situes dans un rapport constant (y compris lors des phases transitoires de dmarrage et d'arrt) : le premier (le matre), reoit sa consigne de vitesse d'une commande amont ; le second (l'esclave) peut alors prendre pour consigne de vitesse le signal analogique provenant du capteur de vitesse du matre (par exemple une dynamo-tachymtrique). La gure 1.5 page suivante illustre cet exemple.

Rappel : le saut unit de consigne n'est utilis qu' des ns d'analyse, sauf cas particulier, comme la rgulation du couple ou du courant d'un servoentranement lectrique [9].
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Chapitre 1, v.1.7

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R a

i
a

L
a

w
m

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( k

)
+

e ( k

)
A

5
-

l g r g n u m

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( t )
.
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= c o n s t

R
f

K
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( t )
T

( k

)
A D

( t )

i
a

L
a

w
A D

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( k
+

)
5
-

e ( k

)
A

l g r g n u m

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r i t h u

m r u e

( k

)
A
D

( t )

u
a

( t )
.
f

K
= c o n s t

R
f

K
E

J M
K

r i q

l a t e u

( t )
T

Figure 1.5  Schma technologique de principe de la rgulation de 2 axes de

machines dont les consignes sont coordonnes. Pour un tel systme, il est indispensable de synchroniser les lectroniques (numriques) eectuant la rgulation de chaque axe [9] (chier source).  La consigne originale est purement numrique, gnre par le processeur charg de la rgulation ou une autre unit du mme type. Il faut relever que la gnration de consigne peut tre une tche extrmement complexe et exigeante en oprations arithmtiques. Un exemple notable est celui de la coordination des axes d'un centre d'usinage, d'un robot ou d'une machine de packaging (axes ayant "rendez-vous", gure 1.6 page ci-contre).

Chapitre 1, v.1.7

f _ 0 1

( k

)
A D

( t )

_ 0 5 . e p s

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3 4

I S

I S

IS

I S

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a t e

c t

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t o

r s

T E

M R

P A

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i n

i a

r a

Figure 1.6  Schma technologique d'une machine de packaging (selon [10], p.3334) : chacun des servo-moteurs ("axis") est pilot par un rgulateur numrique, lequel reoit sa consigne de position par un bus de terrain.

Chapitre 1, v.1.7

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1.1.4 Algorithme de rgulation


k k

w y

( k ( k )

)
A L G O R I T H M E

( k

f _

. e p

Figure

1.7  Le rgulateur prend la forme d'un algorithme excut chaque priode d'chantillonnage h (chier source). L'algorithme remplit la fonction du rgulateur ; c'est un algorithme de rgulation qui a pour tche de construire le signal de commande numrique u[k] en fonction des signaux d'entre numriques w[k] et y[k]. Ceux-ci tant numriques tout comme le signal de sortie u[k], l'algorithme est un systme numrique, excut par le processeur pour lequel il est programm. La dure d'excution de l'algorithme est une donne importante connatre lors de la synthse du rgulateur numrique. Elle doit bien sr imprativement tre infrieure h. La loi de commande dnissant la manire d'obtenir u[k] partir des signaux numriques d'entres w[k] et y[k]

u [k] = f [w [k] , w [k 1] , w [k 2] , . . . , y [k] , y [k 1] , y [k 2] , . . .]


peut tre trs complexe sans que cela pose des problmes de ralisation d'une envergure comparable ceux rencontrs en rgulation analogique.

1.1.5 Grandeur de commande analogique u(t)


Le signal de commande u(t) est obtenu par conversion D/A du signal de commande numrique u[k]. C'est l'opration de construction d'un signal analogique partir d'un signal numrique. La transformation d'une suite de nombres sans nergie en un signal analogique nergie non-nulle ne pose pas de grandes dicults techniques. Cependant, la manire de combler l'absence de toute information entre deux instants d'chantillonnage (pas de signal source) est a priori du ressort du concepteur. Dans la grande majorit des applications, le convertisseur D/A comprend un lment de maintien (bloqueur/extrapolateur d'ordre 0, 2.4.3 page 85) qui construit le signal analogique en convertissant chaque instant d'chantillonnage le nombre u[k] en une tension proportionnelle u(t), celle-ci tant alors maintenue constante pendant une dure h.
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k
h

( k

D A

u
f _ 0

( t )
1 _ 0 7 . e p s

1.8  La grandeur de commande analogique u(t) est typiquement construite partir de la commande numrique u[k] par un convertisseur D/A avec lment de maintien (chier source).

Figure

Le signal analogique u(t) prend ainsi la forme d'une suite d'impulsions rectangulaires juxtaposes, de largeur h constante et de hauteur

u[0] u[1] ... u[k] ...

1.1.6 Systme rgler


t

( t )

S R

Y E

S G

T A

E L E

M R

y
f _ 0 1 _ 0 8

( t )
. e p s

Figure 1.9  Le systme rgler

(chier source).

Le systme rgler est par nature analogique. Comme il a toujours un comportement de type passe-bas, i.e. comme il prsente toujours une certaine inertie, le caractre discontinu de la commande u(t) ne s'observe en principe pas sur la grandeur rgler analogique y(t).
Chapitre 1, v.1.7

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u
A D E L R G E O G R U

( k
I T L A H

)
M T I O E N

D A

( t )
S

Y R E

S G

T A

E L E

M R

( t )

( k

D
k

( t )

f _

. e p

seurs A/D et D/A, soit par l'intermdiaire des signaux numriques y[k] et u[k] (chier source).

Figure 1.10  L'algorithme peroit le systme rgler au travers des convertis-

Le systme rgler comprend forcment le capteur de la grandeur rgle ainsi que, selon les cas, un amplicateur de puissance, un actionneur, des ltres analogiques, etc. En un mot, tout ce qu'il y a entre la commande u(t) et la (mesure de la) grandeur rgle y(t).
Globalement, on remarque que l'algorithme peroit le systme rgler au travers des convertisseurs A/D et D/A, soit par l'intermdiaire des signaux numriques y[k] et u[k] (voir gure 1.10).

1.1.7 Faisabilit
Avec le principe de l'chantillonnage de la grandeur rgle plutt que son observation continuelle, on peut tout de mme s'inquiter du fait que le systme rgler n'est plus sous contrle entre deux instants d'chantillonnage, soit la plupart du temps ! En eet, ce n'est qu' des moments prcis (les instants d'chantillonnage k ) que le rgulateur s'avise de l'tat du systme rgler en chantillonnant la grandeur rgler. En termes de rgulation, le systme est en boucle ouverte entre deux instants d'chantillonnage, le rgulateur tant pendant cette priode aveugle et incapable de ragir toute variation de y(t). Le concept de base du systme de rgulation numrique est-il raisonnable ? Des exemples peuvent frapper l'imagination :
Chapitre 1, v.1.7

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.
1

i
1
A m p l i f i c a t e u r

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u 1

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t r e s

0
P h o t o t r a n s i s t o r s p h e r e n s f e u r r o s t e m n a t a g t i o n n t i q u e
f _ 0 1 _ 1 0 . e p s

Figure 1.11  Sustentation magntique

(chier source).

Exemple 1 Rgulation numrique de la position d'un ascenseur/monte-charge. Le rgulateur a pour tche de maintenir l'ascenseur une position constante impose par la consigne. Ce faisant, il a nalement pour fonction de compenser l'eet de la pesanteur. Ose-t-on dlibrment le rendre "aveugle" pendant la majeure partie du temps ? Exemple 2 Sustentation magntique d'une sphre mtallique (gure 1.11). Il s'agit d'un systme "encore plus instable" que celui de l'ascenseur. Le rgulateur doit crer un champ d'induction susant pour crer une force compensant l'eet de la pesanteur mais doit viter que ce mme champ soit trop grand, auquel cas la sphre se colle trs violemment la bobine. Peut-on l aussi envisager "d'oublier" ce systme rgler entre deux instants d'chantillonnage ? Exemple 3 Rgulation de la vitesse d'un axe de machine-outil. On considre un axe de machine devant tourner vitesse constante (rgulation de maintien, gure 1.12 page suivante), sur lequel agissent des perturbations de charge (impulsions de couple perturbateur) trs violentes en amplitude et trs brves en dure (de dure comparable la priode d'chantillonnage h). Un rgulateur numrique est-il en la circonstance rellement capable de
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T
p

e r t

0 h

T
p

e r t

( k

)
+

5
-

e ( k

)
A

+
l g r g o u d r i t h u m r e

( k

)
A D

( t )
+

l a t e u

5
+ -

M y

( k

)
A D

f _

. e p

turbations rapides (chier source).

Figure 1.12  Systme de rgulation automatique de vitesse subissant des perremplacer un rgulateur analogique ?

Bien que ces interrogations soient pleinement justies, il est facile d'y rpondre en rappelant :  qu'entre deux instants d'chantillonnage, la grandeur de commande est videmment prsente. Dans le cas le plus courant, elle a une valeur constante, gale l'amplitude de la dernire commande discrte u[k], selon 1.1.5 page 18 ;  que la dure pendant laquelle le rgulateur est aveugle (soit la priode d'chantillonnage h) est un paramtre part entire que l'on xe aprs une analyse approfondie de l'application ;  qu'un systme rgler a toujours un comportement de type ltre passe-bas, excluant ainsi toute variation brutale (par exemple un saut) de la grandeur rgle y(t). Ces quelques exemples mettent dj en vidence le besoin d'une analyse particulire adapte l'utilisation de rgulateurs numriques. Cette analyse ne peut avoir lieu que si l'on dispose d'outils thoriques puissants, spciques aux systmes chantillonns, qui sont pour une bonne part dj fournis par les spcialistes du traitement numrique des signaux.

Chapitre 1, v.1.7

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R
a

Rgulation numrique (REN)


L
a

u
a

( t )

i
a

( t )

R K
T ,

K
E

J
M ( t ) T

K
m

( t ) M

( t )

f _

. e p

Figure 1.13  Systme rgler : servo-moteur courant continu

(chier source).

1.2 Exemple : asservissement de vitesse par rgulateur PI numrique


Soit le systme rgler donn par le schma technologique de la gure 1.13. On se propose d'asservir ce systme en vitesse au moyen d'un rgulateur numrique de type Proportionnel-Intgral. Le schma fonctionnel dtaill de l'installation, comprenant le rgulateur numrique, est donn sur la gure 1.14 page suivante. La loi de commande de ce dernier s'obtient par discrtisation de celle d'un rgulateur PI analogique, laquelle tant

u (t) = Kp e (t) +

1 Ti

e ( ) d

o e(t) est le signal d'erreur. Evalue l'instant d'chantillonnage k h, cette loi devient discrte et s'crit :

u (k h) = Kp e (k h) +

1 Ti

kh

e ( ) d

La rsolution de l'intgrale passe par le calcul de l'aire comprise entre l'axe t et le signal e(t). Une approximation de cette aire peut tre faite par la mthode des rectangles (gure 1.15 page 25). On se propose ainsi d'approximer cette aire par une somme de rectangles de largeur h et de hauteur e(0 h) e(1 h) ... e(k h h)
Chapitre 1, v.1.7

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( k

) +

e ( k

)
A

5
P

l g r g I n u

o u m d

r i t h u

m r u

l a t e u

r i q

y
f _ 0 1

( k

Figure 1.14  Systme de rgulation automatique de vitesse par rgulateur PI


numrique (chier source).

Chapitre 1, v.1.7

_ 1 3 . e p s

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On a :

kh

k1

e ( ) d
l=0

e(l h) h

La

loi de commande discrte du rgulateur PI numrique devient :


u (k h) = Kp 1 e (k h) + Ti
k1

e(l h) h
l=0

e ( k e ( t ) e ( 1 )

- 1

r e c t a n

( k

- 1

i m g

l e

e ( k

e ( 0

e ( k

( k

- 1

) h
h

( k

) h k

t ,

f _

. e p

Figure 1.15  Approximation de l'intgrale de l'erreur par une somme de rectangles (chier source). Cette forme se prte mal la programmation, puisqu'elle ncessite la mmorisation de toutes les valeurs passes e(0), e(h), e(2 h),. . ., e(k h h) du signal d'erreur numrique e(k h). An de contourner cette dicult, on peut crire les lois de commande aux instants prsent k h et et prcdent [k 1] h et soustraire membre membre :
u (k h) u ((k 1) h) = Kp e (k h) +
1 Ti k1

h
l=0 1 Ti

e (l h)
k2

= Kp e ((k 1) h) +

h
l=0

e (l h)
1 Ti k1

u(k h) u((k 1) h) = Kp e(k h) e((k 1) h) +

h
l=0

e(l h)

1 Ti

k2

h
l=0

e(l h)

En regroupant le termes relatifs au mme instant d'chantillonnage, on obtient nalement l'expression de la loi de commande recherche, aprs avoir allg la
Chapitre 1, v.1.7

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1.5

Grandeur rgle (rgulateur PI numrique)

y(k), y(t) 0.5 0 0

t, k

10

12
f_01_matlab_23_7.eps

Figure 1.16  Rponse indicielle discrte en boucle ferme, rgulation de corres-

pondance, avec rgulateur PI numrique. La grandeur rgle analogique y(t) est galement donne (chier source).

notation en omettant la priode d'chantillonnage h lorsque celle-ci intervient pour dsigner un instant (et non une dure !) :

u[k] = u[k 1] + Kp e[k] + Kp


Sous forme compacte, on a :

h 1 e[k 1] Ti

u[k] = u[k 1] + b0 e[k] + b1 e[k 1]


avec

b0 = K p b1 = K p
h Ti

. La programmation du rgulateur PI numrique a

ds lors la forme suivante :


{

void

regulateur_PI () AD_Conv( y [ 0 ] ) ; e [ 0 ] = w[ 0 ] y [ 0 ] ;
/ Calcule la / lit le contenu du registre / forme de sortie du convertisseur A/D

l ' e r r e u r / / u [ 0 ] = u [ 1 ] + b0 e [ 0 ] + b1 e [ 1 ] ; DA_Conv( u [ 0 ] ) ; / Commande l a c o n v e r s i o n D/A u[1] = u[0]; / mise a j o u r , g e s t i o n de l a e [1] = e [0]; / mise a j o u r , g e s t i o n de l a commande u[k]

de

u[k] u e

pile pile

/ / /

On prsente sur la gure 1.16 la rponse indicielle discrte y[k] = [k] en boucle ferme (rgulation de correspondance), telle que l'algorithme la peroit
Chapitre 1, v.1.7

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Commande (rgulateur PI numrique)

u(k), u(t)

t, k

10

12
f_01_matlab_23_6.eps

1.17  Commande u[k] dlivre par le rgulateur PI numrique dans le cas d'un saut unit de consigne w[k]. Sa reconstruction analogique u(t) est galement donne (chier source).

Figure

au travers du convertisseur A/D. On y a superpos en pointill l'allure du signal analogique y(t) ainsi qu'on pourrait l'observer au moyen d'un oscilloscope analogique. Le signal de commande analogique u(t) prsente une variation caractristique en escalier (gure 1.17), qui n'est autre que la reconstitution par lment de maintien du signal numrique u[k] correspondant.

Chapitre 1, v.1.7

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Rgulation numrique (REN)

E M

L A

E D

M E

E T

N I E

T N

I N

u
1

( t )

A D

E M

L A

E D

M E

E T

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T N

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I N

u
2

( t )

I Q

u
n

( t )

m
2

E M

L A

E D

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E T

N I E

T
F

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A L

I L N

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I -

E E N T

I R

I C

I T

I O

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&

y
1

( t )

A D

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N I E

T
F

I N

N
R

I Q

A L

I L N

T T

R M

I E

I -

E E N T

y
2

( t )

I P

y
n

( t )

G
f _ 0 1 _ 1 4 . e p s

Figure 1.18  Ralisation hardware typique pour un systme de rgulation numrique (chier source).

1.3 Composants spciques d'un systme de rgulation numrique


1.3.1 Matriel
Une ralisation minimale d'un systme de rgulation numrique se prsente sous la forme dcrite la gure 1.18. Outre la prsence dj voque du processeur, des convertisseurs A/D et D/A, ainsi que d'une horloge programmable permettant de xer la priode d'chantillonnage h, il est indispensable de disposer de mmoire RAM et/ou EPROM, d'un certain nombre d'entre/sorties digitales et nalement de circuits de communication. Ont galement t prvus des multiplexeur et dmultiplexeur analogiques, ncessaires dans les installations de rgulation multivariable.
Chapitre 1, v.1.7

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Rgulation numrique (REN)

Processeur
L'avnement au dbut des annes 80 des processeurs de signaux (DSP : Digital Signal Processor ) a fourni aux ingnieurs-automaticiens la puissance de calcul ncessaire la mise en oeuvre d'algorithmes de rgulation volus (Texas Instruments, Nec, Analog Devices, Fujitsu, Motorola, etc). Ces processeurs, dont l'ensemble d'instructions est rduit, se caractrisent par une vitesse de calcul remarquable (5 100 [ns] de dure de cycle instruction) et notamment par le fait qu'ils disposent d'un oprateur de multiplication hardware (donc ni cod ni microcod, mais cbl), rendant la multiplication de deux nombres (un coecient et la valeur d'un signal numrique) aussi rapide que n'importe qu'elle autre instruction de base. A titre d'exemple, la loi de commande du rgulateur PI numrique obtenue au 1.2 page 23 ncessite deux multiplications

u[k] = u[k 1] + b0 e[k] + b1 e[k 1]


et l'implantation en assembleur d'une telle loi de commande pour le processeur DSP Texas TMS320F2407 (16 bits, virgule xe) est donn ci-dessous :

REGULATEUR PI

MPY LTD MPY APAC SACH DMOV

LAC SUB SACL LAC LT

W, 0 Y, 0 E_0, 0 U_1, 1 2 E_1 B1 E_0 B0 U_0, 4 U_0

;ACC = W ;ACC = W Y ; e r r e u r i n s t a n t p r e s e n t s a u v e g a r d e e dans E0 ;ACC = 2^12 U_1 ; e r r e u r a l ' i n s t a n t p r e c e d e n t dans r e g i s t r e T ; r e g i s t r e P = B1 E1 ( B1=2^12 b1 ) ;ACC = 2^12 U_1 + B1 E1 , E0 c o p i e dans E_1 ; P = B0 E0 ( B0=2^12 b0 ) ;ACC = 2^12 U_1 + B0 E0 + B1 E1 ; U_0 = U_1 + b0 E0 + b1 E1 ; U0 c o p i e dans U_1

A 20 [ns] de dure d'excution pour chaque instruction, mme pour les multiplications, on voit que le processeur mettrait 10 20 [ns] = 200 [ns] = 0.2 [s] pour excuter le code du rgulateur PI numrique ci-dessus. Il manque dans le code l'accs aux registres des convertisseurs A/D et D/A an d'obtenir Y et de convertir U_0 respectivement. Le prix des processeurs DSP est tout fait abordable, si l'on se contente de versions 16 bits virgule xe, bien qu'actuellement certaines versions virgule ottante soient comptitives d'un point de vue conomique. Le problme du prix est en fait report sur les composants priphriques, dont la rapidit doit concorder avec celle du processeur. En particulier, les mmoires RAM rapides (10 40 [ns]) de petites capacits (1-64 [kbytes]) peuvent s'avrer trs coteuses. Fort heureusement, les DSPs d'aujourd'hui (Texas TMS320F2407, Analog DeChapitre 1, v.1.7

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vices ADMC401) comportent dsormais on chip de tels priphriques, l'instar des microcontrleurs voqus brivement ci-dessous. Dans les applications trs dynamiques (entranements rgls, rgulation de courant), pour lesquelles la priode d'chantillonnage est petite (h = 50 [s] 1 [ms]), le temps d'excution imparti l'algorithme de rgulation est ncessairement court, ce qui implique un code de longueur rduite. Par consquent, les exigences en quantit de mmoire rapide peuvent devenir tout fait raisonnables (typiquement 4 64 [kbytes]). D'autre types de processeurs trs bien adapts aux besoins de la rgulation numrique sont galement disponibles sur le march : il s'agit des microcontrleur s (Motorola, Hitachi, Nec, Siemens, etc), se distinguant par le fait qu'il intgrent sur une mme puce un processeur, des convertisseurs A/D et D/A multi-canaux, des compteurs/dcompteurs, des entres/sorties digitales, une horloge, de la RAM et de la PROM ainsi que des circuits de communication tel que par exemple des interfaces pour le bus de terrain CAN. Ils sont oprationnels presque sans ajout de composants externes. Par rapport aux DSPs, ils prsentent l'inconvnient d'tre moins rapides (multiplication en plus d'une microseconde), mais l'volution de ces circuits est fulgurante. La vitesse du processeur choisi dpend compltement de l'application et de ses exigences en rapidit, et par consquent de la priode d'chantillonnage h. Celle-ci peut prendre les valeurs suivantes (table 1.3.1), cites dans le but de xer des ordres de grandeurs [1] :

Grandeur chantillonne/ Domaine d'application


Courant dans les entranements rgls Position en robotique et machines spciales (imprimerie, textiles, emballage) Position en machine-outil Dbit, pression, niveau

h 50 . . . 100 [s] 200 [s] . . . 1 [ms] 500 [s] . . . 10 [ms] 0.1 [s] 10 [s]

Table 1.1  Priodes d'chantillonnage typiques, selon [1].


Les rsultats des calculs eectus par le processeur dterminant les commandes appliques dans l'environnement immdiat par les actionneurs, le fonctionnement du processeur ou celui de l'algorithme devrait tre surveill par un circuit de type watchdog.

Convertisseur analogique-digital
Les performances des convertisseurs A/D ont suivi une volution parallle celle de DSPs, mme si le prix d'un convertisseur A/D rapide d'une rsolution de
Chapitre 1, v.1.7

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12 bits est lev. L'avnement des convertisseurs A/D de type utiliss en masse en audio-numrique n'a pour l'instant pas amlior la situation de ce point de vue l. Des temps de conversion de l'ordre de la microseconde sont courants. Il existe des situations o le convertisseur A/D est superu en tant que composant, notamment lorsque le capteur de la grandeur rgler fournit une information intrinsquement discrte. C'est par exemple le cas lors de l'utilisation de capteurs optiques de position linaires ou rotatifs de type incrmental (encodeur optique incrmental, gure 1.19), que l'on trouve trs frquemment dans le domaine de la machine-outil. Un codeur incrmental rotatif fournit par exemple 4096 impulsions par tour qu'il sut de compter pour connatre la position angulaire. On mentionnera galement la conversion tension-frquence, alternative peu coteuse la conversion A/D. Le signal analogique sortant du capteur est une suite d'impulsions module en frquence. Dans un cas comme dans l'autre, l'obtention d'un nombre reprsentatif de la valeur instantane du signal mesur s'eectue par un simple compteur/dcompteur (soit un intgrateur numrique, 4.3.1 page 116). La plupart des microcontrleurs comportent plusieurs compteurs/dcompteurs. Formellement, la fonction conversion A/D est donc bien sr toujours prsente.

Figure 1.19  Capteur de position de type codeur incrmental.


En pratique, on peut (voire on doit...) souvent se contenter d'une rsolution de 10 12 bits. Il s'agit dans la plupart des cas d'une rsolution raisonnable, eu gard aux rapports signal sur bruit des grandeurs convertir. Il faut tre conscient du fait que le convertisseur A/D possde une caractristique statique non-linaire dont les eets ne sont pas toujours ngligeables ( 7.7 page 268). Une introduction l'analyse des systmes non-linaires permettra d'valuer l'eet de la quantication sur la stabilit. Souvent cependant, la rsolution du convertisseur A/D est susante pour que la prsence de cette non-linarit dans la boucle soit sans consquence notable. L'eet de la quantication de l'amplitude de y(k h) peut donc tre sans
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y
q

, y

0 y

f _

. e p

Figure 1.20  Caractristique non-linaire d'un convertisseur A/D. L'eet de la

quantication de l'amplitude (pas de quantication yq ) du signal converti peut tre assimil un bruit sur la mesure. La variance de ce bruit a pour expression 2 q = yq ( 7.7 page 268 et [7], 10.3.4) (chier source). 12

autre nglig, les signaux numriques tant alors assimils des signaux discrets. C'est l'hypothse qui sera adopte pour la suite, et les deux dsignations seront indiremment employes ( 3.2 page 92).

Convertisseur digital-analogique
Il s'agit de l'lment posant le moins de dicult, quel que soit le point de vue. C'est fonctionnellement un composant relativement simple raliser, son temps de conversion n'est pas comparable aux autres temps morts de la boucle (conversion A/D et dure d'excution de l'algorithme, 1.6.2 page 51) et son prix n'est pas dterminant dans le cot global du circuit. Sa rsolution est suppose innie pour la suite du cours, mme si elle se monte en ralit souvent 12 bits.

1.3.2 Logiciel
Il faut relever le fait que la tche de rgulation proprement dite n'est qu'une petite partie de l'ensemble du code, le processeur pouvant et devant eectuer bien d'autres tches annexes indispensables au bon fonctionnement de l'application.

Routine de rgulation
La squence des oprations eectues ds l'instant k h et pendant une dure infrieure la priode d'chantillonnage h est gnralement la suivante (voir galement gure 1.31 page 47) :
Chapitre 1, v.1.7

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1 2 3

4 5

Opration Le signal d'horloge gnre une interruption. Le processeur commence l'excution de sa routine d'interruption, lance la conversion A/D de y(t). Celle-ci termine, il lit le nombre y[k] , rsultant de l'chantillonnage de y(t) l'instant t = k h. Excution de l'algorithme de rgulation, version programme de la loi de commande du rgulateur numrique, avec en principe le calcul de l'cart e(k h) = w(k h) y(k h) Le rsultat est la commande u[k] appliquer au systme rgler. Le processeur lance la conversion D/A de u[k] ; il en rsulte u(t). Fin de la routine d'interruption, excution de tches de fond.

La minimisation de la dure de calcul passe naturellement par un code de longueur rduite, qui s'obtient parfois au prix d'un eort soutenu d'optimisation, que le langage de programmation soit de haut niveau (le plus souvent C) ou du niveau machine (assembleur). Dans certains cas, on est contraint de faire des compromis quant la portabilit, la structuration et la lisibilit du code. Si ces compromis ne concernent que la routine de rgulation (la loi de commande), soit une trs petite partie de l'ensemble, ils peuvent tre exceptionnellement accepts.

Gestion de la mesure (conversion A/D, slection du canal et/ou du capteur)


Le processeur est normalement charg de la gestion de la conversion A/D. La slection du signal convertir (cas de rgulation multi-variables), le traitement de la valeur brute issue du convertisseur lui incombent. Entre autres tches, on peut imaginer des routines eectuant un ltrage numrique de la mesure ou traitant les cas o celle-ci est temporairement absente ou non-valide (parasite, saturation du convertisseur A/D). Par exemple, une tche peut avoir pour but pallier l'absence d'une mesure en la reconstituant par extrapolation des donnes prcdentes ou par un procd de dtection d'enveloppe.

Rception / gnration de la consigne


Si la consigne est cre dans une autre unit ou provient directement d'un signal analogique, il sut au processeur charg de la rgulation de la rceptionner par ses circuits de communication (cas d'une consigne numrique transmise par bus de terrain) ou de la convertir en un signal numrique en ayant recours un convertisseur A/D. La gnration de consigne est un travail considrable, trs gourmand en temps de calcul. De surcrot, sa programmation en virgule xe peut relever de l'exploit. Si ce travail est du ressort du processeur, les performances de ce dernier et la priode d'chantillonnage doivent tre choisies aprs une tude soigne.
Chapitre 1, v.1.7

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La consigne bang-bang est gnre par deux courbes du second ordre (paraboles) raccordes (haut de la gure 1.22 page ci-contre). Elle est naturellement plus douce qu'une consigne en forme de saut unit, mais cette douceur n'est qu'apparente. En imaginant qu'il s'agisse d'une consigne de position angulaire (c [k]), ses drives premire et seconde reprsentent respectivement les consignes de vitesse c [k] et d'acclration c [k]. Cette dernire montre un prol discontinu, o les phases d'acclration/freinage, bien visibles, sont brutales. Le couple moteur correspondant aura une allure similaire, provoquant une sollicitation importante de l'actionneur. La dicult de la gnration de telles consignes survient lorsqu'elles doivent tre programmes en nombres entiers : il faut alors simultanment satisfaire les contraintes suivantes :  toutes les valeurs instantanes des 3 signaux c [k], c [k] et c [k] doivent tre arrondies, par exemple avec une rsolution de 16 bits sans que cela ne rajoute des discontinuits dans le mouvement ;  il faut que la somme (l'intgrale) des acclrations c [k] concide en tout instant k parfaitement avec la vitesse c [k], de mme que la somme de c [k] doit correspondre c [k]. Si cela n'est pas respect, les 3 consignes ne seront pas concordantes, ce dgradera les performances de l'asservissement si celuici comporte, comme souvent, des commandes anticipes ( 7.3 page 233).

Exemple : consigne "bang-bang"

Limitation, surveillance et protection


L'actionneur utilis ayant ncessairement un domaine de fonctionnement limit (par exemple couple maximum d'un moteur lectrique), il est logique de ne pas lui demander plus qu'il ne peut. C'est la raison pour laquelle une limitation logicielle de la commande u[k] doit faire partie de l'algorithme de rgulation. Cette limitation prsente le double avantage de protger l'actionneur (une limitation hardware supplmentaire peut tre requise) et d'informer le rgulateur que la commande demande ne pourra tre ralise. Le processeur, en ayant connaissance chaque instant d'chantillonnage de la grandeur rgle et de la commande, est mme de surveiller le fonctionnement de l'installation. Une grandeur rgle divergente, incontrlable doit tre dtecte temps et l'algorithme doit dcider (selon des critres dnir) des dispositions prendre (arrt d'urgence, signalisation en amont, etc). De mme, une commande en tat prolong de saturation, ou oscillante peut tre le signe d'un mauvais fonctionnement ou d'une inadquation des performances requises et celles eectivement possibles.
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Tches de fond
Il existe moult tches annexes ou secondaires ncessaires au fonctionnement sr d'une installation mme simple. Beaucoup d'entre-elles peuvent s'excuter un rythme bien infrieur celui x par la priode d'chantillonnage, et d'autres, lourdes en temps de calcul, voient leur excution rpartie sur plusieurs priodes d'chantillonnage. Ces tches vont du plus simple au plus compliqu, passant par des surveillances diverses, des achages de l'tat actuel (diode LED, achage 7 segments, etc), le dialogue avec la commande matre, le monitoring de certaines variables, etc.

Chapitre 1, v.1.7

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p ( b o i g n a l d f i n i r h p ) s g e d e 'h t e m o r l o T c h e s a s e u r d

Figure 1.21  Visualisation de la squence des oprations eectues par le logiciel


d'un systme de rgulation numrique (chier source).

Chapitre 1, v.1.7

k
c o

T
L d e a n l a c e m g e n r a n d t d e u 'u r n e r g c o l e n v y e r s i o ( t ) n A / D
n v A D

k
L d e e c t u l a r e c o n e t v t r a i t e m e r s i o n A e n / D t d u ( = r s u > y l t a t ( k ) )

T
c a l c u l

E =

x r g >

c u u
u

t i o

n n
= f ( w

l 'a l g

r i t h

e )

l a t i o
( k )

( k

) ,

( k

- 1

) ,

. . . , y

( k

) ,

( k

- 1

) , . . . )

T
c o

L d e

a n l a

c e m c o m

e n m

d a n

'u d

n e

e u

c o ( k

n )

v =

e r s i o > u

n ( t )

/ A

n v D A

M p r o

i s e s c h

a i n

j o e

r , c o n

l e c t u s i g n e

r e w

e ( k +

l a 1 )

n t i o u p r r t e i n

k + 1
f _ 0 1 _ 1 6 . e p

k +
L d e a n l a c e m g e n r a n d t d e u 'u r n e r g c o l e n v y e r s i o ( t ) n A / D

e t c

t
s

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Consigne de position c(k)

w(k)

0.5

0 3 2 c(k) 1 0 1 10 5 0

10

15 Consigne de vitesse c(k)

20

25

30

10

15 20 Consigne d"acclration c(k)

25

30

c(k)

10

15 k

20

25

30

f_01_matlab_60_1c.eps

Figure 1.22  Consigne de position produite par un gnrateur de consigne de


type "bang-bang" (chier source).

( k

)
A

l g r g

o u d

r i t h l a u

m r

( k

L
+

I M
u m

I T
a x

A
u

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( k

t e u

v
- u m a x

D A

( t )
S

Y R E

S G

T A

E L E

M R

( t )

( k

f _

. e p

Figure

1.23  Insertion d'un disposition de limitation de la grandeur de commande. La ralisation de ce dispositif se fait avantageusement par logiciel (chier source).

Chapitre 1, v.1.7

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1.4 Comparaison des rgulateurs numriques et analogiques


1.4.1 Points faibles et points forts des rgulateurs numriques
Le principal avantage d'un rgulateur numrique est sans nul doute la facilit avec laquelle une loi de commande mme complique peut tre programme. La modication des coecients de cette loi en vue de l'adapter dirents systmes rgler est une opration extrmement simple, automatique dans certains cas (rgulateur STR : Self Tuning Regulator). Quant au changement de la loi de commande (modication de la structure du rgulateur), elle n'implique qu'une reprogrammation, suivie d'une compilation et enn d'un chargement/tlchargement du nouveau code excutable. Sur cette base de comparaison, un rgulateur numrique supplante indiscutablement sa version analogique. Nanmoins, un rgulateur numrique possde un certain nombre de points faibles (tableau 1.4.1 page 39). Le dveloppement dtaill de ces points sera eectu dans des chapitres suivants. En regard de ces inconvnients, il faut videmment numrer les points forts d'un rgulateur numrique (tableau 1.4.1 page 40). De plus, il faut insister sur le fait que ds le moment o l'on dispose d'un processeur pour eectuer la rgulation, on en protera pour lui faire excuter de multiples autres travaux (surveillance, protection, monitoring), un degr tel que la fonction de rgulation devient en complexit et en temps d'excution trs secondaire. Sur ce plan l, un rgulateur numrique est imbattable, et cet aspect doit tre pris en compte lors de la comparaison prix/performances des deux types de rgulateurs.

1.4.2 Exemple : comparaison des performances de rgulateurs PI analogiques et numriques


Les rponses indicielles en boucle ferme suivantes sont celles correspondant aux cas o : 1. Le rgulateur PI est analogique, le gain est optimal ( =0.5) ; voir gure 1.24 page suivante ; 2. Le rgulateur PI est numrique, les gains tant les mmes qu'en 1). La comparaison avec la rponse indicielle obtenue sous les conditions 1) montre que le systme asservi par le rgulateur numrique a un degr de stabilit moindre ; voir gure 1.24 page suivante ; 3. Le rgulateur PI est numrique, les gains tant rajusts de faon que le comportement soit optimal ( = 0.5) comme en sur la gure 1.24. On
Chapitre 1, v.1.7

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1.5

Grandeur rgle (rgulateur PI analogique et numrique)

y(k), y(t) 0.5 0 0

6 t, k

10

12

f_01_matlab_23_4.eps

Figure 1.24  Rponses indicielles de 2 systmes asservis, l'un par un rgulateur

PI analogique et le second par un rgulateur PI numrique. Les gains Kp et Ti installs sont identiques. On observe que le rgulateur PI numrique ore un degr de stabilit moindre (chier source).

1.5

Grandeur rgle (rgulateur PI analogique et numrique)

y(k), y(t) 0.5 0 0

t, k

10

12
f_01_matlab_23_8.eps

Figure 1.25  Rponses indicielles de 2 systmes asservis, l'un par un rgulateur


PI analogique et le second par un rgulateur PI numrique. Les gains Kp et Ti utiliss pour le rgulateur numrique ont d tre rduit an d'orir un degr de stabilit identique (chier source).

Chapitre 1, v.1.7

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1 2

Points faibles d'un rgulateur numrique compar un rgulateur analogique


Observation discontinue de la grandeur rgle (systme en boucle ouverte entre deux instants d'chantillonnage). Sans prcautions particulires, insertion de non-linarits dans la boucle de rgulation, dues la quantication des convertisseurs, la prcision de calcul nie du processeur et au procd d'chantillonnage (recouvrement spectral). Ces non-linarits peuvent avoir un eet dstabilisant (cycles limites) et introduisent des bruits supplmentaires, voire des battements. Insertion de retards purs dans la boucle de rgulation :  temps de conversion A/D ;  temps d'excution de l'algorithme de rgulation ;  temps de conversion D/A. Insertion dans la boucle de rgulation d'un retard supplmentaire d la construction imparfaite de la commande analogique partir de la commande numrique. Insertion dans la boucle de rgulation d'un retard (dphasage) supplmentaire d la prsence d'un ltre anti-repliement (voir cours de traitement de signal et chapitre2 du prsent cours). Excitation possible de modes rapides mal amortis du systme rgler en cas de commande variant par sauts brusques (quantication grossire du convertisseur D/A). Synthse frquentielle plus dlicate. Infrastructure logicielle lourde (mulateur, compilateur, assembleur, diteur de liens). Pour un rgulateur simple, grand nombre de composants, d'une complexit suprieure. A structure et gains du rgulateur identiques (par exemple PI analogique et PI numrique), le rgulateur analogique ore des performances suprieures.

4 5 6 7 8 9 10

Chapitre 1, v.1.7

40

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1 2 3

Points forts d'un rgulateur numrique compar un rgulateur analogique


Souplesse d'emploi exceptionnelle, modication aise des paramtres et de la structure du rgulateur. Adaptation (en temps rel ou o line) des paramtres du rgulateur en fonction des variations de ceux du systme rgler ("gain scheduling" (prvision du gain) et commande adaptative). Ralisation aise de rgulateurs complexes, lois de commande ranes. Facilit de mise en oeuvre de commandes anticipatrices (compensation par rapport la consigne ou certaines perturbations). Mise en oeuvre d'algorithmes de rgulation sans quivalent analogique (rgulateur rponse pile, "deadbeat"). Insensibilit de la caractristique entre-sortie du rgulateur aux parasites, aux variations de temprature, au vieillissement, etc. Pas de dispersion des paramtres du rgulateur en cas de fabrication en srie. Prise en compte de dfauts, des limites et comportements particuliers du systme rgler (non-linarits, saturation) par simple programmation. Linarisation autour d'un point de fonctionnement ajustable.

4 5 6

Chapitre 1, v.1.7

41

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Rgulation numrique (REN)

observe qu' degr de stabilit identique, le rgulateur analogique ore de meilleures performances ; voir gure 1.25 page 38.

1.4.3 Exemple : commande anticipatrice (ou commande a priori)


L'exemple du paragraphe prcdent montre clairement la supriorit du rgulateur analogique sur son quivalent numrique. Montrons qu' degrs de stabilit identiques, un asservissement par rgulateur numrique, en principe plus lent, peut tre rendu plus rapide que son concurrent 100% analogique par simple adjonction d'une commande anticipatrice ( 7.3 page 233) dont la programmation est extrmement simple.
Poursuite dune consigne bang bang: consignes et grandeurs rgles w y analogique ynumrique (a priori)

1.4 w, yanalogique, ynumrique 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 2

10

12

14

0.5 eanalogique, enumrique 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0.1 0.2 0 2

Poursuite dune consigne bang bang: erreurs eanalogique enumrique (a priori)

t [s]

10

12

14

f_01_matlab_24_1.eps

Figure

1.26  Amlioration des performances par commande anticipe ou a priori (chier source). On considre le cas d'un asservissement par rgulateur P. Les gains des rgulateurs analogique et numrique sont ajusts de faon ce que le degr de stabilit soit identique en boucle ferme. La commande du rgulateur P numrique est toutefois complte par une commande anticipe compensant grosso modo l'eet
Chapitre 1, v.1.7

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des constantes de temps dominantes du systme rgler ( 7.3 page 233). La routine de rgulation devient :

void

regulateur_P ( ) AD_Conv( y [ 0 ] ) ; / l i t l e c o n t e n u du r e g i s t r e e [ 0 ] = w [ 0 ] y [ 0 ] ; / forme l ' e r r e u r /


/ Calcule la commande u( k ) de sortie du convertisseur A/D /

u [ 0 ] = Kp e [ 0 ] + t 0 w [ 0 ] + t 1 w [ 1 ] + t 2 w [ 2 ] ; DA_Conv( u [ 0 ] ) ; / Commande l a c o n v e r s i o n D/A d e u ( k ) / w[ 2 ] = w[ 1 ] ; / mise a j o u r , g e s t i o n de l a p i l e w / w[ 1 ] = w[ 0 ] ;

An de rendre la simulation signicative (comme le montre la loi de commande, il faut que la consigne volue pour que les commandes anticipes apportent une amlioration), une consigne de type bang-bang (selon 1.3.2 page 34) est applique au systme asservi ; la gure 1.26 page prcdente montre les rponses en boucle ferme dans les deux cas. La visualisation de l'erreur dans les deux cas (bas gure 1.26 page prcdente) montre que non seulement la dure de rglage est plus faible, mais qu'il en est galement ainsi de l'erreur en rgime transitoire. On conoit que la commande anticipatrice ralise analogiquement donnera de meilleurs rsultats encore. Mais les modications ncessaires du circuit pourront la rendre conomiquement impossible raliser. En guise de conclusion de ce paragraphe, on rappellera qu' structure et gains identiques, un rgulateur numrique est toujours moins performant que sa version analogique. Ce n'est qu'en exploitant la souplesse d'emploi d'un rgulateur numrique qu'on peut le rendre plus performant.

Chapitre 1, v.1.7

43

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Rgulation numrique (REN)

1.5 Justication d'une tude spcique des systmes asservis numriquement


L'exemple de la rgulation de vitesse trait au 1.2 page 23 peut laisser croire que la synthse d'un rgulateur numrique repose compltement sur les mthodes vues en analogique. Au pire, une lgre diminution des gains peut s'avrer ncessaire an de conserver un degr de stabilit susant ( 7.4.10 page 255). Il ne s'agirait que d'un ajustage, rendant le prsent cours de rgulation numrique superu . . . Cette optique est la fois vraie et fausse ; vraie car il est juste que moyennant quelques simples prcautions, les procdures de synthse frquentielles et complexes (lieu des ples) des rgulateurs analogiques peuvent tre appliques avec succs leurs correspondants numriques. Les prcautions prendre consistent essentiellement : 1. S'assurer que la priode d'chantillonnage h soit faible par rapport aux constantes de temps dominantes en boucle ouverte et ferme ; 2. A prendre en compte le retard pur total imputable au fonctionnement en mode chantillonn. La satisfaction simultane de ces deux exigences conduira de trs bons rsultats. Il s'agit de la mthode pseudo-continue, tudie ultrieurement (chap.6). Cette faon de faire possde nanmoins quelques points faibles : 1. Une priode d'chantillonnage faible est synonyme d'un cot lev en matriel. Parfois, il est dsirable d'obtenir la mme qualit de rgulation pour une priode d'chantillonnage compatible avec les impratifs conomiques, voire techniques (plus la priode d'chantillonnage est faible, moins il y a de temps disponible pour d'autres tches que la rgulation). Le problme du choix de la priode d'chantillonnage n'est pas facile traiter. Il n'existe pas de rgle stricte permettant de la xer. Il faudra donc y revenir plusieurs fois dans ce cours, aprs avoir acquis une certaine exprience pour dnir une mthode de calcul. 2. Si l'on y prend pas garde, l'chantillonnage des signaux peut induire des phnomnes trs complexes identier, pnalisant les performances ; on s'expose ainsi l'apparition de comportements tout fait inattendus. Exemple : battement provoqu par le non-respect du thorme d'chantillonnage (gures 1.27 page suivante et 1.28 page suivante, selon [1]). On considre l'chantillonnage et la reconstruction immdiate, sans traitement, d'un signal analogique u(t) constant bruit par un signal sinusodal de frquence 0.52 [Hz] (voir gure 1.27 page suivante). La frquence d'chantillonnage fe est de 1 [Hz]. La gure 1.28 page suivante montre l'apparition de composantes spectrales de basses frquences, non visibles dans le spectre du signal d'entre.
Chapitre 1, v.1.7

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Rgulation numrique (REN)

0.5 0.45 0.4 0.35 0.3 u(t), u(k) 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0

Souschantillonnage dun signal analogique

10

15

20

25

30

35

40

45

50

f_01_matlab_43_44_1.eps

Figure

1.27  Echantillonnage du signal sinusodal u(t) = 0.4 + 0.1 sin (2 0.52 [Hz] t) (chier source).

Reconstruction du signal analogique

0.5

0.4

y(t)

0.3

0.2

0.1

10

15

20

25 t [s]

30

35

40

45

50

f_01_matlab_43_44_2.eps

Figure 1.28  Battement provoqu par le non-respect du thorme de l'chantillonnage (chier source).

Chapitre 1, v.1.7

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Rgulation numrique (REN)

80 |YN()/UN()| [dB] (fe=8kHz) 90 100 110 120 130 140 150 10 100 700 1300 10000

f [Hz]

80 |YN()/UN()| [dB] (fe=2kHz) 90 100 110 120 130 140 150 10 100 700 1300 10000
f_replie_01_5.eps

f [Hz]

Figure 1.29  Identication de la rponse harmonique d'un systme rgler ayant une rsonance vers 1.3 [kHz] : dans le premier cas, la frquence d'chantillonnage est fe = 8 [kHz] et convient, contrairement au second cas (fe = 2 [kHz]) o en plus d'un pic 1.3 [kHz] apparat un autre pic vers 700 [Hz] (chier source).
La gure 2 montre les rsultats de l'identication de la rponse harmonique d'un systme rgler industriel (systme d'impression de haute prcision) pour 2 frquences d'chantillonnages. Pour fe = 8 [kHz], on observe trs distinctement une rsonance 1.3 [kHz] alors que pour fe = 2 [kHz], 2 rsonances apparaissent 700 [Hz] et 1.3 [kHz]. Dans ce dernier cas, fe n'est manifestement pas assez leve et provoque un phnomne identique celui observ sur la gure 1.28 page prcdente, i.e. l'injection de bassesfrquences dans le spectre du signal chantillonn.

Chapitre 1, v.1.7

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Rgulation numrique (REN)

1.6

Rponse indicielle analogique y(t) et chantillonne y(k)

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10 t [s], k

12

14

16

18

20

f_01_matlab_66_3c.eps

Figure

1.30  Oscillation (amortie) quasi invisible au rgulateur numrique (chier source). D'autres phnomnes peuvent se manifester. La gure 2 montre la grandeur rgle analogique y(t) d'un systme asservi numriquement et sa version chantillonne y[k]. L'oscillation bien visible de y(t) n'apparat absolument pas dans y[k], donc le rgulateur numrique ne peut la voir et n'entreprend par consquent aucune action. Les systmes mixtes (numriques et analogiques) peuvent prsenter un comportement non-stationnaire, comme dans l'exemple de la gure 1.31 page ci-contre, o le signal analogique d'entre u(t) est ltr numriquement. En eet, on voit sur la gure 1.32 page suivante que y(t) est retard par rapport u(t) d'une valeur dpendant de l'instant d'apparition de u(t).

Chapitre 1, v.1.7

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Rgulation numrique (REN)

( t )

( k

)
k

( k

( t )

D
A

I T

D A

f
e

I L

I Q

f _

. e p

Figure

1.31  Filtre numrique : le signaux d'entre u(t) et sortie y(t) sont analogiques, seul le traitement est numrique (chier source).

1.2 1 u(t), u(k), y(t) 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 1 2 3

Rponse indicielle dun filtre numrique

10

1.2 1 u(t), u(k), y(t) 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 1 2 3 4 5 t [s], k 6 7 8 9 10

f_01_matlab_45_1c.eps

Figure 1.32  Rponses indicielles du ltre numrique de la gure 1.31 : selon

l'instant d'application du signal d'entre u(t) ltrer, la rponse (analogique) y(t) pourra tre dirente (chier source).

Chapitre 1, v.1.7

48

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Rgulation numrique (REN)

1.5

Rponse indicielle dun systme de rgulation automatique rponse pile

y(k) 0.5 0 0

5 k

10

f_01_matlab_62_1c.eps

Figure 1.33  Systme asservi par un rgulateur rponse pile

(chier source).

3. En s'astreignant analyser les systmes numriques en tant que tels, sans toujours vouloir leur trouver des quivalents analogiques, on rentabilise l'investissement du processeur en exploitant au mieux le potentiel numrique qu'il ore. Qui plus est, de nouveaux algorithmes de rgulation, purement numriques, peuvent tre dvelopps : c'est par exemple le cas du rgulateur rponse pile (gure 3). On observe que la grandeur rgle atteint la consigne exactement aprs deux priodes d'chantillonnage, comportement sans quivalent analogique.

Chapitre 1, v.1.7

49

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Rgulation numrique (REN)


Poursuite sans dphasage dune consigne sinusodale (rgula teur RST)

1.5

Grandeur rgle

0.5 Consigne

0.5

1.5

0.005

0.01

0.015 t [s]

0.02

0.025

0.03

Figure 1.34  Poursuite d'une consigne sinusodale sans erreur

(chier source).

Un autre exemple est celui de la poursuite, sans dphasage et donc sans erreur, d'une consigne sinusodale (gure 1.34).

Chapitre 1, v.1.7

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Rgulation numrique (REN)

1.4 D=23.1788% 1.2

Rponse indicielle

1
yInf=1

0.8 y(t) 0.6


Tm=1.3[s]

0.4

0.2
T90% T10% Tdep

Treg+/5%=6.2[s]

6 t [s]

10

12

f_01_matlab_48_2.eps

Figure 1.35  Rponse indicielle en boucle ferme avec rgulateur analogique


pour eectuer le choix de la priode d'chantillonnage h (chier source).

1.6 Une premire procdure de synthse


On propose ici une premire mthode de synthse, fort utilise en pratique et simple appliquer puisqu'elle ne ncessite presque aucune connaissance des systmes chantillonns. Mise en oeuvre au laboratoire de rgulation automatique ds le dbut du semestre d't, cette mthode est dj prsente en introduction de ce cours, dans le but de faciliter la comprhension de phnomnes particuliers qui seront observs. La mthode consiste remplacer un systme de rgulation numrique par un systme analogique quivalent. Cette quivalence est obtenue par le biais d'un retard pur insr dans la boucle.

1.6.1 Hypothses concernant la priode d'chantillonnage


h
L'application de la mthode propose ne donne des rsultats satisfaisants que si la priode d'chantillonnage h est petite par rapport au temps de monte de la grandeur rgle y(t). Comme ordre de grandeur, h doit tre li la dure de rglage Treg par la relation

N=
Chapitre 1, v.1.7

Treg = 4 . . . 10 h 51
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r e t a r d d e d n l a m t h n o

Rgulation numrique (REN)


t e m n p v s d e d e t e m p s d e m o n t e d u t

t e m

c a l c u

c o

e r s i o

/ A

r e c o

s t r u

c t i o

f i l t r e

a n

t i - r e p

l i e m

e n

( k

)
A L G O R I T H M E

( k

D A

( t )
S

Y R E

S G

T A

E L E

M R

E
F R E P

A L

I L N

T T

R M

I E

I -

E E N T

( t )

( k

A
y ( t )

t e m A u n

/ D

p ,

s y

d p

r c d

t e m

c o s t

c o d m e p

n m

r i s c o

e r s i o a i n n v

a n

l a

e r s i o

t i e n

f _

. e p

Figure

1.36  Inventaire des retards d'un systme de rgulation numrique (chier source).

indiquant que 5 11 chantillons (gure 1.35 page ci-contre) doivent tre mesurs lors de l'tablissement de y(t). Dans la rgle, on choisira plutt 10 que 5. Dans cette relation, Treg est la dure de rglage du systme asservi, i.e. la dure ncessaire pour que y(t) passe de 0% 5% de sa valeur nale, et N est le nombre de priodes d'chantillonnage mesures pendant Treg . Dans la plupart des cas, c'est le temps de monte de la rponse indicielle en boucle ferme qui est le plus faible, les contraintes sur la dure de rglage provoquant souvent une diminution considrable de Treg par suite d'une contreraction gain dynamique lev.

1.6.2 Inventaire des retards


Par comparaison avec une boucle rgulation analogique, un systme de rgulation numrique possde une srie de retards incontournables (gure 1.36). En rappelant ce qui a t dit au 1.4 page 37, on relve l'existence de retards dus au ltre anti-repliement (voir chap.2), aux conversions A/D et D/A, au temps de calcul et au principe de reconstruction du signal analogique u(t) partir de u(k). En pratique, seuls ces deux derniers sont importants.

Retard d au ltre anti-repliement


Ce ltre tant par nature ralis analogiquement (voir chap.2), sa fonction de transfert doit tre incorpore celle du reste de la boucle analogique (amplicaChapitre 1, v.1.7

52

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Rgulation numrique (REN)

teur de puissance, actionneur, systme, capteur, etc). Si la priode d'chantillonnage est choisie selon les indications du 1.6.1 page 50, l'eet de ce ltre peut souvent tre nglig.

Retards dus aux conversions (TconvAD et TconvDA )


Les temps de conversion A/D et D/A, TconvAD et TconvDA peuvent tre souvent ngligs, se montant des valeurs de l'ordre de

h h ... 100 10
On doit nanmoins vrier cette hypothse dans chaque cas.

Retard d au temps de calcul (Tcal )


Le temps de calcul Tcal dpend bien sr de la vitesse du processeur et de la complexit du rgulateur. Il est dicile de citer un chire, mais compte tenu des rexions du 1.4.1 page 37, un temps de calcul de l'ordre d'une demi-priode d'chantillonnage semble tre un maximum :

Tcal <

h 2

Retard quivalent d au bloqueur d'ordre 0 (Trec )


Le plus souvent, la construction du signal analogique u(t) partir de la suite de nombres u[k] s'eectue au moyen d'un bloqueur d'ordre 0. u(t) a alors une forme caractristique en escaliers, pouvant faire penser que l'volution de la grandeur rgler y(t) se fera par -coups. Dans tous les cas o la priode d'chantillonnage est choisie convenablement, cette crainte est infonde, le caractre de ltre passe-bas de tout systme rgler attnuant considrablement les hautes frquences. Il s'en suit que la grandeur de commande quivalente vue par le systme rgler est un signal ltr passant approximativement par le milieu des escaliers (gure 1.37 page suivante). En moyenne, u(t) est donc en retard d'une demi-priode d'chantillonnage par rapport u[k] :

Trec
Ce rsultat sera dmontr au chapitre 3.

h 2

Retard total (Tr )


Le retard pur total insr dans la boucle se monte

Tr = TconvAD + Tcal + TconvDA + Trec


Chapitre 1, v.1.7

53

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Rgulation numrique (REN)

1 0.8 0.6 0.4 u(t), u(k), y(t), ueq, yeq 0.2 0

Commande quivalente la suite dimpulsions rectangulaires

0.2 0.4 0.6 0.8 1

t [s], k

10

11

f_01_matlab_65_1c.eps

1.37  L'harmonique 1 de ua (t) passe par le milieu des escaliers (chier source). Trs frquemment, la construction de u(t) partir de u[k] s'opre par un bloqueur d'ordre 0, et l'on a h Trec 2 De plus, on peut estimer qu'en moyenne, le retard h TconvAD + Tcal + TconvDA 2 se montant ainsi approximativement une demi-priode d'chantillonnage, pour prendre en compte d'ventuels retards parasites. Le retard total Tr s'crit donc :

Figure

Tr h
Il faut ce stade rappeler que le dphasage introduit par le retard pur Tr = h est linaire (gure 1.38 page suivante) avec la frquence f , puisque :

arg {ejTr } = Tr h = 2 f h = 2

f fe

fe 1 Il est notamment de 360 [ ] en f = h = fe , soit de 36 [ ] en f = 10 , ce qui peut tre considr comme norme dans le contexte d'une boucle de rgulation automatique, tant souvent dans la gamme des frquences de travail d'un systme asservi ! Compar un systme de rgulation analogique, cela se traduit par une diminution notable de la marge de phase m et par suite du degr de stabilit.

Chapitre 1, v.1.7

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Rgulation numrique (REN)

Dphasage dun retard pur Tr=1[s]

50

100

150 Phase [deg]

200

250

300

350

400

3 4 [rad/s], chelle linaire

6
f_01_matlab_63_64_2c.eps

Figure 1.38  Dphasage apport par un retard pur

(chier source).

1.6.3 Approximation de la fonction de transfert d'un retard pur par une fraction rationnelle en s
La fonction de transfert G(s) = esTr d'un retard pur ne s'exprime pas sous la forme d'une fraction rationnelle en s. Cela a de grands inconvnients sur le plan du traitement mathmatique, raison pour laquelle on est tent d'approximer G(s) = esTr par une fraction rationnelle en s. On prsente ici deux manires de faire : approximation par une simple constante de temps et approximation de Pad.

Approximation par un lment du premier ordre sans zro


Lorsque que le retard pur est petit et provoque un dphasage faible dans la gamme des frquences de travail, on peut dvelopper G(s) = esTr en srie. On obtient : 1 G (s) = esTr = 3 (sTr )2 sTr 1 + 1! + 2! + (sTr ) + ... 3! En se limitant au dveloppement du premier ordre, on a :

G (s) = esTr

1 1 + s Tr

Le retard pur peut donc tre approxim par une simple constante de temps Tr .
Chapitre 1, v.1.7

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Rgulation numrique (REN)

Approximation de Pad
L'approximation de Pad d'ordre 1 de la fonction de transfert G(s) = esTr est : 1 s Tr 2 G (s) = esTr 1 + s Tr 2 On observe l'apparition d'un

zro positif
+ 2 Tr

situ en

pouvant induire en erreur lors d'un trac du lieu des ples, comme par exemple celui de

1s 1 1 ko 1 ko s1 2 e Go (s) = 1 s (s + 1) s s+1 1+s 2 ko 1 1 s 0.5 ko 1 s2 = = s s + 1 1 + s 0.5 s s+1 s+2


trac sur la gure 1.39.

Root Locus 0.5

1 Imaginary Axis

0.5 4 4 3 2 1 0 Real Axis 1 2 3 4

f_01_matlab_48_8.eps

Figure 1.39  Lieu des ples : le zro positif est bien visible. Il s'agit d'un zro

d l'approximation de Pad. Il n'existe pas en ralit puisqu'il provient de l'approximation de Pad du retard pur Tr = h qui lui est bien rel (chier source).

Chapitre 1, v.1.7

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Rgulation numrique (REN)

Dphasage dun retard pur Tr=1[s] et ses approximations

50

exact ordre 1 Pad

100

150 Phase [deg]

200

250

300

350

400

3 4 [rad/s], chelle linaire

6
f_01_matlab_63_64_1c.eps

Figure 1.40  Comparaison des approximations du retard pur

(chier source).

Ainsi, lors du trac du lieu des ples, un zro et un ple "parasites" apparaissent respectivement en

zPad = +
et en

2 2 =+ Tr h

pPad =

2 2 = , Tr h

si cette mthode de synthse est choisie. Ce ple et ce zro ne sont pas visibles l'cran pour de faibles valeurs de la priode d'chantillonnage.

Comparaison des approximations


Le graphique de la gure 1.40 montre les approximations d'un retard pur Tr = h = 1 [s] par un simple lment du premier ordre et par Pad. Le retard n'est approxim prcisment qu'en basse frquence. Au fur et mesure que l'on s'approche de la pulsation d'chantillonnage

e =

2 2 = Tr h

mme l'approximation de Pad devient peu able. Il y a donc lieu d'tre prudent lors de l'utilisation de ces approximations, qui ne conviennent que pour la gamme
Chapitre 1, v.1.7

57

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Rgulation numrique (REN)

de frquences

0...

fe 5

1.6.4 Schma fonctionnel analogique quivalent


Sur la base de l'hypothse concernant la valeur de la priode d'chantillonnage, il ressort des paragraphes prcdents qu'au point de vue dynamique, la dirence de comportement entre un systme de rgulation analogique et sa version numrique est pour une bonne part due la prsence d'un retard pur

Tr = h
insr dans la boucle de rgulation numrique. En le prenant en compte, il devient possible de faire la synthse d'un rgulateur numrique en appliquant les rgles connues du monde analogique. Le rgulateur numrique est alors considr comme analogique, reprsent par sa fonction de transfert en s. Partant du schma fonctionnel d'un systme de rgulation numrique, on peut obtenir un "quivalent" analogique (gure 1.41 page suivante) :

Selon la situation, on tiendra compte du ltre anti-repliement, que l'on intgrera au systme rgler.
En faisant usage de l'approximation de Pad, ce schma fonctionnel devient celui de la gure 1.42 page 59. Rien ne s'oppose ensuite l'application des mthodes de synthse tudies et appliques jusqu'ici aux systmes analogiques (Bode, lieu des ples).

1.6.5 Exemple : synthse dans le plan de Bode


On considre l'asservissement de vitesse prsent au 1.2 page 23. Le rgulateur choisi est de type PI numrique, mais la priode d'chantillonnage h sera choisie de telle manire qu'on puisse le considrer comme analogique. Sur cette lance, on nglige galement le retard d au ltre anti-repliement. Le systme rgler a pour fonction de transfert :

Ga (s) =
avec

Ka Y (s) = U (s) (1 + s T1 ) (1 + s T2 ) Ka = 1 T1 = 10 [s] T2 = 1 [s]


58
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Chapitre 1, v.1.7

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R N E U G M U E L R A T E U U E R

Rgulation numrique (REN)

I Q

( k

)
A L G O R I T H M E

( k

( k

D A

( t )
S

Y R E

S G

T A

E L E

M R

( t )

a
D A
y ( t )

(
p R A E N G A U L L O A G T I Q E U U R E

e t i t

( t )
A

Y R

S E

T G

E L

M E

E R

( t )

( t )

G
c

( s )
e

- s h

G
a

( s )

( t )

b
f _ 0 1 _ 2 1 . e p s

Figure 1.41  Reprsentation d'un systme de rgulation numrique par un systme de rgulation analogique (chier source).
alors que le rgulateur PI analogique se reprsente par :

Gc (s) =

U (s) 1 + s Ti = Kp E (s) s Ti

La loi de commande d'un rgulateur PI numrique est, selon le 1.2 page 23

u [k] = u [k 1] + b0 e [k] + b1 e [k 1]
Appliquant la procdure classique de synthse frquentielle d'un rgulateur PI analogique, on obtiendra les paramtres

Kp b0 = K p b1 = K p
Chapitre 1, v.1.7

Ti

et par suite les coecients du rgulateur PI numrique selon les relations


h Ti

1
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59

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u w ( t ) ( t )

Rgulation numrique (REN)

G
c

( s )
1

1 +

- s h s h

/ 2 / 2

G
a

( s )

( t )

( t )

f _

. e p

Figure

1.42  Reprsentation d'un systme de rgulation numrique par un systme de rgulation analogique, le retard pur tant approxim l'aide de Pad (chier source).

Dans une premire phase de la synthse, on obtient par compensation de la constante de temps dominante T1 la fonction de transfert en boucle ouverte :

Go (s) =

Y (s) = Gc (s) Ga (s) E (s) 1 + s Ti Ka = Kp s Ti (1 + s T1 ) (1 + s T2 )

=
Ti =T1

Ko 1 s (1 + s T2 )

Pour xer l'ordre de grandeur de la priode d'chantillonnage, on doit valuer la rapidit des signaux se propageant dans la boucle. Dans un cas purement analogique, i.e. dans le cas le plus favorable structures de rgulateurs identiques, la dure de rglage que l'on pourrait esprer peut s'valuer en ajustant Ko par la mthode de Bode ou par celle du lieu des ples puis en traant la rponse indicielle en boucle ferme. En procdant par la mthode de Bode (le lieu n'est pas trac ici), la valeur provisoire de Kp = 14.1 est obtenue et conduit la rponse indicielle en boucle ferme de la gure 1.43 page suivante. Cette rponse permet l'valuation de h :

h
Choisissons

6.2 [s] Treg = = 1.5 . . . 0.6 [s] 4..10 4..10 Tr = h = 1 [s]

On peut alors ajuster le gain de boucle Ko dans le plan de Bode, non sans avoir auparavant pris soin de complter Go (s) par

Go (s) =

Kp s

Ka Ti

1s 1 1 + s T2 1 + s
60

h 2 h 2

Kp s

1 10

1 1 s 0.5 1 + s 1 1 + s 0.5
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Chapitre 1, v.1.7

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Rgulation numrique (REN)

1.4 D=23.1788% 1.2

Rponse indicielle

1
yInf=1

0.8 y(t) 0.6


Tm=1.3[s]

0.4

0.2
T90% T10% Tdep

Treg+/5%=6.2[s]

6 t [s]

10

12

f_01_matlab_48_2.eps

Figure 1.43  Rponse indicielle en boucle ferme, rgulation de correspondance,

avec rgulateur PI analogique. Cette rponse permet de faire un premier choix de la priode d'chantillonnage h (chier source).

Tr = h = 1 [s]
Le diagramme de Bode de

Go (s) =

Ko 1 1 s 0.5 s 1 + s 1 1 + s 0.5

est trac pour Kp = 1 (gure 1.44 page ci-contre) : On en dduit la valeur optimale de Kp , pour m = 45 [ ] :

Kp = 4.36
Les coecients b0 et b1 du rgulateur PI numrique peuvent alors tre calculs :

b0 = Kp = 4.36 b1 = K p
h Ti

1 = 3.92

La loi de commande du rgulateur numrique s'crivant

u [k] = u [k 1] + b0 e [k] + b1 e [k 1]
on a nalement :

u [k] = u [k 1] + 4.36 e [k] 3.92 e [k 1]


Chapitre 1, v.1.7

61

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Rgulation numrique (REN)

40 20 0 gain [dB] 20 40 60 80 100 0.01 Koop=1 Koop=4.3944

Diagramme de Bode avec Koop=1 et Koop=4.3944

0.1

0.407

10

100

180 90 45 0 45 90 135 180 0.01 0.1 0.407 1 10 100


f_01_matlab_48_3.eps

phase [degr]

[rad/s]

Figure

1.44  Diagramme de Bode en boucle ouverte, en tenant compte du retard pur h approxim par la mthode de Pad (chier source).

La gure 1.45 page suivante montre l'allure de la rponse indicielle en boucle ferme avec rgulateur numrique. Elle concorde avec celle du systme purement analogique (en pointill) utilis pour l'approximation. Il faut remarquer le comportement initial de la rponse du systme analogique "quivalent", d au zro positif parasite introduit par l'approximation de Pad. A titre indicatif, il vaut la peine de tracer la rponse indicielle en boucle ferme lorsque le gain de boucle est ajust pour la mme marge de phase m = 45 [ ], cependant sans prendre en compte l'eet du retard (gure 1.46 page 63)

Tr = h
En omettant de prendre en compte les retards lors de la synthse, on est conduit par erreur choisir un gain de boucle Ko beaucoup trop lev, ce qui explique le comportement insusamment amorti en boucle ferme, la marge de phase tant en fait bien plus faible que prvu lors de la synthse.

1.6.6 Exemple : synthse par le lieu des ples


Sur la base des calculs faits au paragraphe prcdent, on peut envisager d'effectuer la synthse du rgulateur PI numrique par le lieu des ples. Le lieu de

Go (s) =

1s 1 Ko s 1 + s T2 1 + s

h 2 h 2

s ko 1 s s s2 s +
62

2 h 2 h

ko 1 s2 s s+1 s+2
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Rgulation numrique (REN)

1.4

Rponse indicielle en boucle ferme "relle", h = 1 [s] et approxime

1.2

0.8 y(k), y(t)

0.6

0.4

0.2

0.2

10 kh, t [s]

12

14

16

18

20

f_01_matlab_48_4.eps

Figure

1.45  Rponse indicielle en boucle ferme, rgulateur PI numrique synthtis par la mthode de Bode (chier source).

(obtenue aprs compensation de T1 par Ti ) est donc trac (gure 1.47 page suivante). Son intersection avec la demi-droite qui-amortissement ( = 0.5) fournit le gain optimal koop , puis la valeur de kp et enn Kp :

Kp = 3.67
Le ple et le zro parasites dus l'approximation de Pad apparaissent ds qu'on largit le champ de vision (gure 1.48 page 64). La rponse indicielle en boucle ferme est donne sur la gure 1.49 page 64. On relve nouveau le comportement initial de la rponse du systme analogique "quivalent" (en trait mixte), synonyme d'un systme dphasage non minimal. La loi de commande du rgulateur numrique s'crit nalement :

u [k] = u [k 1] + 3.67 e [k] 3.30 e [k 1]

Chapitre 1, v.1.7

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Rgulation numrique (REN)

3.5

Rponse indicielle en boucle ferme sans prise en compte du retard

2.5

1.5 y(k) 1 0.5 0 0.5 1 0

10 kh [s]

12

14

16

18

20

f_01_matlab_48_5.eps

Figure 1.46  Sans prendre en compte l'eet du retard propre aux systmes de rgulation numrique, la synthse aboutit un systme dont le degr de stabilit est insusant (chier source).

Root Locus 0.5

1.8

1.6

1.4

1.2 Imaginary Axis

0.8

0.6

0.4

0.2

0 2

1.8

1.6

1.4

1.2

1 Real Axis

0.8

0.6

0.4

0.2

f_01_matlab_48_6.eps

Figure 1.47  Lieu des ples (zoom)


Chapitre 1, v.1.7

(chier source).

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Rgulation numrique (REN)

Root Locus 0.5

1 Imaginary Axis

0.5 4 4 3 2 1 0 Real Axis 1 2 3 4

f_01_matlab_48_8.eps

Figure 1.48  Lieu des ples : le zro positif est bien visible. Il s'agit d'un zro

d l'approximation de Pad. Il n'existe pas en ralit puisqu'il provient de l'approximation de Pad du retard pur Tr = h qui lui est bien rel (chier source).

1.2

Rponse indicielle en boucle ferme "relle", h = 1 [s] et approxime

0.8

0.6 y(k), y(t) 0.4 0.2 0 0.2 0

10 kh, t [s]

12

14

16

18

20

f_01_matlab_48_7.eps

Figure

1.49  Rponse indicielle en boucle ferme, rgulateur PI numrique synthtis par la mthode du lieu des ples (chier source).

Chapitre 1, v.1.7

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Chapitre 1, v.1.7

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Chapitre 2 Echantillonnage et reconstruction


2.1 Introduction
Les thmes abords dans ce chapitre ont t traits en dtails dans le cours de traitement de signal, raison pour laquelle leur prsentation s'eectuera sous forme de rappel, sans dveloppement dtaill. Le but du prsent chapitre est de mettre en vidence les problmes lis l'chantillonnage d'un signal analogique puis sa reconstruction. Des mthodes permettant d'viter la manifestation de ces problmes sont proposes. On analysera, ds le prochain paragraphe, le processus d'chantillonnage, o seront mis en vidence :  la transformation du spectre original en un spectre priodique ;  le recouvrement spectral. Ensuite, le thorme de Shannon (ou thorme de l'chantillonnage) sera prsent, et la mthode permettant de se prmunir contre le recouvrement spectral sera dveloppe. Cette mthode consistera mettre en oeuvre un ltre antirecouvrement. Finalement, quelques procds de reconstruction, comme  la reconstruction de Shannon,  la reconstruction par bloqueur d'ordre 0 seront passs en revue.

2.2 Le processus d'chantillonnage


A priori, le principe de l'chantillonnage d'un signal analogique peut laisser croire qu'une partie de l'information originale qu'il contient est irrmdiablement perdue. Dans le cas particulier de la rgulation automatique, on conoit que ce phnomne puisse avoir des consquences inadmissibles, le rgulateur numrique ne ragissant par exemple plus en certaines situations, simplement parce l'information manque, masque par le processus d'chantillonnage.
Chapitre 2, v.1.3

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x a( t )
t

x (k )
k

A D

2 h 3 h 4 h

h
f _ 0 2 _ 0 1 .e p s

Figure 2.1  Echantillonnage d'un signal analogique

(chier source).

Mme si cet eet secondaire de l'chantillonnage se produit pratiquement toujours, le phnomne reste ngligeable d'un point de vue pratique si la priode d'chantillonnage h est choisie convenablement. Qui plus est, on se propose ici de montrer de manire qualitative que l'observation mme intermittente d'un signal analogique xa (t) est susante si ses caractristiques rpondent aux hypothses du thorme de Shannon.

2.2.1 L'oprateur d'chantillonnage


Comme indiqu au chapitre 1, c'est le convertisseur A/D qui fait oce d'oprateur d'chantillonnage. La gure 2.1 montre le signal analogique original xa (t) subissant l'opration d'chantillonnage, le signal numrique rsultant tant x[k] :

x [k] = xa (t)|t=kh
L'chantillonnage s'eectue intervalles rguliers h, xs par la pulsation d'chantillonnage 2 = 2 fe e = h

2.2.2 Transforme de Fourier d'un signal numrique


La transforme de Fourier d'un signal numrique x[k] provenant par exemple de l'chantillonnage priodique du signal analogique xa (t) est dnie par la relation :
+

X (j ) = F {[k]} =
k=

[k] ejkh
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Chapitre 2, v.1.3

68

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Rgulation numrique (REN)

Elle est mettre en regard de la transforme de Fourier de signaux analogiques,


+

Xa (j ) = F {xa (t)} =

xa (t) ejt dt

ce qui montre qu'elle n'est qu'une simple adaptation la nature discrte des signaux.

Exemple
La gure 2.2 montre le rsultat de la transforme de Fourier d'une priode d'un signal carr discret.
fsignal=0.1[Hz], fe=1.6[Hz]

1 0.5 u(t) 0 0.5 1

5 t [s]

10

3 2.5 2 |U(j)| 1.5 1 0.5 0 2 1.5 1 0.5 0 f [Hz] 0.5 1 1.5 2

f_fourier_carre_03_1c.eps

Figure 2.2  Module de la transforme de Fourier, i.e. spectre d'amplitude d'une


priode d'un signal carr discret, valu pour un grand nombre de valeurs de 1 f = 2 . On note la priodicit (priode fe = h = 1.6 [Hz]) du spectre d'amplitude (chier source).

Proprits
Le signal numrique x[k] obtenu par suite de l'chantillonnage de xa (t) possde des caractristiques spectrales tout fait remarquables. On note tout d'abord que sa transforme de Fourier est priodique de priode
Chapitre 2, v.1.3

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Rgulation numrique (REN)

e , puisqu'en eet (gures 2.2 page prcdente et 2.3) :


+

X (j ( + e )) =
k=

[k] ej(+e )kh


+

=
k=

[k] ejkh eje kh =X (j )


1

ce qui signie qu'on peut se contenter de l'valuer et de la reprsenter sur une priode e .
2.5 e=2 [rad/s], N=1 [rad/s]

1.5 |X(j)| 1 0.5 0 8

0 [rad/s]

6
f_ch_02_01_3c.eps

Figure

2.3  La transforme de Fourier X (j ) d'un signal numrique est priodique de priode e = 2 . La gure illustre le module de X (j ), i.e. le h spectre d'amplitude (chier source).

La priodicit du spectre peut tre comprise intuitivement. Considrons le signal sinusodal numrique de pulsation = 2 rad , dni par ses valeurs aux s instants d'chantillonnnage k (gure 2.4 page ci-contre). On constate immdiatement que par ces points peuvent galement passer d'autres sinusodes numriques (de phases ventuellement direntes), de pulsations respectives

( n e )
La dnition du signal analogique xa (t) de dpart d'chantillonnage k est donc tout fait quivoque !
Chapitre 2, v.1.3

par ses valeurs aux instants


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1 0.5 0 0.5 1 1 0.5 0 0.5 1 1 0.5 0 0.5 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 t [s] 0.6 0.7 0.8 0.9
f_ch_02_02_1c.eps

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

2.4  Echantillonnage d'un signal analogique xa (t) prenant la forme d'une sinusode. Le signal numrique rsultant (suite de nombres) est x[k]. Par les valeurs de xa (t) aux instants d'chantillonnage peuvent passer d'autres sinusodes que xa (t). Ici, les signaux haute frquence (fe f = 10 [Hz] 1 [Hz] = 9 [Hz] et fe + f = 10 [Hz] 1 [Hz] = 11 [Hz]) ont les mmes chantillons que le signal xa (t) (chier source).

Figure

Autre caractristique notable, la transforme de Fourier X (j ) du signal numrique x[k] se calcule partir de celle Xa (j ) du signal analogique xa (t) par la relation (formule de Poisson) :
+

X (j ) = F {[k]} =
n=

Xa (j ( n e ))

Ainsi, le spectre de x[k] est obtenu par la rptition et superposition priodique de celui de xa (t). La priode de rptition du spectre est e . Le spectre (d'amplitude) de xa (t) tant par exemple celui du haut de la gure 2.5 page suivante, et xa (t) tant chantillonn la pulsation e = 2 rad , s celui X (j ) de x[k] sera donc selon ce qui prcde constitu de la rptition de Xa (j ), comme le montre le graphe du bas de la gure 2.5.
Chapitre 2, v.1.3

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1.4 1.2 1 |Xa(j)| 0.8 0.6 0.4 0.2 0 8 6 4

e=2 [rad/s], N=1 [rad/s]

2.5 2 |X(j)| 1.5 1 0.5 0 8

0 [rad/s]

6
f_ch_02_01_2c.eps

Figure

2.5  Spectre du signal analogique xa (t) original et spectre du signal numrique x[k] rsultant de son chantillonnage (chier source).

2.2.3 Recouvrement spectral


Selon la largeur de bande du spectre du signal original xa (t) et la valeur de la pulsation d'chantillonnage e , la superposition des spectres fait apparatre un recouvrement (galement appel "repliement" ou "aliasing") tel que le spectre Xa (j ) du signal original devient dicilement reconnaissable. La comparaison des spectres de la gure 2.5 montre le phnomne. Partant de X (j ), il est devenu impossible d'extraire Xa (j ) et donc de retrouver l'information originale, le processus d'chantillonnage en ayant provoqu la perte irrversible. Toutefois, cet eet gnant conscutif l'chantillonnage peut tre considrablement rduit voire presque totalement limin si :

Chapitre 2, v.1.3

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1. Une valeur plus leve de la pulsation d'chantillonnage est choisie, comme dans le cas de la gure 2.6 (e = 4 rad au lieu de 2 rad ) ; s s
e=4 [rad/s], N=2 [rad/s]

1.4 1.2 1 |X (j)| 0.8 0.6 0.4 0.2 0 8 6 4

1.4 1.2 1 |X(j)| 0.8 0.6 0.4 0.2 0 8 6 4 2 0 [rad/s] 2 4 6


f_ch_02_21_2c.eps

Figure 2.6  Spectre du signal chantillonn x[k] lorsque la pulsation d'chantillonnage est augmente ( comparer avec la gure 2.5 page prcdente) (chier source).

Chapitre 2, v.1.3

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2. La largeur du spectre du signal original est limite par un prltrage (ici par ltre passe-bas idal de fonction de transfert W (j ), gure 2.7). Le spectre du signal numrique correspondant ne prsente alors plus de recouvrement spectral, comme en tmoigne la gure.
e=2 [rad/s], N=1 [rad/s]

1.5 |Xa(j)| 1

0.5 0 8 2 6 4 2 0 2 4 6 8

|W(j)|

|W(j)||Xa(j)|

0 8 1.5 1

0.5 0 8 1.5 1 0.5 0 8 6 4 2 0 [rad/s] 2 4 6


f_ch_02_22_1c.eps

|X(j)|

Figure 2.7  Filtrage du signal analogique avant chantillonnage, de faon li-

miner les composantes spectrales pouvant provoquant le recouvrement. Le spectre d'amplitude du signal ltr de la gure montre que le recouvrement spectral n'est plus visible ( comparer avec la gure 2.5 page 70) (chier source).

Chapitre 2, v.1.3

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2.3 Le thorme de l'chantillonnage (ou thorme de Shannon)


2.3.1 Enonc ([[1], 2.3])
Les cas illustr aux gures 2.6 page 71 et 2.7 page ci-contre montrent que pour autant que l'chantillonnage d'un signal analogique se soit eectu dans de bonnes conditions (valeur leve de e et/ou pr-ltrage), le spectre Xa (j ) du signal analogique analogique original xa (t) peut tre r-extrait de celui X (j ) du signal chantillonn par l'intermdiaire d'un ltre passe-bas de largeur de bande adquate. Le thorme de l'chantillonnage prcise cette ide.

Un signal analogique xa (t) ayant un spectre de type passe-bas de largeur max est entirement dcrit par la suite complte de ses valeurs instantanes xa (k h) = x[k] si elles sont prleves une pulsation d'chantillonnage e telle que
e > 2 max
La dmonstration de ce thorme est due Shannon (1949). Il est fondamental pour les systmes chantillonns et ses consquences pratiques sont trs importantes. Il montre qu'un signal analogique peut tre dcrit compltement, sans perte d'information, par la suite complte de ses chantillons pour autant que la pulsation d'chantillonnage e soit au moins gale au double de la plus grande pulsation max contenue dans le signal analogique. On note que la demi-pulsation d'chantillonnage possde une importance cruciale ; elle porte le nom de pulsation de Nyquist :

N =

1 e > max 2

2.3.2 Consquences et ralits pratiques


Le thorme de l'chantillonnage impose une limite infrieure absolue pour la pulsation d'chantillonnage e . Il part cependant de l'hypothse que le signal analogique xa (t) subissant l'chantillonnage est largeur de bande limite max . Hors, il faut tre conscient qu'en ralit [[7], 9.3.2], tout signal analogique physiquement ralisable ne peut tre bande limite. Son chantillonnage, mme rapide, provoque donc invitablement un certain recouvrement spectral car max + Toutefois, l'nergie x2 ( ) d d'un signal rel tant ncessairement nie, a on peut dmontrer que le spectre d'amplitude tend vers zro lorsque la

frquence tend vers l'inni.


Chapitre 2, v.1.3

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Rgulation numrique (REN)

Ainsi donc, bien que le recouvrement spectral ait eectivement toujours lieu, ses consquences peuvent tre limites si la pulsation d'chantillonnage e est choisie susamment leve. Bien que le spectre tende eectivement vers 0 pour les hautes frquences, cette tendance peut apparatre des frquences si hautes qu'an de respecter la lettre le thorme de l'chantillonnage, une pulsation d'chantillonnage de valeur forcment trs leve devrait tre choisie. C'est notamment le cas lorsque le spectre de certains signaux est accidentellement largi par la prsence de bruits, dont l'chantillonnage selon les conditions de Shannon :  requiert une pulsation d'chantillonnage plus leve que celle qui serait strictement ncessaire pour chantillonner le signal utile ;  est parfaitement inutile, l'information recherche tant concentre dans la partie non-bruite du signal. Ainsi, on peut parfois tre tent de choisir une pulsation d'chantillonnage de plus faible valeur, a priori sans respecter la lettre le thorme de l'chantillonnage. En d'autres circonstances, des impratifs techniques ou conomiques imposent une pulsation d'chantillonnage limite une valeur bien plus modeste que 2max . Les consquences d'un fort recouvrement spectral tant dans le mme temps inacceptables, le strict respect du thorme de l'chantillonnage reste impratif et nanmoins possible condition d'liminer (tout au moins attnuer) pralablement l'chantillonnage toutes les composantes spectrales du signal analogique situes au-del de la pulsation de Nyquist N = 1 e . 2 Cette opration doit donc tre eectue ncessairement avant celle de l'chantillonnage, par un ltre nomm ltre anti-recouvrement, dont l'tude fait l'objet du paragraphe suivant.

2.3.3 Filtre anti-recouvrement


En pratique, la pulsation d'chantillonnage e n'est pas slectionnable l'envi. Des impratifs lis la ralisation matrielle et notamment aux cots de celle-ci imposent souvent la gamme de e . Or, un chantillonnage des signaux ne provoquant aucune perte d'information est garanti selon Shannon pour autant que leur largeur de bande soit infrieure la pulsation de Nyquist :

max < N =

1 e 2

Cette rgle ne peut tre observe que lorsqu'un ltre passe-bas trs slectif est insr en amont du convertisseur A/D (gure 2.8 page suivante). Ce ltre, appel ltre anti-recouvrement (ou "anti-repliement", voire "antialiasing"), a pour charge d'liminer les composantes spectrales de pulsations
Chapitre 2, v.1.3

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s ig n a l a n a lo g iq u e b ru t

F IL T R E A N T IR E C O U V R E M E N T

x a(t)

A D

x (k )

f _ 0 2 _ d e s ig n e r _ 0 2 .e p s

Figure 2.8  Un ltre anti-recouvrement est ncessaire avant la conversion A/D


pour prvenir du recouvrement spectral (chier source).

suprieures celle de Nyquist. Sa pulsation de coupure c doit donc tre ajuste la pulsation de Nyquist N 1 N = e 2 Il va de soi que les composantes essentielles du signal chantillonn ne doivent pas tre altres pas le ltre. Thoriquement, un ltre anti-recouvrement doit tre idal, de rponse harmonique (fentre frquentielle, gure 2.9) :

W (j ) = ()

e 2

1.4

e=2 [rad/s], N=1 [rad/s] |Xa()|

1.2

|W()| |W()||Xa()|

1 |X (j)|, |W(j)|, |W(j)||X (j)|


a

0.8

0.6

0.4

0.2

0 8

0 [rad/s]

6
f_ch_02_22_2.eps

Figure 2.9  Visualisation des spectres du signal analogique original xa (t) et du ltre anti-repliement idal, lequel limine toutes les composantes spectrale de Xa (j ) suprieures N = e (chier source). 2
Chapitre 2, v.1.3

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Filtre passebas idal: rponse impulsionnelle

0.8

0.6

0.4 g(t) 0.2 0 0.2 0.4 8

0 k = t/h

6
f_ch_02_03_1c.eps

Figure 2.10  Rponse impulsionnelle d'un ltre passse-bas idal : elle dmarre avant l'excitation ! Le ltre passe-bas idal n'est donc pas causal (chier source).
Malgr toutes ses qualits apparentes, un tel ltre prsente le grave inconvnient de ne pas tre causal et par consquent de ne pas tre ralisable en temps rel. En eet, la rponse impulsionnelle du ltre passe-bas idal (un sinus cardinal) dmarre avant l'excitation (gure 2.10) ! Pour des motifs de ralisabilit, on doit donc pratiquement se contenter d'un ltre d'ordre idalement trs lev (4 8), le plus souvent de type Butterworth ou Bessel. Un tel ltre doit tre intgr tout systme chantillonn, mme si une partie de son action est souvent dj ralise par le systme rgler lui-mme, ce dernier tant par nature de type ltre passe-bas. Le ltre anti-recouvrement est invitablement vu d'un mauvais oeil par l'ingnieurautomaticien. Il provoque en eet des dphasages (quasi synonymes de retards, gure 2.11 page ci-contre) considrables dans la boucle de rgulation, diminuant, pour une prcision donne, le degr de stabilit. Il faut en eet se rendre compte (gure 2.12 page 78) qu'un ltre d'ordre n provoque un dphasage nal de n90 [ ], un dphasage important intervenant dj en basse frquence, dans la zone des frquences de travail, l mme o le critre de stabilit de Nyquist doit tre satisfait (zone o l'on mesure en particulier la pulsation de coupure 0 [dB] en boucle ouverte co ). A titre indicatif, un ltre d'ordre 4 de pulsation de coupure c = N 445 [ ] dphase grosso modo de 10 20 [ ] en c , ce est qui loin d'tre ngligeable. 10

Chapitre 2, v.1.3

78

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Rgulation numrique (REN)

1.4

Rponse indicielle dun filtre de Butterworth dordre 4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

6 t [s]

10

12
f_fil_a_al_1c.eps

Figure 2.11  Rponse indicielle d'un ltre passe-bas de type Butterworth, ordre
4, utilis typiquement comme ltre anti-repliement (chier source).

Chapitre 2, v.1.3

79

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Rgulation numrique (REN)

ordre 4 : le dphasage est considrable et son eet intervient dj en basse frquence, i.e. dans la zone de travail de l'asservissement. Comparativement un asservissement analogique, cela se traduit par une baisse nette de la marge de phase m et par suite du degr de stabilit (chier source).

Figure 2.12  Rponse frquentielle d'un ltre passe-bas de type Butterworth,

Chapitre 2, v.1.3

80

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Rgulation numrique (REN)

1.4

e=2 [rad/s], N=1 [rad/s]

1.2

|Xa()| |W()| |W()||Xa()|

1 |X (j)|, |W(j)|, |W(j)||X (j)|


a

0.8

0.6

0.4

0.2

0 8

0 [rad/s]

6
f_ch_02_23_2c.eps

Figure

2.13  Un ltre passe-bas idal tant impossible raliser, on doit se dB contenter d'un ltre dont l'attnuation est progressive (par exemple 80 dc. ). Ce ltre ne pourra donc pas liminer totalement le recouvrement spectral, mais s'il susamment slectif et/ou si sa pulsation de coupure est susamment leve, l'importance de recouvrement sera limite (gure 2.14 page suivante) (chier source).

2.3.4 Choix de la priode d'chantillonnage


La borne infrieure de la valeur de la pulsation d'chantillonnage est xe par le thorme de l'chantillonnage. Cette valeur pourrait constituer un choix, condition de disposer d'un ltre anti-recouvrement idal, ce qui est impossible pour des motifs de ralisabilit. Il faut donc se contenter d'une solution de compromis, visant remplacer le ltre idal par un ltre causal d'ordre lev. Ceci implique un nouveau choix de la pulsation d'chantillonnage. En eet, l'attnuation d'un ltre causal, si lev soit son ordre, est gnralement insusante immdiatement au-dessus de sa pulsation de coupure pour viter tout recouvrement spectral. Le seul remde consiste augmenter la pulsation d'chantillonnage, an de disjoindre susamment (mais nanmoins pas compltement puisque c'est impossible) les spectres juxtaposs. C'est la raison pour laquelle le choix de la pulsation d'chantillonnage tel que prconis par thorme de Shannon ne peut s'utiliser en pratique, notamment dans le domaine des systmes fonctionnant en temps rel. Pour xer e , on devra donc faire appel des rgles beaucoup plus restrictives, comme celle dj nonce
Chapitre 2, v.1.3

81

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Rgulation numrique (REN)

1.5 |Xa(j)| 1

e=2 [rad/s], N=1 [rad/s]

0.5 0 8 2 6 4 2 0 2 4 6 8

|W(j)|

|W(j)||Xa(j)|

0 8 1.5 1

0.5 0 8 1.5 1 0.5 0 8 6 4 2 0 [rad/s] 2 4 6


f_ch_02_23_1c.eps

|X(j)|

Figure 2.14  Malgr la prsence d'un ltre, un certain repliement a lieu, son
importance pouvant tre limite en agissant sur les paramtres du ltre comme la pulsation de coupure, le type et l'ordre (chier source).

dans le chapitre 1, i.e.

Treg = 4 . . . 10 h Ces rgles, pour tre nonces, ncessitent une tude plus approfondie des systmes discrets, raison pour laquelle ce sujet sera repris au chapitre 7.

N=

2.4 Reconstruction
2.4.1 L'oprateur de reconstruction
Par symtrie par rapport l'opration d'chantillonnage, l'oprateur de reconstruction utilis est un convertisseur D/A, qui excute une conversion un rythme dict par la pulsation d'chantillonnage e . Le signal numrique subissant l'opration de conversion numrique-analogique est u[k], le signal analogique rsultant tant ua (t).
Chapitre 2, v.1.3

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Rgulation numrique (REN)

u (k )
k

u a( t )
D A

?
t

f _ 0 2 _ d e s ig n e r _ 0 5 .e p s

Figure 2.15  Construction d'un signal analogique partir d'un signal numrique : quelle mthode employer ? (chier source).

1.4

e=2 [rad/s], N=1 [rad/s]

1.2

0.8 |X(j)| 0.6 0.4 0.2 0 8

0 [rad/s]

6
f_ch_02_24_2c.eps

Figure 2.16  Spectre d'amplitude du signal numrique convertir. Il n'y a pas


de recouvrement si l'chantillonnage s'est eectu en respectant le thorme de Shannon (chier source).

La question qui se pose ici est de savoir comment convertir un signal numrique u[k] en un signal analogique ua (t) sans perte d'information. Lors de la phase de reconstruction, le signal source est numrique et c'est l'information qu'il contient qui idalement doit se retrouver dans le signal analogique. Dans le contexte d'un systme de rgulation automatique, u[k] est la commande forme par l'algorithme de rgulation sur la base des informations mises disposition, notamment la
Chapitre 2, v.1.3

83

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Rgulation numrique (REN)

1.4

e=2 [rad/s], N=1 [rad/s]

1.2

0.8 |X(j)| 0.6 0.4 0.2 0 8

0 [rad/s]

6
f_ch_02_24_3.eps

en vidence de la caractristique d'un ltre de reconstruction idal (chier source).

Figure 2.17  Spectre d'amplitude du signal numrique convertir, avec mise

grandeur rgle numrique y[k]. Celle-ci est issue de l'chantillonnage de y(t), appliqu normalement dans les rgles de l'art, de sorte qu'aucun recouvrement spectral ne s'est produit (gure 2.16 page prcdente). En consquence, le spectre "utile" de u[k] est bande limite et la construction idale consistera produire un signal de commande analogique ua (t) dont le spectre concide autant que possible avec celui de u[k]. L'oprateur de reconstruction, qui transforme u[k] en ua (t) est gnralement dnomm ltre de reconstruction. On peut videmment s'attendre ce que ce ltre prsente une caractristique passe-bas, et l'on distinguera en particulier la reconstruction par :  ltre passe-bas idal (reconstruction de Shannon, 5.2.6) ;  bloqueur d'ordre zro (extrapolateur d'ordre 0, 2.4.3) ;  bloqueur d'ordre un (extrapolateur d'ordre 1, 5.3.1).

2.4.2 La reconstruction de Shannon


Le thorme de Shannon propose implicitement un moyen de retrouver, aprs l'chantillonnage, l'information originale du signal analogique chantillonn. Le signal analogique reconstruit s'obtient en eet sans aucune perte d'information s'il est issu du ltrage idal de u[k]. En portant son regard sur le spectre du signal numrique u[k] (gure 2.17), on
Chapitre 2, v.1.3

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Rgulation numrique (REN)

1.4

e=2 [rad/s], N=1 [rad/s]

1.2

0.8 |X(j)| 0.6 0.4 0.2 0 8

0 [rad/s]

6
f_ch_02_24_4c.eps

Figure 2.18  Spectre du signal analogique reconstruit, cas idal

(chier source).

voit qu'il s'agit simplement d'extraire la portion du spectre situe dans la bande de pulsations [N , +N ], ce qui n'est applicable que lorsque que les hypothses du thorme de Shannon ont t satisfaites lors de la phase d'chantillonnage, soit en l'absence de tout recouvrement spectral. Comme dans le cas du ltre anti-recouvrement, le ltre ralisant cette opration doit donc tre extrmement slectif (fentre frquentielle, gures 2.17 page ci-contre et 2.18), thoriquement idal, ce qui malheureusement implique aussi qu'il soit non-causal (gure 2.10 page 76). En eet, la loi de reconstruction selon de Shannon de ua (t)

ua (t) =
k=

u [k] sinc

e (t k h) 2

fait appel aux valeurs passes mais aussi futures de u[k] ! Une faon de contourner cette dicult consisterait retarder l'action du ltre de reconstruction d'une dure innie, ce qui ne rsout pas vraiment le problme. Nanmoins, l'examen de la rponse impulsionnelle (gure 2.10 page 76) du ltre montre que par rapport sa valeur en t = 0 [s], le niveau du signal s'aaiblit notablement pour |t| > 3 . . . 6 h. Il est en particulier de 10% et 5% aprs respectivement 3 et 6 chantillons. Une relativement bonne approximation causale du ltre de Shannon consisterait donc retarder son eet d'environ 6 priodes d'chantillonnage (gure 2.19 page suivante), en prenant ainsi en compte les valeurs u[k] u[k+6] pour (avant de) produire ua (t) [4]. On devine immdiatement l'inadquation de cette mthode aux exigences de minimisation des retards dans tout systme contreChapitre 2, v.1.3

85

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ractionn. Le retard pur de 6 priodes d'chantillonnage est catastrophique sur le plan de la stabilit de l'installation en boucle ferme. Celle-ci ne pourra tre rendue stable qu'en sacriant les exigences de rapidit et de prcision, le dilemme stabilit-prcision se manifestant en rgulation numrique de la mme manire qu'en rgulation analogique !
1 Filtre passebas idal : rponse impoulsionnelle retarde d e 6h

0.8

0.6

0.4 g(t) 0.2 0 0.2 0.4 0

6 k = t/h

10

12

f_ch_02_08_1c.eps

Figure 2.19  Rponse impulsionnelle d'un ltre passe-bas "idal" devenu ralisable par l'insertion d'un retard pur de valeur 6 h (chier source). On mentionnera que le ltre ainsi retard de reconstruction de Shannon est utilis en tlcommunications et en audio-numrique, o le problme li au retard n'a pas des consquences comparables ce que l'on peut observer dans les systmes asservis.

Chapitre 2, v.1.3

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Rgulation numrique (REN)

u (k )
k

u a( t )
D A
t
f _ 0 2 _ d e s ig n e r _ 0 4 .e p s

Figure

2.20  Reconstruction numrique-analogique par bloqueur d'ordre 0 (chier source).

2.4.3 Reconstruction par bloqueur d'ordre zro


La manire la plus simple et la plus utilise pour la reconstruction consiste maintenir le signal analogique ua (t) une valeur constante pendant la priode d'chantillonnage en cours (gure 2.20). Cette valeur est bien entendu la traduction analogique du nombre u[k] convertir. La commande ua (t) a l'allure d'un signal variant par gradins de dure h (gure 2.21 page suivante). Mathmatiquement, l'oprateur "bloqueur d'ordre 0" est dcrit comme suit :

ua (t) = ua (k h + t) = u [k]

pour

0 t < h

Le bloqueur d'ordre 0, interdisant toute variation de ua (t) pendant la dure h, possde un caractre ltrant. On peut montrer mathmatiquement que c'est une approximation grossire d'un ltre passe-bas idal. En revanche, comme l'examen du signal reconstruit le laisse prvoir, le bloqueur d'ordre zro introduit dans ua (t) des composantes spectrales de frquences leves indsirables (gure 2.23 page 87). Pour mmoire, on a signal au chapitre 1 que le procd de reconstruction par bloqueur d'ordre 0 introduisait un retard moyen d'une demi-priode d'chantillonnage (gure 2.25 page 89).

Trec

h 2

Ce rsultat peut tre maintenant dmontr (gure 2.24 page 88). L'oprateur de reconstruction par bloqueur d'ordre zro tant linaire, au repos, causal et stationnaire (voir chap.3), sa rponse harmonique G(j ) (analogique) existe et peut tre obtenue par transformation de Fourier de sa rponse impulsionnelle. En l'excitant l'instant t = 0 [s] par une impulsion de Dirac (t) d'amplitude u(0),
Chapitre 2, v.1.3

87

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1 ua(t)bloqueur 0 0.8 u[k]

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

5 t, k

10

f_ch_02_09_1.eps

partir du signal numrique u[k] varie par gradins de largeur h (chier source).

Figure 2.21  Le signal analogique ua (t) reconstruit par un bloqueur d'ordre 0

la rponse du bloqueur est un signal rectangulaire de largeur h, de hauteur u(0) et centr en t = h . La transforme de Fourier d'un tel signal a pour expression 2 [[7], 9.3.2] : sin h h Y (j ) 2 G(j ) = =h ej 2 h U (j ) 2 On observe que le bloqueur d'ordre zro introduit bel et bien un retard pur gal une demi priode d'chantillonnage. Il n'est gure possible d'liminer ce retard parasite. La comparaison avec celui introduit par le ltre de Shannon (6 h, 2.19 page 84), mme dans sa version causale, permet tout de mme de mesurer une amlioration notable.

Chapitre 2, v.1.3

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Rgulation numrique (REN)

1.4

e=2 [rad/s], N=1 [rad/s]

1.2

|U(j)| |W(j)|

|U(j)|, |W(j)|

0.8

0.6

0.4

0.2

0 8

0 [rad/s]

6
f_ch_02_25_2c.eps

rponse harmonique du bloqueur d'ordre 0 (chier source).

Figure 2.22  Spectre du signal numrique u[k] convertir et, en pointill,

1.4

e=2 [rad/s], N=1 [rad/s]

1.2

0.8 |Ua(j)| 0.6 0.4 0.2 0 8

0 [rad/s]

6
f_ch_02_25_3c.eps

queur d'ordre 0 (multiplication des rponses harmoniques de la gure 2.22. Compar la reconstruction idale de la gure 2.18 page 83, des composantes de frquences leves apparaissent, ce qui se comprend intuitivement lorsque l'on observe les variations brusques, par escaliers, du signal ua (t) (gure 2.21 page prcdente) (chier source).

Figure 2.23  Spectre d'amplitude du signal analogique ua (t) obtenu par blo-

Chapitre 2, v.1.3

89

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|X ( j M ) |

x (t) 1

0 a rg { X (jM )} t h 0

2 F /h M

+ F M

-F |U a ( j M ) |

u (k )= , (k ) 1

u a(t)= x (t-h /2 )= g (t) 1 a rg { U a(jM )} 0 k h 0 t h -F 0 0 2 F /h M + F M

e x c ita tio n

r p o n se im p u ls io n n e lle

m o d u le e t p h a s e d e la tra n s fo rm e d e F o u rie r

f _ 0 2 _ d e s ig n e r _ 0 3 .e p s

Figure 2.24  Illustration de l'origine du retard pur de valeur h d au bloqueur 2


d'ordre 0 (chier source).

Chapitre 2, v.1.3

90

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Rgulation numrique (REN)

1 0.8 0.6 0.4


eq

Commande quivalente la suite dimpulsions rectangulaires

u(t), u(k), y(t), u , y

eq

0.2 0

0.2 0.4 0.6 0.8 1

t [s], k

10

11

f_01_matlab_65_1c.eps

2.25  L'harmonique 1 de ua (t) passe par le milieu des escaliers (chier source).

Figure

Chapitre 2, v.1.3

91

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Rgulation numrique (REN)

1.5

0.5

0.5

1.5

5 t, k

10

f_ch_02_09_2c.eps

Figure 2.26  Reconstruction par bloqueur d'ordre 1

(chier source).

2.4.4 Reconstruction par bloqueur d'ordre suprieur


En pratique, c'est la reconstruction par bloqueur d'ordre 0 qui est presque toujours mise en oeuvre. On peut toutefois imaginer perfectionner la reconstruction en eectuant une extrapolation d'ordre 1 (gure 2.26). L'tablissement de la fonction dcrivant ce bloqueur est faite dans le cadre des exercices. Une telle mthode de reconstruction est coteuse en matriel. Elle prsente nanmoins l'avantage de lisser la commande, eet favorable lorsque le systme rgler possde des modes (ples) rapides mal amortis. S'agissant de ce point-l, un eet comparable est obtenu en ltrant la commande provenant d'un bloqueur d'ordre 0.

Chapitre 2, v.1.3

92

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Chapitre 3 Transforme en z
3.1 Introduction
La transformation en z est l'outil privilgi que l'on utilise ds que l'on doit traiter des signaux et des systmes discrets. Dj tudie en dtail en cours de traitement de signal, on se restreint, dans ce chapitre, une prsentation gnrale de la transforme en z , sans dmonstrations. Dans le cadre de l'tude des systmes analogiques, l'exploitation des proprits remarquables de la transforme de Laplace a permis de gagner en ecacit dans l'analyse mathmatique des systmes dynamiques, les calculs eectuer tant notablement allgs. Grce cet outil mathmatique, la rsolution d'quations direntielles, le calcul des rgimes transitoires, l'analyse de la stabilit, puis, par suite, l'interconnection de systmes analogiques dynamiques ont t considrablement facilits. On propose ici un outil quivalent, adapt aux signaux et systmes discrets : il s'agit de la transforme en z . La transforme en z est au premier abord tout aussi obscure que celle de Laplace. Nanmoins, en gardant l'esprit la nature temporelle d'un petit nombre de signaux fondamentaux et leurs transformes en z correspondantes, on peut trs rapidement apprendre analyser des signaux discrets sur la base unique de leur image dans le plan de z . En eet, si pour l'instant, le lien entre la transforme de Laplace

Xa (s) =
et le signal temporel analogique xa (t)

1 s s1

xa (t) = (t) es1 t


Chapitre 3, v.1.7

93

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x a(t)

f _ 0 3 _ 0 5 .e p s

est parfaitement connu, s1 tant un ple de Xa (s), les chapitres 3 et 4 du prsent cours devraient permettre d'tablir sans autres le mme type de lien entre la transforme en z z X (z) = z p1 et le signal temporel discret x[k],

x[k] = [k] pk 1
x (k )

f _ 0 3 _ 0 6 .e p s

p1 tant un ple de X(z).

3.2 Signaux discrets


Selon que l'amplitude des signaux est dnie de manire continue ou ne peut varier que par valeurs discrtes, et selon que la variable libre, le temps t, volue continment ou de manire discrte, quatre types de signaux peuvent tre dnis : Amplitude Temps

1 2 3 4

signal analogique signal quanti signal discret signal numrique

continue discrte continue discrte

continu continu discret discret

Graphiquement, ces quatre types de signaux ont les allures donnes dans le tableau 3.2 page ci-contre ([[7], 2.4.1]).
Chapitre 3, v.1.7

94

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Rgulation numrique (REN)

Temps

Amplitude

Continu

Discret

Table 3.1  Allures des 4 types de signaux dnis

(chier source).

Un signal discret x[k] est donc un signal dont la variable libre (i.e. le temps) est discrte. "Physiquement", x[k] est une suite de nombres. En se rfrant au schma de base d'un systme de rgulation numrique (gure 3.1 page suivante), on voit que :  le signal de la grandeur rgle y(t) est analogique ;  le signal de la commande applique au systme rgler u(t) est quanti ;  le signal de la grandeur rgle aprs conversion, y[k], ainsi que celui de consigne w[k] sont numriques. Toutefois, lorsque la rsolution du convertisseur A/D est susamment leve, la quantication de l'amplitude des ces signaux est ngligeable et ceux-ci se confondent avec des signaux discrets. Comme dj indiqu au chapitre 1, cette hypothse sera retenue dans le cadre de ce cours. Les signaux que l'on considre, quel que soit leur type, sont admis nuls pour t < 0, ce qui revient dire :

x(t) = 0 x[k] = 0
Chapitre 3, v.1.7

pour pour 95

t<0 k<0
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Rgulation numrique (REN)

3.2.1 Signaux discrets particuliers


L'impulsion unit discrte (gure 3.2 page ci-contre)

[k] =
et le

1 0

pour pour

k=0 k=0

saut unit discret (gure 3.3 page suivante)


[k] = 1 0
pour pour

k0 k<0

sont les versions discrtes de l'impulsion de Dirac (t) et du saut unit (t) respectivement. Ces deux signaux discrets prsentent un intrt tout particulier du point de vue de l'analyse des proprits du systme tudi (gain statique, type, existence de modes oscillatoires, stabilit, etc).

3.3 Transforme en z
3.3.1 Dnition
La

transforme en z X(z) d'un signal discret x[k] est donne par :


+

X (z) =
k=

x [k] z k

o z est une variable complexe. Comme les signaux x[k] considrs dans ce cours ne sont dnis que pour k 0, la dnition peut se restreindre la transforme en z unilatrale :
+

X (z) =
k=0

x[k] z k

|z| > r0

On voit qu'il s'agit d'valuer la somme :

X (z) = x (0) + x (1) z 1 + x (2) z 2 + x (3) z 3 + . . .


Cette somme converge vers une valeur nie condition que la valeur de z soit situe dans un domaine dtermin par son rayon de convergence r0 (gure 3.4). Si |z| > r0 la somme converge, alors qu'on ne peut a priori rien dire du cas limite o z = r0 . Gomtriquement, le domaine de convergence est limit par un cercle de rayon r0 .
Chapitre 3, v.1.7

96

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3.3.2 Commentaire
La dnition de la transforme en z qui a t adopte, contrairement aux apparences, ne tombe pas du ciel. Elle s'inspire directement de celle de la transforme unilatrale de Laplace,
+

X(s) = L{x(t)} =
0

x (t) est dt

s s0

o l'on voit que la fonction x(t) objet de la transformation est multiplie dans l'espace temps par une fonction de type exponentiel. Ce faisant, pour autant que la variable complexe s ait une valeur assurant la convergence, la surface comprise entre l'axe du temps t et la fonction

x (t) est
est nie et l'intgrale existe. Il en va exactement de mme pour la transforme en z , dveloppe pour les signaux discrets sur un principe identique. On multiplie, i.e. on pondre la fonction x[k] par une fonction de type exponentiel

z k
qui pourrait tre esh
k

et l'on somme ("intgre") le produit

x[k] z k
sur tous les k , cette somme ne convergeant que pour un ensemble de valeurs de z telles que |z| > r0 :
+

X (z) =
k=0

x[k] z k = x (0) + x (1) z 1 + x (2) z 2 + x (3) z 3 + . . .

3.3.3 Exemples
Exemple : transforme en z de l'impulsion unit discrte [k]
Rappelant la dnition de [k] :

[k] =

1 0

pour pour

k=0 k=0

on voit que sa transforme en z s'crit simplement


+

X (z) =
k=0

x[k] z k = x (0) + x (1) z 1 + x (2) z 2 + . . . = 1 z

La similitude avec la transforme de Laplace de l'impulsion de Dirac ne peut chapper personne !


Chapitre 3, v.1.7

97

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Rgulation numrique (REN)

Exemple : transforme en z d'un signal exponentiel ([[1], 4.2])


Soit le signal discret dni par :

x[k] = akh

aC

a=0

Sa transforme en z est par application de la dnition :


+ +

X (z) =
k=0

kh

=
k=0

ah z 1

1 z = h z 1 1a z ah

|z| > ah = r0

Notons que le rsultat obtenu conrme ce qui est dj connu de la thorie des progressions gomtriques ; soit une telle progression de raison r :

r0 , r1 , r2 , r3 , . . . , rn1
La somme des n premiers termes de cette progression s'crit :
n1

Sn =
i=0

ri = 1 + r1 + r2 + r3 + . . . + rn1

Pour n tendant vers l'inni, on trouve le rsultat bien connu

S =

1 1r

valable exclusivement pour |r| < 1. Ce rsultat correspond la transforme en z prcdemment calcule, en posant

r = ah z 1

Exemple : signal de dure nie ([[1], 4.2])


Soit le signal discret de dure nie de la gure 3.5 page suivante. Sa transforme est simplement :
+

Z {x[k]} = X(z) =
k=0

x[k] z k = 1 + 3 z 1 2 z 2

3.3.4 Proprits
On passe en revue ci-aprs quelques proprits importantes de la transformation en z , sans les dmontrer, puisqu'il s'agit d'un rappel de ce qui a dj t vu dans le cadre du cours de traitement de signal. Les proprits que l'on relvera tout particulirement sont celles :  de la translation avant (signal retard) (p.99 ) ;  du produit de convolution (p.100 ) ;  de la valeur nale (p.171 ). Les proprits nonces sont comparables celles de la transforme de Laplace.
Chapitre 3, v.1.7

98

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Linarit
La transforme en z d'une combinaison linaire de signaux est gale la combinaison linaire des transformes en z des signaux respectifs :

Z{a x[k] + b y[k]} = a Z{x[k]} + b Z{y[k]} = a X(z) + b Y (z)

Translation avant (signal retard)


La transforme en z d'un signal discret retard de d priodes d'chantillonnage est donne par la transforme en z du signal non-retard multiplie par z d : Z{x [k d]} = z d Z{x[k]} = z d X (z) Cette proprit est fondamentale et ore en particulier l'oprateur "retard d'une priode d'chantillonnage",

u (k )

-1

y (k ) = u (k -1 )
f _ 0 3 _ 0 7 .e p s

indispensable dans le traitement numrique des signaux.

Exemple : schma fonctionnel dtaill d'un drivateur numrique. Le drivateur numrique est un oprateur approximant la drive du signal appliqu son entre. Une premire manire de procder consiste crire que
u= u[k] u [k 1] du = y[k] dt h

Graphiquement, on peut reprsenter cette opration l'aide de gains, sommateur et de retards lmentaires.
u (k )

-1

1 /h
f _ 0 3 _ 0 8 .e p s

y (k )

Translation arrire (signal avanc)


La transforme en z d'un signal discret avanc de d priodes d'chantillonnage est :
d1 d1

Z{x [k + d]} = z
Chapitre 3, v.1.7

+d

Z{x[k]}
i=0

x (i) z
99

di

= z X (z)
i=0

x [i] z di
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Rgulation numrique (REN)

Se rappelant que l'axe du temps dbute en k = 0, et que l'on a admis que les signaux sont nuls pour k < 0, on voit que cette relation limine tous les chantillons qui, par suite de la translation arrire, i.e. l'avance du signal, seraient dnis pour k < 0.

Produit de convolution
La transforme en z du produit de convolution de deux signaux discrets g[k] et u[k] est gale au produit des transformes en z de chacun des signaux.
k

Z{g[k] u[k]} = Z
l=0

g[k l] u[l]

= G (z) U (z)

Cette transformation constitue la pierre angulaire de toute l'analyse des systmes discrets par la transforme en z . Sans le bnce d'une telle proprit, la transforme en z ne serait d'aucune utilit. Le paralllisme avec la transforme de Laplace est vident :
t

Y (s) = L{y(t)} = L

g(t ) u( ) d

= L {g(t) u(t)}

Thorme de la valeur nale


La valeur nale d'un signal discret x[k] peut se calculer par :

x =x () = lim x[k] = lim ((z1) X (z))


k z1

Cette formule s'avrera trs utile ultrieurement pour calculer le gain permanent de systmes dynamiques linaires discrets.

Thorme de la valeur initiale


La valeur initiale d'un signal discret x[k] peut se calculer par :

x (0) = lim x[k] = lim X (z)


k0 z

3.3.5 Mthodes de calcul de la transforme en z


Il est rare qu'il soit ncessaire de calculer la transforme en z selon la formule
+

X (z) =
k=0

x[k] z k

En gnral, on dispose de tables o les transformes en z d'un certain nombre de signaux de base sont donnes. Une telle table se trouve en annexe de ce chapitre.
Chapitre 3, v.1.7

100

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Rgulation numrique (REN)

Un signal ne gurant pas dans la table peut souvent s'exprimer par une combinaison linaire de signaux lmentaires dont les transformes sont alors dans la table. Ces dernires, combines linairement, permettent, en faisant usage de la proprit de linarit, d'obtenir la transforme en z recherche.

Exemple
On se propose de calculer la transforme en z du signal discret x[k] (gure 3.6 page suivante) rsultant de l'chantillonnage du signal analogique

x (t) = (t) 1 e T
qui reprsente par exemple la rponse indicielle d'un ltre passe-bas de premier ordre. Avec t x (t) = (t) 1 e T on a

x[k] = [k] 1 e T k

La transforme en z tant une opration linaire, on peut crire :

X (z) = Z{x[k]} = Z{ [k]} Z

[k] e T k

Le recours la table des transformes en z de l'annexe 3.A fournit directement les transformes du saut unit et de l'exponentielle : il s'agit des transformes 3 et 6. De ce fait, on a pour X(z) :

X (z) = Z{x[k]} = =

z z h z 1 z e T z 1 e T
h h

(z 1) z e T

L'application du thorme de la valeur nale donne

z 1 e T x = lim x[k] = lim (z 1) X (z) = lim (z 1)


k z1 z1

(z 1) z e T

=1

De mme, celui de la valeur initiale fournit la limite :

z 1 e T
k0

lim x[k] = lim X (z) = lim


z

(z 1) z e T

=0

Chapitre 3, v.1.7

101

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3.3.6 Inversion de la transforme en z


On examine ici deux mthodes souvent utilises pour inverser la transforme en z d'un signal discret. Il en existe d'autres, notamment celle de l'intgration dans le plan complexe [1], qui prsente un intrt essentiellement acadmique, raison pour laquelle on renoncera sa prsentation.

Dcomposition en lments simples


L'inversion de la transforme en z s'eectue le plus souvent l'aide de tables. La transforme inverser doit tre dcompose en lments simples, les transformes inverses de ceux-ci se trouvant en gnral dans la table. Si l'on veut procder de manire systmatique pour cette dcomposition, on peut faire usage du thorme des rsidus (voir [11], 2.3.3).

Exemple ([12])
Soit la transforme en z X(z) d'un signal discret x[k] :

X (z) =

0.1 z (z + 1) (z 1)2 (z 0.6)

avec h = 1 [s]. En dcomposant manuellement en lment simples

X (z) =

cz az bz + 2 + z 1 (z 1) z 0.6 = ... 0.5 z z z + = 2 + z 1 (z 1) z 0.6

La table des transformes en z de l'annexe ore les transformes en z inverses de chacun des lments simples :

x[k] = Z 1 {X (z)} = 1 + 0.5 k h + 0.6k [k]


Les premiers chantillons de x[k] sont donc :

x [0] = 1 + 0 + 1 = 0 x [1] = 1 + 0.5 + 0.6 = 0.1 x [2] = 1 + 0.5 2 + 0.62 = 0.36 ...

Chapitre 3, v.1.7

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e x

T
c

T
m

P d P o t e n t i o m t r e p

u a r

i s s a n e

c e J o u l e

i s s i p

e f f e t

t h

A
C

o c h

r p a u

s f f e

u
A

m d e p

p u

l i f i c a t e u i s s a n c e

f _

. e p

Figure

3.1  Schma fonctionnel d'un systme de rgulation numrique (chier source).

Chapitre 3, v.1.7

103

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IMPULSION UNITE DISCRETE 1.2

0.8

0.6 delta(k) 0.4 0.2 0 0.2 1 0 1 2 k 3 4


f_03_03_1c.eps

Figure 3.2  Impulsion unit discrte [k]

(chier source).

SAUT UNITE DISCRET 1.2

0.8

epsilon(k)

0.6

0.4

0.2

0.2 1 0 1 2 k 3 4
f_03_03_2c.eps

Figure 3.3  Saut unit discret

[k] (chier source).

Chapitre 3, v.1.7

104

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Rgulation numrique (REN)

Im
Z
r
0

D iv e rg e n c e

R e

C o n v e rg e n c e
f _ 0 3 _ 0 2 .e p s

Figure 3.4  Domaine de convergence de la transforme en z

(chier source).

Signal discret de dure finie

1 x(k) 0 1 2

2 k

5
f_03_03_3c.eps

Figure 3.5  Signal discret de dure nie

(chier source).

Chapitre 3, v.1.7

105

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Rgulation numrique (REN)

x (k )

0
Figure

k
f _ 0 3 _ 0 9 .e p s

3.6  Signal numrique x[k] dont la transforme en z est calcule en exemple (chier source).

Chapitre 3, v.1.7

106

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Inversion par division polynmiale


La suite de nombres x[k] ayant pour transforme en z X(z) peut tre obtenue trs simplement par la division formelle du numrateur par le dnominateur de X(z). Partant de

Chapitre 3, v.1.7

HEIG-VD

X(z)=z d
on eectue donc la division :

b0 + b1 z 1 + ... + bm1 z 1m + bm z m 1 + a1 z 1 + . . . + an1 z 1n + an z n

b0 z d + b1 z 1d + ... + bm1 z 1n + bm z n x [0] z


d

+ x [1] z

1d

1 + a1 z 1 + . . . + an1 z 1n + an z n + . . . + x [n] z nd + x [n + 1] z n1d + . . .

Les nombres x[k] cherchs ne sont autres que les coecients du rsultat de la division. Par rapport la mthode prcdente, x[k] n'est donc pas obtenu explicitement, mais sous la forme de ses valeurs numriques successives.

107
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Exemple ([12])
Soit la transforme en z X(z) d'un signal discret x[k] :
Rgulation numrique (REN)

X (z) =
On eectue la division formelle :

0.1 z (z + 1) 0.1 z 2 + 0.1 z = 3 z 2.6 z 2 + 2.2 z 0.6 (z 1)2 (z 0.6)

0.1 z 2 0.1 z 2

+0.1 z 0.26 z 0.36 z 0.36 z

z 3 2.6 z 2 + 2.2 z 0.6 +0.22 0.06 z 1 0.22 +0.06 z 1 0.936 +0.792 z 1 0.716 +... 0.1 z 1 + 0.36 z 2 + 0.716 z 3 + . . . 0.216 z
2

Chapitre 3, v.1.7

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ce qui donne directement les valeurs des chantillons cherches :

x [0] = 0

x [1] = 0.1

x [2] = 0.36

x [3] = 0.716

108
Rgulation numrique (REN)
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3.A Table des transformes en z ([1])


f (t) (t) (t) t
1 2

Chapitre 3, v.1.7

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1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

L{f (t)} 1
1 s 1 s2 1 s3 1 s+a 1 (s+a)2

f [k] [k] [k] kh (k h)2 eakh akh k h eakh


1 2

Z{f [k]} 1
z z1 hz (z1)2 h2 z(z+1) (z1)3 2 z zeah z zah ah z he 2 (zeah ) h z ha 2 (zah ) sin (h)z z 2 2cos (h)z+1 z(zcos (h)) z 2 2cos (h)z+1 eah sin (h)z z 2 2eah cos (h)z+e2ah z(zeah cos (h)) 2 2eah cos (h)z+e2ah z ah sin (h)z z 2 2ah cos (h)z+a2h z(zah cos (h)) 2 2ah cos (h)z+a2h z (1eah )z (z1)(zeah )

t2

eat t eat

109
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k h akh sin ( t) cos ( t) eat sin ( t) eat cos ( t)


s2 + 2 s s2 + 2 (s+a)2 + 2 s+a (s+a)2 + 2

sin ( k h) cos ( k h) eakh sin ( k h) eakh cos ( k h) akh sin ( k h) akh cos ( k h)

Rgulation numrique (REN)

1 eat

a s(s+a)

1 eakh

Chapitre 3, v.1.7

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f (t)
17 18 19 20 21 22
1 a

L{f (t)}
a s2 (s+a) 1 s(s+a)2 ba (s+a)(s+b) ab s(s+a)(s+b) s+a 2 (s+a)2 +( ) h 1 (s+a)3 1 a

f [k] a k h 1 eakh 1 (1 + a k h) eakh eakh ebkh


ae 1 + be ab eakh cos ( k) 1 2
akh bkh

Z{f [k]}
hz (z1)2 z z1

(a t (1 eat ))

1eah z a (z1)(zeah )

1 (1 + a t) eat eat ebt


ae 1 + be ab eat cos t h 1 2
at bt

z zeah

eah ahz 2 (zeah )

z z1

(eah ebh )z (zeah )(zebh ) b a + ab zez ab ah


z zeah h2 2

z zebh

t2 eat

(k h)2 eakh

eah z(zeah )

(zeah )

110
Rgulation numrique (REN)
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Chapitre 4 Reprsentation des systmes discrets


4.1 Introduction
Au chapitre 1, la prsentation de la structure gnrale d'un systme de rgulation numrique a fait apparatre un assemblage hybride, o coexistent des signaux analogiques et discrets (dnis au chap.3), ces derniers prenant la forme de suites de nombres (gure 4.1 page suivante). L'un des blocs fonctionnels, l'algorithme reprsente un systme ayant pour entres et pour sorties des signaux discrets. Ce sont les dirents moyens de reprsentation mathmatique de tels systmes, appels logiquement systmes discrets, qui font l'objet de ce chapitre. Aprs avoir dni les systmes discrets et tudi certaines de leurs proprits (linarit, causalit, etc, 4.2.2), on passera en revue trois variantes de reprsentation mathmatique de ces systmes :  reprsentation par l'quation aux dirences ( 4.3.1 page 113) ;  reprsentation par la rponse impulsionnelle ( 4.3.2 page 123) ;  reprsentation par la fonction de transfert ( 4.3.3 page 129).

4.2 Systmes dynamiques linaires discrets


4.2.1 Systmes dynamiques discrets : dnition
Un systme est discret lorsque ses signaux d'entre et de sortie sont discrets. De tels signaux (chap.3) ne sont dnis qu' des instants bien dtermins, ce qui signie que la variable libre, i.e. le temps, est discrtise (gure 4.2 page 111). Une grande majorit des signaux discrets apparaissent sous la forme de suites de nombres, et dans ces cas, le systme discret auquel ils sont appliqus, ou qui les produit, n'est autre qu'un algorithme de traitement numrique (rgulateur, ltre, etc).
Chapitre 4, v.1.4

111

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p e rtu rb a tio n

v (t)

w (k h )

u (k h )
k h k h t t

c o n s ig n e

w (k h )

c o m m a n d e
A L G O R IT H M E

u (k h ) y (k h )

D D

c o m m a n d e

y (k h ) k h

A A

u (t) y (t)

S Y S T E M E A R E G L E R

x (t)

g ra n d e u r r g l e

5
n (t)

H O R L O G E

b ru it s u r la m e s u re

N U M E R IQ U E

A N A L O G IQ U E

f _ 0 4 _ 0 9 .e p s

Figure 4.1  Schma fonctionnel gnral d'un systme de rgulation numrique (chier source).
Un systme discret est dynamique si sa sortie l'instant prsent dpend non seulement de l'entre prsente, mais aussi des entres et sorties passes.

4.2.2 Proprits gnrales des systmes dynamiques discrets ([[1], 3.2.1])


Linarit
Un systme est linaire s'il satisfait au principe de superposition, lequel exige que les proprits  d'additivit : si les entres u1 et u2 produisent respectivement les sorties y1 et y2 , l'entre compose (u1 + u2 ) produit la sortie (y1 + y2 )

y1 = S (u1 ) y2 = S (u2 )
et

S(u1 + u2 ) = y1 + y2

(4.1)

 d'homognit : si l'entre u produit la sortie y , l'entre u produit la sortie y

y = S (u)
Chapitre 4, v.1.4

S ( u) = y
112

(4.2)

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u (k )

y (k )

S Y S T E M E D IS C R E T

k
f _ 0 4 _ 0 5 .e p s

Figure

4.2  Un systme est sont discrets (chier source).

discret lorsque ses signaux d'entre et de sortie

soient satisfaites.

Systme au repos
Un systme est au repos l'instant k = k0 si sa sortie y[k] pour k k0 est dtermine uniquement par son entre u[k] pour k k0 .

Causalit
Un systme est causal si sa sortie y[k0 l'instant k0 ne dpend pas des valeurs prises par l'entre aprs k0 . Un systme causal ne peut donc rpondre que par suite de l'apparition de l'excitation, et non avant ! Le ltre de reconstruction de Shannon vu au chap.2, les ltres idaux, sont des exemples classiques de systmes non-causals.

Stationnarit (ou invariance)


Un systme est stationnaire si, excit par un signal dcal de d priodes d'chantillonnage, il produit une rponse galement dcale d'exactement d priodes (gure 4.3 page suivante). Le mme signal d'excitation, retard d'un certain nombre de priodes d'chantillonnage produit donc exactement la mme rponse, bien sr retarde du mme nombre de priodes d'chantillonnage. On conoit que pour des systmes dont les paramtres varient, par suite de l'usure (par exemple le frottement visqueux, i.e. Rf = Rf (t)) ou de modications dlibres (par exemple la masse entrane, i.e. m = m(t)), la condition de stationnarit n'est pas remplie.

Non-stationnarit ne signie en rien non-linarit ! Il s'agit de 2 proprits bien distinctes. D'aillleurs, le traitement analytique systmes nonstationnaires ne pose pas de dicults insurmontables, contrairement aux systmes aects d'une non-linarit.
Chapitre 4, v.1.4

113

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u
1

( k

( k

0 k

y
1

( k

0 k

u
2

( k u
1

) ( k

= - d )

( k

- d

0
d

y
2

( k

y
1

( k

- d

0 k
f _ 0 4 _ 0

. e p

Figure 4.3  Illustration de la proprit de stationnarit

(chier source).

4.2.3 Systmes dynamiques linaires discrets


Sauf mention particulire, il sera implicitement admis dans le cadre de ce cours que tout systme discret soit simultanment :

1 2 3 4

linaire au repos causal stationnaire


linaires

En rfrence au cours de traitement de signal, de tels systmes sont temporellement invariants (LTI) (gure 4.4 page suivante).

4.2.4 Analyse temporelle des systmes linaires discrets


Deux signaux d'excitation s'avrent particulirement utiles pour analyser les proprits des systmes dynamiques linaires discrets (gain statique, type, modes, stabilit, etc) : il s'agit de l'impulsion unit discrte [k] et du saut unit discret [k] (gure 4.5 page 114). Les rponses impulsionnelles et indicielles discrtes sont dsignes respectivement par g[k] et [k].
Chapitre 4, v.1.4

114

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u (k )

y (k )

S y s t m e d is c re t L T I
Linaire Temporellement Invariant (LTI) (chier source).

f _ 0 4 _ 0 6 .e p s

Figure 4.4  Systme discret linaire et stationnaire, galement dsign systme

4.3 Reprsentation des systmes dynamiques linaires discrets


Pour reprsenter un systme discret, trois possibilits seront prises en compte :  l'quation aux dirences ;  la rponse impulsionnelle discrte ;  la fonction de transfert. Les deux premires sont tudies aux 4.3.1 et 4.3.2 page 123. La dernire de ces trois reprsentations est en mme temps la plus puissante, car elle ore une facilit d'analyse des proprits (stabilit, type, modes, etc) d'un systme discret qui est sans gal. Elle fait l'objet d'une trs brve prsentation au 4.3.3 page 129 et d'un traitement dtaill au chapitre 5, qui lui est entirement consacr.

4.3.1 Reprsentation par l'quation aux dirences


Forme gnrale
Le signal de sortie y[k] d'un systme dynamique discret causal, ayant u[k] pour entre, est donn sous forme gnrale par une relation du type

y[k] = f (u[0], . . . , u[k], y[0], . . . , y[k 1])

(4.3)

o l'on a pris en compte non seulement l'eet de l'entre prsente u[k], mais aussi, puisque le systme est dynamique, l'inuence possible de toutes les valeurs passes de u[k] et de y[k]. Si le systme discret considr bncie de plus de la proprit de linarit, et que sa sortie y[k] ne dpend que des n valeurs prcdentes de u[k] et de y[k], on peut alors le reprsenter mathmatiquement par l'quation aux dirences d'ordre
Chapitre 4, v.1.4

115

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Impulsion unit discrte 1.2 1 0.8 (k) 0.6 0.4 0.2 0 0.2 1 0 1 2 Saut unit discrt 1.2 1 0.8 epsilon(k) 0.6 0.4 0.2 0 0.2 1 0 1 2 k 3 4
f_04_03_1c.eps

Figure 4.5  Impulsion et saut unit discrets


n

(chier source).

y[k] + a1 y[k 1] + . . . + an1 y[k n + 1] + an y[k n] = b0 u[k n + m] + b1 u[k n + m1] + . . . + bm1 u[k n + 1] + bm u[k n]
De toute vidence, cette quation aux dirences est le correspondant discret de l'quation direntielle rgissant un systme dynamique linaire analogique. Si le systme est stationnaire, les coecients a1 . . . an1 , b0 . . . bm , sont constants et ne dpendent pas du temps. En posant : d=nm l'quation aux dirences devient :

y[k] + a1 y[k 1] + . . . + an1 y[k n + 1] + an y[k n] = b0 u[k d] + b1 u[k d 1] + . . . + bm1 u[k n + 1] + bm u[k n] (4.4)
Le nombre entier d porte le nom de degr relatif. On voit qu'il indique le nombre de priodes d'chantillonnage s'coulant avant que y[k] soit inuenc par le signal d'entre (voir exemples ci-aprs). On conoit donc que dans la rgle :

d0
Chapitre 4, v.1.4

(4.5)
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116

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Rsolution de l'quation aux dirences Solution gnrale Les quations aux dirences
nrale de la forme :

admettent une solution g-

y [k, u[k]]
Sa connaissance n'a pas d'utilit directe dans le contexte de ce cours. La mthode permettant de l'obtenir est calque sur celle bien connue de l'quation direntielle ordinaire ; on examine tout d'abord quelles conditions des solutions de la forme yh [k] = z k (z est un nombre rel ou complexe) satisfont l'quation homogne (i.e. sans second membre)

y[k] + a1 y[k 1] + . . . + an1 y[k n + 1] + an y[k n] = 0


qui devient, aprs substitution et simplication, l'quation

caractristique :
(4.6)

z n + a1 z n1 + . . . + an1 z + an = 0
La solution fournit les valeurs z1 zn telles que
k k k yh [k] = C1 z1 + C2 z2 + . . . + Cn zn

i.e. yh [k] est une combinaison linaire d'lments de la forme z k . Il s'agit ensuite de trouver une solution particulire,

yp [k]
sa combinaison linaire avec yh [k], associe aux conditions initiales, fournissant nalement la solution gnrale y [k, u[k]] recherche. Le calcul de cette solution est bien sr considrablement allg si comme pour les quations direntielles, on fait usage du calcul oprationnel, en exploitant les proprits de la transforme en z . Il est toutefois trs rare qu'une solution de cette nature doive tre trouve, raison pour laquelle cette mthode de rsolution ne sera pas traite plus en dtail.

Solution rcursive

La mthode de rsolution favorite ore une solution sous forme rcursive, la valeur du signal y[k] l'instant k tant exprime non seulement en fonction de celles de l'entre u[k] aux instants prsent et passs, mais aussi en
Chapitre 4, v.1.4

117

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Rgulation numrique (REN)

fonction des valeurs passes de y[k]. Partant de l'quation aux dirences (4.4), on a simplement :

y[k] = b0 u[k d] + b1 u[k d 1] + . . . + bm1 u[k n + 1] + bm u[k n] a1 y[k 1] . . . an1 y[k n 1] an y[k n]
Bien que des variantes d'implantation existent, on voit que cette forme est exactement celle que l'on utiliserait pour programmer l'quation.
/ float { // on // a = static static int i ; = input ; ; i >0 ; i ) + b [ i ]u [ i ] // u [ k ] // i n i t i a l i s a t i o n // I n s t a n t s y [ k 0] precedents // C a l c u l des valeurs passes de y[k] suppose float float que les coefficients et b = de l ' eq . aux diff . avec sont a0=1 [ u [ k ] , . . . , u [ k ] ] N [ y [ k ] , . . . , y [ k ] ] N dans les tableaux : [ a0 , a1 , a2 , . . . , an ] u [ N+ 1 ] ; y [ N+ 1 ] ; [ b0 , b1 , b2 , . . . , bn ] // e n t r e e s // s o r t i e s equa_diff ( f l o a t input )

successives successives

u[0] y [0] for

= b [0]u [0]; ( i= N { y [0] y[ i ] u[ i ] } = y [0] = y[i = u[ i

a [ i ] y [ i ] ; a jour instants y[k]

1]; 1];

// Mi se // a u x

return }

y[0];

// R e t o u r n e

En notant au pralable que si l'origine de l'axe du temps est prise en k = 0, les signaux u[k] et y[k] sont nuls pour k < 0, les valeurs de y[k] aux instants k = 0, 1, 2 sont obtenues rcursivement :

y[0] = b0 u[0 d] + b1 u[0 d 1] + . . . + bm1 u[0 n + 1] + bm u[0 n] a1 y[0 1] + . . . an1 y[0 n + 1] an y[0 n] = b0 u[d] = 0 seulement pour d = 0 y[1] = b0 u[1d] + b1 u[1d 1] + . . . + bm1 u[1n + 1] + bm u[1n] a1 y[1 1] + . . . an1 y[1n + 1] an y[1n] = b0 u[1d] + b1 u[d] + . . . + bm1 u[n] + bm u[1n] a1 y[0] + . . . an1 y[n] an y[1n] y[2] = b0 u[2d] + b1 u[1d] + . . . + bm1 u[1n] + bm u[2n] a1 y[1] + . . . an1 y[1n] an y[2n] etc

Exemples
Chapitre 4, v.1.4

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Impulsion unit discrte 1 0.8 (k) 0.6 0.4 0.2 0 2 0 2 4 6 8 10

Rponse impulsionnelle de laccumulateur numrique 1 0.8 g(k) 0.6 0.4 0.2 0 2 0 2 k 4 6 8 10

f_ch_04_01_1c.eps

Figure 4.6  Rponse impulsionnelle de l'accumulateur numrique


Accumulateur numrique

(chier source).

Comme son nom l'indique, l'accumulateur numrique est un oprateur qui produit la somme cumule de toutes les entres prsente et passes :
k

y[k] =
l=0

u [l]

(4.7)

La parent avec l'intgrateur numrique, tel qu'il a t vu au chapitre 1 pour l'tablissement de la loi de commande du rgulateur PI numrique, est vidente. L'quation aux dirences est obtenue facilement en crivant la valeur du contenu de l'accumulateur l'instant k et l'instant k 1 puis en soustrayant :

y[k] = k u (l) l=0 y[k 1] = k1 u (l) l=0 y[k] y[k 1] = u[k]


soit encore :

y[k] = y[k 1] + u[k]

(4.8)

Il vaut ici la peine de calculer et de tracer la rponse impulsionnelle g[k] de l'accumulateur numrique l'impulsion unit discrte [k], qui sans surprise,
Chapitre 4, v.1.4

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Rgulation numrique (REN)

Saut unit discret 1 0.8 (k) 0.6 0.4 0.2 0 2 0 2 4 6 8 10

Rponse indicielle de laccumulateur numrique 10 8 (k) 6 4 2 0 2 0 2 k 4 6 8 10

f_ch_04_01_2c.eps

Figure 4.7  Rponse indicielle de l'accumulateur numrique

(chier source).

n'est autre que le saut unit discret [k] (gure 4.6 page prcdente) :

y [1] y [0] y [1] y [2] y [3] ...

=y [1 1] =y [0 1] =y [0] =y [1] =y [2]

+u [1] +u [0] +u [1] +u [2] +u [3]

=0+0=0 =0+1=1 =1+0=1 =1+0=1 =1+0=1

y[k] = [k] (saut unit discret) Pour la rponse indicielle, on a y [1] y [0] y [1] y [2] y [3] ... =y [1 1] =y [0 1] =y [0] =y [1] =y [2] +u [1] +u [0] +u [1] +u [2] +u [3] =0+0=0 =0+1=1 =1+1=2 =2+1=3 =3+1=4

et donc y[k] = (k + 1) [k]. Il s'agit d'une rampe discrte de pente 1 (gure 4.7). L'examen des rponses impulsionnelle et indicielle conrme ce qui peut tre dduit directement de l'quation aux dirences : le degr relatif d de ce systme est 0, puisque la sortie y[k] ragit eectivement ds l'apparition de l'entre, sans aucun dlai.
Chapitre 4, v.1.4

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Rgulation numrique (REN)

e (k )

R E G U L A T E U R P ID N U M E R IQ U E

u (k )
f _ 0 4 _ 0 7 .e p s

Figure 4.8  Schma fonctionnel du rgulateur PID numrique : l'entre discrte


est le signal d'erreur e[k] et la sortie est la commande u[k] (chier source).

10 8 6 D 4 2

Contributions P, I et D la rponse indicielle du rgulate ur PID numrique

P 0 0 1 2 3 4 5 k 6 7 8 9 10

12 10 8 (k) 6 4 2 0 0 1 2

Rponse indicielle du rgulateur PID numrique

5 k

10

f_ch_04_02_1c.eps

Figure 4.9  Rponse indicielle d'un rgulateur PID numrique : en haut, contributions individuelles des actions P, I et D (chier source).

Rgulateur PID numrique

L'algorithme du rgulateur PID numrique est donn par l'quation aux dirences (voir exercices) :

u[k] u[k 1] = b0 e [k] + b1 e[k 1] + b2 e [k 2]

(4.9)

o, se replaant dans le contexte d'une boucle de rgulation automatique, l'entre est ici l'erreur discrte e[k] et la sortie la commande discrte u[k] (attention aux confusions pouvant provenir de cette notation). Le degr relatif du systme discret "rgulateur PID numrique" est de zro (d = 0), la sortie tant inuence instantanment par l'entre e[k] grce l'action du terme proportionnel. La premire des deux rponses indicielles traces sur la gure 4.9 fait apparatre individuellement les contributions proportionnelle, intgrale et drive du rgulateur. L'observation de la rponse indicielle du rgulateur PID l'instant k = 0
Chapitre 4, v.1.4

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conrme ce qui apparaissait dj lors de l'criture de l'quation aux dirences : le degr relatif de ce systme dynamique est d = 0.

Chapitre 4, v.1.4

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Rgulation numrique (REN)

Impulsion unit discrte 1 0.8 (k) 0.6 0.4 0.2 0 1 0 1 2 3 4 5 6

Rponse impulsionnelle dun retard pur de d=4 priode dch antillonnage 1 0.8 g(k) 0.6 0.4 0.2 0 1 0 1 2 k 3 4 5
f_ch_04_05_1c.eps

Figure 4.10  Rponse impulsionnelle d'un systme insrant un retard pur de


d = 4 priodes d'chantillonnage (chier source).

l'quation aux dirences

Retard pur de d priodes d'chantillonnage


y[k] = u [k d]

Le systme discret dcrit par (4.10)

n'est autre que l'oprateur "retard pur de d priodes d'chantillonnages". L'observation de la rponse impulsionnelle (gure 4.10) met ce retard clairement en vidence (ici pour d = 4).

Filtre passe-bas du premier ordre

On peut imaginer construire un ltre numrique passe-bas de premier ordre en dveloppant un algorithme discret reproduisant aussi bien que possible le comportement d'un ltre analogique de mme type. Ce dernier ayant pour fonction de transfert

G (s) =

1 Y (s) = U (s) 1+sT

(4.11)

il est dcrit par l'quation direntielle

dy 1 1 + y (t) = u (t) dt T T

(4.12)

La discrtisation de cette dernire peut se faire par plusieurs mthodes, se distinguant par la manire d'approximer la drive. Choisissons d'approcher celle-ci simplement par l'expression

dy y[k] y (k 1) dt h
La discrtisation de l'quation direntielle donne alors :

(4.13)

y[k] y[k 1] 1 1 + y[k] = u[k] h T T


Chapitre 4, v.1.4

(4.14)
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et aprs une lgre mise en forme

y[k] + a1 y[k 1] = b0 u[k]

avec

a1 = b0 =

1 (1+ T ) h

(1+ T ) h

T h

(4.15)

qui n'est autre que l'quation aux dirences rgissant le ltre numrique recherch. La comparaison des rponses indicielles du ltre analogique et de son approximation numrique est instructive (gure 4.11), notamment dans le cas o la priode d'chantillonnage h est choisie un peu leve par rapport la constante de temps T du ltre.
Rponses indicielles des filtres analogique et numrique (h =1[s], T=1[s], T=6[s])

0.8

0.6 (t), (k) 0.4 0.2 0

10

15 k, t[s]

20

25

30

f_ch_03_04_1.eps

Figure 4.11  Rponses indicielles du ltre analogique et de sa version discrte,

pour 2 constantes de temps direntes. Pour la plus petite des constantes de temps, l'adquation entre le ltre analogique et sa version numrique est moins bonne, cause de l'inexactitude de l'approximation (4.14) (chier source). Le degr relatif du ltre numrique est ici

d=0
Remarquons au passage que si ncessaire, la construction d'un ltre semblable d'un degr relatif dirent est lmentaire ; les quations aux dirences tant respectivement, pour d = 1, 2 ou 3 :

y[k] + a1 y[k 1] = b0 u[k 1] y[k] + a1 y[k 1] = b0 u[k 2] y[k] + a1 y[k 1] = b0 u [k 3]


Chapitre 4, v.1.4

(4.16)

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Rgulation numrique (REN)

Rponses indicielles des filtres analogique et numrique (h =1[s], T=6[s]) pour d=0, 1, 2, 3

0.8

0.6 (k) 0.4 0.2 0

10

15 k, t[s]

20

25

30

f_ch_03_04_2.eps

le nombre de priodes d'chantillonnage s'coulant entre la variation du signal d'excitation et celle correspondante de la sortie (chier source).

Figure 4.12  Rponses indicielles pour direntes valeur de d, qui dtermine

Les rponses indicielles apparaissent sur le trac sur la gure 4.12.

4.3.2 Reprsentation par la rponse impulsionnelle discrte


g[k]
Considrons la situation o un systme numrique, par exemple un processeur, est programm pour excuter un algorithme (gure 4.13).

u (k )

y (k )

a lg o rith m e
Figure 4.13  Algorithme de traitement numrique

f _ 0 4 _ 0 3 .e p s

(chier source).

L'algorithme transforme la suite de nombres u[k] en une autre suite de nombres,


Chapitre 4, v.1.4

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Signal discret de dure finie

1 x(k) 0 1 2

2 k

5
f_04_03_2c.eps

Figure 4.14  Signal utilis pour exciter le systme dynamique linaire discret (chier source).
y[k], selon des rgles bien dtermines : c'est un systme dynamique discret. Dans le cas o l'algorithme et son implmentation sont tels que le systme discret rpond aux exigences suivantes,

linaire, 2. le systme est au repos, 3. le systme est causal, 4. le systme est stationnaire,
1. le systme est le bloc algorithme reprsente alors un systme dynamique linaire discret. La question qui se pose ici est de savoir comment calculer la rponse y[k] une entre quelconque u[k]. Un premier lment de rponse peut tre trouv si l'on se rfre au 4.3.1 page 113, o l'on montre que la connaissance de l'quation aux dirences et de l'entre u[k] est susante pour trouver y[k]. On propose ici une tout autre manire de faire, base essentiellement sur la rponse impulsionnelle g[k] du systme. Le systme discret soumis l'entre u[k] tant en fait excit chaque instant d'chantillonnage par une impulsion discrte pondre par l'entre u[k], on peut crire :
k

u[k] =
l=0

u[l] [k l]

(4.17)

Par exemple, soit le signal discret u[k] de dure nie qui a l'allure de la gure 4.14. On a eectivement :
Chapitre 4, v.1.4

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y[k]

= g[k] u[0] + + + + = g[k 1] u[1] g[k 2] u[2] ... g[0] u[k] =


k l=0

rponse l'instant k l'impulsion u[0] survenue l'instant 0 rponse l'instant k l'impulsion u[1] survenue l'instant 1 rponse l'instant k l'impulsion u[2] survenue l'instant 2 ... rponse l'instant k l'impulsion u[k] survenue l'instant k

de poids de poids de poids de poids

g[k l] u[l]

rponse complte l'instant k au signal u[k]

u[k] = 1 [k] + 3 [k 1] 2 [k 2] = u [0] [k] + u [1] [k 1] + u [2] [k 2]


k

=
l=0

u[l] [k l]

soit :

u[k] =
l=0

u[l] [k l]

(4.18)

La rponse y[k] est alors, par linarit, constitue de la superposition de 0, 1, 2 . . . k , soit au total (k + 1) rponses impulsionnelles discrtes dcales et pondres. On a tout d'abord dans le cas de l'exemple,

y[k] = 1 g[k] + 3 g[k 1] 2 g[k 2] = u[0] g[k] + u[1] g[k 1] + u[2] g[k 2]
k

=
l=0

u[l] g[k l]

En disposant de g[k], la rponse discrte y[k] toute entre u[k] est donc donne par ce qu'on appelle le produit de convolution :
k

y[k] = g[k] u[k] =


l=0

g[k l] u[l]

(4.19)

On constate donc qu'un systme discret peut tre dcrit mathmatiquement par sa rponse impulsionnelle discrte g[k] (gure 4.15 page suivante).

Chapitre 4, v.1.4

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Rgulation numrique (REN)

u (k )= , (k )
1 k 0

y (k )= g (k )

a lg o rith m e

u (k )

g (k )

y (k )
f _ 0 4 _ 0 4 .e p s

Figure 4.15  Un systme dynamique, linaire, causal et stationnaire peut tre


reprsent par sa rponse impulsionnelle g[k] (chier source).

Chapitre 4, v.1.4

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Rgulation numrique (REN)

An d'illustrer graphiquement ces considrations, examinons par exemple un systme dynamique linaire ayant la rponse impulsionnelle g[k] graphe sur la gure ci-dessous.

[k]
1 0.9 0.8 0.7 0.6 (k) 0.5 0.4 0.3 0.2

g[k]
1 0.8

0.6

0.4 g(k) 0.2 0 0.2 0 1 2 3 4 5 6 7 8


f_rep_imp_1c.eps

0.1 0 0.4

u (k )

g (k )

y (k )
f _ 0 4 _ 0 8 .e p s

8
f_rep_imp_2c.eps

Ce systme est excit l'instant k = 0 par le signal u[k],

u[k]
1 0.5

0 u(k) 0.5 1 1.5 0

8
f_rep_imp_3c.eps

u[k] =
l=0

u[l] [k l]
(4.20)

dcomposable en une suite d'impulsions pondres et dcales ; on a :


Chapitre 4, v.1.4

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u[l]
1 l=0 0.5

g[k l] u[l]
1 l=0 0.5

0 u(0) (k0) u(0) g(k0) 0.5

0.5

1.5

8
f_rep_imp_5c.eps

u (k )

+
1 l=1 0.5

g (k )

y (k )
f _ 0 4 _ 0 8 .e p s

1.5

10

12

14

16

18

f_rep_imp_6c.eps

+
1 l=1 0.5

0 u(1) (k1) u(1) g(k1) 0.5

0.5

1.5

8
f_rep_imp_7c.eps

u (k )

+
1 l=2 0.5

g (k )

y (k )
f _ 0 4 _ 0 8 .e p s

1.5

10

12

14

16

18

f_rep_imp_8c.eps

+
1 l=2 0.5

0 u(2) (k2) u(2) g(k2) 0.5

0.5

1.5

8
f_rep_imp_9c.eps

u (k )

g (k )

y (k )
f _ 0 4 _ 0 8 .e p s

1.5

10

12

14

16

18

f_rep_imp_10c.eps

La rponse y[k] est obtenue par somme sur l des rponses g[k l] u[l] :

0.5

y(k)= g(k) * u(k)

0.5

1.5

10

12

14

16

18

f_rep_imp_4c.eps

y[k] =
l=0

g[kl]u[l] (4.21)

Chapitre 4, v.1.4

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u (k )
k

y (k )

U (z )

G (z )

Y (z )

f _ 0 4 _ 0 2 .e p s

Figure 4.16  Reprsentation d'un systme dynamique linaire, au repos causal


et stationnaire par sa fonction de transfert G(z) (chier source).

La rponse impulsionnelle g[k] se prole donc comme un autre moyen, "concurrent" de l'quation aux dirences, de dcrire exhaustivement le systme dynamique linaire discret.

4.3.3 Reprsentation par la fonction de transfert G(z)


Le signal de sortie y[k] manant d'un systme discret, linaire, au repos, causal et stationnaire est donn par le produit de convolution
k

y[k] = g[k] u[k] =


l=0

g[k l] u[l]

(4.22)

La transforme en z des deux membres de cette galit est, en faisant usage des proprits de la transformation en z :

Y (z) = G (z) U (z)

(4.23)

L'expression G(z) est la fonction de transfert du systme discret. On voit qu'elle n'est autre que la transforme en z de la rponse impulsionnelle g[k] :

G (z) = Z{g[k]}

(4.24)

On note par ailleurs que G(z) est quivalente au quotient des transformes en z de y[k] et u[k] : Y (z) (4.25) G (z) = U (z) L'tude approfondie des proprits de la fonction de transfert sera poursuivie au chapitre 5.

Chapitre 4, v.1.4

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Chapitre 4, v.1.4

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Chapitre 5 Fonction de transfert discrte


5.1 Introduction
Ce chapitre a pour but l'tude de la fonction de transfert de systmes dynamiques linaires discrets. Indiremment, on parlera de fonction de transfert en z , de fonction de transfert discrte ou plus simplement de fonction de transfert. Aprs avoir dni la fonction de transfert discrte d'un systme comme tant la transforme en z de sa rponse impulsionnelle, on examinera direntes formes de prsentation (puissances de z positives ou ngatives, etc), et l'on dnira les ples et les zros. Aux ples correspondent des modes temporels discrets, dont l'allure sera examine en dtails. On verra que certains d'entre-eux peuvent avoir une allure surprenante (eet sonnette, 5.3.4 page 150). Un paragraphe particulirement important sera consacr l'tablissement du modle chantillonn du systme rgler, ce qui permettra d'tablir un lien prcis entre les domaines analogique et numrique au niveau des fonctions de transferts. Le mme type de lien pourra tre obtenu ensuite entre les ples de systmes analogiques et numriques.

5.2 Fonction de transfert d'un systme dynamique discret


5.2.1 Dnition
La

fonction de transfert d'un systme dynamique discret


1 2 3 4

linaire au repos causal stationnaire


133
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Chapitre 5, v.1.6

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Rgulation numrique (REN)

est la

transforme en z de sa rponse impulsionnelle discrte :


G(z) = Z {g[k]}

La fonction de transfert apparat donc comme un autre moyen, avec l'quation aux dirences et la rponse impulsionnelle, de reprsentation des systmes dynamiques linaires (gure 5.1).

U (z ) u (k )

G (z )

Y (z ) y (k )
f _ 0 5 a _ 0 1 .e p s

Figure

5.1  Reprsentation d'un systme dynamique linaire discret par sa fonction de transfert G(z) (chier source). Dans G(z) sont concentres toutes les informations ncessaires la connaissance complte du systme dynamique vu de son environnement, au travers de son entre u[k] et sa sortie y[k]. Cette dernire tant donne par le produit de convolution ( 4.3.2 page 123)
k

y[k] =
l=0

g[k 1] l) u(l) = g[k] u[k]

on voit par la transformation en z des deux membres de cette galit,


k

Z {y[k]} = Z
l=0

g[k l] u[l]

Y (z) = G(z) U (z)

que la fonction de transfert G(z) peut tre obtenue indirectement par

G(z) =

Y (z) Z {y [k]} transforme en z du signal de sortie = = U (z) Z {u [k]} transforme en z du signal d'entre

Dnir la fonction de transfert par le biais de cette dernire relation pourrait prter confusion, puisqu'une telle dnition laisserait entendre que G(z) dpend de l'entre U (z) applique alors qu'il n'en est videmment rien. Cette proprit, a priori vidente, doit tre nanmoins souligne, puisqu'elle a des consquences pratiques importantes : elle autorise ainsi identier la fonction de transfert d'un systme dynamique linaire quelconque en le soumettant un signal d'excitation u[k] choisi arbitrairement. Ce signal peut ainsi tre compos en rpondant aux exigences les plus diverses comme par exemple :  sa dure (minimale, maximale) ;  son amplitude (minimale, maximale) ;
Chapitre 5, v.1.6

134

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Rgulation numrique (REN)

1.5

Suite binaire pseudo alatoire de 64 points et son spectre damplitude

0.5

u(k)

0.5

1.5

10

20

30

40

50

60
f_ch_05_04_1c.eps

Figure
6

5.2  Signal d'excitation de type suite binaire pseudo-alatoire, ici de 2 = 64 points (SBPA) (chier source).

 sa valeur en certains instants ;  ses caractristiques spectrales (bande limite, large bande), par exemple pour faciliter l'identication d'une constante de temps, d'une rsonance, etc ;  les valeurs limites de ses drives (i.e. taux de variation), par exemple pour viter des saturations. Dans certains cas, ce signal est un saut, un signal carr ou encore une sinusode de frquence variable. Au laboratoire, u[k] est souvent une suite binaire pseudoalatoire (SBPA), dont un exemple est donn sur la gure 5.2.

5.2.2 Exemples
Fonction de transfert de l'intgrateur "forward"
Soit un systme dynamique linaire, au repos, causal et stationnaire dont la rponse impulsionnelle discrte g[k] est un saut unit discret retard d'une priode d'chantillonnage et d'amplitude h (gure 5.3 page suivante) :

y[k] = g[k] = h [k 1]
La fonction de transfert de ce systme est simplement, en consultant la table des transformes en z donne en annexe du chapitre 3 ( 3.A page 106) et en
Chapitre 5, v.1.6

135

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u (k )= , (k ) 1

y (k )= g (k )= h A (k -1 ) h

e x c ita tio n
Figure

r p o n se im p u ls io n n e lle

k
f _ 0 5 a _ 0 2 .e p s

5.3  Systme dynamique linaire discret ayant pour rponse impulsionnelle un saut unit retard d'une priode d'chantillonnage et d'amplitude h (chier source).

appliquant la proprit de dcalage avant :

G (z) = Z {g [k]} = Z {h [k 1]} = h z 1 Z { [k]} =

h z1

G (z) =

h Y (z) = U (z) z1

Fonction de transfert du rgulateur PID numrique


La loi de commande du rgulateur PID numrique, telle qu'elle a pu tre tablie en exercices, est donne par (approximation du terme intgral par la mthode des trapzes) :

u [k] = Kp

e [k] +

1 Ti

k1

l=0

e [l] + e (l + 1] e [k] e [k 1] h + Td 2 h

La rponse indicielle, trace au chapitre 4, 4.3.1 page 119, a pour expression

y [k] = [k] = Kp [k] + Ki (k + 1) h [k] + Kd [k]


Kp Ti Kp Td h

Chapitre 5, v.1.6

136

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La fonction de transfert du rgulateur s'en dduit facilement :

G(z) = =

Y (z) Z {y [k]} = U (z) Z {u [k]} Kp


z z1

1 2Ti

zh (z1)2 z z1
2

z 2 h (z1)2

Td h

h Kp z(z1)+ 2T z(z+1)+ i

Td (z1)2 h

(z1) z z1

z (z 1) z Kp + Ki h + + z Kp 2 = z (z 1) 2 b0 z + b1 z + b2 = z (z 1)
2 Kd h

Kp z (z 1) +

h 2Ti

z (z + 1) +

Td h

(z 1)2
Kd h

Kd h

5.2.3 Fonction de transfert d'un systme dcrit par son quation aux dirences
Dans la majorit des cas, un systme discret est dni par son quation aux dirences plutt que par l'une de ses rponses temporelles discrtes. La fonction de transfert s'obtient alors directement par transformation en z des deux membres de l'quation, ce qui donne, dans le cas de conditions initiales nulles :

y[k] + a1 y[k 1] + . . . + an1 y[k n + 1] + an y[k n] = b0 u[k d] + b1 u[k d 1] + . . . + bm1 u[k n + 1] + bm u[k n]
La transforme en z des 2 membres de l'quation aux dirences donne :

1 + a1 z 1 + . . . + an1 z 1n + an z n Y (z) = z d b0 + b1 z 1 + . . . + bm1 z 1m + bm z m U (z)

d'o :

G(z) =

Y (z) d b0 + b1 z 1 + ... + bm1 z 1m + bm z m =z U (z) 1 + a1 z 1 + ... + an1 z 1n + an z n

La fonction de transfert apparat ici comme une fraction rationnelle en z , mise sous forme de puissances de z ngatives. La multiplication des numrateur et
Chapitre 5, v.1.6

137

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dnominateur par z n permet de mettre cette expression sous forme de puissances de z positives :

G(z) =

Y (z) zn b0 + b1 z 1 + ... + bm1 z 1m + bm z m = n z d U (z) z 1 + a1 z 1 + ... + an1 z 1n + an z n z nd b0 + b1 z 1 + ... + bm1 z 1m + bm z m = n z 1 + a1 z 1 + ... + an1 z 1n + an z n m b0 + b1 z 1 + ... + bm1 z 1m + bm z m z = n z 1 + a1 z 1 + ... + an1 z 1n + an z n b0 z m + b1 z m1 + ... + bm1 z + bm Y (z) = U (z) z n + a1 z n1 + ... + an1 z + an

soit :

G(z) =

Exemple : fonction de transfert du rgulateur PID numrique


Partant de la loi de commande du rgulateur PID numrique donne par l'quation aux dirences

u [k] u [k 1) = b0 e [k] + b1 e [k 1) + b2 e [k 2)
o le signal d'erreur e[k] est l'entre et la commande u[k] la sortie, avec :

b0 = K p + K i h + b1 = Kp 2 Kd h b2 = K d h a0 = 1 a1 = 1 a2 = 0

Kd h

La fonction de transfert s'en dduit immdiatement (on pourrait galement effectuer la transformation en z des deux membres de l'quation aux dirences) :

G (z) =

U (z) b0 + b1 z 1 + b2 z 2 = E(z) 1 z 1 b0 z 2 + b 1 z + b2 = z (z 1) Kp + Ki h + Kd z 2 + Kp 2 h = z (z 1)

Kd h

z+

Kd h

Cette expression est identique celle obtenue au 5.2.2 .


Chapitre 5, v.1.6

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Exemple : fonction de transfert de l'oprateur "retard pur d'un nombre entier de priodes d'chantillonnage"
L'oprateur "retard pur de d priodes d'chantillonnage" est dcrit par l'quation aux dirences y [k] = u [k d) Sa fonction de transfert est simplement :

G (z) =

Y (z) 1 = z d = d U (z) z

u (k )
(chier source).

-d

y (k )= u (k -d )
f _ 0 5 a _ 0 9 .e p s

Figure 5.4  Schma fonctionnel d'un retard pur de d priodes d'chantillonnage


Il est noter la facilit avec laquelle un retard d'un nombre entier d de priodes d'chantillonnage peut tre dcrit. Contrairement au cas analogique, la fonction de transfert demeure une fraction rationnelle et ne ncessite aucun traitement mathmatique particulier.

Rappel : un retard pur analogique de valeur Tr a pour fonction


de transfert (1.6.3)
esTr

On peut l'approcher par une fraction rationnelle en s l'aide de l'approximation de Pad ( 1.6.3 page 55) :
e
sTr

1s 1+s

Tr 2 Tr 2

5.2.4 Prsentation de G(z)


G(z) est toujours une fraction rationnelle en z que l'on peut reprsenter sous diverses formes, adaptes au type d'analyse que l'on s'apprte eectuer. Il est noter que la forme de Bode perd son sens, car contrairement aux fonctions de transfert de systmes analogiques, on ne peut mettre en vidence de constantes de temps ou de pulsations caractristiques comme coecients de z .
Chapitre 5, v.1.6

139

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Forme de puissances de z positives (forme de Laplace ou d'Evans)


Cette forme est telle que la variable z apparat en puissances positives ou nulles, le coecient de la plus haute puissance du dnominateur de G(z) tant unitaire :

G(z) =

b0 z m + b1 z m1 + ... + bm1 z + bm Y (z) = U (z) z n + a1 z n1 + ... + an1 z + an

C'est la forme qui, avec sa version factorise, sera privilgie dans le cadre de ce cours. Les degrs des numrateur et dnominateur sont respectivement m et n. Souvent, on s'arrange pour que le numrateur de G(z) soit aussi tel le coecient de la plus haute puissance de z soit unitaire :

z m + b1 z m1 + ... + bm1 z + bbm Y (z) b0 0 G(z) = = b0 n b0 n1 U (z) z + a1 z + ... + an1 z + an


Cela prpare la prsentation o les numrateurs et dnominateurs sont factoriss.

Forme de puissances de z ngatives


Sous cette reprsentation, tous les z sont sous forme de puissances ngatives ou nulle. De plus, pour le dnominateur, on fait en sorte que le coecient de la puissance de z la plus proche de zro soit unitaire :

G(z) =

Y (z) d b0 + b1 z 1 + ... + bm1 z 1m + bm z m =z U (z) 1 + a1 z 1 + ... + an1 z 1n + an z n

Cette rgle est parfois aussi applique au numrateur :


b1 1 + b0 z 1 + ... + bm1 z 1m + bbm z m Y (z) b0 d 0 =b0 z G(z) = U (z) 1 + a1 z 1 + ... + an1 z 1n + an z n

Dans un cas comme dans l'autre, il faut remarquer le trs important facteur z d mis en vidence.
Chapitre 5, v.1.6

140

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Formes factorises
Lorsque cela est possible, on factorise numrateur et dnominateur pour obtenir l'une des formes suivantes :

Y (z) (z z1 ) (z z2 ) ... (z zm ) = b0 U (z) (z p1 ) (z p2 ) ... (z pn ) m i=1 (z zi ) = b0 n i=1 (z pi ) Y (z) (1 z1 z 1 ) (1 z2 z 1 ) ... (1 zm z 1 ) G(z) = = b0 U (z) (1 p1 z 1 ) (1 p2 z 1 ) ... (1 pn1 z 1 ) m 1 i=1 (1 zi z ) = b0 n 1 i=1 (1 pi z ) G(z) =

5.2.5 Ples et zros, ordre et degr relatif


Les valeurs de z qui annulent le numrateur de G(z) en sont les compte donc m zros, rels ou complexes. Les zros sont ainsi :

zros. G(z)

z1 , z2 , . . . zm
valeurs dpendant des coecients b0 bm . Quant aux valeurs de z annulant le dnominateur de G(z), elles portent le nom de ples, au nombre de n. Ceux-ci sont galement rels ou complexes. Les ples sont :

p1 , p2 , ..., pn
valeurs dpendant des coecients a1 an . Le rgulateur PID numrique des 5.2.2 page 134 et 5.2.3 page 136 est d'ordre n = 2, de degr relatif d = 0. Ses ples sont situs dans le plan de z en z = 0 et z = 1. Graphiquement, les ples sont reprsents dans le plan complexe, i.e. le plan de z , par des croix ('x'), les zros l'tant par des cercles ('o') (gure 5.5 page suivante).
Chapitre 5, v.1.6

141

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Im j

Z z
1

p
2

p
1

0 1 z
2

R e

f _ 0 5 b _ 0 3 .e p s

Figure 5.5  Conguration ples-zros du rgulateur PID numrique

(chier source).

L'ordre d'un systme dynamique linaire est gal son nombre de ples n. On rappelle que son degr relatif est le nombre entier

d=nm
i.e. la dirence entre le nombre de ses ples et de ses zros.

Formes privilgies de G(z)


Lorsqu'il s'agit de dterminer l'ordre d'un systme (le nombre de ses ples) et le nombre de ses zros, on privilgiera la forme en puissances de z positives. De cette faon, on peut par exemple tre sr que la fonction de transfert G (z) = z d = z1d d'un retard d'un nombre entier d de priodes d'chantillonnage possde bel et bien d ples ! La forme de G(z) en puissances ngatives de z est utile notamment lorsque l'on souhaite retrouver l'quation aux dirences rgissant le systme tudi, par exemple dans le but d'en implanter l'algorithme.

5.2.6 Schma structurel


L'quation aux dirences peut tre reprsente par son schma structurel (gure 5.7 page 142), indiquant graphiquement les liaisons entre les variables
Chapitre 5, v.1.6

142

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internes du systme. Aprs un lger remaniement de l'quation

y[k] = b0 u[k d] + b1 u[k d 1] + . . . + bm1 u[k n + 1] + bm u[k n] (a1 y[k 1] + . . . + an1 y[k n + 1] + an y[k n])
on peut facilement construire le schma structurel de la page suivante, o l'oprateur de dcalage d'une priode d'chantillonnage est dsign par un bloc z 1 .
b 0( u ( k ) - u ( k - 1 ) )

u (k )

u (k )

b
0

5
u (k -1 )

5
-

y (k )

z
dynamique (chier source).

-1

-b
0

f _ 0 5 b _ 0 5 .e p s

Figure 5.6  Vue dtaille de l'eet des zros d'un systme sur son comportement

L'organisation de ce schma permet d'avoir une comprhension intuitive des rles respectifs des ples et des zros. En eet, les paramtres a1 an dnissant les ples du systme, on voit que ceux-ci en dterminent les contre-ractions internes. Quant aux zros, dpendant exclusivement des paramtres b0 bm , ils indiquent comment la grandeur d'entre u[k] est introduite dans le systme (retard, amplication, etc). On voit par exemple (gure 5.6) que si b0 = b1 , u[k] est introduite en tant multiplie par z d b0 (1 z 1 ), synonyme d'une forte amplication des hautes frquences (comportement drivateur). Notons que ce schma n'est pas unique, et que plusieurs formes peuvent reprsenter l'quation aux dirences (voir la reprsentation des systmes dynamiques linaires dans l'espace d'tat, [[13], [14]]).

5.3 Modes temporels discrets


5.3.1 Dnition
Lorsqu'un systme dynamique linaire est excit par un signal d'entre u[k] quelconque, la forme de la rponse y[k] dpend bien sr de celle de u[k] mais aussi et surtout des proprits du systme. En se rappelant que u[k] peut tre
Chapitre 5, v.1.6

143

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y (k )

y (k -1 )

-1

y (k -2 )

-1

u (k -d -2 )

-1

u (k -n )

Figure 5.7  Schma fonctionnel dtaill d'un systme discret linaire : la struc-

ture interne du systme ainsi prsente montre les rles respectifs jous par les ples (contre-ractions internes) les zros ("mise en forme" du signal d'entre) (chier source).
Chapitre 5, v.1.6

u (k )

144

z ro s (c o u p la g e d u s y s t m e a v e c s o n e n v iro n n e m e n t)

-d

u (k -d )

-1

u (k -d -1 )

-1

p le s (c o u p la g e s in te rn e s d u s y s t m e , i.e . c o n tr e - r a c tio n s in te r n e s )

y (k -n )

-1

f _ 0 5 b _ 0 4 .e p s

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reprsent sous la forme d'une suite d'impulsions-unit dcales et pondres ( 4.3.2 page 123),
k

u[k] =
l=0

u[l] [k l]

il devient vident que le systme rpond par un signal y[k] constitu de la superposition des rponses impulsionnelles correspondantes.
k

y[k) = g [k] u [k] =


l=0

g[k l] u[l]

La connaissance de la rponse impulsionnelle discrte est ainsi de premire importance en vue de dterminer la forme de la rponse un signal quelconque, raison pour laquelle on se propose d'en obtenir l'expression analytique partir de la fonction de transfert G(z) du systme considr. On a simplement (voir galement [1], V.5.4.3, pour les systmes analogiques) :

G (z) =

Y (z) Y (z) = G (z) U (z) U (z) Y (z) = G (z)

Comme u[k] est une impulsion-unit discrte, Y (z) s'crit :

G(z) est une fraction rationnelle en z pouvant tre dcompose en lments simples, soit manuellement, soit systmatiquement l'aide du thorme des rsidus. Sans restriction de la gnralit des dveloppements faire, on peut limiter l'tude au cas particulier o tous les ples de G(z) sont simples, ce qui donne :
n

Y (z) = G (z) =
i=1

Ci z z pi

o les n ples pi , ainsi que les n rsidus Ci peuvent tre soit rels, soit apparatre par paires complexes conjugues. Le calcul de y[k] par transformation inverse de Y (z) est ds lors immdiat, lorsque l'on sait que (voir 3.A, transforme no 7) :

Z 1
On a donc, pour y[k] :

z zp
n

= pk

y [k] = g [k] =
i=1

C i pk i

Cela montre que g[k] est constitue de la superposition de n signaux temporels. Ces signaux sont les modes discrets du systme dynamique, leur combinaison linaire fournissant la rponse du systme l'entre applique. On voit que les modes sont essentiellement dtermins par les ples de G(z). Seuls deux cas sont considrer :
Chapitre 5, v.1.6

145

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 le ple pi est rel ;  le ple pi est complexe.

5.3.2 Mode associ un ple rel


Lorsque le ple pi est rel, le mode correspondant est simplement donn par

y [k] = g [k] = C pk i
Im

(5.1)

Le ple est situ sur l'axe rel du plan (complexe) de z (gure 5.8). Il s'agit d'un

0
p

f _ 0 5 a _ 0 4 .e p s

R e

Figure 5.8  Ple rel

(chier source).

mode exponentiel. On remarque immdiatement que pour |pi | < 1, limk y[k] = 0. Dans le cas contraire, le mode diverge.

5.3.3 Mode associ une paire de ples complexes conjugus


Prenant d'emble en compte que les ples complexes apparaissent toujours par paires conjugues, on a, en les exprimant sous forme polaire :
module
argument

p1,2 =
Le polynme en z correspondant est :

R ej

(z p1 ) (z p2 ) = z R ej z R ej = z 2 2 R cos () z + R2
Les ples complexes sont disposs dans le plan de z comme le montre la gure 5.9 page ci-contre.
Rappel ( 3.3.3 page 98) :

Z akh =

z z ah

z zp

Chapitre 5, v.1.6

146

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Im + jR s in (9 ) R 9 0 R c o s(9 )

R e

-jR s in (9 )

f _ 0 5 a _ 0 5 .e p s

Figure 5.9  Paire de ples complexes conjugus

(chier source).

La transforme en z G(z) de la rponse impulsionnelle discrte g[k] s'exprime sous la forme gnrale :

Y (z) = G(z) = C

z z +C (z p1 ) (z p2 )

o C et C sont les rsidus des ples p1 et p2 . La transforme en z inverse donne : y [k] = g[k] = C pk + C pk = C R ej 1 2
k

+ C R ej

En dveloppant et en faisant usage d'identits trigonomtriques, on montre que le mode correspondant est sinusodal, pondr par un terme exponentiel :

y [k] = C R ej

+ C R ej

= 2 Rk [ {C} cos ( k)

{C} sin ( k)] {C} {C}

= 2 Rk |C| sin k + arctan

Le mode discret associ une paire de ples discrets complexes conjugus est donc de forme gnrale : y[k] = Rk sin( k) (5.2) On remarque aussi que pour |R| < 1, limk y[k] = 0. Dans le cas contraire, le mode diverge.
Chapitre 5, v.1.6

147

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Rgulation numrique (REN)

5.3.4 Relation entre la position des ples dans le plan complexe et la forme des modes discrets
D'aprs ce qui prcde, la position, dans le plan de z , des ples de la fonction de transfert d'un systme discret dtermine la forme du mode leur tant associ selon la relation yi [k] pk i On prsente ci-aprs les dirents modes caractrisant un systme discret.

Modes apriodiques
Les modes temporels associs des ples rel sont apriodiques, selon la relation (5.1). Le tableau suivant donne leur forme en fonction de la position des ples dans le plan de z .

Chapitre 5, v.1.6

148

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Rgulation numrique (REN)

Conguration des ples


2 REGULATION MANUELLE DE LA TEMPERATURE D"UNE DOUCHE T Tc 1

Mode discret
1 0.9 0.8

0 0 1.5 1 0.5

5 teta

10

15

0.7 0.6 g(k) 0.5 0.4

0 0 2

5 T0

10

15

0.3 0.2 0.1 0

0 0

10

t [s]

10

15

15

20

25
f_ch_05_03_1c.eps

Im j

z
1 0.8

0.6

0 1

R e

g(k) 0.4 0.2 0

10

15

20

25
f_ch_05_03_11c.eps

f _ 0 5 _ 0 2 .e p s

Im j

0.8

0.6

0 1

R e

g(k) 0.4 0.2 0

10

15

20

25
f_ch_05_03_12c.eps

f _ 0 5 _ 0 4 .e p s

Im j

100 90 80 70 60 g(k) 50 40 30 20 10 0

0 1

R e

10

15

20

25
f_ch_05_03_5c.eps

f _ 0 5 _ 0 3 .e p s

Chapitre 5, v.1.6

149

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Modes oscillatoires
La relation (5.2) montre qu'un mode oscillatoire est d la prsence d'une paire de ples complexes conjugus. Il est form d'une sinusode pondre par un terme exponentiel. Conguration des ples
Im j

Mode discret
2

1.5

0 1

R e

g(k) 0.5 0 0.5 0

10

15

20

25
f_ch_05_03_2c.eps

f _ 0 5 _ 0 8 .e p s

Im j

0.8

0.6

0.4

0.2

0 1

R e

g(k) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 0

10

f _ 0 5 _ 1 1 .e p s

15

20

25
f_ch_05_03_7c.eps

Im j

1.5

0.5

g(k)

0 1

R e

0.5

1.5

2
f _ 0 5 _ 0 9 .e p s

10

15

20

25
f_ch_05_03_3c.eps

On observe que pour des ples exactement situs sur le cercle-unit, le mode est oscillatoire entretenu. Des ples complexes conjugus partie relle ngative engendrent un mode dont les chantillons changent de signe trs frquemment, presque chaque instant k . La conversion D/A d'un tel signal (gure 5.10 page 150) convainc qu'un
Chapitre 5, v.1.6

150

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Conguration des ples


Im j

Mode discret
1 0.8 0.6 0.4 0.2 g(k)

0 1

R e

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

10

15

20

25
f_ch_05_03_8c.eps

f _ 0 5 _ 1 2 .e p s

Im j

40

30

20

g(k)

0 1

R e

10

10

20

10

15

20

25
f_ch_05_03_4c.eps

f _ 0 5 _ 1 0 .e p s

Im j

25

20

15

10

0 1

R e

g(k) 0 5 10 15 20 0

10

15

20

25
f_ch_05_03_9c.eps

f _ 0 5 _ 1 3 .e p s

Chapitre 5, v.1.6

151

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Rgulation numrique (REN)

mode de cette nature, mme stable, est viter tout prix dans une boucle de rgulation, moins qu'il soit notablement domin par d'autres modes de comportement plus acceptable.
0.6

0.4

0.2

g(t)

0.2

0.4

0.6 0

10 t

15

20

25

Figure 5.10  Commande issue d'un rgulateur, lorsque le systme asservi possde des ples discrets partie relle ngative (chier source). Il faut en eet s'imaginer qu'un systme rgler, analogique, excit par une commande variant de cette faon, peut avoir un comportement quasi chaotique entre deux instants d'chantillonnage (voir par exemple la gure 2 page 46). Si l'on n'est pas attentif, de tels ples peuvent se retrouver dans la fonction de transfert U Y Gu (z) = W(z) , tout en tant absents de la fonction de transfert Gw (z) = W(z) . (z) (z)

Modes alterns
Un mode altern est observable lorsqu'un systme dynamique linaire possde un ple rel ngatif. Le mode associ tout ple discret pi tant du type pk , il i ressort que pour un ple rel et ngatif, le signal change de signe chaque instant d'chantillonnage. On parle de mode altern ou d'eet sonnette. La remarque concernant les ples complexes partie relle ngative s'applique particulirement dans le cas d'un mode altern.
Chapitre 5, v.1.6

152

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Rgulation numrique (REN)

Conguration des ples


Im j

Mode discret
1

0.8

0.6

0.4

0.2 g(k) 0

0 1

R e

0.2

0.4

0.6

0.8
f _ 0 5 _ 0 5 .e p s

10

15

20

25
f_ch_05_03_6c.eps

Im j

0.8 0.6 0.4 0.2 g(k) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

0 1

R e

10

f _ 0 5 _ 0 6 .e p s

15

20

25
f_ch_05_03_13c.eps

80

Im j

60

40

20

0 g(k) 20

0 1

R e

40

60

80

100

10

15

20

25
f_ch_05_03_10c.eps

f _ 0 5 _ 0 7 .e p s

Chapitre 5, v.1.6

153

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Rgulation numrique (REN)

5.4 Analyse des proprits d'un systme discret sur la base de sa fonction de transfert
On peut trs facilement connatre certaines caractristiques importantes d'un systme dynamique linaire discret en faisant une brve analyse de sa fonction de transfert.

5.4.1 Gain statique


Le gain statique se calcule par

K = lim

y [k] k u [k]

= lim y [k]
u[k]= [k] k

lorsque u[k] est un saut unit discret. L'application du thorme de la valeur nale ( 3.3.4 page 101) permet de mettre le gain statique sous la forme :

K = lim

z1 z G (z) z1 z z1 = lim G (z)


z1

5.4.2 Comportement intgrateur


Lorsque que G(z) possde un ple en z = 1, et n'a pas de zro le compensant, soit 1 G (z) z1 G(z) possde un comportement intgrateur.

G (z ) u (k ) ... ...
u i( k )
z - 1 1

y i( k ) = y i( k - 1 ) + u i( k - 1 ) y i( k )

...

...

y (k )
f _ 0 5 b _ 0 6 .e p s

Figure 5.11  Systme discret comportement intgrateur

(chier source).

Il sut pour s'en convaincre de calculer la fonction de transfert de l'intgrateur discret (forward), dont l'quation aux dirences est :

y [k] = y [k 1] + u [k] h
Chapitre 5, v.1.6

154

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Y (z) zh = U (z) z1 fonction de transfert possdant manifestement un ple en z = 1. Toute fonction de transfert ayant ainsi un ple en z = 1 a donc un comportement intgrateur, dont l'eet est particulirement visible en rgime permanent. On note que le gain statique d'un systme possdant un ou plusieurs ples en z = 1 tend sans surprise vers l'inni. G (z) =

On obtient

5.4.3 Comportement drivateur


L'oprateur de drivation peut tre approxim de manire discrte par

u [k] u [k 1] du = y [k] dt h correspondant la fonction de transfert y (t) = 1 z 1 z1 = h hz Lorsque le numrateur de la fonction de transfert d'un systme dynamique linaire possde un facteur (z 1), soit G (z) = G (z) (z 1)

G (z ) u (k ) ... ...
u i( k )

y i( k ) = u i( k + 1 ) - u i( k ) y i( k )

z - 1

...

...

y (k )
f _ 0 5 b _ 0 7 .e p s

Figure 5.12  Systme discret comportement drivateur

(chier source).

le systme considr a un comportement drivateur. Notons que logiquement, son gain statique est alors nul.

5.4.4 Retard pur


On a dj montr dans les exemples introductifs que la fonction de transfert de l'oprateur "retard pur d'un nombre entier de priodes d'chantillonnage" s'exprimait sous la forme trs simple

G (z) = z d =
Chapitre 5, v.1.6

1 zd

.
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155

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z d
On se propose ici d'examiner le comportement d'un systme dynamique linaire quelconque entach d'un retard pur de d priodes d'chantillonnage.

G (z ) u (k ) ... ...
u i( k )

y i( k ) = u i( k - d ) y i( k )

- d

...

...

y (k )
f _ 0 5 b _ 0 8 .e p s

Figure 5.13  Systme discret comportant un retard pur de d priodes d'chantillonnage (chier source). Revenant l'quation aux dirences utilise pour construire le schma structurel du systme dynamique linaire,

y[k] = b0 u[k d] + b1 u[k d 1] + . . . + bm1 u[k n + 1] + bm u[k n] (a1 y[k 1] + . . . + an1 y[k n + 1] + an y[k n])
la signication pratique du degr relatif d = n m va tre prcise. Rappelant que k dsigne l'instant prsent, une valeur de d ngative impliquerait que l'entre u[k d], alors future, pourrait inuencer la sortie prsente y[k]. Le systme serait non-causal. Si d = 0, il existe un lien direct, instantan, entre la sortie y[k] et l'entre u[k] et le systme ragit donc sans aucun retard (voir le schma structurel, gure 5.7 page 142). Si d > 0, la sortie y[k] est retarde par rapport u[k], dont l'eet sur y[k] ne s'observera que d priodes d'chantillonnage plus tard. Le paramtre d dnit en fait le nombre de priodes d'chantillonnage s'coulant entre l'instant o le systme discret au repos est excit et celui o l'eet corrlatif sur la sortie peut tre observ. En pratique, on a, pour les systmes physiquement ralisables : d>0 Le degr relatif d peut s'extraire directement de la fonction de transfert, lorsque celle-ci est mise sous forme convenable, on a :

G(z) =
ou

Y (z) d b0 + b1 z 1 + . . . + bm1 z 1m + bm z m =z U (z) 1 + a1 z 1 + . . . + an1 z 1n + an z n

Y (z) b0 z m + b1 z m1 + . . . + bm1 z + bm G(z) = = U (z) z n + a1 z n1 + . . . + an1 z + an


156

d=nm

Chapitre 5, v.1.6

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Rgulation numrique (REN)

w (k ) +

e (k )

A lg o rith m e

u (k ) D

A A

u (t)

G a(s )

y (t)

y (k ) D
N U M E R IQ U E

A N A L O G IQ U E
f _ 0 5 b _ 0 1 .e p s

Figure

5.14  Schma fonctionnel d'un systme de rgulation numrique : le systme asservi Ga (s) n'est vu par l'algorithme qu'aux instants d'chantillonnage au travers des convertisseurs D/A et A/D (chier source).

5.5 Modle chantillonn du systme rgler


5.5.1 Introduction
Dans le cas d'un systme de rgulation numrique, le systme asservi Ga (s), de nature analogique, n'est vu par l'algorithme qu'aux instants d'chantillonnage au travers des convertisseurs D/A et A/D (gure 5.14). On dit parfois que l'algorithme n'a qu'une vue stroboscopique du systme rgler, qu'il peroit par une paire de signaux discrets, en fait 2 suites de nombres : 1. la commande u[k] qu'il lui fournit ; 2. la grandeur rgle contre-ractionne y[k]. Il n'y a alors qu'un pas franchir pour armer que l'algorithme "considre" le systme rgler comme un systme discret (gure 5.15 page suivante). Immdiatement se pose la question de savoir par quelle quation aux dirences puis par quelle fonction de transfert H(z) l'algorithme voit le systme rgler analogique Ga (s) au travers des convertisseurs D/A et A/D.

5.5.2 Relation fondamentale


Pour dterminer H(z), les hypothses de linarit de chaque lment doivent tre poses. Cela signie en particulier que l'eet de quantication des convertisseurs A/D et D/A doit pouvoir tre admis ngligeable. On admet que ceux-ci sont galement au repos, causals et stationnaires. On sait alors que la fonction de transfert cherche H(z) est donne par dnition par la transforme en z de la rponse impulsionnelle discrte du systme. Appliquons donc une impulsion unit discrte au systme. On a successivement, en examinant les signaux d'entre et de sortie de chaque bloc de la gure 5.15 page suivante :
Chapitre 5, v.1.6

157

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u (k )

D A

u (t)

G a(s )

y (t)

A D

y (k )

U (z )

H (z )

Y (z )
f _ 0 5 b _ 0 2 .e p s

Figure 5.15  L'algorithme voit le systme rgler analogique Ga (s) comme un


systme discret (chier source).

Signal

Transforme

1 2

u[k] = [k] u(t) = (t) (t h)

U (z) = 1 U (s) =
1 s

impulsion unit discrte

(1

esh )

impulsion continue tangulaire largeur recde

h
du ana

y(t) = L1 (Ga (s) U (s))

Y (s) = Ga (s) U (s)

rponse systme logique l'impulsion

rectangulaire

y[k] = L1 (Ga (s) U (s))

Y (z) = Z L1 (Ga (s) U (s))

rponse

im-

pulsionnelle discrte

Y (z) a donc pour expression :

Y (z) = Z

L1 Ga (s)

1 1 esh s

signal analogique y(t) signal discret y[k] transforme en z du signal discret

o le fait de mettre le signal y(t) entre accolades signie qu'on en prend sa version
Chapitre 5, v.1.6

158

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chantillonne y[k]. En poursuivant, on a :

1 1 Y (z) = Z L1 Ga (s) Ga (s) esh s s 1 1 = Z L1 Ga (s) L1 Ga (s) esh s s


f (t) f (th)

=Z

L1

1 1 Ga (s) Z L1 Ga (s) esh s s


f (t) f (th) f (kh) f ((k1)h)

et en appliquant la proprit de translation avant d'un signal discret, on obtient dans un premier temps :

Y (z) = 1 z 1 Z L1 Ga (s)
puis nalement la relation fondamentale :

1 s

= Z {g[k]} = H(z)

H(z) =

Y (z) = 1 z 1 Z L1 U (z)

Ga (s) s

On doit relever ici que cette relation a t obtenue en appliquant simplement la dnition de la fonction de transfert :

H(z) = Z {g[k]}
liers (voir par exemple la transforme en z no 21 du tableau du 3.A page 106). Dans la rgle, le processus d'chantillonnage n'ajoute ou ne supprime pas de ples.

Remarque : les ordres de H(z) et de Ga (s) sont les mmes, sauf cas trs particu-

5.5.3 Exemple
Soit un systme rgler analogique de fonction de transfert

Ga (s) =

Y (s) 1 = U (s) s s1

On obtient son modle chantillonn H(z) en calculant successivement :


Chapitre 5, v.1.6

159

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Etape 1 2 3 4 5 6

Opration
Ga (s) 1 = s(ss1 ) s 1 L1 s(ss1 ) 1 s1

1 s1

(1 es1 t )
1 s1

(1 es1 t ) = 1 es1 kh
1 s1

1 es1 kh
1 s1

1 s1

z z1 1 s1

z zes1 h

1 s1

z(1es1 h ) (z1)(zes1 h )

(1 z 1 ) H(z) =

z(

1es1 h

(z1 (zes1 h )

( ) (zes1 h )
1es1 h b1 z+a1

Y (z) U (z)

1 s1

(1es1 h ) = (zes1 h )

b1 zp1

Les tapes 2 et 3 peuvent tre omises si l'on travaille avec une table des transformes en z telle que celle du 3.A page 106. On peut en eet directement passer de la colonne F (s) la colonne F (z). Il y a donc moins de calculs faire qu'il n'y parat a priori. Cet exemple montre que les ordres de Ga (s) et de H(z) sont les mmes, comme c'est presque toujours le cas.

5.6 Combinaisons de fonctions de transfert


5.6.1 Rgles gnrales
La similitude incontestable des relations valables pour les systmes  analogiques : Y (s) = G (s) U (s) et les systmes  discrets : Y (z) = G (z) U (z) fait que les mmes rgles de combinaison des fonctions de transfert peuvent tre utilises. On se rfrera donc [11], chapitre 3, pour une prsentation des mthodes de rduction des schmas fonctionnels.

5.6.2 Fonctions de transfert d'un systme de rgulation numrique


Fonction de transfert en boucle ouverte Go (z)
La fonction de transfert en boucle ouverte, dnie pour w[k] = 0 et v(t) = 0, s'obtient comme dans le cas analogique, en coupant la rtroaction y[k] en amont du comparateur et en injectant un signal e[k]. Si l'on mesure ou calcule y[k], la fonction de transfert en boucle ouverte est alors :

Go (z) =
Chapitre 5, v.1.6

Z {y [k]} Z {e [k]}
160

=
w[k] = 0 v(t) = 0

Y (z) E (z)
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e (k )

w (k )= 0

+ -

+ 5

G
o

(z ) H1(z )
I
y (k )

e (k )

G c1 ( z )
I

u (k )

y (k )

f _ 0 5 b _ 0 9 .e p s

Figure 5.16  Fonction de transfert en boucle ouverte d'un systme de rgulation


numrique (chier source).

Avec les conventions prises (schma fonctionnel universel et dnition des fonctions de transfert), la fonction de transfert en boucle ouverte est donne par le produit des fonctions de transfert du rgulateur numrique et du modle chantillonn du systme rgler.

Go (z) =

Y (z) = Gc (z) H (z) = Gc (z) 1 z 1 Z L1 E (z)

Ga (s) s

Fonction de transfert en rgulation de correspondance Gw (z)


L'obtention de la fonction de transfert en rgulation de correspondance est immdiate ; partant du schma fonctionnel de la gure 5.17 page suivante on a, puisque le retour est unitaire :

Gw (z) =

Go (z) Y (z) = W (z) 1 + Go (z)

Connaissant Gw (z), il est dsormais possible de calculer la rponse en boucle ferme d'un systme de rgulation numrique. Il sut de rsoudre (v(t) = 0) :

y [k] = Z 1 {Y (z)} = Z 1 {Gw (z) W (z)} = Z 1

Go (z) W (z) 1 + Go (z)

5.7 Correspondance entre ples analogiques et discrets


5.7.1 Dnition du problme
Considrons la situation dcrite par la gure 5.18 page suivante : le systme rgler analogique Ga (s) est encadr par les convertisseurs D/A et A/D et l'on
Chapitre 5, v.1.6

161

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w (k ) +

e (k )

G c(z )

u (k ) D

A A

u (t)

G a(s )

y (t)

y (k )

w (k ) +

e (k )

G c(z )

u (k )

H (z )

y (k )
f _ 0 5 b _ 1 0 .e p s

Figure 5.17  Fonction de transfert en rgulation de correspondance

(chier source).

u (k ) y (k )

D A A D

u (t)

G
a

(s)

y (t)

f _ 0 5 a _ 0 6 .e p s

Figure 5.18  Systme analogique encadr par des convertisseurs D/A et A/D (chier source).

Chapitre 5, v.1.6

162

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sait que l'algorithme fournissant u[k] et recevant y[k] le voit par la fonction de transfert quivalente :

H(z) =

Y (z) = 1 z 1 Z L1 U (z)

Ga (s) s

La question se posant ici est de dterminer s'il existe un lien direct entre les ples du systme analogique de fonction de transfert Ga (s) et ceux du systme discret de fonction de transfert H(z). On cherche donc, pour les ples, une relation mathmatique entre les plans de s et de z .

5.7.2 Relation fondamentale


Soit la fonction de transfert

Ga (s) =

1 Y (s) = U (s) s s1

possdant un ple rel ou complexe en s = s1 . Son modle chantillonn est, en reprenant le rsultat de l'exemple du 5.5.3 page 157 :

H(z) =

1 es1 h 1 b0 Y (z) = = s1 h ) U (z) s1 (z e z p1

On constate que le ple analogique s1 s'est transform, par suite de l'chantillonnage, en un ple discret de valeur

p1 = es1 h
La relation liant les ples d'un systme analogique ceux de son modle chantillonn est donc :

z = esh
La gure 5.19 page suivante illustre cette relation.

5.7.3 Proprits
Il faut relever que la transformation des ples par l'expression z = esh fait intervenir la priode d'chantillonnage h ; selon la valeur de celle-ci, un mme ple analogique du plan de s aura direntes images dans le plan de z .
Chapitre 5, v.1.6

163

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Im s

Im j

R e 0

R e

f _ 0 5 _ 2 4 .e p s

Figure 5.19  Transformation des ples d'un systme analogique par l'chantillonnage : la relation z = esh dnit le lien entre les plans s et z (chier source).

D'autre part, la relation z = esh est priodique de priode e =

2 , h

puisque :

z = esh = e(+j0 )h = eh (cos(0 h) + j (sin(0 h)) = eh (cos ((0 + e ) h) + j sin ((0 + e ) h)) = eh (cos (0 h + 2 ) + j sin (0 h + 2 )) = e(+j(0 +e ))h

Ainsi, les ples complexes analogiques

s1,2 = j 0

et

s3,4 = + j (e 0 )

ont la mme image dans le plan de z (gure 5.20 page suivante). Ce phnomne est une consquence directe de l'chantillonnage, ou plus prcisment du sous-chantillonnage, puisqu'aux ples s3 et s4 correspond un mode sinusodal analogique d'une pulsation propre 0 + e ne respectant de loin pas le thorme de Shannon. C'est pourquoi, en pratique, un tel phnomne est sans consquence, les modes de ples tels que s3 et s4 tant fortement attnus par le ltre anti-repliement qu'on aura pris soin d'insrer entre le capteur et le convertisseur A/D.
Chapitre 5, v.1.6

164

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s
!

Im
s
"

s
e N

+ jM + jM

z = e

sh

Im

z
p


s


R e

0
p

R e

-jM
N

-jM
e

f _ 0 5 _ 1 4 .e p s

page 73), des ples analogiques distincts de la quantit j e ont la mme image dans le plan de z (chier source).

Figure 5.20  Par suite du non-respect du thorme de l'chantillonnage ( 2.3

Im j

0 1

R e

f _ 0 5 _ 0 2 .e p s

5.21  Transformation du ple d'un systme intgrateur par suite de l'chantillonnage : s = 0 rad z = 1. Voir galement le 5.4.2 page 152 s (chier source).

Figure

Chapitre 5, v.1.6

165

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5.7.4 Exemples
Intgrateur
Un ple analogique situ en s = 0 rad , soit l'origine du plan de s, est sys nonyme d'un systme analogique ayant un comportement intgrateur. La transformation de ce ple lors de l'chantillonnage du systme analogique

z = esh = e0h = 1
La fonction de transfert d'un systme discret possdant un comportement intgrateur a donc un ple en z = 1.

Filtre passe-bas numrique d'ordre 1


Pour montrer tout l'intrt de la relation z = esh , essayons, comme au 4.3.1 page 121, de construire un ltre numrique passe-bas de premier ordre en partant de la fonction de transfert

G (s) =

1 (s1 ) Y (s) = = U (s) 1+s s s1

An d'obtenir la fonction de transfert du ltre numrique reproduisant au mieux le comportement de G(s), calculons le modle chantillonn H(z) de G(s). Celuici a t obtenu dans l'exemple du 5.5.3 page 157. On a :

H(z) =
avec :

1 es1 h 1 b0 Y (z) b0 = = = s1 h ) U (z) s1 (z e z p1 z + a1 a1 = p1 = es1 h = e


h

Le ple du ltre numrique est rel, situ en p1 = es1 h = e (gure 5.22 page cicontre). Par comparaison avec l'exemple du 4.3.1, on observe que le coecient a1 est dirent, ce qui se traduit par une parfaite correspondance entre les rponses indicielles des ralisations analogiques et numriques (gure 5.23 page suivante). Il vaut ici la peine de remarquer que h 1 1 = a1 = e = h h e 1 + 1!

1 1+

1+

Le coecient a1 obtenu au chapitre 4 par discrtisation de l'quation direntielle n'a pour autre valeur que celle du dveloppement limit du coecient a1 "exact". Si l'on avait connu au 4.3.1 page 121 la correspondance z = esh entre les ples des plans de s et z , on aurait donc pu dterminer immdiatement le coecient a1 .
Chapitre 5, v.1.6

166

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REGULATION MANUELLE DE LA TEMPERATURE D"UNE DOUCHE T Tc

0 0 1.5 1 0.5 0 0 2

5 teta

10

15

5 T0

10

15

0 0

t [s]

10

15

Figure 5.22  Ple discret d'un ltre numrique passe-bas

(chier source).

Rponses indicielles des filtres analogique et numrique (h =1[s], T=6[s])

0.8

0.6 (t), (k) 0.4 0.2 0

10

15 k, t[s]

20

25

30

f_ch_05_17_1.eps

5.23  Correspondance parfaite (dans le cas particulier) en les ltres analogique et numrique. A comparer avec la gure 4.11 page 122, pour = 6 [s] (chier source).

Figure

Chapitre 5, v.1.6

167

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Rgulation numrique (REN)

Comment construire, "vite fait" (bien fait ?), de manire approximative, un ltre passe-bas numrique d'ordre 1 ? En dsignant par H(z) la fonction de transfert du ltre recherch, on procde comme suit : 1. Calculer le ple du ltre analogique correspondant
G (s) = 1 1 Y (s) = s1 = U (s) 1+s

2. Calculer le ple discret quivalent


p1 = es1 h = e H (z)
h

1 z p1

3. Faire en sorte que le gain statique de H(z) soit gal celui de G(s)
K = G (s)|s=0 = H (z)|z=1 = H (1)

d'o
H (z) =

1 p1 b0 Y (z) = = U (z) z p1 z + a1

4. L'quation aux dirences du ltre est alors :


y [k] + a1 y [k 1] = b0 u [k 1]

5.7.5 Images de courbes et surfaces particulires


L'application de la relation z = esh permet de dterminer trs facilement ce que deviennent les ples du plan de s par suite de l'chantillonnage. D'une manire gnrale, un ple analogique s est complexe et s'exprime sous forme cartsienne par

s = + j 0

et sa transformation par chantillonnage est le ple discret z :

z = esh = eh ej0 h

Rappel : la relation z = esh n'est valable que pour les ples. Elle est inapplicable pour trouver la transformation des zros par chantillonnage !
Chapitre 5, v.1.6

168

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Rgulation numrique (REN)

Im
+ jw
N

s Im z

R e

R e

-jw
N

f _ 0 5 _ 1 5 .e p s

Figure 5.24  Image de droites horizontales


Image de droites horizontales et verticales
Une droite horizontale du plan de s est dcrite par

(chier source).

s=+jb
Son image dans le plan de z est

b = const.

z=

eh
module variable

ejbh
argument constant

On voit (gure 5.24) qu'il s'agit de demi-droites de pentes b h, et l'on note que l'axe rel du plan s devient l'axe rel positif du plan z . Quant la droite verticale du plan de s, s = a + j 0 o a est une constante relle, elle se transforme en un cercle de rayon eah :

z=

eah
module constant

ej0 h
argument variable

On relve que l'image de l'axe imaginaire du plan de s n'est autre que le cercle unit dans le plan de z (gure 5.25 page suivante).
Chapitre 5, v.1.6

169

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Rgulation numrique (REN)

Im
+ jw
N

I m a g e d e l 'a x e im a g in a ire : c e rc le u n it

Im j

R e

0 1

R e

-jw
N

f _ 0 5 _ 1 6 .e p s

Figure 5.25  Image de droites verticales


Image des courbes qui-amortissement

(chier source).

Tous les ples analogiques situs sur les demi-droites qui-amortissement du plan de s sont caractriss par le mme taux d'amortissement (gure 5.26). Leur image par la transformation fournit ainsi les courbes qui-amortissement du plan de z . On a : s = + j 0 = + j 0 o et 0 sont tels que soit constant, donc :

= sin () =

2 2 + 0

= constante

Comme il s'agit d'une droite passant par l'origine, les parties relles et imaginaires sont proportionnelles : 0 = a On obtient :

z = eh ejah
qui graphiquement se prsente sous la forme d'une spirale logarithmique. Les courbes qui-amortissement du plan de z ont donc l'allure de spirales logarithmiques. La gure 5.27 page suivante en reprsente quelques-unes. La gure 5.28 page 170 montre de plus les courbes n h = constante (pulsation propre nonamortie n multiplie par la priode d'chantillonnage h), qui sont des cercles dans le plan de s.
Chapitre 5, v.1.6

170

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Rgulation numrique (REN)

Im
Y
jw
0

Figure 5.26  Courbe qui-amortissement du plan de s

Courbes quiamortissement (plan s)


3 2 =0 . 1 0 1 Im

te ta n o n s z = c

-d

f _ 0 5 _ 1 7 .e p s

R e

(chier source).

Courbes quiamortissement (plan z) 1 =0 =0.25 =0.5 =0.70711 =0.9 =1

=0 5 =0.2 0.5 1 71 70

0.

0.5

Im 2 0 Re 2

0.5
2 3

1 1 0.5 0 Re 0.5 1

f_ch_05_01_1c.eps

Figure 5.27  Image des courbes qui-amortissement


Chapitre 5, v.1.6

(chier source).

171

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Rgulation numrique (REN)

Courbes quiamortissement et quin (plan z) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 Re 0.2 0.4 0.6 0.8 1
f_ch_05_01_2c.eps

Figure 5.28  Image des courbes qui-amortissement

Im

(chier source).

Chapitre 5, v.1.6

172

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Rgulation numrique (REN)

Im s

Im j

R e 0

R e

f _ 0 5 _ 2 0 .e p s

Figure 5.29  Image du demi-plan complexe gauche

(chier source).

A l'instar de que qui a t fait en rgulation analogique, la connaissance des courbes qui-amortissement dans le plan de z permettra par exemple de dterminer o placer les ples en boucle ferme d'un systme de rgulation numrique (6.6.2).

Image du contour d'Evans


Compte tenu de ce qui prcde, il est maintenant ais de dterminer l'image du contour d'Evans :
z z =
n m i

Im s

m in

Im

Images de surfaces
L'image du demi-plan complexe gauche est le disque unit (gure 5.29). L'image d'une portion du demi-plan complexe gauche est un disque de rayon infrieur 1
Chapitre 5, v.1.6

n st = co

m a rg e d e s ta b ilit a b s o lu e m a rg e d e s ta b ilit re la tiv e

Marges de stabilit et contour dEvans (plan z) 1 0.8 0.6 0.4

-d

0.2

R e

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

c o n t o u r d 'E v a n s

0.8

0.6

0.4

0.2

f _ 0 5 _ 1 9 .e p s

0 Re

0.2

0.4

0.6

0.8

1
f_ch_05_02_2c.eps

173

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Rgulation numrique (REN)

Im s

Im j

R e

0 1

R e

f _ 0 5 _ 2 1 .e p s

Figure 5.30  Image d'une portion du demi-plan complexe gauche

(chier source).

(gure 5.30). Mettons encore en vidence l'image de la surface dnie par les courbes qui-amortissement (gure 5.31 page suivante), ainsi que celle dlimite par le contour d'Evans (gure 5.32 page ci-contre).

Chapitre 5, v.1.6

174

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Rgulation numrique (REN)

Im s

Im j

R e

0 1

R e

f _ 0 5 _ 2 2 .e p s

Figure 5.31  Image de la surface dnie par les courbes qui-amortissement (chier source).

Im s

Im j

R e

0 1

R e

f _ 0 5 _ 2 2 .e p s

Figure 5.32  Image de la surface dlimite par le contour d'Evans

(chier source).

Chapitre 5, v.1.6

175

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Rgulation numrique (REN)

Chapitre 5, v.1.6

176

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Rgulation numrique (REN)

v (t)

w (k ) = 0

+
S

e (k )

G c( z )
y (k )

u (k )

D A

u (t)

G a( s )

y (t)

f _ 0 5 b _ 1 2 .e p s

Figure 5.33  Mise en vidence du signal de perturbation analogique agissant


sur un systme de rgulation numrique (chier source).

5.A Fonction de transfert en rgulation de maintien Gv (z)


L'obtention de la fonction de transfert en rgulation de maintien pose plus de dicults. Dans le cas de la rgulation de maintien, la grandeur d'entre est un signal purement analogique v(t), alors que celle de sortie est discrte puisqu'il s'agit de y[k] (gure 5.33). La perturbation v(t) tant totalement alatoire, elle intervient et peut varier n'importe quel moment, sans synchronisme avec l'horloge dictant la priode d'chantillonnage, au contraire de w[k] ou de y[k]. En eet, en rgulation de correspondance, on a obtenu une relation entre 2 grandeurs w[k] et y[k] en tirant parti du fait que la consigne w[k] est nature discrte, provenant d'un gnrateur de consigne ou rsultant de l'chantillonnage synchrone avec les convertisseurs A/D et D/A d'une consigne analogique w(t). De ce fait, w[k] n'est dnie et ne peut varier qu'aux instants d'chantillonnage. Tel n'est pas le cas de v(t), la consquence pratique en tant que le rgulateur, "aveugle" entre 2 instants d'chantillonnage, par exemple k et (k + 1), ne peut ragir l'apparition d'une perturbation v(t) en t = t0

k h < t0 < (k + 1) h,
qu' l'instant d'chantillonnage suivant, i.e. l'instant (k + 1). Il est alors clair que l'erreur e[k + 1] dpend de la dure coule ((k + 1) h t0 ) depuis la manifestation de la perturbation, et l'amplitude de la raction du rgulateur est ainsi fonction de t0 (gure 5.34 page 177). Le systme asservi ragit donc diremment selon l'instant auquel l'entre v(t) lui est applique, ce qui signie qu'il est non-stationnaire ( 4.2.2 page 111 et exemple 2 page 46). La consquence en est que la fonction de transfert

Z {grandeur rgle y} Z {perturbation v}


Chapitre 5, v.1.6

177

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ne peut tre dnie mathmatiquement. En eet, s'il reste possible de dterminer la transforme en z Y (z) de y[k], en sommant les transformes en z de chaque contribution y[k],

Z {y[k]} = Y (z) =Z

{Ga (s) V (s)} +


contribution de v(t) y[k]

H (z) U (z)
contribution de U (z) Y (z)

= Z {Ga (s) V (s)} Gc (z) H (z) Y (z)


d'o,

Y (z) =

Z {Ga (s) V (s)} 1 + Gc (z) H (z)

il est par contre impossible d'extraire une quelconque fonction de transfert Gv (z) ! On reprsente ci-dessous (gure 5.34 page suivante) la rponse d'un systme asservi un saut unit de perturbation intervenant aux instants 0, 0.25 h, 0.5 h, 0.75h. Un tel eet est en pratique ngligeable, si la frquence d'chantillonnage fe est susamment leve et surtout par le fait que le systme rgler prsente toujours un comportement de type passe-bas attnuant l'eet des perturbations rapides. Une manire de contourner le problme consiste admettre que les perturbations probables ont une dynamique modre par rapport la frquence d'chantillonnage choisie (gure 5.35 page 178). Dans ce cas l, une perturbation intervenant n'importe quand entre 2 instants d'chantillonnage aura un eet semblable dans tous les cas. Elle peut alors tre approxime par le signal qu'elle produirait en traversant un bloqueur d'ordre zro, ce qui prsente le grand avantage de la synchroniser sur l'horloge du systme asservi. Le systme tant maintenant devenu stationnaire, on peut calculer la fonction de transfert en rgulation de maintien Z {y[k]} Z {vm [k]} par application de la dnition de la fonction de transfert : Gv (z) est la transforme en z de la rponse impulsionnelle du systme, soit

Gv (z) = Z {g [k]}
La rponse impulsionnelle g[k] est obtenue en posant :

v(t) = (t)
Dans ce cas, o la perturbation est synchronise sur la priode d'chantillonnage, on a tout d'abord vm [k] = [k]

vm (t) = (t) (t h)
Chapitre 5, v.1.6

178

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1 0.8 v(t) 0.6 0.4 0.2 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

0.08 0.06 0.04 y(t) 0.02 0 0.02

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5 t [s]

0.6

0.7

0.8

0.9
f_ch_05_05_1.eps

Figure 5.34  Rponses indicielles en rgulation de maintien d'un systme de r-

gulation numrique, pour des perturbations intervenant entre 2 instants d'chantillonnage. On observe que les rponses sont direntes (i.e. pas simplement dcales, mais de formes direntes) selon l'instant d'apparition de la perturbation : le systme est non-stationnaire (chier source).

Chapitre 5, v.1.6

179

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h A D
v (k )

v (t)

D A

p e rtu rb a tio n a n a lo g iq u e s y n c h ro n is e

v m (t) w (k ) = 0

+
S

e (k )

G c( z )
y (k )

u (k )

D A

u (t)

G a( s )

y (t)

f _ 0 5 b _ 1 1 .e p s

Figure 5.35  Artice consistant synchroniser la perturbation an d'valuer, de manire approximative, la fonction de transfert en rgulation de maintien Gv (z) (chier source).
puis en se rappelant la dmarche suivie au 5.5.2 page 155 :

Z {y[k]} = Gv (z) = Z {Ga (s) Vm (s)}


contribution de vm (t) y[k]

H (z) U (z)
contribution de U (z) Y (z)

= Z Ga (s)

1 1 esh s

H (z) U (z)
contribution de U (z) Y (z)

contribution de v(t) y[k]

=
d'o :

H (z)
modle chantillonn de Ga (s)

Gc (z) H (z) Gv (z)

Gv (z) =

Y (z) H (z) = Vm (z) 1 + Gc (z) H (z)

Une telle approximation se justie dans la plupart des cas.

Chapitre 5, v.1.6

180

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Chapitre 6 Stabilit
6.1 Introduction
Ce chapitre est l'un des plus importants du cours de rgulation numrique. Le premier des points tudis consiste en l'tablissement de la condition fondamentale de stabilit des systmes discrets. Le calcul de la rponse harmonique exacte de tels systmes est ensuite abord avant d'examiner dans quelle mesure le critre de Nyquist peut tre appliqu aux systmes discrets. Enn, ce chapitre se termine par quelques indications concernant la manire d'eectuer la synthse de rgulateurs numriques par les mthodes de Bode et du lieu des ples. L'approximation de la rponse harmonique par la transforme en w est prsente en annexe.

6.2 Stabilit des systmes discrets


6.2.1 Dnition de la stabilit
Dans le cadre du cours de rgulation analogique, la dnition suivante de la stabilit avait t adopte :

Un systme dynamique linaire est stable si et seulement si, cart de sa position d'quilibre par une sollicitation extrieure, le systme revient cette position lorsque la sollicitation a cess.

Cette dnition est conserve ici et permet d'tablir au 6.2.2 page suivante la condition fondamentale de stabilit.

Stabilit BIBO
Chapitre 6, v.1.5

Une alternative gnralement mieux accepte [[1], 7.2] la dnition ci-dessus consiste en la dnition de la stabilit BIBO (Bounded Input, 181
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u (k )= , (k )
1 k 0 0

y (k )= g (k )
k

G (z )

f _ 0 6 _ 0 1 .e p s

Figure 6.1  Test de la stabilit d'un systme dynamique linaire discret G(z) par application d'une impulsion-unit discrte [k] (chier source).
Bounded Ouptut ) : un systme dynamique, linaire, au repos, causal et station-

naire est stable si sa rponse toute entre borne est galement borne. Selon cette dnition, on voit par exemple que l'intgrateur numrique n'est pas BIBO stable, puisque sa rponse l'entre borne u[k] = [k] est une rampe discrte, i.e. un signal non born. On montre que la condition ncessaire et susante pour qu'un systme soit BIBO stable est que

|g(l)| C
l=0

o g[k] est la rponse impulsionnelle du systme discret considr et C est un nombre ni. La condition fondamentale de stabilit correspondante tablie au 6.2.2 est nanmoins valable pour les 2 dnitions prsente ici.

6.2.2 Condition fondamentale de stabilit


An de tester si un systme dynamique linaire discret est stable, appliquons son entre une impulsion-unit discrte u[k] = [k], laquelle joue le rle de sollicitation extrieure (gure 6.1). Celle-ci disparaissant pratiquement aussitt qu'elle apparat, il sut d'examiner le signal de sortie y[k] pour juger de la stabilit du systme. Ce dernier tant au repos l'instant o u[k] est applique, on a mathmatiquement :

G (z) =

Y (z) Y (z) = G (z) U (z) = G(z) U (z)

puisque u[k] est une impulsion-unit discrte. Comme dj soulign au 5.2.3 page 135, G(z) est une fraction rationnelle en z , pouvant tre dcompose en lments simples. Dans le cas particulier o tous
Chapitre 6, v.1.5

182

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Rgulation numrique (REN)

les ples de G(z) sont simples, la dcomposition on peut crire :

Y (z) b0 z m + b1 z m1 + . . . + bm1 z + bm G (z) = = = U (z) z n + a1 z n1 + . . . + an1 z + an


Il s'ensuit :
n

i=1

Ci z z pi

Y (z) = G (z) =
i=1

Ci z z pi

On en dduit y[k], par transformation inverse de Y (z) et aprs une lgre mise en forme :
n

y[k] = g[k] =
i=1

C i pk i

Ainsi, la rponse du systme la sollicitation extrieure u[k] = [k] dpend essentiellement de ses ples, par l'intermdiaire des modes temporels discrets pk i leurs tant associs ( 5.3 page 141). Si G(z) possde une paire de ples complexes conjugus de module R et d'argument , le dveloppement mathmatique du 5.3.3 page 144, a montr que la contribution correspondante tait de la forme

y[k] = Rk sin (k )
Le systme retrouve son tat initial (le repos) si la rponse y[k] tend vers zro aprs disparition de la sollicitation extrieure. Que les ples soient rels ou complexes, on voit que c'est le cas si et seulement si

|pi | < 1
On en conclut qu'ils doivent tous se trouver l'intrieur du cercle-unit du plan de z pour que le systme analys puisse tre quali de stable. C'est la condition fondamentale de stabilit :

Un systme dynamique linaire discret est stable, si et seulement si, tous les ples de sa fonction de transfert sont situs l'intrieur du disqueunit :
|pi | < 1
Dans le cas des systmes linaires, la stabilit est donc une proprit intrinsque, dpendant exclusivement des paramtres et de la structure du systme, mais aucunement des signaux d'entre. Lorsqu'un ou plusieurs ples sont l'extrieur du cercle-unit, le systme est instable car sa rponse impulsionnelle diverge. Pour des ples situs exactement sur cercle-unit, le systme est stabilit marginale.
Chapitre 6, v.1.5

183

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Im j

c e rc le -u n it

0 1

R e

s ta b le in s ta b le
f _ 0 6 _ 0 4 .e p s

Figure 6.2  Zone de stabilit du plan de z


Exemple

(chier source).

L'intgrateur numrique, de fonction de transfert

G (z) =

Y (z) hz = U (z) z1

est un systme marginalement stable. La visualisation de la rponse impulsionnelle montre que le ple en z = 1, situ sur le cercle-unit, empche le systme de revenir son tat initial (y(0) = 0) bien que la sollicitation extrieure ait disparu.
Im j

0.8

0.6

0 1

R e

g(k) 0.4 0.2 0

10

f _ 0 6 _ 0 5 .e p s

15

20

25
f_ch_05_03_1.eps

Il en est ainsi de tout systme dynamique possdant un ou plusieurs ples situs exactement sur le cercle-unit, soit la limite de stabilit.
Chapitre 6, v.1.5

184

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6.3 Rponse harmonique d'un systme numrique


6.3.1 Dnition et calcul
Le rgime permanent du signal de sortie d'un systme dynamique linaire discret stable excit par un signal sinusodal discret est sa rponse harmonique. On relve le fait que par hypothse, le systme discret analys est suppos stable. Pour obtenir la rponse harmonique sous forme analytique, en simpliant les calculs au maximum, on prote de la proprit de linarit du systme pour l'exciter non pas avec un signal purement sinusodal, mais avec l'entre complexe

u[k] = ejkh = cos ( k h) + j sin ( k h)


De surcrot, l'amplitude de u[k] est unitaire. Le signal de sortie cherch sera simplement gal, par linarit, la partie imaginaire de la rponse calcule. La transforme en z de la rponse cherche est :

Y (z) = G (z) U (z) = G (z)


m z z i=1 (z zi ) = b0 n jh jh ze i=1 (z pi ) z e z b0 z m + b1 z m1 + ... + bm1 z + bm = n z ejh i=1 (z pi )

Cette expression peut tre dcompose en lments simples. Dans le cas o aucun des ples de G(z) n'est multiple (la multiplicit des ples n'est pas prise en compte ici, sans que cela ne limite pour autant la validit des rsultats qui vont tre obtenus), on a :
n

Y (z) =

b0
=0 si n=m, i.e. d=0

+
i=1

C z Ci z + z pi z ejh

o en particulier le rsidu C est calcul par (voir [11]) :

C=

zejh

lim

z ejh Y (z) z

La transformation en z inverse des deux membres de l'galit donne, en s'aidant de la table de l'annexe du chapitre 3 :
n

y[k] = b0 [k] +
i=1

Ci pk + C ejkh i

Les ples de G(z) tant par hypothse l'intrieur du cercle-unit, leurs modes ne sont visibles qu'en rgime transitoire, aprs quoi il sont notablement attnus.
Chapitre 6, v.1.5

185

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Il en va de mme du premier terme de l'expression de y[k]. Le rgime permanent, obtenu pour k , est donc form exclusivement de

y[k] = C ejkh
L'obtention de la valeur du rsidu C

C=

zejh

lim

z ejh Y (z) z z ejh z = lim G (z) z z ejh zejh = G ejh

permet de prciser y[k] :

y[k] = G ejh ejkh


La rponse au signal d'entre rel

u[k] =
est nalement

ejkh = sin ( k h)

y[k] =
soit encore

G ejh ejkh =

G ejh

jh e(jkh+arg {G(e )})

y[k] = G ejh sin k h + arg G ejh = A () sin ( k h + ())


La rponse harmonique d'un systme dynamique linaire stable est un signal sinusodal de mme pulsation,  ampli par le gain A () = G ejh ,  dphas de l'angle () = arg G ejh [rad], par rapport au signal d'entre. Connaissant l'entre u[k], cette rponse se calcule simplement en posant

z = ejh
dans l'expression de la fonction de transfert en z G(z),

G (z) G ejh
z=ejh

ce qui revient dire que z parcourt le cercle-unit.


Chapitre 6, v.1.5

186

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Rgulation numrique (REN)

Le nombre complexe G ejh , appel transmittance isochrone ou, plus simplement rponse harmonique ou encore fonction de rponse frquentielle, indique comment le systme dynamique modie l'amplitude et la phase du signal sinusodal d'entre. Ses module et argument, tous deux dpendants de la pulsation, fournissent ainsi respectivement le gain et la phase apports par le systme. Contrairement au cas analogique, la rponse harmonique G ejh n'est pas une fraction rationnelle en , mais en ejh :

G(z)|z=ejh =

b0 ejh

+ b1 ejh

m1

+ . . . + bm1 ejh + bm

(ejh )n + a1 (ejh )n1 + . . . + an1 (ejh ) + an

Ceci qui complique considrablement les calculs et les estimations des valeurs prises par G ejh certaines pulsations, ces estimations tant notamment pratiques lors de l'esquisse du lieu de Nyquist ou du diagramme de Bode. Ce problme peut tre contourn au prix d'un rsultat approximatif si l'on fait usage de la transformation en w, qui sera prsente en annexe ce ce chapitre.

6.3.2 Proprits
La rponse harmonique G ejh est priodique de priode e = qu'en eet : 2 ej(+e )h = ejh ej h h = ejh
2 , h

puis-

De plus, les coecients de la fraction rationnelle G(ejh ) tant tous rels, on a

G ejh = G (ejh )
ce qui implique que :

G ejh = G ejh arg G ejh = arg G ejh


Le module de G(j) est donc une fonction paire, alors que son argument est une fonction impaire (gure 6.3 page suivante). Ces proprits, ajoutes celle de priodicit, font que la reprsentation graphique de la rponse harmonique peut se limiter l'intervalle [0 . . . N ]. G ejh est d'autre part relle en = e = N . En eet, 2

ej
et par consquent

e h 2

= ej h h = 1

G ej

e h 2

= G (1)

Les coecients de G(z) tant rels, il en va de mme de G(1).


Chapitre 6, v.1.5

187

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Rgulation numrique (REN)

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

Rponse harmonique (chelles linaires)

A()

10

0 [rad/s]

10

540 360 () [deg] 180 0 180 360 540 10 5 0 [rad/s] 5 10


f_ch_06_02_1.eps

fonction paire alors que la phase est une fonction impaire. Comme G ejh est priodique de priode e , la reprsentation graphique de la rponse harmonique peut se limiter l'intervalle indiqu en gras [0 . . . N ]. A relever galement que e G ej 2 h = G (1) est relle (chier source).

Figure 6.3  Le gain harmonique d'un systme dynamique linaire discret est une

6.3.3 Lieu de de Nyquist et diagramme de Bode


Il n'est pas ncessaire ici de dnir les deux reprsentations graphiques de G ejh que sont le lieu de Nyquist et le diagramme de Bode, ceux-ci ayant t tudis en dtail dans le cours de rgulation analogique [15]. On relve toutefois que l'obtention de la rponse harmonique d'un systme discret est fastidieuse en raison des calculs eectuer. En eet, les lieux de transfert sont tracs aprs avoir calcul les module et argument de G ejh pour direntes pulsations. Cependant, contrairement au cas analogique, l'estimation de valeurs particulires n'est pas immdiate, et de plus, le diagramme de Bode ne possde pas d'asymptote (cf priodicit). Le recours un logiciel de calcul et de traage, ou tout au moins une calculatrice traitant les nombres complexes est ds lors vivement conseill. Enn, il faut garder en mmoire qu'en prsence de systmes discrets, l'opration d'chantillonnage restreint la gamme de pulsations utiles la zone

0 < N =

e 2

soit en-de de la pulsation de Nyquist, puisque le thorme de Shannon doit tre respect. Les tracs se limitent donc en principe cette bande de pulsations.
Chapitre 6, v.1.5

188

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Rgulation numrique (REN)

Exemple : lieux de transfert d'un ltre numrique


Au 5.7.4 page 164, la fonction de transfert discrte d'un ltre numrique de premier ordre de type passe-bas a t calcule :

H(z) =
avec :

1 es1 h Y (z) 1 b0 b0 = = = s1 h ) U (z) s1 (z e z p1 z + a1 a1 = p1 = e h b0 = 1 e


h

En vue d'en valuer la rponse harmonique, la rponse harmonique du ltre est tout d'abord obtenue :

G(z = ejh ) =
En introduisant la

ejh

b0 + a1

pulsation rduite
=h

on a :

G ej =

b0 b0 = ej + a1 (cos () + a1 ) + j sin () b0 jarctan = e (cos () + a1 )2 + (sin ())2 = b0 1 + 2 a1 cos () + a2 1 e


jarctan

sin() (cos()+a1 )

sin() (cos()+a1 )

Remarque :
= = e = N = h 2

On se propose ici d'en tracer ses lieux de transfert, tout d'abord en chelles linaires, puis ceux de Bode et Nyquist. La constante de temps du ltre est 1 1 = 2.5 [s], sa frquence caractristique est donc fp = 2 = 0.063 [Hz] alors que la priode d'chantillonnage est h = 1 [s]. Celle-ci ne peut bien sr pas tre choisie sans prendre en compte la valeur de la constante de temps : le thorme de Shannon doit tre au moins respect. Appliquant les rgles approximatives du choix de h par rapport exposes 1.6.1 page 50, on devrait avoir :

4 . . . 10 = Nm =
Chapitre 6, v.1.5

Treg 3 3 2.5 = = = 7.5 h h 1 189


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Rgulation numrique (REN)

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

Rponse harmonique (chelles linaires) analogique numrique

A()

15

10

0 [rad/s]

10

15

900 720 540 360 180 0 180 360 540 720 900 15 10 5 0 [rad/s] 5 10

numrique analogique

() [deg]

15
f_ch_06_02_2.eps

b0 = zp1 . L'chelle de la pulsation est linaire et l'on observe bien la priodicit. En pointill la rponse harmonique du ltre analogique correspondant (chier source).

Figure 6.4  Rponse harmonique de H(z) =

Y (z) U (z)

Le calcul du gain et de la phase est facilit si la rponse harmonique est mise sous forme polaire :

G ej = = =

ej

b0 b0 = + a1 (cos () + a1 ) + j sin () b0 jarctan e (cos () + a1 )2 + (sin ())2 b0 1 + 2 a1 cos () + a2 1 e


jarctan

sin() (cos()+a1 )

sin() (cos()+a1 )

On pressent que les calculs peuvent devenir trs compliqus lorsque la fonction de transfert est d'ordre plus lev. Aprs avoir calcul les valeurs numriques de a1 et b0 ,

a1 = p1 = e 2.5[s] = 0.6703 b0 = 1 e 2.5[s] = 0.3297


on peut tracer l'allure du gain et de la phase en fonction de la pulsation (chelles linaires, gure 6.4).
1[s]

1[s]

Chapitre 6, v.1.5

190

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Rgulation numrique (REN)

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

Rponse harmonique (chelles linaires) numrique analogique

A()

0 [rad/s]

180

numrique analogique

() [deg]

180

0 [rad/s]

3
f_ch_06_02_3.eps

b0 = zp1 . L'chelle de la pulsation est linaire et limite N = e . En pointill la rponse harmonique du 2 ltre analogique correspondant (chier source).

Figure 6.5  Rponse harmonique de H(z) =

Y (z) U (z)

Outre l'eet d'attnuation et le dphasage apports par le ltre passe-bas numrique, ces tracs conrment le caractre priodique de la rponse harmonique G ejh . Les tracs pourraient donc se limiter sans autres la gamme de pulsations [0 . . . N ], comme le montre la gure 6.5. En pointill est reporte la rponse harmonique du ltre analogique correspondant. Les diagrammes de Bode pour une gamme de pulsations tendue et pour une gamme restreinte sont donns sur les gures 6.6 page suivante et 6.7 page suivante, avec encore en pointill est reporte la rponse harmonique du ltre analogique correspondant.

Chapitre 6, v.1.5

191

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Rgulation numrique (REN)

0 5 10 A() 15 20 25 30 35 numrique analogique 10


1

Rponse harmonique (diagramme de Bode)

[rad/s]

10

10

0 180 () [deg] 360 540 720 900 numrique analogique 10


1

[rad/s]

10

10

f_ch_06_02_4.eps

. L'chelle de la pulsation est logarithmique (comme le veut la reprsentation de Bode) et la priodicit se manifeste par un eet "accordon". En pointill la rponse harmonique du ltre analogique correspondant (chier source).
0 1

(z) b Figure 6.6  Rponse harmonique de H(z) = Y (z) = zp U

0 5 A() 10 15 20 numrique analogique 10


1

Rponse harmonique (diagramme de Bode)

[rad/s]

10

0 45 () [deg] 90 135 180 numrique analogique 10


1

[rad/s]

10

f_ch_06_02_5.eps

. L'chelle de la pulsa1 tion est cette fois limite N = En pointill la rponse harmonique du ltre analogique correspondant (chier source).
0

(z) b Figure 6.7  Rponse harmonique de H(z) = Y (z) = zp U e . 2

Chapitre 6, v.1.5

192

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Rgulation numrique (REN)

1 0.8 0.6 0.4 0.2 Im(G(j) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.5

Rponse harmonique (diagramme de Nyquist)

0.5 Re(G(j))

1.5
f_ch_06_02_6.eps

b0 = zp1 . En pointill la rponse harmonique du ltre analogique correspondant (chier source).

Figure 6.8  Lieu de Nyquist de H(z) =

Y (z) U (z)

Le lieu de Nyquist est la gure 6.8.

Chapitre 6, v.1.5

193

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Rgulation numrique (REN)

6.4 Etude de la stabilit par la rponse harmonique : critre de Nyquist ([[1], 7.4])
Le critre de Nyquist permet de dterminer la stabilit d'un systme boucl, i.e. en boucle ferme, sur la base de sa rponse harmonique en boucle ouverte. Celle-ci pouvant tre obtenue exprimentalement, le critre de Nyquist prsente un grand intrt pratique.

6.4.1 Critre de Nyquist simpli (critre du revers)


Partant du critre de Nyquist prcdemment dmontr, on relve que lorsque le systme considr est stable en boucle ouverte, i.e. lorsque P = 0, on doit avoir

arg {1 + Go (z)}C = 0
pour que Gf (z) soit stable. Cela signie que le lieu de Nyquist complet n'entoure jamais le point critique. Ceci revient dire que le lieu de doit laisser le point 1 sa gauche lorsqu'on le parcourt dans le sens croissant des . Il s'agit du critre de Nyquist simpli, ou critre du revers, qui s'applique ainsi galement aux systmes discrets :

Critre de Nyquist simpli


Un systme de rgulation automatique linaire, causal et stationnaire, stable en boucle ouverte, i.e. dont la fonction de transfert en boucle ouverte Go (z) ne possde aucun ple instable, est stable en boucle ferme si le lieu de Nyquist de Go ejh = Go ej laisse le point critique

1 + j 0
sa gauche lorsqu'on le parcourt dans le sens croissant des . En consquence, connaissant la rponse harmonique en boucle ouverte du systme analys, la stabilit de ce dernier en boucle ferme peut tre analyse en traant le lieu de Nyquist de

Go ejh = Go ej
et en vriant que lorsque l'on le parcourt de

=0
Chapitre 6, v.1.5

rad s
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194

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Im

Rgulation numrique (REN)

in s ta b le
-1 + j0

G
o

(e

jw h

w =

[ra d /s ]

w = 0 [ra d /s ]

R e

s ta b le

f _ 0 6 _ 1 3 .e p s

Figure 6.9  Application du critre de Nyquist simpli pour dterminer si un


systme est stable en boucle ferme ou non (chier source).


on laisse le point critique

rad s

1 + j 0 = 1
sa gauche. La validit du critre du revers se limite donc aux systmes stables en boucle ouverte. Certains systmes vus au laboratoire, tels que la suspension magntique, de fonction de transfert

Ga (s) =

X (s) = Ua (s) s+

ko
1 Ta

s2 +

kx m

ncessiteraient l'emploi du critre de Nyquist complet an de tester la stabilit en boucle ferme. Les notions de marge de phase m et de gain Am s'appliquent telles quelles Go ejh = Go ej , que la rponse harmonique soit reprsente graphiquement dans le plan de Bode ou dans celui de Nyquist. Pour mmoire, les marges de phase et de gain sont dnies comme suit (gures 6.10 page 195 et 6.11 page 196) (voir [11] 6.12) : m = + arg Go ejco h 1 Am = G ej h | o( )| avec co = pulsation laquelle Go ejh = 1 = pulsation laquelle arg Go ejh =
Chapitre 6, v.1.5

195

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Rgulation numrique (REN)

Rappelons que les marges de phase et de gain constituent un moyen indirect d'estimer la distance entre le point lieu de Nyquist et le point critique. Mme en imposant des valeurs recommandes pour m (45 . . . 60 [ ]) et Am (> 8 . . . 15 [dB]), il se peut que le degr de stabilit soit insusant (voir exercices de rgulation analogique). La distance minimum exacte entre le lieu de Nyquist et le point critique pourra tre value prcisment l'aide la fonction de sensibilit ( 7.8 page 271).

Chapitre 6, v.1.5

196

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Rgulation numrique (REN)

Im G
o

(e

jw h

j
m

-1 w w

1 /A
m
c o

w =

[ra d /s ]

R e

c e rc le d e ra y o n 1

w = 0 [ra d /s ]

f _ 0 6 _ 1 1 .e p s

Figure

6.10  Dnition graphique des marges de phase m et de gain Am (chier source).

Chapitre 6, v.1.5

197

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Rgulation numrique (REN)

A (w )| [d B ]

|G
o

(e

jw h

)|

0 [d B ] A p
w

w
p c o

A
m

w [ra d /s ]

f (w )| [d e g ] 0

c o

w
p

a rg { G
o

(e

jw h

)}

w [ra d /s ]

f (w -1 8 0

c o

j
m

f _ 0 6 _ 1 2 .e p s

Figure 6.11  Dnition graphique des marges de phase m et de gain Am dans


le plan de Bode (chier source).

Chapitre 6, v.1.5

198

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6.5 Elments de synthse frquentielle de rgulateurs numriques


Les paragraphes de ce chapitre qui sont ddis l'analyse frquentielle fournissent les lments ncessaires la mise en oeuvre des mthodes classiques de synthse frquentielle, telles celles du plan de Bode tudies en rgulation analogique. Le principe de la mthode de synthse frquentielle discrte (parfois dite rigoureuse ) est prsent. La mthode approche, base sur la transformation en w, a t dveloppe autrefois pour contourner les dicults lies au traage de rponses harmoniques des systmes discrets et n'est plus prsente dans le cadre de ce chapitre. La description prcise de l'application de la synthse discrte dirents types de rgulateurs (P, PD, PI, PID), sort du cadre de ce chapitre.

6.5.1 Synthse frquentielle discrte


La mthode de synthse frquentielle discrte s'appuie sur la rponse harmonique exacte G ejh = G z = ejh des systmes numriques. Celle-ci tant malaise obtenir, l'usage de cette mthode est facilit si l'on dispose de moyens informatiques facilitant le trac des diagrammes de Bode, qui rappelons-le, ne possdent pas d'asymptotes dans le cas de systmes discrets. La synthse rapide (et quelque peu approximative) d'un rgulateur, faite sur la base d'un diagramme asymptotique n'est donc ici pas possible.

Exemple : synthse d'un rgulateur P numrique


On considre le systme rgler suivant

H (z) =
avec

z3 Y (z) = U (z) (z 1) (z 0.9) (z 2 2 R cos () z + R2 ) h = 1[s] R = 0.95 = 2 3

donn par son modle chantillonn. Le choix de h est fait a priori en tenant compte de l'allure de la rponse harmonique de H(z) (gure 6.12 page suivante), laquelle montre un comportement rsonant une frquence de l'ordre de 2 rad , soit peine infrieure la mois ti de la pulsation d'chantillonnage e = 2 = 6.28 rad . Du point de vue du h s
Chapitre 6, v.1.5

199

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thorme de Shannon, ce choix se justie, mais le chapitre 3 du prsent cours en a montr les limites d'applicabilit.

Diagramme de Bode de H(z) 60

40 gain [dB]

20

20 2 10

10

10

10

0 45 phase [degr] 90 135 180 225 270 2 10


1 0 1

10

10
pulsation [rad/s]

10
f_ch_05_09_1.eps

Figure 6.12  Rponse harmonique du systme rgler H(z)

(chier source).

On se propose de dterminer le gain Kp d'un rgulateur proportionnel tel que le comportement soit optimal en boucle ferme. Dans ce but, on fait en sorte que la marge de phase m (qui se mesure toujours sur la base de la rponse harmonique Go (ejh ) en boucle ouverte) soit de l'ordre de 45 [ [ ]]. La fonction de transfert de boucle s'crit donc :

Go (z) = Gc (z) H (z) = Kp

z3 (z 1) (z 0.9) (z 2 2 R cos () z + R2 )

Sur le diagramme Bode de la gure 6.13 page suivante sont superposes les rponses harmoniques H ejh et Go ejh . Pour cette dernire, on a choisi

Kp = Kpop = 0.0642
que l'on a trouv en appliquant la mthode de Bode.
Chapitre 6, v.1.5

200

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Rgulation numrique (REN)

Diagrammes de Bode de H(z) et Go(z) 60 40 gain [dB] 20 0 20 40 0.01 H(z) Go(z)

0.10.1375

10

0 45 phase [degr] 90 135 180 225 270 0.01 0.10.1375


[rad/s] f_ch_05_09_2.eps

10

Figure 6.13  Rponses harmoniques du systme rgler H(z) et de la fonction


de transfert en boucle ouverte Go (z) (chier source).

La rponse indicielle en boucle ferme est donne sur la gure 6.14.


Rponse indicielle en boucle ferme 1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

20

30

40 k

50

60

70

80

90

f_ch_05_09_3.eps

Figure 6.14  Rponse indicielle en boucle ferme pour Kp = Kpop = 0.0642 (chier source).
Chapitre 6, v.1.5

201

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Elle a un comportement optimal, typique d'un systme du second ordre ples dominants, de taux d'amortissement = 0.5...0.707.

Remarque

La rponse indicielle prsente sur la gure 6.14 page prcdente est visiblement sur-chantillonne. La responsabilit en incombe la rsonance de H(z), qui, pour des raisons de stabilit, limite la valeur du gain Kp une valeur relativement modeste et par consquent :  la pulsation de coupure 0 [dB] en boucle ouverte est relativement faible ;  la bande passante B en boucle ferme est aussi relativement faible ;  la dure de rglage Treg du systme asservi est leve. Avec un simple rgulateur P, on ne peut gure esprer de meilleures performances.

Chapitre 6, v.1.5

202

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6.6 Elments de synthse de rgulateurs numriques dans le plan complexe


6.6.1 Lieu des ples (ou lieu d'Evans)
On se propose ici de dnir la notion de lieu des ples (ou lieu d'Evans) pour les systmes numriques, puis d'introduire les principes de synthse dans le plan complexe. Comme dans le cas de la synthse frquentielle, on ne procdera pas, dans ce chapitre, une numration dtaille des mthodes de synthses de dirents rgulateurs : seul le principe est expos.

Dnition
La dnition du lieu des ples vue dans de cadre des systmes analogiques peut sans autre tre conserve dans le contexte des systmes numriques, puisque dans les deux cas, on cherche reprsenter dans le plan complexe l'volution des

ples de la fonction de transfert en boucle ferme lorsque que le gain de boucle ko varie de 0 l'inni.

Que le systme soit analogique ou numrique, ses ples en dterminent compltement la stabilit, et en anant l'analyse, l'examen de la position des ples permet galement de dterminer le degr de stabilit (par le calcul du taux d'amortissement par exemple). De plus, pour autant que les zros soient "standards", en particulier situs dans le disque unit, les ples imposent la forme du rgime libre (apriodique ou oscillatoire), observable en rgime transitoire, par exemple aux premiers instants de la rponse indicielle. Il y a donc un intrt certain connatre l'emplacement dans le plan complexe des ples de la fonction de transfert en boucle ferme d'un systme de rgulation numrique. Le plan complexe est bien sr ici le plan de z . Il est encore plus intressant de pouvoir examiner la manire dont ces mmes ples voluent dans le plan de z lorsque les gains, voire la structure du systme en boucle ouverte sont modis par l'adjonction d'un rgulateur. On se contentera ici d'examiner le cas o seul le gain de boucle ko varie, la structure du systme en boucle ouverte tant xe.

Trac du lieu des ples


Si la fonction de transfert en boucle ouverte d'un systme de rgulation numrique a pour expression gnrale

Go (z) =

no (z) Y (z) = ko E (z) do (z)

o l'on aura pris soin de mettre Go (z) sous forme d'Evans (aussi appele forme de Laplace), la fonction de transfert en boucle ferme s'crit, dans le cas de la
Chapitre 6, v.1.5

203

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rgulation de correspondance et lorsque le retour est unitaire (gure 6.15) :


o (z) ko no (z) Y (z) Go (z) ko no (z) d Gw (z) = = = = no (z) W (z) 1 + Go (z) do (z) + ko no (z) 1 + ko do (z)

On note au passage que toutes les fonctions de transfert en boucle ferme que l'on peut calculer ont le mme dnominateur

do (z) + ko no (z)
puisque l'on a toujours

Gferm (s) =

fonction de transfert de la chane d'action 1 + fonction de transfert en boucle ouverte

le cas de la compensation ple-zro tant rserv ( 7.2 page 229). Les ples de la fonction de transfert en boucle ferme sont les valeurs de z annulant le dnominateur de Gw (z). Ils sont donc solutions de l'quation de l'quation caractristique

dc (z) = do (z) + ko no (z) = 0

w (k )
-

ko d

n o(z
o

(z )

y (k )

f _ 0 6 _ 1 4 .e p s

Figure 6.15  Schma fonctionnel d'un systme de rgulation numrique, prsent de faon ce que le retour soit unitaire et mettant en vidence la fonction de transfert en boucle ouverte Go (z) sous forme d'Evans.
Si l'quation caractristique dc (s) d'un systme analogique est un polynme en s, celle dc (z) d'un systme numrique n'est autre qu'un polynme en z . Dans un cas comme dans l'autre, il s'agit de dterminer l'volution des racines de l'quation caractristique lorsque le facteur d'Evans ko varie de zro l'inni. Il s'en suit que les rgles de trac du lieu des ples nonces en rgulation analogique sont applicables telles quelles aux systmes numriques. Seule l'interprtation change, les domaines de stabilit des plan de s et z tant dirents. Les courbes qui-amortissement, le contour d'Evans se reprsentent eux aussi par d'autres courbes dans le plan de z (voir 5.7.5 page 168). Ainsi, la fameuse droite quiamortissement 45 [ ] du plan de s devient une spirale qui-amortissement. En
Chapitre 6, v.1.5

204

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gnral, il faut tracer le lieu des ples dans un plan de z muni d'un rseau de courbes (des spirales) qui-amortissement. Les 7 rgles les plus utiles l'esquisse du lieu, selon [11], sont rappeles cidessous sans dmonstration. Les conditions des modules et des angles s'appliquent aussi telles quelles, pour autant qu'on s'astreigne prsenter toutes les fonctions de transfert sous forme d'Evans ( 5.2.4 page 138).

1 2 3 4 5

Le lieu des ples a n branches. Le lieu des ples est symtrique par rapport l'axe rel. Les points de dpart du lieu sont les ples de Go (z). m ples aboutissent aux zros de Go (z). Les points d'arrive des (n m) ples restant sont situs l'inni. Il rejoignent (n m) asymptotes d'angle

(1 + 2 ) (n m)

formant une toile rgulire. Le centre de l'toile est situ sur l'axe rel en
n m

pi =
i=1 j=1

zj

nm

Tout point de l'axe rel situ gauche d'un nombre impaire de ples et de zros rels fait partie du lieu.

6.6.2 Principe de la synthse discrte dans le plan complexe


Partant d'un systme asservi ayant pour fonction de transfert de boucle

Go (z) = ko

no (z) do (z)

il s'agit de dterminer la valeur koc du facteur d'Evans ko telle que les ples dominants en boucle ferme  soient caractriss par un taux d'amortissement optimal = opt , ou  imposent une dure de rglage Treg dnie, ou  aient des modes apriodiques, ou  rpondent une autre spcication particulire du cahier des charges.
Chapitre 6, v.1.5

205

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Rgulation numrique (REN)

Notons que les possibilits numres ci-dessus sont en gnral mutuellement exclusives : la mthode de synthse base sur le lieu des ples n'ore en eet pas beaucoup de degrs de libert. Pour la premire des possibilits voque, soit l'imposition d'un taux d'amortissement donn, la recherche de koc , est eectue comme suit : 1. Calculer la fonction de transfert de boucle corrige Go (z) = Gc (z) H (z) 2. Mettre Go (z ) sous forme d'Evans, les coecients des plus hautes puissances de z des numrateur et dnominateur tant unitaires (la factorisation est optionnelle) ;

Go (z) = b0
ko

zm +

b1 b0

z m1 + ... +

bm1 b0

z+

bm b0

z n + a1 z n1 + ... + an1 z + an

= ko

(z z1 ) (z z2 ) ... (z zm ) (z p1 ) (z p2 ) ... (z pn )
m

(z zi ) = ko
i=1 n

(z pi )
i=1

3. Tracer le lieu des ples de Go (z) dans le plan de z muni d'un rseau de courbes qui-amortissement ; 4. Reprer son intersection S (la position d'un des futurs ples dominants en boucle ferme) avec la courbe (une spirale en l'occurrence) qui-amortissement correspondant = opt = 0.5 ; 5. Appliquer la condition des modules pour dterminer le gain de boucle optimal ko = koc : 1 (s z1 ) . . . (s zm ) = (s p1 ) . . . (s pn ) ko 6. Le gain du rgulateur, sous forme d'Evans, est donn par : kc =
koc ka

Exemple : synthse d'un rgulateur P


On considre le systme de rgulation numrique dont le systme rgler a pour modle chantillonn

H (z) =

Y (z) ka 10 = = U (z) (z 1) (z c) (z 1) (z 0.5)

On se propose de dterminer le gain de boucle koc de faon que le comportement en boucle ferme soit optimal. Cela signie que l'on souhaite que la fonction de transfert du systme en boucle ferme possde une paire de ples complexes
Chapitre 6, v.1.5

206

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Rgulation numrique (REN)

conjugus caractriss par un taux d'amortissement de 0.5 (ou 0.707, dpendant des normes et surtout de la dnition d'un comportement optimal...). Cette dernire condition implique que les ples dominants en boucle ferme doivent se situer sur la spirale logarithmique caractrise par = opt . L'application des 6 points de la procdure la fonction de transfert H(z) donne : 1. Go (z) = Gc (z) H (z) = kc 2. Go (z) = kc 10
10 (z1)(z0.5) 1 1 = ko (z1)(z0.5) (z1)(z0.5)

3. En appliquant les rgles 1 9 du trac du lieu d'Evans, on parvient rapidement au trac suivant. Comme indiqu plus haut, le lieu a t trac dans un plan de z muni des courbes qui-amortissement (gure 6.16).
Lieu des ples de Go(z) 1 0.6/T 0.8 0.7/T 0.5/T

0.4/T 0.1 0.3/T 0.2 0.3

0.6

0.8/T

0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9

0.2/T

0.4 0.9/T 0.2 Imaginary Axis /T /T

0.1/T

0.2 0.9/T 0.4 0.8/T 0.2/T 0.1/T

0.6

0.8

0.7/T 0.6/T 0.4/T

0.3/T

1 1 0.8 0.6 0.4 0.2

0.5/T 0 Real Axis

0.2

0.4

0.6

0.8

f_ch_05_11_1.eps

1 Figure 6.16  Lieu des ples de Go (z) = ko (z1)(z0.5)

(chier source).

4. Le point S est facilement repr si l'on agrandit la zone intressante, situe dans le premier quadrant (gure 6.17 page suivante) : 5. Le gain optimal, appliquer pour que l'un des ples dominants en boucle ferme soit eectivement au point S, a pour expression

koc =

SP1 . . . SPn 0.3833 0.3833 = = 0.147 1 SZ1 . . . SZm


koc ka

= 0.0147 La rponse indicielle en boucle ferme est sur la gure 6.18 page 207. Le comportement est comme attendu oscillatoire optimal.
Chapitre 6, v.1.5

6. Le gain kc du rgulateur est donc : kc =

207

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Rgulation numrique (REN)

1 0.5/T 0.4/T 0.9

Lieu des ples de Go(z)

0.8

0.1

0.3/T

0.7

0.2 0.3 0.2/T 0.4

0.6 Imaginary Axis

0.5 0.5 0.4 0.6 0.7 0.1/T 0.8 0.2 0.9 0.1

0.3

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5 Real Axis

0.6

0.7

0.8

0.9

f_ch_05_11_2.eps

: zoom et slection des ples en boucle ferme correspondant = 0.5 (chier source).

1 Figure 6.17  Lieu des ples de Go (z) = ko (z1)(z0.5)

Cas particulier de lieu des ples


On peut montrer que lorsque Go (z) possde deux ples et un zro, ce dernier tant soit droite, soit gauche des deux ples, le lieu des ples correspondant est (pour une bonne partie) un cercle  centr au zro,  de rayon R = Z1 P1 Z1 P2 , o P1 , P2 et Z1 sont respectivement les positions dans le plan de z des ples p1 et p2 en boucle ouverte, ainsi que du zro z1 . La forme de Go (z) est alors

Go (z) = ko

(z z1 ) (z p1 ) (z p2 )

On remarque en particulier que les points de sparation et de jonction du lieu avec l'axe rel sont trs facilement trouvs puisqu'il s'agit des points d'intersection de ce dernier avec le cercle. Une telle conguration de ples et zro se rencontre assez souvent, notamment lorsque que l'on applique la technique de la compensation ple-zro (voir exemple 6.6.2 page suivante).
Chapitre 6, v.1.5

208

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Rgulation numrique (REN)

1.4

Rponse indicielle en boucle ferme

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15 k

20

25

30
f_ch_05_11_3.eps

Figure 6.18  Rponse indicielle en boucle ferme. Avec une oscillation complte

avant stabilisation, on peut en dduire que le taux d'amortissement en boucle ferme des ples dominants est voisin de = 0.5, comme impos la gure 6.17 page ci-contre (chier source).

Exemple : synthse d'un rgulateur PID numrique


On considre le modle chantillonn d'un systme rgler

H (z) =

(z + 0.8) Y (z) = 10 U (z) (z 0.9) (z 0.7)

Ce systme est asservi par un rgulateur PID numrique de fonction de transfert ( 5.2.2 page 134)

Gc (z) =

U (z) b0 + b1 z 1 + b2 z 2 b0 z 2 + b1 z + b2 = = E(z) 1 z 1 z (z 1) Kd Kp + Ki h + h z 2 + Kp 2 = z (z 1) b0 = K p + K i h + b1 = Kp 2 Kd h b2 = Kd h
b0 z 2 +b1 z+b2 z(z1) Kd h

Kd h

z+

Kd h

avec

L'application des 6 points la fonction de transfert H(z) de l'exemple donne : 1. Go (z) = Gc (z) H (z) =
Chapitre 6, v.1.5

10

(z+0.8) (z0.9)(z0.7)

209

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Rgulation numrique (REN)

2.5

Lieu des ples Go(z)

1.5

0.5 Imaginary Axis

z1
0

p2

p1

0.5

1.5

2.5

1 Real Axis

f_ch_05_12_1.eps

Figure 6.19  Pour un systme en boucle ouverte ayant deux ples et un zro,
celui-ci tant situ gauche ou droite des 2 ples, le lieu des ples est en partie un cercle (chier source).

2. Go (z) = b0
kc

z 2 + b1 z+ b2
0 0

z(z1)

10

(z+0.8) (z0.9)(z0.7)

= kc 10
ko

z 2 + b1 z+ b2 (z+0.8)
0 0

z(z1)(z0.9)(z0.7)

Appliquant la technique de compensation des ples du systme an d'eectuer la synthse du rgulateur PID numrique, on pose

z2 +

b1 b2 z+ b0 b0

= (z 0.9) (z 0.7)

La fonction de transfert de boucle est alors

Go (z) = Gc (z) H (z) = koc

(z + 0.8) z (z 1)

3. La forme de Go (z) suggre immdiatement que le lieu des ples sera pour une bonne partie un cercle. Pour le reste (points de dpart, d'arrive, etc), l'application de quelques-unes des rgles 1 7 du trac du lieu des ples permet de tracer rapidement le lieu de la gure 6.20 page suivante (Centre du cercle : z1 = 0.8, rayon Z1 P 1 Z1 P 2 = 0.8 1.8 = 1.2) 4. Le point S est facilement repr si l'on agrandit la zone intressante, situe dans le premier quadrant :
Chapitre 6, v.1.5

210

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Rgulation numrique (REN)

1.5

Lieu des ples de Go(z)

1 0.7/T 0.5 0.8/T 0.9/T 0 Imaginary Axis /T /T 0.9/T 0.5 0.8/T 0.7/T 1

0.5/T 0.6/T 0.4/T 0.3/T 0.2/T 0.1/T

0.6/T 0.4/T 0.5/T

0.9 0.1/T 0.8 0.7 0.6 0.5 0.2/T 0.4 0.3 0.2 0.3/T 0.1

1.5

2.5 2

1.5

0.5

0 Real Axis

0.5

1.5

f_ch_05_13_1.eps

(z+0.8) Figure 6.20  Lieu des ples de Go (z) = koc z(z1)

(chier source).

5. Le gain optimal, appliquer pour que l'un des ples dominants en boucle ferme soit eectivement au point S, a pour expression koc = SP1 SP2 = SZ1 0.84140.5609 = 0.3933 ; 1.2 6. le gain kc du rgulateur est donc : kc =
koc ka

= 0.03933

Le rgulateur PID recherch a donc pour fonction de transfert :

b0 + b1 z 1 + b2 z 2 b0 z 2 + b1 z + b2 Gc (z) = = 1 z 1 z (z 1) Kp + Ki h + Kd z 2 + Kp 2 h = z (z 1)

Kd h

z+

Kd h

La rponse indicielle en boucle ferme donne sur la gure 6.22 page suivante. Le comportement est, comme attendu, oscillatoire optimal.

Chapitre 6, v.1.5

211

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1 0.5/T 0.4/T 0.9

Lieu des ples de Go(z)

0.8

0.1

0.3/T

0.7

0.2 0.3 0.2/T 0.4

0.6 Imaginary Axis

0.5 0.5 0.4 0.6 0.7 0.1/T 0.8 0.2 0.9 0.1

0.3

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5 Real Axis

0.6

0.7

0.8

0.9

f_ch_05_13_2.eps

boucle ferme (chier source).

Figure 6.21  Zoom sur la zone o l'on va positionner les ples dominants en

1.4

Rponse indicielle en boucle ferme

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15
f_ch_05_13_3.eps

Figure 6.22  Rponse indicielle en boucle ferme

(chier source).

Chapitre 6, v.1.5

212

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Rgulation numrique (REN)

6.A Critre de Nyquist gnralis ([[1], 7.4.2])


Le critre de Nyquist gnralis a t dmontr lors de l'tude de la rgulation analogique (voir [11], VI.11.3). Cette dmonstration peut tre reprise quasi telle quelle pour les systmes discrets.

6.A.1 Thorme de Cauchy ou principe de l'argument ([[11], 6.11.2], [[1], I.2], [[4], 5.2 p.122])
Im C z

R e

p le d e F (z )

z ro d e F (z )

f _ 0 6 _ 0 8 .e p s

Figure 6.23  Contour C orient du plan de z . Z = 1 et P


(chier source).

= 3 dans cet exemple

Soit (gure 6.23)  C un contour simple du plan de z orient dans le sens trigonomtrique  F (z) une fraction rationnelle en z n'ayant ni ple, ni zro sur C . P et Z reprsentant respectivement le nombre de ples et de zros de F (z) situs l'intrieur de la surface dnie par C , le thorme de Cauchy, ou principe de l'argument, indique que

arg {F (z)}C = 2 (Z P )
i.e. l'image F (z) du contour C entoure l'origine du plan complexe (Z P ) fois (gure 6.24 page suivante).
Chapitre 6, v.1.5

213

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Rgulation numrique (REN)

F (z )
C

Im

F (z )

R e

f _ 0 6 _ 0 9 .e p s

Figure

6.24  Image du contour C par la fonction F (z) : la courbe obtenue lorsque z parcourt le contour C , entoure l'origine (Z P ) fois, selon le principe de l'argument. Ici (gure 6.23 page prcdente) Z = 1 et P = 3, donc la variation de l'argument est 1 3 = 2, soit 2 [tour] (chier source).

6.A.2 Contour de Bromwhich


Pour dmontrer le critre de Nyquist gnralis, on commence par construire dans le plan de z un chemin ferm C , orient dans le sens trigonomtrique direct, entourant la zone instable, i.e. tout le plan de z en excluant le disque unit. Il s'agit du contour de Bromwhich (gure 6.25 page suivante). An de pouvoir mettre en application le thorme de Cauchy prsent au paragraphe prcdent, on fait en sorte que ce contour vite le point z = 1, au moyen de deux quarts de cercle innitsimaux. En eet, les fonctions de transfert en boucle ouverte rencontres dans les applications d'automatique ayant trs souvent un voire plusieurs ples en z = 1, i.e. ayant souvent un comportement intgrateur voire mme double intgrateur, l'utilisation du thorme de Cauchy ne serait pas possible sans faire usage de cet artice mathmatique.

6.A.3 Dmonstration du critre de Nyquist gnralis


La dmonstration du critre de Nyquist gnralis fait usage du thorme de Cauchy en prenant le contour de Bromwhich en guise de contour C et (1 + Go (z))
Chapitre 6, v.1.5

214

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Rgulation numrique (REN)

Im

18 z j 1

in i in f o n ra y

C
11 111 R e 1

f _ 0 6 _ 0 6 .e p s

Figure

6.25  Contour C , appel contour de Bromwhich, entourant la zone instable du plan de z (chier source).

en qualit de fraction rationnelle F (z). Considrons la fraction rationnelle en z dont les numrateurs et dnominateurs n'ont pas de facteurs communs (les simplications ple-zro ont t faites, i.e. la ralisation est minimale ) :

F (z) = 1 + Go (z) = 1 + ko

no (z) do (z) + ko no (z) = do (z) do (z)

Le numrateur de cette expression n'est autre que le dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme Gf (z) d'un systme de rgulation automatique ayant Go (z) pour fonction de transfert en boucle ouverte. Les zros de F (z) sont donc les ples de Gf (z), alors que ses ples concident avec ceux de Go (z) : 1  zros de F (z) = 1 + Go (z) = ples de Gf (z) 1+Go (z)  ples de F (z) = 1 + Go (z) = ples de Go (z) La stabilit en boucle ferme est assure pour autant que tous les ples de Gf (z), i.e. les zros de F (z), soient l'intrieur du disque unit.
Chapitre 6, v.1.5

215

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Rgulation numrique (REN)

Soient alors Z et P le nombre de zros, respectivement le nombre de ples de F (z) ne rpondant pas cette condition, i.e. situs en dehors du disque-unit :  Z = nombre de zros de F (z) = 1 + Go (z) situs en dehors du disque unit 1 = nombre de ples de Gf (z) 1+Go (z) situs en dehors du disque unit  P=nombre de ples de F (z) = 1 + Go (z) situs en dehors du disque unit = nombre de ples de Go (z) situs en dehors du disque unit Pour que le systme soit stable en boucle ferme, on sait de la condition fondamentale de stabilit des systmes discrets ( 6.2.2 page 180) que tous les ples doivent se situer dans le disque unit. Il s'ensuit qu'il faut imprativement que Z = 0. Considrant le contour de Bromwhich C , l'application du thorme de Cauchy donne lorsque F (z) = 1 + Go (z) n'a ni ple, ni zro sur C :

arg {1 + Go (z)}C = 2 (Z P )
Pour que Gf (z) soit stable, il faut que

Z=0
ce qui implique que si le systme est stable en boucle ferme, on doit avoir :

arg {1 + Go (z)}C = 2 P
Ce rsultat est essentiel. Mais c'est sous une forme lgrement modie qu'on va le mettre en vidence. En eet, l'argument du nombre complexe

1 + Go (z)
mesur par rapport l'origine tant gal celui de

Go (z)
mesur par rapport au point (1 + j 0) (gure 6.26 page suivante), le critre de Nyquist peut s'noncer comme suit :

Critre de Nyquist gnralis


Un systme de rgulation automatique linaire, causal et stationnaire, dont la fonction de transfert en boucle ouverte Go (z) possde P ples instables, est stable en boucle ferme si la courbe image Go (z)C entoure (P ) fois le point critique 1 + j 0 lorsque z parcourt le contour de Bromwhich C dni sur la gure 6.25 page prcdente.
Chapitre 6, v.1.5

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Rgulation numrique (REN)

1 + G
o

(z )
C

Im

1 + G
o

(z ) G
o

Im G (z )
C

(z )

-1 + j0

R e

-1 + j0

R e

f _ 0 6 _ 1 0 .e p s

autour de l'origine est identique mesurer le nombre de tours de la courbe image F (z) = Go (z) autour du point critique 1 + j 0 (chier source).

Figure 6.26  Mesurer le nombre de tours de la courbe image F (z) = 1 + Go (z)

Bien que ce critre s'applique tous les types de systmes dynamiques linaires, y compris ceux qui sont instables en boucle ouverte (P = 0), il est cependant trs rarement utilis dans le cas gnral. C'est essentiellement la version simplie de ce critre, prsente ci-aprs au 6.4.1, qui est d'une grande utilit pratique. Comme on l'indiquera, cette version simplie n'est cependant applicable que pour des systmes stables en boucle ouverte (P = 0). Ds qu'un systme est instable en boucle ouverte, la synthse du rgulateur s'eectue en eet de prfrence dans le plan complexe (comme par exemple pour la suspension magntique ou le pendule invers dans le cadre des laboratoires).

6.A.4 Lieu de Nyquist complet


Les coecients de F (z) = 1 + Go (z) tant rels, et le degr relatif d = n m tant suppos suprieur zro, l'image du contour de Bromwhich, i.e. l'allure de la courbe image Go (z)C se dcompose en quatre portions, I, II III et IV ainsi qu'en leurs symtriques par rapport l'axe rel :
Chapitre 6, v.1.5

217

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Rgulation numrique (REN)

Portion Expression de z sur le contour de Bromwhich

Domaine de variation de z

Image Go (z)C

z=e

jh

=e

>0

Go (z) = Go ej
Il s'agit du lieu de Nyquist de Go (z), calcul entre = et = 0, i.e. parcouru dans le sens dcroissant des

II
z = 1 + r ej + 0 2 r0

Go (z) = (

b0 +...+bm1 +bm 1+...+an1 +an 1+rej 1

b0 z m +...+bm1 z+bm (z1) (z n +...+an1 z+an )

jarg

b0 +...+bm1 +bm 1+...+an1 +an

Si > 0, l'image du contour volue sur un arc de cercle de rayon inni, de l'argument

+ arg 2

b0 + . . . + bm1 + bm 1 + . . . + an1 + an

arg

b0 + . . . + bm1 + bm 1 + . . . + an1 + an
b0 +...+bm1 +bm 1+...+an1 +an

III
z =1+r 0<r<

Pour r 0, Go (z) (1+r1) Pour r , Go (z) 0 Le tronon tend vers l'origine du plan complexe

IV
z = r ej 0 r Go (z) 1 (r ej )nm 0 ej(nm)

Il s'agit galement de l'origine du plan complexe Il ressort du tableau ci-dessus que pour appliquer le critre de Nyquist, il est susant de tracer les images des portions I et II du contour de Bromwhich, avec leurs symtriques, en vue de compter le nombre de tours que fait Go (z) autour
Chapitre 6, v.1.5

218

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Rgulation numrique (REN)

Im G
o

(z )
C

p o in t c ritiq u e

-1

9 = F

111 18

R e

1
im a g e d u c e rc le u n it = lie u d e N y q u is t
9 = 0

11
im a g e d u q u a rt d e c e rc le in fin it s im a l = = q u a rt(s ) c e c e rc le (s ) d e ra y o n in fin i
f _ 0 6 _ 0 7 .e p s

demi-cercle de rayon 1 (tronon I, i.e. lieu de Nyquist parcouru en sens inverse), celle du quart de cercle innitsimal (tronon II), et l'image du tronon III ainsi que l'image du quart de cercle de rayon (tronon IV). Le trac en traitill est le symtrique du trac en trait plein. On note galement que Go ej est rel pour = h = N h = (chier source).

Figure 6.27  Exemple de lieu de Nyquist complet : on y observe l'image du

du point critique. Le contour obtenu est l'image recherche : il porte le nom de lieu de Nyquist complet. On voit que lorsque le systme est de type intgrateur, le lieu de Nyquist complet est en partie form d'un ou plusieurs (exactement ) quarts de cercle de rayon inni. La gure 6.27 montre un lieu de Nyquist complet typique, correspondant par exemple un systme ayant 3 ples stables, dont un en z = 1 (comportement intgrateur), ce qui explique la prsence du quart de cercle de rayon inni. A noter que le sens de parcourt correspond au sens dcroissant des (selon le sens du tronon I, gure 6.25 page 213).

Chapitre 6, v.1.5

219

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Rgulation numrique (REN)

Lieu de Nyquist complet de Go(z)

> 3

1 Im{Go(z)C}

0 1

3 < 4 7

4 3 Re{Go(z)C}

0
f_06_06_2c.eps

(z0.5) Figure 6.28  Lieu de Nyquist complet de Go (z) = ko (z0.2)(z1.1)

(chier source).

6.A.5 Exemple : systme instable sans intgrateur (P = 0)


Soit le modle chantillonn d'un systme rgler

= 1,

H (z) =

0.05 z Y (z) = U (z) (z 0.2) (z 1.1)

asservi par un rgulateur PD numrique

U (z) (1 z 1 ) Gc (z) = = Kp 1 + Td E (z) h

= kc

(z 0.5) z

La fonction de transfert en boucle ouverte est donc :

Go (z) = Gc (z) H (z) = ko

(z 0.5) (z 0.2) (z 1.1)

et possde un ple instable en z = 1.1. Le nombre de ples instables en boucle ouverte est ainsi P = 1. Le lieu de Nyquist complet, trac pour ko = 1.0 (gure 6.28), se rduit la portion I (soit au trac du lieu de Nyquist de la rponse harmonique, parcouru toutefois en sens inverse) et son symtrique par rapport l'axe rel. En eet, Go (z) tant de type = 0, la portion II a pour image l'origine du plan de Go (z), tout comme les portions III et IV.
Chapitre 6, v.1.5

220

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Rgulation numrique (REN)

Le dcompte du nombre de tours montre que l'on tourne 1 fois autour du point 1 + j 0, soit P fois, P = 1 tant le nombre de ples instables en boucle ouverte. En consquence, le systme est stable en boucle ferme, ce que l'on peut vrier en calculant les ples, i.e. les racines de l'quation caractristique :

dc (z) = d0 (z) + k0 n0 (z) = (z 0.2) (z 1.1) + 1.0 (z 0.5) = (z 0.7) (z + 0.4)


Les ples en boucle ferme, situs en p1 = 0.7 et p2 = 0.4, sont bel et bien dans la zone de stabilit du plan de z , i.e. dans le disque unit.

6.A.6 Exemple : systme instable avec intgrateur (P = 1)


Soit le modle chantillonn d'un systme rgler

= 1,

H (z) =

Y (z) 0.05 z = U (z) (z 0.2) (z 1.1)

asservi par un rgulateur PI numrique

Gc (z) =

U (z) b0 z + b1 (z 0.9) = = kc E (z) (z 1) (z 1)

La fonction de transfert en boucle ouverte est donc :

Go (z) = Gc (z) H (z) = ko

z (z 0.9) (z 0.2) (z 1) (z 1.1)

et possde un ple instable en z = 1.1, ce qui implique que P = 1. Le type de Go (z) est = 1 puisque l'on dnote un ple en z = 1, synonyme d'un comportement intgrateur. Le lieu de Nyquist complet, trac pour kc = 1.0 (gure 6.29 page suivante), se rduit dans le plan de Go (z) aux images des portions I et II du plan de z ainsi qu' leurs symtriques par rapport l'axe rel. La portion I n'est autre que le lieu de Nyquist de la rponse harmonique, trac en sens inverse (sens dcroissant des ). La portion II est un quart de cercle de rayon inni, situ entre


et

+ arg 2

b0 + . . . + bm1 + bm 1 + . . . + an1 + an

3 = 2 2

0 + arg
Chapitre 6, v.1.5

b0 + . . . + bm1 + bm 1 + . . . + an1 + an
221

=
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Rgulation numrique (REN)

Lieu de Nyquist complet de Go(z)

6 II 4

<

rayon

2 Im{Go(z)C} III, IV 1

>

8 8

0 Re{Go(z)C}

8
f_06_05_2c.eps

(z0.9) Figure 6.29  Lieu de Nyquist complet de Go (z) = kc ka (z0.2)(z1)(z1.1) pour

kc = 1 : on y observe l'image du demi-cercle de rayon 1 (tronon I, i.e. lieu de Nyquist parcouru en sens inverse), celle du quart de cercle innitsimal (tronon II), et l'image du tronon III ainsi que l'image du quart de cercle de rayon (tronon IV). On voit que le lieu entoure le point critique +1 fois (chier source).

On observe que l'on tourne +1 fois autour du point 1+j 0, alors que P = 1. Ce systme sera donc instable en boucle ferme. An de stabiliser le systme, il faut augmenter le gain de faon ce que le lieu entoure le point critique P = 1 fois. La lecture du lieu de la gure 6.29 indique de poser kc = 5 par exemple. La zone d'intrt apparat ds lors comme indiqu sur la gure 6.30 page ci-contre.
Chapitre 6, v.1.5

222

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Rgulation numrique (REN)

Lieu de Nyquist complet de Go(z)

2 Im{Go(z)C} > 0 1 <

8 8

0 Re{Go(z)C}

8
f_06_05_3c.eps

(z0.9) 6.30  Lieu de Nyquist complet de Go (z) = kc ka (z0.2)(z1)(z1.1) pour kc = 5 : compar au lieu de la gure 6.30, le lieu entroure cette fois le point critique 1 + j 0 P = 1 fois et le systme est stable en boucle ferme (voir la rponse indicielle sur la gure 6.31) (chier source).

Figure

Le dcompte du nombre de tours montre que l'on tourne maintenant 1 fois autour du point 1 + j 0. Ce nombre tant gal P , i.e. le nombre de ples instables en boucle ouverte, le systme est stable en boucle ferme (gure 6.31).
1.6 Rponse indicielle en boucle ferme

1.4

1.2

(k)

0.8

0.6

0.4

0.2

10

20

30 k

40

50

60
f_06_05_4c.eps

Figure

6.31  Rponse indicielle en boucle ferme du systme asservi, pour kc = 5, correspondant au lieu de Nyquist de la gure 6.30 (chier source).

Chapitre 6, v.1.5

223

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Rgulation numrique (REN)

Chapitre 6, v.1.5

224

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Rgulation numrique

Chapitre 7 Stratgies de commandes particulires et aspects pratiques des rgulateurs numriques et analogiques
7.1 Choix des ples en boucle ferme en fonction de la priode d'chantillonnage h ([[2], 6.6])
Admettons que la rponse indicielle en boucle ferme, rgulation de correspondance, d'un systme asservi par un rgulateur numrique (gure 7.1) ait l'allure donne la gure 7.2 page suivante. Le mode discret dominant de la fonction de transfert correspondante, Gw (z) =

G
w

(z )
u (k )

w (k )

e (k )

G c1 ( z )
I

H1(z )
I

y (k )

y (k )
f _ 0 7 _ 0 8 .e p s

Figure 7.1  Systme asservi numriquement : la fonction de transfert en boucle


ferme, rgulation de correspondance, est Gw (z) =
Y (z) W (z)

(chier source).

Chapitre 7, v.1.9

225

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Rgulation numrique

Rponse indicielle en boucle ferme, rgulation de correspondance

0.8 w[k], y[k], y(t)

0.6

0.4

0.2

6 k, t [s]

10

12

f_ch_07_01_1.eps

Figure 7.2  Rponse indicielle en boucle ferme


Y (z) W (z)

(chier source).

est du type sinusodal, pondr par un terme exponentiel


t

h sin ( k h) 0

et correspond aux ples analogiques (gure 7.3 page ci-contre) :

s1,2 = j 0

Son chantillonnage ncessite que h permette de dnir convenablement (table 7.1 page suivante) les signaux

et = e T
et

sin (0 t)
Chapitre 7, v.1.9

226

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Rgulation numrique

Im
Y
jw
0

Figure 7.3  Ples analogiques correspondants aux ples numriques ayant pour
mode ekh sin (0 k h) (chier source). Mode Rponse impulsionnelle
Mode exponentiel (enveloppe de la rponse indicielle en boucle ferme)

te ta n o n s z = c

f 1 ,2

-d

f _ 0 7 _ 7 1 _ 0 3 .e p s

R e

0.8

g[k], g(t)

0.6

0.4

0.2

=e

t T

6 k, t [s]

10

12

f_ch_07_01_2.eps

Mode sinusodal

1 0.8 0.6 0.4 0.2 g[k], g(t) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

sin (0 t)

6 k, t [s]

10

12

f_ch_07_01_3.eps

reprsenter "dlement" l'enveloppe de la rponse indicielle et ainsi que la partie sinusodale sin (0 t) du mode (chier source).
Chapitre 7, v.1.9

Table 7.1  Visualisation du nombre approximatif d'chantillons ncessaires pour


227
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Rgulation numrique

 Pour un mode exponentiel amorti, il semble raisonnable de choisir Treg 3T 3 3 3 = = = Nr 8 = h h h h Nr 8 o l'on rappelle que la dure de rglage Treg 5% est donne par Treg 3 T et que le facteur d'amortissement est li la constante de temps T par la relation 1 = T Ceci revient exiger que la dure de rglage corresponde une dizaine (prcisment Nr = 8) d'chantillons.  Pour un mode sinusodal, un choix de h tel que

2 2 T0 = 0 = Nr 8 = 0 h = h h Nr 8 4
impliquant que la sinusode est dcrite par une dizaine de points (8 exactement) par priode semble galement correct. On voit que selon les valeurs de et 0 , la priode d'chantillonnage h a une 3 8 4 limite suprieure donne par les relations ci-dessus (h et h 0 ). De ce fait, les ples dominants (numriques) du systme en boucle ferme, d'expression

pf 1,2 = esh = e(j0 )h


doivent rpondre aux conditions ci-dessous :

|pf 1,2 | = eh e 8 = 0.69 2 = 8 4 Dans le but de satisfaire les exigences d'un chantillonnage convenable au sens des considrations faites ci-dessus, les ples en boucle ferme doivent donc se situer dans une zone bien dnie du plan de z (gure 7.4 page ci-contre). Si en plus, on impose des conditions de stabilit absolue et relative ( 5.7.5 page 171), la zone permise devient alors celle indique sur la gure 7.5 page ci-contre. En consquence, partant d'un comportement dynamique donn par le cahier des charges du systme asservi, au moyen de la dure de rglage Treg ou ses quivalents (bande passante en boucle ferme B3 dB , pulsation de coupure 0 [dB] en boucle ouverte co ), on peut en dduire les ples dominants analogiques sf 1,2 correspondants, et, par suite, une valeur de h assurant que leur transformation en les ples numriques pf 1,2 par chantillonnage (relation z = esh ) tombe dans la zone indique sur la gure 7.5 page suivante. |arg(pf 1,2 )| = 0 h
Chapitre 7, v.1.9

228

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Rgulation numrique

Zone autorise pour les ples en boucle ferme, selon le critre dchantillonnage 1

0.8

0.6

0.4

0.2 0.69

0.2

0.4

0.6

0.8

1 1

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

f_ch_07_02_1.eps

Figure

7.4  Zone autorise pour les ples en boucle ferme, selon le critre d'chantillonnage seul (chier source).

Zone autorise pour les ples en boucle ferme, selon les critres dchantillonnage, damortissement absolu et relatif (=0.5) 1

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1 1

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

f_ch_07_02_2.eps

Figure 7.5  Zone autorise pour les ples en boucle ferme, selon les critres
d'chantillonnage, d'amortissement absolu et relatif ( = 0.5) (chier source).

Chapitre 7, v.1.9

229

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Rgulation numrique

7.1.1 Exemple
Un systme de rgulation automatique numrique doit orir une dure de rglage Treg donne. Partant de Treg , on peut estimer la constante de temps dominante w en boucle Y 1 ferme (Gw (s) = W(s) 1+sw ). On a : (s)

Treg 3

Le ple analogique correspondant est en 1 . Le ple numrique dominant devra w donc se situer en h 3h pw = e w = e Treg Selon les rgles tablies ci-dessus pour le choix de h, on doit avoir

0.69 < pw < 1


Comme Treg 3

h = log(pw )
on en dduit

0<h<

1 Treg 8

Chapitre 7, v.1.9

230

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Rgulation numrique

v (k ) u (k )

w (k )

e (k )

1 c ( I

z )

H1(z )
I

y (k )

y (k )
f _ 0 7 _ 0 6 .e p s

Figure 7.6  Schma fonctionnel du systme asservi

(chier source).

7.2 Compensation ple-zro


On tudie ici les eets de la technique d'ajustage de rgulateurs par compensation ple-zro. On montre que cette manire de faire peut induire un comportement dynamique trs dirent selon le mode de rgulation (correspondance ou maintien). Les dveloppements eectus ci-dessous sont aussi bien valables en rgulation analogique qu'en rgulation numrique. On considre le systme asservi de la gure 7.6. Admettons que certains ples de la fonction de transfert H(z) du systme rgler soient compenss par des zros de celle du rgulateur Gc (z). On voit que les ples mentionns, runis cidessous dans le polynme Dacomp (z) n'apparaissent ds lors plus dans la fonction de transfert en boucle ouverte Go (z) si l'on pose Dacomp (z) = Nccomp (z), puisque

Go (z) = Gc (z) H(z) (z za1 ) (z za2 ) . . . (z zc1 ) (z zc2 ) . . . ka = kc (z pc1 ) (z pc2 ) . . . (z pa1 ) (z pa2 ) . . . N (z) Nccomp (z) Na (z) = ko c Dc (z) Da (z) Dacomp (z) N (z) Na (z) = ko c Dc (z) Da (z)
ce qui a une inuence trs favorable sur le comportement dynamique, la rduction de l'ordre Go (z) ayant pour consquence la diminution du dphasage, i.e. du retard subi par les des signaux se propageant dans la boucle. La grandeur rgle Y (z) ayant pour expression (en se basant pour le calcul de l'eet des perturbations sur le 5.A page 175)

Y (z) = Go (z) E(z) + H(z) V (z) = Go (z) W (z) Go (z) Y (z) + H(z) V (z)
Chapitre 7, v.1.9

231

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Rgulation numrique

on voit que les ples compenss, limins de Go (z), n'apparaissent pas en rgulation de correspondance (v[k] = 0), mais qu'ils sont bel et bien prsents en rgulation de maintien, i.e. pour v[k] = 0. En fait, les ples compenss deviennent des ples de H(z) Y (z) = Gv (z) = V (z) 1 + Go (z) ce que l'on montre facilement :
H(z)

Na (z) Da (z) Dacomp (z) Y (z) Gv (z) = = N (z) Na (z) V (z) 1 + ko c Dc (z) Da (z) ka
Go (z)

ka

Na (z) Da (z)Dacomp (z)

Dc (z) Da (z)

Dc (z) Da (z) + ko Nc (z) Na (z) 1 ka Na (z) Dc (z) = Dacomp (z) Dc (z) Da (z) + ko Nc (z) Na (z)
ples compenss !

On explique de ce fait que  l'on ne peut compenser des ples instables (sans quoi toute perturbation dstabiliserait le systme asservi !) ;  si les ples compenss sont lents (c'est en principe le cas puisque l'on compense habituellement les ples dominants, i.e. les constantes de temps dominantes), le comportement dynamique est plus lent en rgulation de maintien qu'en rgulation de correspondance (gure 7.8 page ci-contre, correspondant au schma de la gure 7.7 page suivante). Sans compensation, la rgle consiste en eet dire que le comportement dynamique en boucle ferme (mesurable par exemple au moyen de la dure que met le rgulateur pour annuler une erreur, i.e. la dure du rgime transitoire) est le mme dans les deux modes de rgulation puisque les deux fonctions de transfert ont les mmes ples ;  si des ples compenss sont proches de la zone d'instabilit, on peut avoir un comportement trs bien amorti en rgulation de correspondance et trs peu amorti en rgulation de maintien (gure 7.9 page 232).

Chapitre 7, v.1.9

232

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Rgulation numrique

w (t) +

5
y (t)

/ ?I

u (t)

v (t)

= 1

I

z (t) +

5
/

= 2

I

x (t)

S y s t m e r g le r
f _ 0 7 _ 7 2 _ 0 5 .e p s

7.7  Asservissement par un rgulateur PID compensant les deux constantes de temps dominantes (T1 = 1 [s] et T2 = 0.1 [s]) du systme r2 1 0.1 gler : Gc (s) = 500 (1+s1.1+s 0.0909) , Ga1 (s) = 1+s0.1 et Ga2 (s) = (1+s1)(1+s0.01) s1.1 (chier source).

Figure

Rponse indicielle en rgulation de correspondance 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.5 1 1.5 t [s] 2 2.5 3

2.5 2 1.5 1 0.5 0

x 10

Rponse indicielle en rgulation de maintien

0.5

1.5 t [s]

2.5

f_ch_07_03_2.eps

Figure 7.8  Rponse indicielle en boucle ferme dans les deux modes de rgu-

lation (correspondance et maintien) : les dures des rgimes transitoires sont trs direntes cause de la compensation ple-zro (chier source). 233

Chapitre 7, v.1.9

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Rgulation numrique

Rponse indicielle en rgulation de correspondance 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

3 t [s]

5 x 10

6
3

Rponse indicielle en rgulation de maintien 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0

10

15

20 t [s]

25

30

35

40

45

f_comp_pole_zero_3.eps

Figure 7.9  Rponse indicielle en boucle ferme dans les deux modes de rgulation (correspondance et maintien) lorsque des ples complexes conjugus peu amortis (proches de l'instabilit) ont t compenss. A noter que les chelles de temps sont trs direntes entre les deux graphes (chier source).

Chapitre 7, v.1.9

234

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Rgulation numrique

G
w (t)

ff

(s) s)

C o m m a n d e a n tic ip e u ff( t )

v (t)

5
y (t)

e (t)

1 c ( I

u c(t)

G a(s )

y (t)

f _ 0 7 _ 0 7 _ 0 6 .e p s

Figure 7.10  Principe des commandes anticipes : la commande dlivre par le


rgulateur Gc (s) est complte par une commande uf f ( = feedforward) tenant compte de la consigne et des paramtres du systme rgler Ga (s) (chier source).

7.3 Commande anticipe/a priori


7.3.1 Principe
Les commandes anticipes, ou a priori (Vorsteuerung, feedforward), ont pour but de faciliter le travail du rgulateur en formant, sur la base de connaissances a priori du comportement dynamique du systme rgler, une commande uf f (t) proche de celle de la valeur idale que l'on devrait eectivement appliquer pour suivre la consigne sans erreur. Le schma de commande est donn sur la gure 7.10. Il est facile de montrer que :

Gw (s) =

Y (s) Gf f (s) Ga (s) + Go (s) = W (s) 1 + Go (s)

Bien que les dveloppements eectus dans ce paragraphe le soient avec des systmes analogiques, ils sont applicables tels quels en rgulation numrique. Dans un cas idal, par ailleurs non ralisable physiquement, il surait en fait de construire le schma de commande de la gure 7.11 page suivante. En posant

Gf f (s) =

1 Ga (s)

o Ga (s) est un modle (une estimation) de Ga (s), on devrait avoir Y (s) = Ga (s) W (s) W (s)|Ga (s)Ga (s) Ga (s)
1

Chapitre 7, v.1.9

235

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Rgulation numrique

G
w (t)

ff( s )

u ff( t )

G a(s )

y (t)

f _ 0 7 _ 0 7 _ 0 7 .e p s

Figure 7.11  Cas idal de la commande anticipe

(chier source).

La structure de la gure 7.11 n'est videmment pas vraiment utilisable en pratique (cela dpend en fait des performances requises) : outre ses problmes de ralisabilit (stabilit de G 1(s) , degr relatif), la sensibilit a  aux perturbations  aux variations paramtriques est vidente, ce pourquoi la combinaison commandes anticipes + contre-raction par rgulateur (gure 7.10 page prcdente) ore de loin les meilleures performances en rgulation de correspondance. La commande anticipe ne modiant pas le gain en boucle ouverte Go (s), elle n'a aucune inuence (notamment ngative) sur la stabilit. Si elle est bien dimensionne, elle permet de limiter la tche du rgulateur l'annulation des erreurs de poursuite dues aux dirences entre Ga (s) et son modle Ga (s) ainsi qu' la rjection des perturbations. On peut de cette manire orir des performances trs leves en poursuite de consigne (bande passante leve) tout en maintenant les performances en rgulation de maintien compatibles avec les contraintes de stabilit et de bruit ([15], chap.1). On a alors une structure d'asservissement dite 2 degrs de libert (2 DOF, 2 degrees of freedom ) telles que le rgulateur RST l'ore [1] [4].

7.3.2 Exemples
Commande anticipe d'acclration
Le schma d'une rgulation cascade (7.4) de vitesse/couple (gure 7.12 page suivante) montre une commande a priori base sur l'inertie J de la charge mcanique entrane. Connaissant cette dernire avec une certaine prcision (grce aux travaux de modlisation et d'identication, mais on peut galement travailler manuellement par essais de plusieurs valeurs successives de J ), on ajoute la commande dlivre par le rgulateur de vitesse d'une quantit proportionnelle

J c (t)
Chapitre 7, v.1.9

236

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C o m m a n d e a n tic ip e d 'i n e r t i e

Rgulation numrique

s ~ K

u u

ff
c o n s ig n e d e c o u p le

v T S iac ia T
T

m w

w S

K
p

e m c

1 /K
T

'

w i

(s)

e m

+ S

1 /(s J )

y
m w

R E G U L A T E U R P D E V IT E S S E

A S S E R V IS S E M E N T D E C O U R A N T

M O T E U R + C H A R G E + C A P T E U R

f _ 0 7 _ 0 7 _ 0 3 .e p s

Figure 7.12  Rgulation cascade de vitesse/courant (couple), avec commande


anticipe base sur l'inertie de la charge (chier source).

(la valeur exacte tenant compte de la ncessaire mise l'chelle de la consigne de vitesse par le gain du capteur de vitesse Km tant J c (t) K1 ), couple m que le rgulateur aurait, dans un cas idal, d lui-mme former pour acclrer l'inertie selon la consigne de vitesse. J est donc une estimation de la vraie valeur de l'inertie J . Une des consquences de ce type de commande est que la consigne de vitesse, dont la drive doit tre value si la commande a priori est implante telle que sur la gure, doit tre de bonne qualit, i.e. peu bruite, notamment en ce qui concerne le bruit de quantication. L'idal consiste videmment pouvoir gnrer spciquement la drive de la consigne de vitesse, lorsque celle-ci est reprsentable analytiquement. Dans le cas de l'exemple, on pourrait imaginer que lorsque le prol de la consigne de vitesse est une rampe c t, l'on construise directement, connaissant la 1 drive analytique, J c K , plutt que de driver approximativement c (t) avec
m

un dispositif tout la fois imparfait s bruits.

J Km

s 1+sTa

J Km

et amplicateur de

Chapitre 7, v.1.9

237

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C o n s ig n e d e v ite s s e w = M c C o m m a n d e a n tic ip a tric e d e F E M
m

Rgulation numrique

K
E

u ff= e

iac
5

K
p

G c(s )

( 1 + s T i) sT i u

u = u
a

1 /R a 1 + s L a/R
a

ia K

m i

iam

e
m

K
E

M 1

T
t

e m

sJ

K
T

G a(s )
re s
f _ 0 7 _ 0 7 _ 0 4 .e p s

Figure 7.13  Rgulation courant (couple), avec commande anticipe compensant approximativement la FEM em (t) (chier source).

Commande anticipe compensant l'eet de la FEM

L'exemple de la gure 7.13 illustre la technique de la commande anticipe pour compenser la FEM em (t) d'un moteur DC, laquelle est considre parfois, tort, comme une perturbation. Au sens des conventions admises dans le cadre ce cours, l'examen de la gure montre que la FEM em (t) n'est pas une perturbation puisque ce signal est largement corrl avec ua (t).

Chapitre 7, v.1.9

238

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Rgulation numrique

G
w (t)

ff

(s) s)

C o m m a n d e a n tic ip e u ff( t )

v (t)

fc

(s)

w f( t )

filtre d e c o n s ig n e

5
y (t)

e (t)

1 c ( I

u c(t)

G a(s )

y (t)

f _ 0 7 _ 0 7 _ 0 5 .e p s

Figure 7.14  Commande anticipe avec ltre de consigne

(chier source).

7.3.3 Filtre de consigne


La commande anticipe se base sur un modle dynamique inverse du systme rgler : 1 W (s) Uf f (s) = Ga (s) Tous les systmes rgler ayant un comportement de type passe-bas, G 1(s) est a donc de type passe-haut et ainsi extrmement sensible aux variations de son signal d'entre w(t). Ceci se manifeste par une saturation probable de la commande u(t). D'autre part, mme si la construction de G 1(s) tait possible, promettant a thoriquement que la grandeur rgle y(t) peut varier en saut, une forte variation de la consigne ncessiterait une commande d'amplitude innie et dont pratiquement une saturation de u(t). En consquence, pour tirer pleinement prot des commandes anticipes, il est ncessaire de ne spcier que des consignes w(t) que le systme peut physiquement poursuivre. Ceci se fait soit en ltrant la consigne avec un bloc attnuant celle-ci au-del de la bande passante B exige en boucle ferme (compatible avec les capacits de l'actionneur) mais ne garantissant toutefois pas un taux de variation maximal de wf (t) support par l'installation, soit en utilisant un vritable gnrateur de consigne garantissant que la commande n'entre pas en limitation. La fonction de transfert du ltre de consigne devrait en principe est gale la fonction de transfert du modle en boucle ferme souhaite, i.e. par exemple : 1 Wf (s) Gf c (s) = = W (s) 1+s avec 3 = Treg

Chapitre 7, v.1.9

239

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Rgulation numrique

R g u la te u r 2 R g u la te u r 1

v (t)
u
1

w (t)= w
2

e
2

c 2 ( s )

u 2= w
1

y
1

e
1

c 1 ( s )

5
m 1

G (s) (s)

a 1 ( s )

x
1

a 2 ( s )

x
2

G G

y (t)= y
2

m 2

f _ 0 7 _ 7 3 _ 0 1 .e p s

Figure 7.15  Principe de la rgulation cascade

(chier source).

7.4 Rgulation cascade


7.4.1 Introduction
Le but de ce paragraphe est de prsenter et tudier le principe de la rgulation cascade et notamment de le comparer avec la rgulation dite parallle dans le cadre du cas particulier, trs rpandu en pratique, du positionnement en machineoutil ( 7.4.6 page 245). Comme on le verra, les deux principes de rgulation sont quivalents par rapport l'eet des perturbations (ci-aprs "rgulation de maintien"), mais la rgulation parallle ore clairement de meilleures performances en poursuite de consigne (ci-aprs "rgulation de correspondance") et cela sans qu'aucune sophistication ne soit ncessaire. Les dveloppements eectus ci-dessous sont aussi bien valables en rgulation analogique qu'en rgulation numrique.

7.4.2 Principe de la rgulation cascade


Le schma fonctionnel d'un systme asservi de structure cascade est donn sur la gure 7.15. La consigne applique au systme asservi par une commande extrieure est le signal w(t). La grandeur rgler est y(t), mesure au moyen du capteur Gm2 (s). Des perturbations v(t) interviennent sur le systme. La seule tche de ce systme est d'asservir la grandeur rgle y(t) la consigne w(t) malgr l'inuence des perturbations v(t). Les autres grandeurs intervenant dans ce systme sont des grandeurs internes dont la connaissance est sans intrt direct pour la commande ayant gnr la consigne w(t).
Chapitre 7, v.1.9

240

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HEIG-VD

Rgulation numrique

La gure 7.15 page prcdente montre en fait une structure industriellement trs rpandue forme ici de deux rgulateurs conscutifs ayant pour charge d'asservir leurs grandeurs rgles respectives y1 (t) et y(t) = y2 (t) aux consignes w1 (t) et w = w2 (t). Le rgulateur Gc2 (s), sur la base de l'erreur e(t) = e1 (t) mesure, fournit une commande u2 (t) interprte comme consigne w1 (t) par un second rgulateur Gc1 (s). Ce dernier la compare sa grandeur rgle y1 (t) en vue de former l'erreur e1 (t), puis, aprs traitement applique la commande u(t) = u1 (t) au systme rgler. Bien qu'il y ait ici deux rgulateurs, y(t) = y2 (t) est la grandeur rgler principale, y1 (t) n'tant qu'une grandeur rgler secondaire en principe inconnue du systme ayant gnr la consigne (principale) w(t) = w2 (t). Le fait que le rgulateur Gc1 (s) reoive sa consigne du rgulateur Gc2 (s) amne penser une hirachisation des tches, par-l mme une dcomposition modulaire du problme d'asservissement. On dira donc que le rgulateur Gc2 (s) est hiarchiquement suprieur Gc1 (s).

7.4.3 Exemples
Rgulation cascade de vitesse et de courant/couple
Un exemple classique de rgulation cascade peut tre trouv dans le domaine des entranements lectriques rgls (gure 7.16 page suivante). Un moteur DC excitation spare constante est asservi en vitesse au moyen d'un rgulateur de vitesse Gc (s) = Gc2 (s) dont la commande correspond la consigne de couple (ou de courant) Temc (t) = w1 (t) transmise un rgulateur de couple (de courant) Gci (s) = Gc1 (s). Pour ajuster thoriquement ou exprimentalement les deux rgulateurs, on procde squentiellement en faisant tout d'abord la synthse du rgulateur hirachiquement infrieur Gci (s) = Gc1 (s) pour lequel les exigences en termes de performances dynamiques sont de loin les plus leves : pour varier la vitesse rapidement, il faut bien sr que le couple (le courant) s'tablisse encore plus rapidement. L'ajustage du premier rgulateur Gc1 (s) termin, celui du second Gc2 (s) peut tre entrepris, la tche tant relativement facilite : le systme rgler Ga2 (s) vu par Gc2 (s) a pour fonction de transfert

Ga2 (s) =

Y (s) = Gwi (s) KT Ga (s) Gm (s) U2 (s)

laquelle comprend notamment la fonction de transfert en boucle ferme Gwi (s) du systme asservi en couple (courant), i.e. un systme contre-ractionn dont les caractristiques sont plutt bien dtermines grce aux proprits bien connues d'insensibilit (robustesse) oertes par tout systme de ce genre.
Chapitre 7, v.1.9

241

MEE \cours_rn.tex 9 juin 2011

A s s e rv is s e m e n t d e v ite s s e T
re s

HEIG-VD

Chapitre 7, v.1.9
c o n s ig n e d e c o u ra n t

u 2(t) = iac(t)
5 T

A s s e rv is s e m e n t d e c o u ra n t / c o u p le

c o n s ig n e d e v ite s s e

G
c M
i

(s)
G
5
c i( s )

e
R E G U L A T E U R D E C O U R A N T

u
G G
m i( s )
C A P T E U R D E C O U R A N T C O N S T A N T E D E C O U P L E

A M P L IF IC A T E U R D E P U IS S A N C E

a i1 ( s )

u
a

C H A R G E E L E C T R IQ U E

a i2 ( s )

ia
K

T
e m

C h a rg e m c a n iq u e

G
a M

(s)

y
M E

R g u la te u r d e v ite s s e

iam

g ra n d e u r r g l e

I

G
m M
C a p te u r d e v ite s s e

(s)

Figure 7.16  Rgulation cascade de vitesse et de courant


A s s e rv is s e m e n t d e c o u ra n t / c o u p le T
K
T

242

re s

G
c M
R g u la te u r d e v ite s s e

(s)
/
M E

iac(t)

e m

G
I
F o n c tio n d e tra n s fe rt d e ty p e = = 0

a M

(s)
M

(chier source).

Rgulation numrique

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m M

(s)

f _ 0 7 _ 7 3 _ 0 2 .e p s

HEIG-VD

Chapitre 7, v.1.9
A s s e rv is s e m e n t d e p o s itio n A s s e rv is s e m e n t d e v ite s s e T
re s

machine-outil (chier source).


u 2(t) = iac(t) w
c o n s ig n e d e v ite s s e

c o n s ig n e d e c o u ra n t

A s s e rv is s e m e n t d e c o u ra n t / c o u p le
G
a i1 a i2 T

w
R g u la te u r d e c o u ra n t

c o n s ig n e d e p o s itio n

G
5

c G
c i

(s)
c M
5

G (s)
(s)
5

u
G G
m i

(s) (s)

u
a

(s)

ia
K

T
e m

G
a M

C h a rg e m c a n iq u e

(s)

C h a rg e m c a n iq u e

a x

(s)

Figure 7.17  Rgulation cascade de position/vitesse/courant dans le cas de la


R g u la te u r d e v ite s s e

243
iam
C a p te u r d e c o u ra n t

R g u la te u r d e p o s itio n y
M

/
M E

I

g ra n d e u r r g l e

G
m M

(s) G
m x

C a p te u r d e v ite s s e

(s)

M M

I

C a p te u r d e p o s itio n

M G

I

f _ 0 7 _ 7 3 _ 1 6 .e p s

Rgulation numrique

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Rgulation numrique
R g d e p (d a n s c n u m u la te u r o s itio n o m m a n d e riq u e ) R g u la te u r d e v ite s s e (d a n s c o m m a n d e d 'a x e )

p e rtu rb a tio n s

w
x

C o n s ig n e d e p o s itio n p o u r 1 a x e

e
x

c x

(s)

M
c

e
M

c M

(s)

u
5

G (s) (s)

a M

(s)

M G

a x

(s)

y
M

G G

m M

y
x

m x

C o n s ig n e d e v ite s s e tra n s m is e p a r lia is o n + /-1 0 [V ] o u p a r b u s d e te rra in

f _ 0 7 _ 7 3 _ 0 8 .e p s

Figure 7.18  Rgulation cascade de position/vitesse dans le cas de la machineoutil (chier source).

Le principe de cette rgulation de vitesse peut tre repris sans autres pour construire un systme de rgulation de position tel qu'on en trouve en nombre dans le domaine de la machine-outil. En compltant la structure de la gure 7.16 page 240 par un capteur de position et un rgulateur de position, on obtient un systme (gure 7.17 page prcdente) o le rgulateur de vitesse reoit une consigne provenant dsormais du rgulateur de position. On a donc de cette faon mis trois boucles de rgulation en cascade. Cette rpartition est logique : le rgulateur de position, constatant une erreur de position dcide d'augmenter ou diminuer la vitesse an de rduire, voire annuler ladite erreur. Le dveloppement de cet exemple est poursuivi au 7.4.3.

Rgulation cascade de position et de vitesse en machine-outil


Un second exemple (gure 7.19 page ci-contre), provenant du domaine de la machine-outil, o pour l'usinage 3D, on a recours une commande numrique (comprenant notamment la fonction de coordination des axes) qui eectue les calculs d'interpolation gnrant les consignes de position de chaque axe. La commande numrique ralise l'asservissement en position, duquel elle dduit les consignes de vitesse pour les commandes d'axes et la structure de commande est celle d'une rgulation cascade de position/vitesse. Cette structure est mise en vidence sur la gure 7.18, o le rgulateur de position de la commande numrique transmet sous forme analogique 10 [V] (la solution moderne consiste bien sr
Chapitre 7, v.1.9

244

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HEIG-VD

outil (chier source).


v is

c ro u

C o n s ig n e d e p o s itio n p o u r l 'a x e X

C o n s ig n e d e v ite s s e tra n s m is e p a r lia is o n + /-1 0 [V ] o u p a r b u s d e te rra in

G
c x

(s) G x
v is
m x

y
x

(s)

C o n s ig n e d e p o s itio n p o u r l 'a x e Y

w G
c y

(s)
c

M G (s) y

y
y m y

G n ra te u r d e c o n s ig n e s ( i n t e r p o l a t e u r , c o o r d i n a t e u r d 'a x e s )

C o n s ig n e d e p o s itio n p o u r l 'a x e Z

w G
c z

(s)
c

M G (s)
m z

Figure 7.19  Rgulation cascade de position/vitesse dans le cas de la machine-

Rgulation numrique

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y
z

c ro

w M
c

a x e X

Chapitre 7, v.1.9

a x e Z

y v is

R d (d a n n

g e p s c u m

u la te u r o s itio n o m m a n d e riq u e )

R g u la te u r d e v ite s s e + c o u ra n t (d a n s c o m m a n d e d 'a x e )

c ro u

a x e Y

245

f _ 0 7 _ 7 3 _ 0 7 .e p s

HEIG-VD
r g u la te u r d e d b it

Rgulation numrique
r g u la te u r d e n iv e a u R i
i

K
m e su re d e d b it

p 1

e q(t)

c o n s ig n e d e d b it C
q

5
y
q

R
p

w ( t ) cd o e n n s i i v g e n a e u

S e rv o -v a n n e

c a p te u r d e d b it

c a p te u r d e n iv e a u

y ( t ) md e e ns u i v r ee a u

h (t)

f _ 0 7 _ 7 3 _ 0 8 .e p s

Figure 7.20  Rgulation cascade de niveau d'eau et de dbit

(chier source).

utiliser un bus de terrain, si les performances technico-conomiques l'exigent/le permettent) une consigne de vitesse la commande charge d'asservir l'axe en vitesse.

Rgulation cascade de niveau et de dbit


Un autre exemple (gure 7.20) peut tre trouv dans le cas d'un systme hydro-lectrique o le niveau de remplissage d'un bassin de compensation est contrl au moyen d'un rgulateur de niveau. Si le niveau est trop lev, le rgulateur transmet une consigne de dbit un rgulateur de dbit, lequel ajuste l'ouverture de la vanne en consquence.

7.4.4 Avantages de la structure cascade


A la lumire des exemples prcdents, plusieurs avantages de la rgulation cascade apparaissent clairement :  l'ajustage des rgulateurs peut tre fait individuellement, en commenant par le rgulateur hirarchiquement le plus infrieur, lequel est par ailleurs soumis aux contraintes de comportement dynamique les plus leves ;  le systme rgler vu par le rgulateur est de mieux en mieux dtermin par le fait qu'il est compos en bonne partie d'un systme dj asservi par un rgulateur hirarchiquement infrieur. L'eet de non-linarits ou de variations paramtriques est de cette faon en largement compens par
Chapitre 7, v.1.9

246

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Rgulation numrique

c o n s ig n e d e v ite s s e
-

R g u la te u r d e v ite s s e

iac

L im ita tio n d e la c o n s ig n e d e c o u ra n t
+ u
m a x

A s s e rv is s e m e n t d e c o u ra n t ia C h a rg e m c a n iq u e v ite s s e

-u

v
m a x

i c lim

m e su re d e v ite s s e

C a p te u r d e v ite s s e

f _ 0 7 _ 7 3 _ 1 0 .e p s

Figure 7.21  La structure cascade permet par exemple de limiter indirectement

le courant dans un moteur lectrique par action sur la consigne de celui-ci. Un point de dtail relever est qu'il faut alors tre attentif, lors de l'ajustage du rgulateur de courant, au problme de dpassement de la consigne, ayant pour consquence que le courant rel peut dpasser temporairement celle-ci en rgime transitoire (gure 7.22 page suivante) (chier source).

les rgulateurs infrieurs. Le systme rgler vu par le rgulateur est de surcrot de type = 0, i.e. sans intgrateur ;  la limitation de grandeurs internes est facilite puisqu'elle peut s'oprer sur la consigne correspondante (exemple : limitation de courant, gure 7.21) ;  le problme d'asservissement est dcompos de manire logique, i.e. modulaire ;  la technique de ralisation des dirents rgulateurs peut tre adapte en fonction des contraintes dynamiques. Le rgulateur le plus infrieur devra peut-tre tre ralis analogiquement avec des composants lectroniques rapides alors que le rgulateur suprieur pourra tre ralis numriquement par logiciel avec une unit de calcul de moyenne performance. Tous ces avantages expliquent pourquoi ce type de structure est trs rpandu en pratique.

7.4.5 Inconvnients de la structure cascade


Les dveloppements des paragraphes 7.4.6 et 7.4.10 page 255 montreront qu' performances identiques en rgulation de maintien, la structure cascade est moins performante en rgulation de correspondance que la structure dite parallle (gure 7.24 page 247).

7.4.6 Comparaison des rgulations cascade et parallle dans un cas particulier (positionnement en machine-outil)
Comme indiqu prcdemment au 7.4.3 page 242, une structure couramment rpandue en machine-outil, pour des applications de positionnement, est
Chapitre 7, v.1.9

247

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Rgulation numrique

iam (t) iac1(t) iac2(t) iam


m a x

D p a s s e m e n t e n tra n s ito ire = d p a s s e m e n t d e la lim ita tio n d e la c o n s ig n e

iac3(t)

t [s]

rant rel peut dpasser temporairement celle-ci en rgime transitoire (chier source).

Figure 7.22  Dpassement de la consigne, ayant pour consquence que le cou-

celle donne sur la gure 7.23 page ci-contre. Le rgulateur de position, intgr par exemple dans une commande numrique (CNC), est de type P (gain Kp ) et fournit (souvent sous une forme analogique 10 [V]) une commande correspondant une consigne de vitesse pour un rgulateur de type PI situ dans une commande d'axe. Admettons que ses gains soient Kp et Ti . Le calcul de la commande u(t) dlivre par ce dernier rgulateur nous renseigne sur les direntes contributions :

1 ucascade (t) = Kp e (t) + Ti e (t)

e ( ) d

= Kp Kp e (t) y (t) +

1 Ti

t t

e ( )

(Kp e ( ) y ( )) d 1 Ti
c (t)e (t)

1 = Kp Kp e (t) y (t) + Ti = + Kp Kp + Kp Kp Ti Kp Ti
t

c (t)e (t)

(Kp e ( ) d )

(t)

e (t)

Kp c (t) Ti

e ( ) d + Kp e (t) Kp c (t)

Pour la commande du rgulateur structure parallle (gure 7.24), on a simChapitre 7, v.1.9

248

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Rgulation numrique

R g d e p d e (d a n s c n u m

u la te u r o s itio n ty p e P o m m a n d e riq u e )

R d e d e (d a n s

g u la te u r v ite s s e ty p e P I c o m m a n d e d 'a x e )

p e rtu rb a tio n s

w
q

= q
c

C o n s ig n e d e p o s itio n p o u r 1 a x e

e
q

K
c q

p q

w
w

= w
c

(s) y

e
w

p w

1 + s T s T iw
c w

iw

u
S

(s) G G

G (s) (s)

a w

(s)

w G

a q

(s) q

m w

y
q

m q

C o n s ig n e d e v ite s s e tra n s m is e p a r lia is o n + /-1 0 [V ] o u p a r b u s d e te rra in

f _ 0 7 _ 1 4 .e p s

Figure 7.23  Rgulation cascade de position vitesse, avec un rgulateur P de


position et PI de vitesse (chier source).

1
e q(t)
s T
s T

iq

+ +

+ S

p q

p a ra ll le

(t)

d q

f _ 0 7 _ 7 3 _ 1 3 .e p s

Figure 7.24  Rgulateur PID de position, structure parallle

(chier source).

Chapitre 7, v.1.9

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Rgulation numrique

plement :

uparallle (t) = Kpparallle e (t) +

1 Ti

e ( ) d + Td e (t)

Compare ucascade (t), on observe que la commande uparallle (t) ore galement  un gain Kpparallle sur l'erreur de position e (t), tel que

Kpparallle = Kp Kp +
 un gain que
Kpparallle Ti

Kp Ti

sur l'intgrale

t e ( )

d de l'erreur de position, tel

 un gain Kpparallle Td En notant que

Kpparallle Kp Kp = Ti Ti sur la drive e (t) de l'erreur de position, tel que Kp = Kpparallle Td

Kp c (t) + Kp c (t) Ti on voit que uparallle (t) ore en plus les contributions uparallle (t) = ucascade (t) + Kp c (t) Ti + Kp c (t) +
qui peuvent tre vues commes des commandes anticipes, i.e. a priori (7.3), bases respectivement sur les consignes c (t) de position et de vitesse c (t) = c (t) (gure 7.25 page suivante). Par rapport aux seules contributions sur le signal d'erreur de position e (t), t son intgrale e ( ) d et sa drive e (t), l'quivalence entre les deux rgulateurs est obtenue si l'ajustage est eectu comme suit :

Kpparallle = Kp Kp + 1 Ti = Ti Kpparallle Kp Td = Kpparallle


Kp Kp

1 Ti

(7.1) (7.2) (7.3)

Avec cet ajustage, les gains contre-raction sont identiques, ce qui signie ici que les performances en rgulation de maintien seront identiques (puisque w(t) = 0 dans ce mode de rgulation). En revanche, grce aux commandes anticipes, la prcision et la rapidit pourront direntes en rgulation de correspondance, comme va le montrer l'exemple du paragraphe 7.4.6 page ci-contre.
Chapitre 7, v.1.9

250

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Rgulation numrique

a p p o rt d e la s tru c tu re p a ra ll le
K T
p w
pw iw

p e rtu rb a tio n s

w
q

= q
c

e
q

K G

p q c a sc a d e c q

w
c

(s)

e
w

y
w

p w

1 + s T s T iw
c w

iw

u
S

(s) G G

G (s) (s)

a w

(s)

w G

a q

(s) q

m w

y
q

m q

f _ 0 7 _ 1 8 .e p s

p 7.25  Mise en vidence des commandes anticipes + Ti c (t) et +Kp c (t) apportes par la structure parallle par rapport la structure cascade (chier source).

Figure

Exemple
On considre une application pour laquelle les fonctions de transfert (selon gure 7.23 page 247) ont pour expressions :

1 (1 + s 0.1) (1 + s 0.01) Gm (s) = 1 1 Ga (s) = s Gm (s) = 1 Ga (s) =


La synthse par la mthode de Bode des rgulateurs PI de vitesse et P de position fournit :

Gc (s) = Kp Gc (s) = Kp

1 + s Ti 1 + s 10 =1 s Ti s 10 =1

Le calcul des paramtres du rgulateur PID structure parallle, selon les


Chapitre 7, v.1.9

251

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Rgulation numrique

Erreurs de position en cas de poursuite dune consigne sinusodale de frquence 0.01 [Hz] 0.1

0.08

cascade parallle

0.06

0.04

0.02 e(t) 0 0.02 0.04 0.06 0.08

50

100

150 t [s]

200

250

300

f_cas_par_10.eps

Figure 7.26  Erreurs de position lors de la poursuite d'une consigne de position sinusodale de frquence 0.01 [Hz] (chier source).
formules 7.1 ci-dessus, donne :

Kpparallle = 1 1 +

1 10

= 1.1

11 1 = 10 = 0.0909 [s1 ] Ti 1.1 1 Td = = 0.9091 [s] 1.1

Pour juger des performances, appliquons aux deux rgulateurs une consigne de position sinusodale de frquence 0.01 [Hz] (gure 7.26). Il est clair que la structure parallle ore de bien meilleures performances dynamiques. L'examen des diagrammes de Bode (pour le gain seul) de la fonction de transE(s) fert Gwe (s) = W (s) , traduisant l'eet de la consigne de position sur l'erreur, montre (gure 7.27 page suivante) de manire quantie l'avantage de la structure parallle par rapport la structure cascade.

7.4.7 Calcul des fonctions de transfert en boucle ferme dans les deux modes de rgulation (correspondance et maintien)
Partant du schma fonctionnel de la gure 7.15 page 238, on voit que le rgulateur Gc1 (s) reoit sa consigne du rgulateur Gc2 (s) ; il voit un systme
Chapitre 7, v.1.9

252

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Rgulation numrique

20

20

40

60 A()

80

100

120

140

160

cascade parallle
10
2

180 3 10

10

10 [rad/s]

10

10

10
f_cas_par_9.eps

Figure
Gwe (s) =

7.27  Rponses harmoniques (gain seul) des fonctions de transfert E(s) pour les structures cascade et parallle (chier source). W (s)

rgler ayant pour fonction de transfert Ga1 (s) Gm1 (s) et c'est sur cette base qu'il est ajust. Le schma fonctionnel de la boucle interne peut alors tre rduit (gure 7.28 page suivante). Le schma rduit tant intgr dans le schma de base de la gure 7.15 page 238, on obtient le schma fonctionnel de la gure 7.29 page suivante. On y observe que le rgulateur Gc2 (s) voit un systme rgler Gw1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) comprenant notamment la fonction de transfert en boucle ferme Gw1 (s) du systme asservi par le rgulateur Gc1 (s). Du schma fonctionnel de la gure 7.29 page suivante, on peut obtenir l'expression analytique de la grandeur rgle y(t) dans le domaine de Laplace :

Y (s) =
Gv1 (s)

Gm2 (s) Ga2 (s)

Ga1 (s) V (s) 1 + Gc1 (s) Ga1 (s) Gm1 (s)


Gw1 (s) E(s)

Gc1 (s) Ga1 (s) + Gm2 (s) Ga2 (s) Gc2 (s) (W (s) Y (s)) 1 + Gc1 (s) Ga1 (s) Gm1 (s)
Chapitre 7, v.1.9

253

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Rgulation numrique

v (t)
u 2= w
1

v (t) G
v 1

(s)
x
1

y
1

e
1

c 1 ( s )

u
1

5
m 1

G (s)

a 1 ( s )

x
1

u 2= w
1

w 1

(s)
5

f _ 0 7 _ 2 1 .e p s

Figure 7.28  Boucle interne et son schma quivalent


v (t)
e u 2= w
1

(chier source).

G G
w 1 ( s )

v 1

(s)
x
1

w (t)= w
2

c 2 ( s )

a 2 ( s )

x
2

y (t)= y
2

m 2

(s)

f _ 0 7 _ 7 3 _ 0 5 .e p s

Figure 7.29  Rduction du schma fonctionnel global

(chier source).

v (t) G w (t) G
w 2 v 2

(s) y (t)
f _ 0 7 _ 7 3 _ 0 6 .e p s

(s)
5

Figure 7.30  Equivalence du schma fonctionnel global rduit


Chapitre 7, v.1.9

(chier source).

254

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HEIG-VD

Rgulation numrique

Gc2 (s) Gc1 (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) 1 + Gc1 (s) Ga1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Gc2 (s) Gc1 (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) = V (s) + W (s) 1 + Gc1 (s) Ga1 (s) Gm1 (s) 1 + Gc1 (s) Ga1 (s) Gm1 (s) Y (s) 1 + Y (s) =
Gw2 (s)

Gc2 (s) Gc1 (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) W (s) 1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) + Gc1 (s) Ga1 (s) Gm1 (s)
Gv2 (s)

Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) V (s) 1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) + Gc1 (s) Ga1 (s) Gm1 (s)

La fonction de transfert en rgulation de correspondance Gw (s) est donc donne par :

Gw (s)|cascade =

Y (s) = Gw2 (s) W (s) Gc2 (s) Gc1 (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) = 1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) + Gc1 (s) Ga1 (s) Gm1 (s)

La fonction de transfert en rgulation de maintien Gv (s) est quant elle donne par :

Gv (s)|cascade = =

Y (s) = Gv2 (s) V (s) Gm2 (s) Ga1 (s) Ga2 (s) 1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) + Gc1 (s) Ga1 (s) Gm1 (s)

7.4.8 Rgulation parallle


Dans le cas de la rgulation parallle, un seul rgulateur est mis en oeuvre sur le systme rgler Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) (gure 7.31 page suivante). Le calcul des fonctions de transfert en rgulation de correspondance et de maintien est ici immdiat ; on a :

Y (s) Gc (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) = W (s) 1 + Gc (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) La fonction de transfert en rgulation de maintien Gv (s) est quant elle donne par : Y (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Gv (s)|parallle = = V (s) 1 + Gc (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Gw (s)|parallle =
Chapitre 7, v.1.9

255

MEE \cours_rn.tex 9 juin 2011

HEIG-VD

Rgulation numrique

v (t)
e u x

w (t)
-

G c(s )

a 1 ( s )

a 2 ( s )

y (t) G
m 2

(s)
(chier source).

f _ 0 7 _ 2 0 .e p s

Figure 7.31  Structure de rgulation parallle

7.4.9 Comparaison des structures parallle et cascade en rgulation de maintien

La question qui se pose est de savoir si l'une des deux structures est meilleure que l'autre en rgulation de maintien. On montre ci-dessous que ces deux structures sont rigoureusement quivalentes en ce qui concerne la rgulation de maintien. Partant de la fonction de transfert Gv (s) de la structure parallle, on voit qu'en choisissant le rgulateur Gc (s) tel que

Gc (s) = Gc2 (s) Gc1 (s) +


Chapitre 7, v.1.9

Gc1 (s) Gm1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s)


MEE \cours_rn.tex 9 juin 2011

256

HEIG-VD

Rgulation numrique

i.e. gal une combinaison des fonctions de transfert des rgulateurs Gc1 (s) et Gc2 (s) de la structure cascade, on a :

Gv (s)|parallle = =

Y (s) V (s)

Ga2 (s) Gm2 (s) 1 + Gc (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) = Gc1 (s) Gm1 (s) 1 + (Gc2 (s) Gc1 (s) + ) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga2 (s) Gm2 (s)
Gc (s)

Ga2 (s) Gm2 (s) 1 + (Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s)) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) = 1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s)) = Gv (s)|cascade =

ce qui signie que le comportement en rgulation de maintien de la structure parallle peut tre rendu identique celui de la structure cascade. On prouve donc ainsi que la structure parallle peut tre aussi bonne que la structure cascade dans ce mode de rgulation.

7.4.10 Comparaison des structures parallle et cascade en rgulation de correspondance


Partant du principe que les deux systmes orent les mmes performances en rgulation de maintien, i.e. que l'on a

Gc (s) = Gc2 (s) Gc1 (s) +


Chapitre 7, v.1.9

Gc1 (s) Gm1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s)


MEE \cours_rn.tex 9 juin 2011

257

HEIG-VD

Rgulation numrique

le calcul de la fonction de transfert en rgulation de correspondance pour la structure parallle donne :

Gw (s)|parallle = = =

Y (s) Gc (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) = W (s) 1 + Gc (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) (Gc2 (s) Gc1 (s) + 1 + (Gc2 (s) Gc1 (s)
Gc1 (s)Gm1 (s) ) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga2 (s)Gm2 (s) Gc1 + Ga2(s)Gm1 (s) ) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) (s)Gm2 (s)

(Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s)) Ga1 (s) 1 + (Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s)) Ga1 (s) Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s) = 1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s)
Gw (s)|cascade

Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) 1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s) Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s) + 1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s) = Gw (s)|cascade Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s) + 1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s) =
On voit donc que les performances en rgulation de correspondance peuvent tre meilleures en rgulation parallle qu'en rgulation cascade. En eet, avec

Gc (s) = Gc2 (s) Gc1 (s) +

Gc1 (s) Gm1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s)

on aura :  les mmes performances en rgulation de maintien ;  de meilleures performances en rgulation de correspondance avec la structure parallle grce au terme supplmentaire

Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s) 1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s)
que l'on ne retrouve pas dans la fonction de transfert de la structure cascade. Ce dernier terme permet de rendre le numrateur

Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s)
de la fonction de transfert Gw (s)|parallle plus proche encore du dnominateur

1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s)
satisfaisant ainsi d'autant mieux l'objectif

Gw (s) =

Y (s) 1 W (s)
MEE \cours_rn.tex 9 juin 2011

Chapitre 7, v.1.9

258

HEIG-VD

Rgulation numrique

u 1(t)

G G G

1 1

(s) (s) (s) (s) 5

y 1(t)

2 1

1 2

u 2(t)

2 2

y 2(t)
f _ 0 7 _ 7 4 _ 0 1 .e p s

S Y S T E M E A R E G L E R

Figure 7.32  Systme 2 entres/sorties couples

(chier source).

7.5 Dcouplage de systmes ([3])


7.5.1 Introduction
Soit le schma fonctionnel du systme rgler de la gure 7.32. Il s'agit d'un systme 2 entres (les commandes u1 (t) et u2 (t)) et 2 sorties (les grandeurs rgles y1 (t) et y2 (t)). On remarque que chacune des commandes inuence les 2 signaux de sorties, de telle manire que ceux-ci s'crivent :

Y1 (s) = G11 (s) U1 (s) + G21 (s) U2 (s) Y2 (s) = G22 (s) U2 (s) + G12 (s) U1 (s)
De tels systmes sont frquents dans la pratique. Citons par exemple :  des installations de rgulations de tempratures, o une enceinte rgle une certaine temprature T1 inuence une autre asservie une temprature T2 = T1 .  la caisse de tte d'une installation de production de papier comporte un couplage pression/dbit (voir laboratoire de rgulation numrique, "dcouplage d'une caisse de tte") ;  les modles d'hlicoptres du laboratoire d'automatique de l'eivd ont un couplage trs net entre le rotor principal et celui d'anti-couple ;  une machine synchrone auto-commute, i.e. un moteur sans balais aimant permanent, possde un couplage entre les courants des axes d et q lorsqu'elle est modlise dans le rfrentiel biphas solidaire du rotor (gure 7.33) [9].
Chapitre 7, v.1.9

259

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HEIG-VD

Rgulation numrique

sd

(t)
S

1
s

1 + s R

L
s

isd( t)
s

c o u p la g e e n tre a x e s L

L
s

w s( t)
p

sq

(t)

1
s

1 + s R

L
s

isq( t)

w (t)

K 3

E
f _ 0 7 _ 7 4 _ 0 5 .e p s

Figure

7.33  Couplage entre les axes d et q d'une machine synchrone autocommute vue dans le rfrentiel d-q solidaire du rotor (chier source).

Chapitre 7, v.1.9

260

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HEIG-VD

Rgulation numrique

u 1(t) 5
-

v 1(t)

G G G

1 1

(s) (s) (s) (s) 5

y 1(t)

H
1

(s) (s)

2 1

H
2

1 2

u 2(t)

5 D E C O U P L A G E

v 2(t)

2 2

y 2(t)
f _ 0 7 _ 7 4 _ 0 2 .e p s

S Y S T E M E A R E G L E R

Figure 7.34  Systme 2 entres/sorties couples avec dcoupleurs

(chier source).

7.5.2 Dcouplage
On peut remdier l'inconvnient du couplage en connectant en amont du systme rgler un rseau de dcouplage (gure 7.34) compos des fonctions de transfert H1 (s) et H2 (s), charg de modier les commandes u1 (t) et u2 (t) en leur retranchant par anticipation l'eet des couplages G21 (s) U2 (s) et G12 (s) U1 (s). On a :

Y1 (s) = G11 (s) V1 (s) + G21 (s) V2 (s) = [U1 (s) H2 (s) V2 (s)] G11 (s) + G21 (s) V2 (s) Y2 (s) = G22 (s) V2 (s) + G12 (s) V1 (s) = [U2 (s) H1 (s) V1 (s)] G22 (s) + G12 (s) V1 (s)
Le couplage est limin si

Y1 (s) = G11 (s) U1 (s) Y2 (s) = G22 (s) U2 (s)


ce qui est eectif lorsque

H2 (s) V2 (s) G11 (s) + G21 (s) V2 (s) = 0 H1 (s) V1 (s) G22 (s) + G12 (s) V1 (s) = 0
On en dduit que

G12 (s) G22 (s) G21 (s) H2 (s) = G11 (s) H1 (s) =
Le schma fonctionnel de la gure 7.34 montre l'emplacement et la fonction des dcoupleurs.
Chapitre 7, v.1.9

261

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HEIG-VD

Rgulation numrique

w
1

(t)

c 1

(s)

u 1(t) 5
-

v 1(t)

G G G

1 1

(s) 5 (s) (s) (s) 5

y 1(t)

H
1

(s) (s)

2 1

H
2

1 2

w
2

(t) 5

c 2

(s)

u 2(t)
-

5 D E C O U P L A G E

v 2(t)

2 2

y 2(t)

R E G U L A T E U R S

S Y S T E M E A R E G L E R
f _ 0 7 _ 7 4 _ 0 3 .e p s

teurs (chier source).

Figure 7.35  Systme 2 entres/sorties couples avec dcoupleurs et rgula-

Les relations fournissant y1 (t) et y2 (t) deviennent ainsi :


V1 (s)

G21 (s) V2 (s) +G21 (s) V2 (s) = G11 (s) U1 (s) G11 (s) G12 (s) V1 (s) +G12 (s) V1 (s) = G22 (s) U2 (s) Y2 (s) = G22 (s) U2 (s) G22 (s) Y1 (s) = G11 (s) U1 (s)
V2 (s)

Le couplage est eectivement devenu inoprant.

7.5.3 Schma quivalent du systme dcoupl


En termes de rgulation automatique, le schma fonctionnel de l'asservissement des grandeurs y1 (t) et y2 (t) aux consignes w1 (t) et w2 (t) sera celui de la gure 7.35. L'ajustage des rgulateurs s'eectue alors simplement en considrant qu'ils voient uniquement les fonctions de transfert G11 (s) et G22 (s). Le schma quivalent du systme asservi est donn sur la gure 7.36 page ci-contre. L'ajustage des rgulateurs Gc1 (s) et Gc2 (s) peut donc s'eectuer sur la seule base des fonctions de transfert directes G11 (s) et G22 (s) respectivement.

Chapitre 7, v.1.9

262

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HEIG-VD

Rgulation numrique

w
1

(t)

c 1

(s)

u 1(t)

1 1

(s)

y 1(t)

w
2

(t) 5

c 2

(s)

u 2(t)

2 2

(s)

y 2(t)

R E G U L A T E U R S

S Y S T E M E A R E G L E R
f _ 0 7 _ 7 4 _ 0 4 .e p s

Figure 7.36  Systme quivalent un systme 2 entres/sorties couples avec


dcoupleurs et rgulateurs : le dcouplage est thoriquement parfait ! (chier source)

Chapitre 7, v.1.9

263

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HEIG-VD
L IM IT A T IO N
w (t)

Rgulation numrique

+ -

e (t)

I 6
@

S
u i( t )
E

K
p

1 I

u (t)

+ u

m a x

v (t)
-u
m a x

G a1 ( s )
I

y (t)

y (t)

1 I 6

R g u la te u r P ID

f _ 0 7 _ 7 5 _ 1 1 .e p s

Figure 7.37  Rgulateur comportant une action intgrale et suivi d'une limitation (chier source).

7.6 Anti-wind-up ([1], [4])


7.6.1 Prsentation du problme : wind-up de l'intgrateur
On considre l'installation de la gure 7.37, o un rgulateur PID est utilis pour asservir un systme rgler. La commande u(t) dlivre par le rgulateur est limite, dans le but de protger le systme rgler. Dans le cas o l'erreur e(t) est de mme signe pendant une longue dure, par exemple lors de l'application d'un saut de consigne, la sortie ui (t) de l'intgrateur peut atteindre un niveau lev prolongeant l'tat de saturation (car le contenu d'un intgrateur est par nature lent modier, par exemple vider) de la commande v(t) (gure 7.38 page ci-contre). Il y alors risque de wind-up (emballement), car  l'erreur ne dcrot qu' un rythme modr, dict par la valeur maximale de la commande, i.e. umax ;  de ce fait, le niveau de l'intgrateur continue de crotre, et peut atteindre une valeur bien suprieure la valeur nale

v = lim v(t) =
t+

limt+ y(t) lim0 Ga (j )

de la commande que le rgulateur nira par appliquer au systme rgler pour le maintenir la valeur de consigne (v = 0 dans le cas de la gure 7.38 page suivante car le systme rgler est de type = 0). Pour que le contenu de l'intgrateur diminue an que la commande atteigne la valeur nale v , il est ncessaire que l'erreur change de signe, ce qui est synonyme d'un dpassement souvent considrable de la consigne (gures 7.39 page ci-contre et 7.40 page 264),
Chapitre 7, v.1.9

264

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HEIG-VD

Rgulation numrique

80 60 40 u(t) 20 0 20 u(t) (sans limitation) 40 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 v(t) u(t) u(t) (avec limitation) v(t) (limitation de u(t)) u(t) sans limitation

60 50 40 K u (t) 30 20 10 0 10 0 10 20 30 40 50 t [s] 60 70 80 90 100


p i

avec limitation sans limitation

f_wind_up_ini_4.eps

Figure

7.38  Wind-up de l'intgrateur en cas de limitation prolonge de la grandeur de commande : le contenu de l'intgrateur continue d'augmenter, prolongeant ainsi l'tat de saturation (chier source).

1.8

1.6

1.4

1.2

sans limitation

w(t), y(t)

0.8

0.6

0.4 avec limitation 0.2

10

20

30

40

50 t [s]

60

70

80

90

100

f_wind_up_ini_3.eps

Figure 7.39  Eet sur la grandeur rgle du wind-up de l'intgrateur en cas de


limitation prolonge de la grandeur de commande (chier source).

Chapitre 7, v.1.9

265

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HEIG-VD

Rgulation numrique

Erreur et intgrale de lerreur avec limitation 1 avec limitation sans limitation 0.5 e(t)

0.5

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

20 15 e()d 10 5 0 5 avec limitation sans limitation

10

20

30

40

50 t [s]

60

70

80

90

100

f_wind_up_ini_5.eps

7.40  L'erreur doit changer de signe pour que l'intgrateur voie son niveau baisser, ce qui implique un dpassement de la consigne (chier source).

Figure

7.6.2 Dispositif anti-wind-up


Le wind-up de l'intgrateur peut tre considrablement diminu en injectant dans celui-ci un signal tendant faire correspondre la commande u(t) et sa valeur limite v(t) : ce dispositif est dcrit sur la gure 7.41. Comme on peut l'observer, l'eet du dispositif est inexistant lorsqu'il n'y a pas de limitation, i.e. lorsque v(t) = u(t) umax . En prsence de limitation, la dirence v(t) u(t) est 1 forme, puis amplie par le facteur Taw avant d'tre ajoute au signal intgr. Il s'agit d'une sorte de systme de rgulation automatique (gure 7.42) : la consigne
L IM IT A T IO N
w (t)

+ -

e (t)

I 6
@

S
1 I
u i( t )

K
p

1 I

u (t)

+ u

m a x

v (t)
-u
m a x

G a1 ( s )
I

y (t)

y (t)

1
E

1
= M

R g u la te u r P ID a v e c a n ti-w in d -u p
f _ 0 7 _ 7 5 _ 1 2 .e p s

Figure 7.41  Dispositif anti-wind-up


Chapitre 7, v.1.9

(chier source).

266

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HEIG-VD

Rgulation numrique

v (t)

u (t)
f _ 0 7 _ 7 5 _ 1 3 .e p s

I 6

u i( t )
= M

K
p

1 I

u (t)

Figure 7.42  Le dispositif anti-wind-up fonctionne comme un systme asservi


(chier source).

tant v(t), on s'arrange pour que la grandeur rgle u(t) lui corresponde en agissant sur l'intgrateur (par exemple en le vidant) avec une action proportionnelle 1 xe par Taw . Le comportement dynamique de cette boucle dnit vitesse laquelle la dirence v(t) u(t) est annule, et peut tre dtermin en xant la valeur de la pulsation de coupure co 0 [dB] de la fonction de transfert

Goaw (s) =
puisque l'on a approximativement :

Kp Taw

co Treg
Les rsultats obtenus dans le cas l'exemple illustr prcdemment sont condenss sur les gures 7.43 page suivante et 7.44 page suivante.

Chapitre 7, v.1.9

267

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HEIG-VD

Rgulation numrique

1.8

1.6 avec limitation et sans antiwindup 1.4

1.2

sans limitation

w(t), y(t)

0.8

0.6

0.4 avec limitation et antiwindup 0.2

10

20

30

40

50 t [s]

60

70

80

90

100

f_wind_up_ini_6.eps

Figure 7.43  Eet du dispositif antiwindup sur la grandeur rgle

(chier source).

80 u(t) sans antiwindup 60 u(t) avec antiwindup 40

u(t)

20

v(t) avec antiwindup 0 v(t) sans antiwindup

20

40

10

20

30

40

50 t [s]

60

70

80

90

100

f_wind_up_ini_8.eps

Figure 7.44  Eet du dispositif antiwindup sur la commande

(chier source).

Chapitre 7, v.1.9

268

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HEIG-VD

Rgulation numrique

Dispositif anti-windup simpli


On peut galement rduire les eets indsirables de la limitation du signal de commande en cessant d'intgrer ds que la limitation entre en action. Cette manire de faire est d'autant plus facilement mise en oeuvre que le rgulateur est implant sous forme numrique :
/ . . .

/ I n t e g r a l e

int_e = int_e + e ;
de commande du

de

l ' e r r e u r /

/ L o i

u = Kp ( e

+ Gi int_e + Td de ) ;
sur l ' integrale ( a n t i w i n d u p s i m p l i f i e ) /

regulateur

PID /

/ L i m i t a t i o n

if

else i f

( u > u_max) { v = u_max ; int_e = int_e e ; } ( u < u_min ) { v = u_min ; int_e = int_e e ; }

et

correction

/ C e s s e

l ' integration

/ C e s s e

l ' integration

/ . . .

Chapitre 7, v.1.9

269

MEE \cours_rn.tex 9 juin 2011

HEIG-VD

Rgulation numrique

v (k ) u (k )

w (k )

+ -

e (k )

1 c ( I
, y

z )
q

H1(z )
I

y (k )

y (k )

f _ 0 7 _ 7 6 _ 0 1 .e p s

rgle dans le cadre d'un systme de rgulation numrique (chier source).

Figure 7.45  Mise en vidence de la quantication de la mesure de la grandeur

7.7 Inuence de la rsolution de la grandeur rgle mesure


Le but de ce paragraphe est de mettre en vidence les eets de la rsolution de la mesure de la grandeur rgle sur le systme asservi. Soit yq la rsolution (ou pas de quantication) de la mesure y[k] d'un systme de rgulation numrique (gure 7.45). Si ce systme est asservi par un rgulateur PD, la commande u[k] a pour expression : e[k] e[k 1] u[k] = Kp e[k] + Td h La rsolution de la consigne tant gnralement plus leve que celle de la grandeur rgle, on examine la contribution de y[k] seule de faon se focaliser sur le problme principal. On a :

uy [k] = Kp y[k] Td

y[k] y[k 1] h

La commande labore par le rgulateur PD est sans surprise forme  d'une contribution proportionnelle y[k]

uyP [k] = Kp y[k]


Le plus petit lment de commande formable par l'action P, hormis 0, i.e. un LSB de uyP [k] vaut :
1 LSB de y[k]

uyP q = Kp
Chapitre 7, v.1.9

yq
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270

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Rgulation numrique

On voit que la quantication de la mesure est amplie au niveau de la commande par Kp ! Cette quantication peut s'avrer grossire pour des systmes trs dynamiques, i.e. tels que Kp est trs lev ;  d'une contribution proportionnelle y[k] y[k 1]

y[k] y[k 1] h De mme, le plus petit lment de commande formable par l'action D, hormis 0, i.e. un LSB de uyD [k] s'crit : uyD [k] = Kp Td
rsolution de la mesure de vitesse

yq h En principe, Kp , Td et h sont xs d'aprs des critres de stabilit, de respect du thorme de l'chantillonnage, etc. On observe ici que plus h est petite, meilleure est l'estimation de la drive, mais moins bonne est la rsolution uyDq de la commande uyD [k] qui varie en raison inverse de h : 1 uyDq h La gure 7.46 page suivante illustre la situation : pour une mme rsolution yq , y la plus petite variation de y(t) par rapport au temps t est h1q lorsque h = h1 et yq lorsque h = h2 . Comme h1 > h2 , la plus petite variation perceptible est plus h2 grande, i.e. moins ne, pour le cas de la petite priode d'chantillonnage h2 . Les consquences en sont un bruit (de quantication) sur la commande pouvant tre souvent inacceptable. Dans le cas de systmes de servo-entranements par exemple, le bruit de quantication sur la commande se rpercute directement sur le couple lectromagntique produit, avec des consquences parfois gnantes, comme du bruit audible et une usure prmature des organes de transmission. uyDq = Kp Td

Rappel : bruit quivalent d la quantitcation

L'eet de la quantication de la grandeur rgle peut tre reprsent par un bruit, i.e. une perturbation, comme le montre la gure 7.47 page suivante. Ce bruit peut tre considr comme un signal alatoire moyenne nulle ( = 0) dont la variance 2 dpend du pas de quantication [7] :
2 yq 12 Ce rsultat correspond au cas o la quantication est uniforme (yq constant). On a de plus fait l'hypothse que la densit de probabilit du signal y[k] est constante sur un pas de quantication. On rappelle que la racine carre de la variance d'un signal alatoire correspond sa valeur ecace.

Chapitre 7, v.1.9

271

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, y
q

y (t) (h = h 2)

y (t) (h = h 1)

0 h

h 1= 4 h
2

t [s] d y /d t (h = h 2)

, y q/h 2 = 4 , y q/h
1

, y q/h
1

d y /d t (h = h 1) 0 t [s]

f _ 0 7 _ 2 9 .e p s

Figure 7.46  Plus la priode d'chantillonnage est petite, moins la rsolution

de la mesure de la variation par rapport t est bonne. Ici, on observe que la plus petite variation de y(t) par rapport au temps perceptible entre 2 instants d'chantillonnage est 4 fois plus grande, i.e. 4 fois plus grossire lorsque la priode d'chantillonnage est 4 fois plus petite (chier source).

p e rtu rb a tio n

v (t)

w (k h )
A L G O R IT H M E

u (k h )

D A A D

u (t) y (t)

S Y S T E M E A R E G L E R
5

x (t)

y (k h )

b ru it s u r la m e s u re

n (t)

f _ 0 7 _ 1 9 .e p s

Figure 7.47  Reprsentation de l'eet de la quantication par un bruit n(t) de


variance 2
2 yq 12

(chier source).

Chapitre 7, v.1.9

272

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v (t) u (t)

w (t)

5
y (t)

e (t)

1 c ( I

s)

G a1 ( s )
I

y (t)

f _ 0 7 _ 7 8 _ 0 3 .e p s

Figure 7.48  Systme asservi

(chier source).

7.8 Fonction de sensibilit ([5], 3.4)


La fonction de sensibilit S(s) d'un systme asservi (gure 7.48) exprime la variation relative Gw (s) de la fonction de transfert en boucle ferme, rgulation Gw (s) de correspondance, Gw (s), par rapport la variation relative de transfert du systme rgler Ga (s) :
dGw (s) Gw (s) dGa (s) Ga (s) Ga (s) Ga (s)

de la fonction

S(s) =

On a :
Go d 1+G(s) dGw (s) o (s) = dGa (s) dGa (s)

dGa (s) Gc (s) (1 + Gc (s) Ga (s)) Gc (s) Ga (s) Gc (s) = (1 + Gc (s) Ga (s))2 Gc (s) = (1 + Gc (s) Ga (s))2
Chapitre 7, v.1.9

Gc d 1+G(s)Ga (s) c (s)Ga (s)

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d'o :

dGw (s) = dGw (s) = Gw (s) = =

Gc (s) dGa (s) (1 + Gc (s) Ga (s))2


Gc (s) (1+Gc (s)Ga (s))2

dGa (s)

Gw (s)
Gc (s) dGa (s) (1+Gc (s)Ga (s))2 Gc (s)Ga (s) 1+Gc (s)Ga (s)

dGa (s) 1 1 + Gc (s) Ga (s) Ga (s)

La fonction de sensibilit S(s) a donc pour expression :


dGw (s) Gw (s) dGa (s) Ga (s)

S(s) =

1 1 + Go (s)

On constate que, sous rserve d'un maintien de la stabilit en boucle ferme, plus le gain de boucle Go (s) est lev, moins les variations des paramtres du systme rgler Ga (s) n'ont d'inuence sur les performances en boucle ferme, i.e. les paramtres de la fonction de transfert Gw (s). Cette observation concorde avec les proprits de linarisation oertes par la contre-raction. On note galement que cette expression est identique celle que l'on obtient si l'on calcule la fonction de transfert liant la consigne w(t) l'erreur e(t) :

Gew (s) =

1 E(s) = W (s) 1 + Go (s)

La rponse harmonique de S(j ) a une allure tout fait typique (gure 7.49 page suivante) : son module est faible basse frquences (peu de sensibilit, i.e. bonne performance en prcision) et tend vers l'unit (grande sensibilit) aux hautes frquences. Une proprit tout fait remarquable ([5], 4.2) de la fonction de sensibilit est que le maximum du module de sa rponse harmonique

max {|S(j )|} = S

correspond la distance minimum entre le lieu de Nyquist de Go (j ) et le point


Chapitre 7, v.1.9

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Diagramme de Bode de Go(j), Gw(j), Gew(j)=S(j) 40 |Go| 30

20

10 |Gw| |Gew|

A() [dB]

10

20

30

40

50 2 10

10

[rad/s]

10

10
f_rn_07_1_1.eps

typiques (chier source).

Figure 7.49  Diagrammes de Bode de Go (j ), Gw (j ) et S(j ) : allures

critique 1 + j 0 (gure 7.50 page suivante) : distance minimum entre Go (j ) et 1 = min {|Go (j ) (1)|} = min {|1 + Go (j )|}

= max

1 1 + Go (j ) = max {|S(j )|} = S

Il s'agit donc d'une mesure plus ne de la distance entre le lieu de Nyquist et le point critique que celle donne classiquement par les marges de phase m et de gain Am .

7.8.1 Application : spcication de performance ([5], 3.4)


En relevant que la fonction de sensibilit dnie comme S(s) = avec la fonction de transfert
dGw (s) Gw (s) dGa (s) Ga (s)

concide

Gew (s) =
Chapitre 7, v.1.9

E(s) 1 = = S(s) W (s) 1 + Go (s)


275
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1 + G

-1
o

1 (jw ) G
o

(jw )

0 G
o

Im

(jw )

1 + G
o

-1

1 (jw ) G
o

w =

[ra d /s ]

w = 0 [ra d /s ]

(jw )

R e

f _ 0 7 _ 0 8 _ 0 1 .e p s

Figure

7.50  Lieu de Nyquist de Go (j ) : sa distance minimale au point critique 1 + j 0 est donne par min{|1 + Go (j |)}, soit l'inverse du maximum du module de la fonction de sensibilit max{|S(j )|} (chier source).

Chapitre 7, v.1.9

276

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Rgulation numrique

A [ d

( M B ]

) |

| W
1

( j M

) |

[ d

] | W
1 - 1

( j M

) |

c o

[ r a d

/ s ]

| S

( j M

) |

f _

c . e p

Figure 7.51  Illustration d'une mthode de spcication des performances d'un


systme asservi : on impose que le module de fonction de sensibilit soit infrieur 1 une limite W1 (j ) variant en fonction de la frquence (chier source).

traduisant l'eet de la consigne sur l'erreur, il est envisageable de spcier les performances de prcision d'un systme de rgulation automatique en imposant 1 une valeur maximale |W1 (j)| de la fonction de sensibilit pour chaque pulsation . On pourrait crire : 1 |S(j )| < |W1 (j )|
1 i.e. le module de la fonction de sensibilit doit tre infrieur la borne W1 (j ) (gure 7.51). On peut condenser cela sous la forme

W1 (j ) S(j )

<1

(7.4)

illustre par la gure 7.52 page suivante. Typiquement, on choisira |W1 (j )| lev basse frquence (bonne prcision) et tendant vers 1 aux hautes frquences, l o l'action rgulateur est sans eet sur le systme rgler, vu le caractre ltrant de ce dernier (y(t) 0 = e(t) = w(t) y(t) w(t)). Il existe une interprtation graphique intressante de la relation 7.4 : pour 1 que le module de la fonction de sensibilit soit toujours infrieur W1 (j ) , il faut que lieu de Nyquist de Go (j ) soit toujours en dehors du disque de rayon |W1 (j )| et de centre 1 + j 0 (gure 7.53 page suivante).

Chapitre 7, v.1.9

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Rgulation numrique

A [ d

( M B ]

) |

| W
1

( j M

) |

[ d

] | W
1

( j M

) S

( j M

) |
M

c o

[ r a d

/ s ]

| S

( j M

) |

f _

c . e p

que la valeur suprieure de |W1 (j ) S(j )| soit infrieure 1, i.e. 0 [dB] (chier source).

Figure 7.52  Spcication des performances d'un systme asservi : on impose

Im G

(jw )

|W
1

|
-1

w =

[ra d /s ]

w = 0 [ra d /s ]

R e

f _ 0 7 _ 2 5 .e p s

Figure

7.53  Interprtation graphique de la condition de performance W1 (j ) S(j ) < 1 (chier source).

Chapitre 7, v.1.9

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v[k]

w[k]

T (z)

1 R(z)

u[k]

B(z) A(z)

y[k]

S(z)

n[k]

Figure 7.54  Structure du rgulateur RST

(chier source).

7.9 Rgulateur RST polynmial


7.9.1 Structure du rgualteur RST [1] [4]
Un systme asservi par un rgulateur RST a la structure dnie sur la gure 7.54. Toutes les lettres situes dans des blocs dsignent des polynmes en z et non des fonctions de transfert. La gure 7.55 page suivante montre un schma quivalent o les blocs correspondent cette fois des fonctions de transfert causales (voir galement l'quation (7.21)). Dans ce schma, on a tenu compte de l'existence de bruit n[k] sur la grandeur rgle mesure. On remarque que l'on ne considre que des signaux discrets, aussi bien pour le bruit que pour les perturbations. De mme, c'est le modle chantillonn du systme rgler qui est employ Ga (s) Y (z) = 1 z 1 Z L1 H(z) = U (z) s o Ga (s) est le modle analogique du systme rgler. On part de l'hypothse que A(z) et B(z) n'ont pas de facteur commun, i.e. les simplications ples-zro on t faites.

7.9.2 Fonctions de transfert


Systme rgler Boucle ouverte
Go (z) =
Chapitre 7, v.1.9

Les fonctions de transfert suivantes peuvent tre calcules :

H(z) =

Y (z) B(z) = U (z) A(z) S(z) B(z) R(z) A(z)

(7.5) (7.6)
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Rgulation numrique

v[k]

w[k]

T (z) z R

z R R(z)

u[k]

B(z) A(z)

y[k]

S(z) z R

n[k]

(chier source).

Figure 7.55  Structure du rgulateur RST. R est l'ordre du polynme R(z)

Rgulation de correspondance
T (z) B(z) T (z) B(z) B(z) T (z) Bm (z) Y (z) R(z) A(z) R(z) A(z) = = = = Gw (z) = S(z)B(z) W (z) 1 + Go (z) A(z) R(z) + B(z) S(z) Am (z) 1 + R(z)A(z) (7.7)

Rgulation de maintien
Y (z) B(z) R(z) A(z) A(z) = = Gv (z) = = S(z)B(z) V (z) 1 + Go (z) A(z) R(z) + B(z) S(z) 1 + R(z)A(z) (7.8)
B(z) B(z)

Rjection des perturbations

(bruit n[k]) (7.9)

S(z) B(z) Y (z) B(z) S(z) R(z) A(z) Gn (z) = = = S(z)B(z) N (z) A(z) R(z) + B(z) S(z) 1 + R(z)A(z)

7.9.3 Forme des polynmes et contraintes


Les performances en asservissement sont spcies par le modle en boucle ferme Y (z) Bm (z) = = Hm (z) (7.10) Gw (z) = W (z) Am (z) lequel peut tre x ds le dbut du projet sur la base d'informations comme la dure de rglage Treg , la bande passante en boucle ferme 3dB , la prcision en poursuite de consigne et en rjection des perturbations, le taux de dpassement de
Chapitre 7, v.1.9

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la rponse indicielle autoris, etc. Si l'on souhaite un comportement apriodique en boucle ferme avec une dure de rglage Treg , il sura alors de poser

Am (z) (z pf 1 ) = z e

Th

reg

(7.11)

Le polynme B(z) dtermine les zros du systme rgler. Il est dans le cas gnral envisageable de les compenser, condition toutefois que l'on se limite aux zros de B(z) situs dans le disque unit (voir 7.2 page 229). Des conditions plus drastiques d'amortissement absolu et relatif peuvent galement tre imposes. En dsignant par B + (z) le polynme monique facteur de B(z) dont les racines rpondent cette condition, on peut alors crire B(z) comme

B(z) = B + (z) B (z)

(7.12)

Le polynme Bm (z) devra ainsi contenir le terme B (z) an de s'assurer qu'aucun zro hors du disque unit, voire hors d'une zone plus restrictive spcie par des conditions d'amortissement absolue et relative, n'ait t compens :

Bm (z) = B (z) Bm (z)

(7.13)

Si le polynme B + (z) est compens, la seule possibilit est qu'il le soit par des zros de R(z) puisque A(z) et B(z) n'ont par hypothse pas de facteurs communs :

Go (z) =

S(z) B + (z) B (z) S(z) B (z) S(z) B(z) = + = R(z) A(z) B (z) R (z) A(z) R (z) A(z) R(z) = B + (z) R (z)
(7.14)

On en dduit que

En rcrivant la fonction de transfert en boucle ferme, rgulation de correspondance, on a :

Hm (z) =

Y (z) B(z) T (z) = W (z) A(z) R(z) + B(z) S(z) B (z) B + (z) T (z) = A(z) B + (z) R (z) + B + (z) B (z) S(z) B (z) T (z) = A(z) R (z) + B (z) S(z)

D'autre part, selon (7.7) et (7.13) :

Hm (z) =
On en dduit :

Bm (z) B (z) Bm (z) = Am (z) Am (z)

B (z) T (z) B (z) Bm (z) B (z) Bm (z) Ao (z) = = A(z) R (z) + B (z) S(z) Am (z) Am (z) Ao (z)
Chapitre 7, v.1.9

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Le polynme Ao (z) porte le nom de polynme observateur : il permet de tenir compte du fait que si 7 7 3 21 = = 4 4 3 12 on ne peut cependant galer directement les numrateurs et dnominateurs de chacune des fractions. Dans le cas de l'exemple, Ao (z) = 3. Pour la synthse du rgulateur, i.e la dtermination des polynmes R(z), S(z) et T (z) partir des polynmes A(z), B(z), Am (z) et Bm (z), les quations suivantes sont donc rsoudre :

A(z) R (z) + B (z) S(z) = Ao (z) Am (z) T (z) = Ao (z) Bm (z)

(7.15) (7.16)

Si une compensation des perturbations d'ordre j est spcie, il sut d'inclure dans Go (z) le nombre l = j + 1 correspondant d'intgrateurs. S'inspirant de la dmarche ayant conduit l'quation (7.14), ceci se fait en imposant que R(z) ait la forme :

R(z) = B + (z) (z 1)l R (z)

(7.17)

7.9.4 Calcul de R(z) et S(z)


Condition d'existence de solutions uniques
Le calcul de R(z) et S(z) passe par la rsolution de l'quation de Diophantine (7.18)

A(z) X(z) + B(z) Y (z) = C(z)

o A(z), X(z), B(z), Y (z) et C(z) sont des polynmes. A(z), B(z) et C(z) sont connus, X(z) et Y (z) sont les polynmes dterminer. Il est clair qu'une telle quation possde une innit de solutions. Cependant, on peut dmontrer que l'quation (7.18) a des solutions uniques si (la notation X signie "degr du polynme X ")

Y < A

(7.19)

i.e. si le degr du polynme Y (z) est strictement infrieur celui du polynme A(z). Dans le cas du rgulateur RST, une quation de la mme forme est justement obtenue lorsque l'on considre le dnominateur A(z) R (z) + B (z) S(z) = Ao (z) Am (z) de la fonction de transfert en boucle ferme. En en multipliant les 2 membres par B + (z), on a :

A(z) R(z) + B(z) S(z) = B + (z) Ao (z) Am (z)


Chapitre 7, v.1.9

(7.20)
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282

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Rgulation numrique

Contraintes sur les degrs des polynmes


Si (7.19) est respecte, l'on sait que (7.20) a une solution unique orant les polynmes R(z) et S(z) recherchs : encore faut-il chercher une solution pour ceux-ci telle que leurs degrs soient compatibles avec les contraintes contenues implicitement dans (7.20). Il faut par exemple que le degr du polynme du membre de gauche, rsultant de la somme de produits A(z)R(z)+B(z)S(z) soit quivalent celui du membre de droite, rsultant du produit B + (z)Ao (z)Am (z). C'est la liste des ces contraintes qui est dveloppe dans ce paragraphe. Il faut commencer par prendre en compte les contraintes de causalit des fonctions de transfert du systme rgler, rgulateur et du modle poursuivre :

R S R T A > B Am Bm A B

(7.21) (7.22) (7.23) (7.24)

Degr du polynme R(z)

En examinant (7.20), avec (7.23) et (7.21), on a :

R + A > B + S
Ainsi :

R + A = B + + Ao + Am
d'o

R = B + + Ao + Am A

(7.25)

Degr du polynme T (z)

Comme

T (z) = Ao (z) Bm (z)


on peut crire

T = Ao + Bm

Degr du polynme
R T :

Am (z) On peut alors crire, sachant que selon (7.22)

B + + Ao + Am A Ao + Bm
R T

et nalement :

Am Bm B + + A
Chapitre 7, v.1.9

(7.26)
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283

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Rgulation numrique

Degr des polynmes

S(z) et Ao (z) Il reste dterminer les degrs des polynmes S(z) et Ao (z). Pour S(z), on prendra simplement, selon l'quation (7.19) : S = A 1 (7.27)
Pour Ao (z), la prise en compte des quations (7.21), (7.25) et (7.27) permet de calculer :

R S B + + Ao + Am A A 1
R S

d'o :

Ao 2 A Am B + 1

(7.28)

Rsum
En rsum, pour la synthse du rgulateur RST, on s'arrangera pour respecter, dans l'ordre, les conditions suivantes : Choisir Bm (z) selon les contraintes en poursuite de consigne Am Bm B + + A Ao 2 A Am B + 1 R = B + + Ao + Am A S = A 1 T = Ao + Bm Ces contraintes tant respectes, une solution unique causale (i.e. ralisable) peut tre trouve en rsolvant l'quation de Diophantine. Celle-ci aura alors la forme :

A(z) R(z) + B(z) S(z) = B + (z) Ao (z) Am (z)


On trouvera les coecients des polynmes R (z) et S(z) d'une manire aise si l'on construit la matrice de Sylvester, comme indiqu au 7.9.5 page suivante. Il faut remarquer qu'on a impos que les zros stables et bien amortis de B , soit ceux du ploynmes B + (z) soient compenss par R(z), qui a alors la forme gnrale : R(z) = B + (z) R (z)

Chapitre 7, v.1.9

284

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7.9.5 Calcul des polynmes R(z) et S(z) : matrice de Sylvester [[1], 10.3.3]
Les polynmes R(z), S(z), A(z), B(z) et C(z) = B + (z) Ao (z) Am (z) ont pour formes :

Chapitre 7, v.1.9

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R(z) = z R + r1 z R1 + r2 z R2 + . . . + rR1 z + rR S(z) = s0 z S + s1 z S1 + s2 z S2 + . . . + sS1 z + sS C(z) = z C + c1 z C1 + c2 z C2 + . . . + cC1 z + cC B(z) = b0 z B + b1 z B1 + b2 z B2 + . . . + bB1 z + bB A(z) = z A + a1 z A1 + a2 z A2 + . . . + aA1 z + aA
285 En crivant :
C(z)

A(z) R(z) + B(z) S(z) = B + (z) Ao (z) Am (z)


Rgulation numrique

on a dans le dtail :
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z A + a1 z A1 + a2 z A2 + . . . + aA1 z + aA z R + r1 z R1 + r2 z R2 + . . . + rR1 z + rR + b0 z B + b1 z B1 + b2 z B2 + . . . + bB1 z + bB s0 z S + s1 z S1 + s2 z S2 + . . . + sS1 z + sS = z C + c1 z C1 + c2 z C2 + . . . + cC1 z + cC

Chapitre 7, v.1.9

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En identiant terme terme (de mmes reprsentable par la matrice de Sylvester : 1 0 ... .. a1 . 1 .. . a1 a2 . .. . . a2 . . . .. . . . . . . .. . . aA1 . .. a . A aA1 .. 0 . aA . . .. . . . . . 0 0 ...

degrs), on peut montrer que l'on aboutit un systme d'quations linaires

0 . . . 0 1 a1 a2 . . . . . . . . . aA

0 . . . b0 b1 b2 . . . bB 0 . . . 0

0 . . . 0 b0 b1 b2 . . . bB . . . 0

0 . r1 c1 a1 . . r2 c2 a2 0 . . . . . . . . . r R1 cA1 aA1 0 rR cA aA = cA+1 b0 s 0 s1 cA+2 b1 . . . . . . b2 s cR+S1 S1 . . sS cR+S . . . . bB ... .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. .

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On en dduit les polynmes recherchs R(z) et S(z).

Rgulation numrique

HEIG-VD

Rgulation numrique

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