Chap - 04 (Régulateur PID)

eivd Rgulation automatique
Chapitre 4
Rgulateur PID
4.1 Fonctions de transfert dun systme asservi
5
+
-
5
+
+
w(t)
v(t)
y(t)
G
a1
(s) G
a2
(s)
rgulateur
partie du systme rgler
situe avant l' introduction
des perturbations v(t)
(amplificateur de puissance,
actionneur, etc)
situe aprs l' introduction
(processus, capteur, etc)
e(t)
G
c
(s)
u(t)
f_04_23. eps
Fig. 4.1 Schma fonctionnel universel dun systme de rgulation automatique.
Le retour est unitaire, i.e. le schma est sous forme canonique, gure 3.6 page 128)
(chier source).
Les techniques de transformation et de rduction de schmas fonctionnels
vues au chapitre 3 permettent de prsenter le schma fonctionnel universel dun
systme de rgulation automatique linaire quelconque sous la forme donne
la gure 4.1. Il sagit du schma fonctionnel universel, qui fait apparatre les
fonctions de transfert
du rgulateur G
c
(s),
de la partie G
a1
(s) du systme rgler situe avant le point dintroduction
des perturbations v(t),
Chapitre 4 137 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
de la partie G
a2
(s) du systme rgler situe aprs le point dintroduction
des perturbations v(t),
partir desquelles les fonctions de transfert
du systme rgler G
a
(s),
en boucle ouverte G
o
(s),
en boucle ferme G
w
(s), rgulation de correspondance,
en boucle ferme G
v
(s), rgulation de maintien,
vont tre calcules dans les paragraphes suivants.
4.1.1 Fonction de transfert du systme rgler G
a
(s)
Le systme rgler comprend toutes les fonctions de transfert situes entre
la commande u(t) donne par le rgulateur et la grandeur rgle mesure y(t) :
G
a
(s) =
Y (s)
U(s)
v(t)=0
= G
a1
(s) G
a2
(s) (4.1)
Les techniques de modlisation voques au chap.2 ainsi que celles didentication
mise en pratique en laboratoire (voir aussi [10]) ont pour but de dterminer G
a
(s)
aussi prcisment que ncessaire pour ensuite tre en position de slectionner et
de calculer le rgulateur utiliser.
4.1.2 Fonction de transfert en boucle ouverte G
o
(s)
5
+
-
5
+
+
w(t)
v(t)
y(t)
G
a1
(s) G
a2
(s)
e(t)
G
c
(s)
u(t)
f_04_36. eps
y(t)
Fig. 4.2 Fonction de transfert en boucle ouverte (chier source).
La fonction de transfert en boucle ouverte G
o
(s) sobtient par dnition en
coupant la boucle de contre-raction (directement en amont du comparateur), en
posant w(t) = 0 et v(t) = 0, en injectant directement le signal (derreur) e(t)
(gure 4.2) et en calculant :
G
o
(s) =
Y (s)
E(s)
w(t)=0,v(t)=0, boucle ouverte

= G
c
(s) G
a
(s) (4.2)
A noter que cette rgle trs simple de calcul de G
o
(s) sapplique sans autre si
le systme est plus compliqu, par exemple sil nest pas sous forme canonique
(gure 4.3).
5
-
w(t)=0
e(t)
G
c
(s)
f_04_33. eps
y(t)
5
v(t)
x(t)
G
a1
(s) G
a2
(s)
G
a3
(s)
5
G
a4
(s)
-
5
G
a5
(s)
Fig. 4.3 Fonction de transfert en boucle ouverte dun systme prsent sous
une forme quelconque, i.e. non canonique (chier source).
4.1.3 Fonction de transfert en boucle ferme, rgulation de
correspondance G
w
(s)
La fonction de transfert en boucle ferme, rgulation de correspondance, per-
met de dterminer le comportement statique et dynamique du systme asservi en
poursuite de consigne. On la calcule pour v(t) = 0, i.e. sans perturbation, pour
bien mettre en vidence leet de la consigne seule sur la grandeur rgle :
G
w
(s) =
Y (s)
W(s)
v(t)=0
(4.3)
En se rfrant au schma fonctionnel universel (gure 4.1 page 137, noter que le
retour est unitaire), on a :
G
w
(s) =
Y (s)
W(s)
v(t)=0
=
G
c
(s) G
a1
(s) G
a2
(s)
1 +G
c
(s) G
a1
(s) G
a2
(s)
(4.4)
G
w
(s) =
Y (s)
W(s)
v(t)=0
=
G
o
(s)
1 +G
o
(s)
(4.5)
En principe, G
w
1 car on sattend naturellement ce que y(t) w(t). La
consquence importante en est que G
o
(s) devrait tre aussi grande que possible
(cf dilemme stabilit-prcision, 1.5.3 page 33). En eet :
G
w
(s) 1 G
o
(s) (4.6)
Pour mettre cela en vidence, on peut prsenter G
w
(s) sous la forme :
G
w
(s) =
Y (s)
W(s)
=
1
1 +
1
Go(s)
(4.7)
S
-
w(t) y(t)
G
o
(s)
( )
( )
( )
( )
( )
G s
Y s
W s
G s
G s
w
o
o
= =
+ 1
f_04_24. eps
Fig. 4.4 Fonction de transfert en rgulation de correspondance (chier source).
4.1.4 Fonction de transfert en rgulation de maintien G
v
(s)
G
v
(s) traduit leet des perturbations v(t) sur la grandeur rgle y(t), lorsque
w(t) = 0. On a :
G
v
(s) =
Y (s)
V (s)
w(t)=0
=
G
a2
(s)
1 +G
c
(s) G
a1
(s) G
a2
(s)
=
G
a2
(s)
1 +G
o(s)
(4.8)
On sattend naturellement ce que, dans le cas idal, G
v
(s) 0, traduisant une
1
s
S
1
s
1
s
+
+
v(t)
y(t)
-G
c
(s) G
a1
(s) G
a2
(s)
( )
( )
( )
( )
( )
G s
Y s
V s
G s
G s
v
a
o
= =
+
2
1
f_04_26. eps
Fig. 4.5 Fonction de transfert en rgulation de maintien (chier source).
insensibilit aux perturbations, ce qui est le cas si G
o
(s) .
4.2 Rponse du systme asservi travaillant dans
les deux modes de rgulation
Par linarit, on peut simplement crire que la rponse du systme asservi
leet simultan de la consigne et de la perturbation est donne par
Y (s) = G
w
(s) W(s) +G
v
(s) V (s) (4.9)
puis selon la dnition de la linarit du 1.7.5 page 45, les causes ajoutent leurs
eets. Il est ds lors possible de calculer y(t) par transforme de Laplace inverse :
y(t) = L
1
{Y (s)} = L
1
{G
w
(s) W(s)} +L
1
{G
v
(s) V (s)} (4.10)
4.3 Rgulateur PID analogique
4.3.1 Introduction
Le rgulateur, dont la fonction de transfert est dsigne par G
c
(s) ("control-
ler", Regler), est situ en amont du systme rgler G
a
(s).
-
5
W(s) Y(s) G
c
(s) G
a
(s)
U(s) E(s)
REGULATEUR
SYSTEME
A REGLER
V(s)
f_04_03. eps
Fig. 4.6 Schma fonctionnel dun systme asservi mono-variable. On distingue
le rgulateur G
c
(s) et le systme rgler G
a
(s) (chier source).
Le systme rgler G
a
(s) comprend, outre le processus, lamplicateur de
puissance, lactionneur, le capteur et llectronique de traitement de la mesure
associe.
5
+
-
5
+
+
w(t)
v(t)
y(t)
G
a1
(s) G
a2
(s)
rgulateur
situe avant l' introduction
(amplificateur de puissance,
actionneur, etc)
situe aprs l' introduction
(processus, capteur, etc)
e(t)
G
c
(s)
u(t)
f_04_23. eps
Fig. 4.7 Schma fonctionnel universel dun systme asservi (chier source).
Lentre du rgulateur comprend forcment la consigne w(t) et la mesure y(t)
de la grandeur rgle. Le plus souvent la comparaison
e(t) = w(t) y(t) (4.11)
directe est eectue, appele cart ou erreur.
Le rgulateur a pour charge de maintenir le signal derreur e(t) aussi proche
de zro que possible ; dans ce but, il fournit au systme rgler la commande
u(t) telle que limage y(t) de la grandeur rgle obtenue par mesure tende
correspondre la consigne w(t).
La commande u(t) est construite sur la base des signaux de consigne w(t) et
de mesure y(t) de la grandeur rgle selon la loi de commande
u(t) = u(w(t), y(t)) . (4.12)
Ralise par une lectronique de signal (amplicateurs oprationnels) voire im-
plants dans un microprocesseur ( 1.6 page 40), cette commande est en gnral
dun faible niveau de puissance, raison pour laquelle un amplicateur de puis-
sance est normalement intercal entre le rgulateur et le processus proprement
parler. Ledit amplicateur de puissance fait ds lors partie intgrante du systme
rgler ( 4.1.1 page 138).
Applique au systme rgler, la commande u(t) provoque donc une modi-
cation de la grandeur rgle y(t). Le rgulateur en tenant compte pour former
u(t), on constate que y(t) apparat :
lorigine de laction entreprise par le rgulateur ;
comme consquence de cette action.
Reprsent graphiquement sous forme de schma fonctionnel, le systme prsente
donc une boucle, i.e. une boucle de contre-raction.
La loi de commande du rgulateur peut tre trs simple (rgulateur tout-
ou-rien, appel aussi rgulateur action 2 positions)
u(t) = u
max
si e(t) > 0 (4.13)
u(t) = u
min
si e(t) < 0 (4.14)
ou beaucoup plus complique (rgulateurs ous, rseaux de neurones).
4.3.2 Rgulateurs non-linaires
Si lon imagine vouloir rgler la temprature dune salle et la maintenir aux
environs de 20 [
C], on se dit quil sut denclencher ou dclencher le chauage

selon que la temprature ambiante est plus petite ou plus grande que la temp-
rature souhaite (gure 4.8).
Avec ce rgulateur, appel tout-ou-rien, ou encore action deux positions,
la temprature oscillera lgrement autour de 20 [
C] et cela satisfaction des

utilisateurs de la salle. Cependant, le chauagiste risque dtre trs mcontent car
il verra la chaudire senclencher et dclencher sans cesse pour de courts instants.
Cette situation nest pas acceptable pratiquement. Pour viter cela, on lui prfre
A
Amplificateur
de puissance
Corps de
chauffe
i
T
c
u
T
ext
p
th
w
Potentiomtre
de mesure
Potentiomtre
de consigne
+
-
e
u
Rgulateur
action
deux positions
Comparateur
Gnrateur
de consigne
Capteur
y
Puissance
dissipe
par effet Joule
f_04_26. eps
Fig. 4.8 Rgulation automatique de la temprature dun local (chier source).
un autre rgulateur deux niveaux avec hystrse (gure 4.9 page suivante).
Dans ce cas, on verra la temprature osciller avec plus damplitude autour de
20 [
C] et cela sans gne pour le confort des personnes prsentes. De son ct, le
chauagiste sera satisfait, car la chaudire senclenchera et dclenchera pour des
u(t)
w(t)
+
-
e
u
Rgulateur action
deux positions
avec hystrse
y(t)
e(t)
f_04_29. eps
Fig. 4.9 Rgulateur action deux position avec hytrse (chier source).
dures raisonnables prservant ainsi sa dure de vie. Il faut cependant noter que
0
w(t)
y(t)
0
u(t)
t
t
-u
max
+u
max
largeur de
l' hystrse
f_04_27. eps
Fig. 4.10 Allure de la grandeur rgle (temprature mesure) lors dun asser-
vissement par rgulateur action deux position avec hytrse (chier source).
la non-linarit de ces rgulateurs simples rend dicile leur synthse sur la base
dun cahier des charges xant les performances du systme asservi. Malgr cela,
ils sont frquemment utiliss pour des applications dont lactionneur supporte
une forte sollicitation et pour lesquelles une oscillation constante de la grandeur
rgle y(t) autour de la consigne w(t) est admissible. Un exemple dapplication
est la rgulation du courant fournit par une alimentation dcoupage [9].
Dans ce qui suit, on se limitera la prsentation et ltude du rgulateur
PID, de loin le rgulateur le plus utilis en pratique.
4.3.3 Rgulateur action proportionnelle (P)
Loi de commande, fonction de transfert, rponses indicielle et harmo-
nique du rgulateur P
Le rgulateur action proportionnelle, ou rgulateur P, a une action simple et
naturelle, puisquil construit une commande u(t) proportionnelle lerreur e(t).
Cette action sapparente un eet ressort (ressort de rappel).
Loi de commande du rgulateur P :
u(t) = K
p
e (t) (4.15)
Fonction de transfert du rgulateur P :
G
c
(s) =
U (s)
E (s)
= K
p
(4.16)
Schma fonctionnel du rgulateur P (gure 4.11)
e(t) u(t) K
p
f_04_01 _01 . eps
Fig. 4.11 Reprsentation dun rgulateur P par son schma fonctionnel
(chier source).
Rponse indicielle du rgulateur P :
0
t [s]
1
e(t)=A(t)
u(t)=K
p
e(t)
f_04_02_01 . eps
Fig. 4.12 Rponse indicielle du rgulateur P (idal). La rponse en traitill
rappelle quaucun systme physique ne peut ragir statiquement, i.e. sans retard.
Dans le cas dune ralisation lectronique ( amplicateurs oprationnels par
exemple) du rgulateur P, il est clair que le temps de monte esquiss est en
principe ngligeable par rapport aux constantes de temps du systme rgler
(chier source).
Rponse harmonique du rgulateur P (gure 4.13)
w [rad/s]
A(w) [dB]
0 [dB]
w [rad/s]
j(w) [deg]
0
+90
-90
1 0
-1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
3
K
p
[dB]
1 0
-1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
3
-45
1/T
p
0.1/T
p
1/T
p
f_04_07. eps
Fig. 4.13 Rponse harmonique du rgulateur P (chier source).
Lattnuation esquisse en traitill partir de la pulsation
1
Tp
rappelle que la ca-
ractristique entre-sortie de tout lment physiquement ralisable tend toujours
vers 0 lorsque la frquence tend vers linni. Dans le cas du rgulateur P, elle est
par exemple due aux limites en frquence de lamplicateur oprationnel utilis
pour sa ralisation lectronique (gure 4.14 page suivante).
Les inductance et capacit parasites des rsistances pourraient galement in-
tervenir, certes plus haute frquence.
Avantages et inconvnients de laction proportionnelle
On voit que le rgulateur P assure une transmission instantane du signal
derreur ; dans ce sens, son action est relativement dynamique : sa commande ne
dpend pas du pass, ni dune tendance, mais simplement de ce qui se passe
linstant prsent.
Une limitation du rgulateur P est son incapacit annuler notamment ler-
reur statique E
v
en rgulation de maintien, i.e. celle qui apparat conscutive-
ment lintervention dune perturbation constante. En eet, si la commande u(t)
R
2
+
-
u(t)
e(t)
R
1
( )
( )
( )
/ I
7 I
- I
4
4
?
= = -
2
1
f_04_1 8_01 . eps
Fig. 4.14 Schma de principe de la ralisation lectronique dun rgulateur P
(chier source).
appliquer au systme doit tre non-nulle an que celui-ci puisse retrouver ou
maintenir son tat dquilibre, il est dans le mme temps ncessaire que lerreur
soit non-nulle puisque :
u(t) = 0 u(t) = K
p
e (t) = 0 e (t) = 0 (4.17)
La gure 4.15 page suivante illustre le phnomne pour le systme rgler
G
a
(s) =
Y (s)
U (s)
=
1
(1 +s) (1 +s 0.01)
(4.18)
contre-ractionn par un rgulateur P de gain K
p
= 50.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t [s]
G
r
a
n
d
e
u
r

r
g
l
e

y
(
t
)
Rponse indicielle avec un rgulateur P
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0
2
4
6
8
t [s]
C
o
m
m
a
n
d
e

u
(
t
)
f_ch_04_01_1.eps
Fig. 4.15 Rponse indicielle en boucle ferme avec asservissement par rgulateur
P : une erreur statique subsiste car le signal de commande u(t) appliquer au
systme rgler G
a
(s) doit tre dans ce cas non-nul pour que y(t) atteigne un
niveau dirent de zro (chier source).
4.3.4 Rgulateur action intgrale (I)
Le problme de lerreur statique
Les exemples des asservissements de vitesse et de temprature vus au cha-
pitre 1 ont montr quun systme, mme contre-ractionn par un rgulateur P,
pouvait prsenter une erreur permanente en rgime permanent constant. Cette
erreur intervenant alors que les signaux dentre (consigne ou perturbation) sont
constants, on la dsigne par erreur statique.
Dans le cas de la rgulation de vitesse ( 1.5.2 page 32), ce phnomne sex-
plique par le fait que mme dans un cas aussi banal que lorsque le moteur est
vitesse constante ( = const.) et vide (T
em
= 0 [N m]), le moteur DC doit tre
aliment par une tension aux bornes de linduit u
a
(t) gale la tension induite
de mouvement e
m
(t) :
u
a
(t) = R
a
Tem
K
T
=0 [A]
..
i
a
(t) +
K
E
=0 [V]
..
e
m
(t) (4.19)
i
a
(t)
5
u
a
(t)
T
em
(t)
M(t)
5
e
m
(t)
K
T
K
E
K
mM
y(t)
5
y(t)
K
p
1
u(t)
v(t)
w(t)
rgulateur
a
m
p
l
i
f
i
c
a
t
e
u
r
d
e
p
u
i
s
s
a
n
c
e
(
s
u
p
p
o
s
i
d
a
l
)
c
a
p
t
e
u
r
d
e
v
i
t
e
s
s
e
m
o
t
e
u
r
D
C
e(t) 1 /R
a
1 +sL
a
/R
a
1 /R
f
1 +sJ/R
f
f_04_1 1 . eps
A vitesse non nulle, la commande u(t) et
sa version amplifie en puissance u
a
(t)
doivent tre non-nulles pour au moins
quilibrer la FEM e
m
(t) qui est
proportionnelle la vitesse M(t)
Fig. 4.16 Asservissement de vitesse dun moteur DC. La tension u
a
(t) aux
bornes de linduit doit tre non-nulle si la vitesse (t) est dirente de zro, ne
serait-ce que pour quilibrer (au moins) la FEM e
m
(t) (chier source).
Ainsi, mme en rgulation de correspondance, soit sans couple rsistant, ler-
reur statique est non nulle :
u() = e
m
() = K
p
e () = 0 E
w
= 0 (4.20)
Il faut donc que le systme prsente une erreur pour quune tension dalimentation
u
a
() non-nulle soit applique aux bornes de linduit.
Il nen va pas autrement en rgulation de maintien : si des perturbations de
couple interviennent, telles que les frottements sec ou visqueux (gure 4.17) ou
plus gnralement un couple rsistant T
res
(t) agissant sur son arbre, le moteur
doit fournir du couple pour les compenser an de se maintenir en tat dquilibre.
Ce couple (moteur) ne peut alors tre fourni que si la tension u
a
(t) aux bornes
de linduit est suprieure la tension induite e
m
(t) :
u
a
(t) = R
a
Tem
K
T
=0 [A]
..
i
a
(t) +
K
E
=0 [V]
..
e
m
(t) (4.21)
Celle-ci tant positive dirente de zro puisque le moteur tourne, u
a
(t) doit
donc tre positive dirente de zro. Avec un rgulateur de type P, lerreur ne
peut donc qutre dirente de zro et le systme asservi prsente donc ce quon
appelle du statisme.
Couple de
frottement
Vitesse
0
Couple de
frottement
Vitesse
0
Frottement sec pur Frottement visqueux linaire f_04_38. eps
Fig. 4.17 Caractristiques couple/force-vitesse des frottements sec et visqueux
idaux (chier source)
Annulation de lerreur statique
Pour remdier au problme du statisme, on pourrait dans un premier temps
augmenter la consigne de la valeur de lerreur statique constate E
(gure 4.18
page suivante).
y(t)
5
y(t)
K
p
u(t)
v(t)
w(t)
G
a
(s) 5
,w(t)
e(t)
potentiomtre
w' (t)
V
+
V
-
f_04_1 2_01 . eps
Fig. 4.18 Annulation manuelle de lerreur statique par dcalage de la consigne
(chier source).
Sur cette lance, on pourrait dcider dagir directement sur la commande u(t)
en procdant comme suit (gure 4.19) :
ajouter la commande u
p
(t) issue du rgulateur P la quantit ajustable
u
i
(t) ;
augmenter ou diminuer u
i
(t) progressivement jusqu ce que e(t) soit nulle ;
u
p
est alors nulle (u
p
= 0) et u
i
est exactement gale la valeur ncessaire
la compensation de lerreur statique, et bien que lerreur soit nulle, la
commande u(t) = u
p
(t) +u
i
(t) est bel et bien non-nulle.
y(t)
5
y(t)
K
p
u
p
(t)
v(t)
w(t)
G
a
(s) 5
u
i
(t)
e(t)
potentiomtre
u(t)
V
+
V
-
f_04_1 2_02. eps
Fig. 4.19 Annulation manuelle de lerreur statique par augmentation du signal
de commande (chier source).
En vue dautomatiser cette procdure, on la transcrit sur le diagramme de
la gure 4.20. On voit quil sagit de trouver un lment, compltant laction P,
Mesurer e(t)
e(t)=0 ?
Augmenter u
i
(t)
(Diminuer u
i
(t))
Maintenir u
i
(t)
f_04_1 0. eps
Fig. 4.20 Annulation manuelle de lerreur statique par augmentation du signal
de commande : suite des oprations eectues (chier source).
qui accumule le signal dentre e(t) et se maintient son dernier niveau lorsque
lerreur est nulle : la solution automatise de la procdure consiste intgrer
lerreur. La loi de commande est donc :
u
i
(t) =
1
T
i
t
_
e () d (4.22)
La commande propose est forme des deux contributions u
p
et u
i
, contributions
proportionnelle (P) et intgrale (I). Le rgulateur est donc actions proportion-
nelle et intgrale : cest un rgulateur PI (gure 4.21 page suivante).
nique du rgulateur PI
Loi de commande du rgulateur PI :
u(t) = K
p
_
_
e (t) +
1
T
i
t
_
e () d
_
_
(4.23)
Fonction de transfert du rgulateur PI :
G
c
(s) =
U (s)
E (s)
= K
p
1 +s T
i
s T
i
(4.24)
y(t)
5
y(t)
K
p
u
p
(t)
v(t)
w(t)
G
a
(s) 5
u
i
(t)
e(t) u(t)
rgulateur PI
f_04_1 3. eps
K
i
/s
Fig. 4.21 Asservissement par rgulateur PI (chier source).
Schma fonctionnel du rgulateur PI :
5
e(t) u(t)
f_04_01 _02. eps
K
p
1
sT
i
Fig. 4.22 Schma fonctionnel du rgulateur PI (chier source).
Rponse indicielle du rgulateur PI :
0
t [s]
1
e(t)=e(t)
K
p
T
i
( ) ( ) ( ) u t K e t
T
e d
p
i
t
= +
1
t t
f_04_02_02. eps
Fig. 4.23 Rponse indicielle du rgulateur PI (chier source).
Rponse harmonique du rgulateur PI :
w [rad/s]
A(w) [dB]
0 [dB]
w [rad/s]
j(w) [deg]
0
-90
-1 80
1 0
-1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
3
K
p
[dB]
1 0
-1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
3
-45
1/T
i
10/T
i
0.1/T
i
1/T
i
10/T
i
0.1/T
i
P
I
P
I
f_04_04. eps
Fig. 4.24 Rponse harmonique du rgulateur PI (chier source).
Ralisation lectronique de principe :
R
2
+
-
u(t)
e(t)
R
1
C
2
f_04_1 8_02. eps
Fig. 4.25 Ralisation lectronique de principe dun rgulateur PI (chier source).
A la mise sous tension de linstallation, il faut veiller ce que la capacit
C
2
soit initialise une valeur correcte (en principe dcharge), sans quoi le
systme risque demble de recevoir un saut de commande u(t). Un dispositif
de dcharge de C
2
est donc prvoir.
Le rgulateur PI est le rgulateur le plus utilis en pratique o ses contributions
la prcision mais aussi la robustesse du systme asservi sont particulirement
apprcies.
Rgulateur I pur
Laction P du rgulateur PI nest pas utile du point de vue de la prcision
en rgime permanent ; cependant, le fait que laction P permette la transmission
instantane du signal derreur rend le rgulateur PI plus dynamique que le rgula-
teur I pur discut ici, mis en oeuvre dans quelques cas particuliers o le critre de
performance "rapidit" nest pas important et o lon souhaite avoir une action
relativement "molle" sur le systme rgler.
Loi de commande du rgulateur I :
u(t) =
K
p
T
i
t
_
e () d = K
i
t
_
e () d (4.25)
Fonction de transfert du rgulateur I :
G
c
(s) =
U (s)
E (s)
=
K
p
s T
i
=
K
i
s
(4.26)
Remarque La fonction de transfert ci-dessus est bel et bien celle dun rgula-
teur I pur : elle traduit le fait que la commande u(t) dlivre par le rgulateur
est proportionnelle lintgrale de lerreur. Elle ne comporte donc pas de
contribution proportionnelle lerreur et doit de ce fait tre distingue du rgu-
lateur PI qui lui comporte les 2 actions simultanment. Il sagit dune confusion
rencontre chez certains tudiants . . .
Avantages et inconvnients de laction intgrale
La rponse harmonique du rgulateur PI (gure 4.24 page 155) montre que
celui-ci est action plutt intgrale basse frquence et plutt proportionnelle
haute frquence. Ce comportement intgrateur basse frquence fait lavan-
tage du principal du rgulateur PI, son action I permettant dannuler une erreur
statique. Cela peut galement se comprendre en observant sur la rponse harmo-
nique qu basse frquence, le gain de lintgrateur tend vers linni : en dautres
termes, le gain de boucle
G
o
(j) = G
c
(j) G
a
(j) (4.27)
tend vers linni et lon a, en rgulation de correspondance dune part
G
w
(j ) =
Y (j )
W (j )
=
G
o
(j )
1 +G
o
(j )
1 pour G
o
(j )
(4.28)
et en rgulation de maintien dautre part
G
v
(j ) =
Y (j )
V (j )
=
G
a2
(j )
1 +G
o
(j )
0 pour G
o
(j ) (4.29)
Lexamen de ces deux fonctions de transfert en boucle ferme, values en basses
frquences, peut montrer un autre avantage du terme intgrateur : si le gain
G
a
(j) varie quelque peu, par suite de lusure, du vieillissement, de la tempra-
ture, etc, les performances en boucle ferme du systme ne sen ressentent que
faiblement puisque lon a approximativement :
G
w
(j ) =
Y (j )
W (j )
=
G
o
(j )
1 +G
o
(j )

1 +
1 (4.30)
G
v
(j ) =
Y (j )
V (j )
=
G
a
(j )
1 +G
o
(j )

G
a
(j )
1 +
0 (4.31)
On dit que le rgulateur action intgrale amliore la robustesse du systme,
rendant en particulier ses performances de prcision peu dpendantes des varia-
tions des paramtres (notamment du gain permanent K
a
) du systme rgler
G
a
(s).
S
-
w(t) y(t)
G
o
(s)
( )
( )
( )
( )
( )
G s
Y s
W s
G s
G s
w
o
o
= =
+ 1
f_04_24. eps
Fig. 4.26 Schma fonctionnel pour le calcul de la fonction de transfert en boucle
ferme, rgulation de correspondance (chier source)
1
s
S
1
s
1
s
+
+
v(t)
y(t)
-G
c
(s) G
a1
(s) G
a2
(s)
( )
( )
( )
( )
( )
G s
Y s
V s
G s
G s
v
a
o
= =
+
2
1
f_04_26. eps
Fig. 4.27 Schma fonctionnel pour le calcul de la fonction de transfert en boucle
ferme, rgulation de maintien (chier source)
Linconvnient du rgulateur PI peut se dduire directement de sa rponse
frquentielle (gure 4.24 page 155), laquelle montre qu basse frquence, tous les
signaux sont dphass de 90 [
] : laction intgrale est lente et ralentit ainsi la

propagation des signaux dans la boucle. Elle augmente ainsi le risque dinsta-
bilit inhrent tout systme contre-ractionn. Il faut donc tre sur ses gardes
lorsque lon sapprte mettre en oeuvre un rgulateur comprenant une action
intgrale. Dans le meilleur des cas, la stabilit du systme est maintenue grce
au talent de lingnieur automaticien mais ses performances dynamiques (ra-
pidit) sont forcment dgrades en comparaison des rsultats obtenus avec un
rgulateur P seul. On obtient donc un systme asservi plus prcis mais moins
rapide.
De plus, la commande intgrale atteignant son maximum lorsque
lerreur est nulle, i.e. lorsque la grandeur rgle y(t) atteint la consigne w(t),
il est vraisemblable (mais pas garanti) que la rponse indicielle (en rgulation de
correspondance) du systme asservi prsente un dpassement de la consigne plus
important quavec un rgulateur P. En eet, en se plaant dans la situation o le
systme asservi reoit un saut de consigne w(t) = (t), on comprend dune ma-
nire intuitive que la contribution intgrale ne cesse de crotre que lorsque lerreur
sannule (gure 4.28). Ainsi, laction I "pousse" de plus en plus le systme tout
pendant que lerreur est de mme signe et lentrane dautant plus violemment
que le gain
Kp
T
i
sur cette action est lev. Si, au moment t
01
o lerreur sannule
pour la premire fois, la commande u(t
01
) est trop leve, le systme dpasse la
consigne et lerreur change de signe : il y a dpassement. Ceci est en fait nces-
saire pour que la commande atteigne son niveau nal, lerreur devant forcment
changer de signe an de diminuer le contenu de lintgrateur, lequel devant trou-
ver le niveau requis pour maintenir le systme son nouvel tat dquilibre y()
dtermin par la consigne.
0 1 2 3 4 5 6 7
0
0.5
1
1.5
2
t [s]
G
r
a
n
d
e
u
r

r
g
l
e
Rponses indicielles avec rgulateur P et I
K
p
=50, K
i
=0
K
p
=0, K
i
=1.12
K
p
=0, K
i
=12.5
0 1 2 3 4 5 6 7
2
1
0
1
2
3
4
5
t [s]
C
o
m
m
a
n
d
e
P
I
I
f_ch_04_02_1.eps
Fig. 4.28 Rponses indicielles en boucle ferme, rgulateur P pur avec K
p
= 50,
I pur avec K
i
= 12.5 et K
i
= 1.12 (chier source).
La gure 4.28 illustre le phnomne pour le systme rgler
G
a
(s) =
Y (s)
U (s)
=
1
(1 +s) (1 +s 0.01)
(4.32)
contre-ractionn de trois manires direntes :
rgulateur P de gain K
p
= 50 ;
rgulateur I pur de gain K
i
= 1.12 ;
rgulateur I pur de gain K
i
= 12.5.
On observe quen t
01
, pour K
p
= 0, lerreur sannule mais les commandes sont
respectivement nulle et maximale pour les rgulateurs P et I. De plus, lorsque le
gain sur laction intgrale est trop lev, un comportement oscillatoire mal amorti
est observable. Enn, il vaut la peine de remarquer quavec le rgulateur P, une
erreur statique subsiste alors quen revanche, le systme est beaucoup plus rapide.
4.3.5 Rgulateur action proportionnelle (P) et drive
(D)
Considrons les deux situations suivantes (gure 4.29), o lerreur e(t
0
) a la
mme amplitude, mais o
elle crot dans le premier cas ;
elle dcrot dans le second cas.
t [s]
e(t)
0
t
0
e(t
0
)
t [s]
e(t)
0
t
0
e(t
0
)
Situation 1 : l' erreur crot en t=t
0
Situation 2 : l' erreur dcrot en t=t
0
f_04_09. eps
Fig. 4.29 Prsentation de situations dasservissement identiques en t = t
0
pour
un rgulateur P (chier source).
Intuitivement, on conoit quil serait illogique dappliquer dans ces deux situations
la mme commande u(t
0
), bien que ce soit bel et bien laction quentreprendrait
un rgulateur de type P!
Il vient alors lide de former la commande u(t
0
) non pas en tenant compte
exclusivement de lamplitude de lerreur (action P) linstant considr t
0
, mais
aussi de son volution, dans le but de savoir quelle est la tendance du signal
derreur et den quelque sorte de la prvoir. Un bon moyen consiste valuer son
taux de variation, savoir sa pente en calculant la drive de lerreur en t
0
.
Pour ce faire, la drive par rapport au temps
de
dt
du signal derreur e(t) est
calcule au moyen dun bloc fonctionnel. Multiplie par un gain ajustable T
d
an de pouvoir doser son action, cette contribution est ensuite ajoute celle de
laction P. La loi de commande du rgulateur PD obtenu est alors :
u(t) = K
p
_
e (t) +T
d
de
dt
_
(4.33)
nique du rgulateur PD
Loi de commande du rgulateur PD :
u(t) = K
p
_
e (t) +T
d
de
dt
_
(4.34)
Fonction de transfert du rgulateur PD :
G
c
(s) =
U (s)
E (s)
= K
p
(1 +s T
d
) (4.35)
Schma fonctionnel du rgulateur PD :
5
e(t) u(t)
f_04_01 _03. eps
K
p sT
d
Fig. 4.30 Schma fonctionnel du rgulateur PD (chier source).
Rponse indicielle du rgulateur PD :
0
t [s]
1
e(t)=e(t)
K
p
T
d
d(t)
0
t [s]
1
e(t)=e(t)
K
p
T
d
d(t)
( ) ( )
u t K e t T
de
dt
p d
= +
f_04_02_03. eps
Fig. 4.31 Rponse indicielle du rgulateur PD (chier source).
Rponse harmonique du rgulateur PD :
G
c
(j ) =
U (j )
E (j )
= K
p
(1 +j T
d
) (4.36)
w [rad/s]
A(w) [dB]
0 [dB]
w [rad/s]
j(w) [deg]
0
+90
-90
1 0
-1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
3
K
p
[dB]
1 0
-1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
3
+45
1/T
d
10/T
d
0.1/T
d
1/T
d
10/T
d
0.1/T
d
P
D
D
P
f_04_05. eps
Fig. 4.32 Rponse harmonique du rgulateur PD (chier source).
Avantages : eet stabilisant et amlioration de la rapidit
Laction D apporte une amlioration notable du comportement dynamique,
acclrant la vitesse de raction du rgulateur aux moindres variations de lerreur.
Ainsi, un signal derreur, si faible que soit son amplitude, pourra gnrer une r-
action trs nergique du rgulateur si son taux de croissance
de
dt
est lev. Laction
D anticipe donc lvolution de la grandeur rgle y(t) et a tendance acclrer
la propagation des signaux dans la boucle, comme le conrme la rponse har-
monique ci-dessus, laquelle montre que les signaux de haute frquence subissent
une avance de phase tendant asymptotiquement vers +90 [
]. On peut dores et
dj dduire de cette constatation que laction D a un eet plutt favorable sur
la stabilit du systme asservi : il est donc important de raliser que laction D
est plutt stabilisante et amliore la rapidit des systmes.
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.5
1
1.5
2
t [s]
G
r
a
n
d
e
u
r

r
g
l
e
K
p
=1, T
d
=0
K
p
=1, T
d
=3
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
t [s]
G
r
a
n
d
e
u
r

d
e

c
o
m
m
a
n
d
e
K
p
=1, T
d
=0
f_ch_04_03_1.eps
Fig. 4.33 Rponses indicielles en boucle ferme, pour un mme systme asservi
par un rgulateur P puis un rgulateur PD. Ce dernier ore, avec la mme action
proportionnelle (K
p
= 1 dans les 2 cas) un comportement mieux amorti et tout
la fois plus dynamique (chier source).
La gure 4.33 compare les rponses indicielles en boucle ferme, rgulation
de correspondance, avec des rgulateurs P et PD de mme gain proportionnel
K
p
= 1 :
Systme rgler :
G
a
(s) =
Y (s)
U (s)
=
100
(1 +s 10) (1 +s 100)
(4.37)
Rgulateur P :
G
c
(s) =
U (s)
E (s)
= K
p
= 1 (4.38)
Rgulateur PD :
G
c
(s) =
U (s)
E (s)
= K
p
(1 +s T
d
) = 1 (1 +s 3) (4.39)
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t [s]
G
r
a
n
d
e
u
r

r
g
l
e

y
(
t
)
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
t [s]
G
r
a
n
d
e
u
r

d
e

c
o
m
m
a
n
d
e
u
u
d
u
p
f_ch_04_03_2.eps
Fig. 4.34 Rponse indicielle en boucle ferme avec rgulateur PD. La dcompo-
sition de la commande u(t) en ses contributions proportionnelle (u
P
(t)) et drive
(u
D
(t)) montre bien leet danticipation ("freinage") de laction D (chier source).
Outre le comportement moins oscillatoire du systme asservi par un rgulateur
PD, on remarque que le systme est plus rapide. Quant la commande, on vrie
sur la gure 4.34 page prcdente quaprs une impulsion de grande amplitude
suivant immdiatement lapplication du saut unit de consigne, elle change de
signe pour "freiner" le systme, lerreur tant dj en train de dcrotre. Elle
est par dailleurs en avance sur e(t), contrairement la commande purement
proportionnelle.
Des contre-exemples dmentant cette armation peuvent cependant tre trou-
vs en relevant que si que leet davance de phase de laction D est favorable par
le fait quil facilite la propagation des signaux dans la boucle, cette avance est
nanmoins limite la valeur (certes respectable) de +90 [
], alors que le gain

continue crotre sans limite apparente au rythme de +20
_
dB
dcade
. Il est donc
plausible de se retrouver dans une situation ou les +90 [
] davance que subit un

signal haute frquence sont en partie ou totalement compenss par les retards
propres au systme rgler (par exemple dans le cas dun systme possdant un
retard pur) alors que le gain reste une valeur leve. Les mthodes danalyse
harmonique tudies ultrieurement ( 6.7 page 223) permettront de quantier
prcisment cet eet et de sen prmunir.
Une consquence directe de leet danticipation de laction D est quil est
a priori plus facile de limiter les dpassements de la rponse indicielle avec un
rgulateur PD quavec un rgulateur P ou PI : laction D apporte une contribution
allant diminuant ds le moment o lerreur dcrot, introduisant ainsi un eet
de freinage lors de lapproche de la consigne. Dans ce sens, laction D est une
commande particulirement "intelligente".
Inconvnients : sensibilit aux bruits et prcision statique
Un inconvnient majeur de laction D est rechercher au niveau de leet des
bruits n(t) intervenant sur la mesure (gure 4.35 page ci-contre). Le drivateur
amplie leet des bruits et ceci dautant plus que ceux-ci se situent par nature
dans une gamme de frquences relativement leves. On a en eet, dans le cas
dun bruit sinusodal n(t) =

N sin (2 f t) de frquence f :
dn
dt
=
d
dt
_

N sin (2 f t)
_
= 2 f

N
. .
amplitude multiplie par f
cos (2 f t) (4.40)
En consquence, la commande u(t) peut tre savrer inutilisable, malmenant
le systme rgler et notamment lactionneur par des -coups trs violents (-
gure 4.36 page 168). Il sagit l dun problme trs important auquel on se heurte
presque toujours en pratique. Une bauche de remde sera propose au para-
graphe 4.3.5 page 169.
Un problme li la trs grande dynamique de la raction du terme D appa-
rat galement lorsque la consigne varie brutalement : le systme rgler ayant
toujours de linertie, i.e. son temps de raction ntant pas inniment court, la
variation brutale de la consigne se rete instantanment sur lerreur, dont la
-
W(s) Y(s) G
c
(s) G
a
(s)
U(s) E(s)
V(s)
5
5
N(s)
bruit sur la mesure
f_04_28. eps
Fig. 4.35 Prise en compte de la prsence bruit n(t) sur la mesure (chier source).
drive peut amener la commande des valeurs trs leves, comme le montre la
rponse indicielle du rgulateur PD (gure 4.31 page 162). Pratiquement, lam-
plitude de la commande est toujours limite, ne serait-ce que
naturellement, car la puissance disponible bien sr elle aussi limite,
ou encore
articiellement des ns de protection de lactionneur.
En consquence, il est trs vraisemblable qu la suite dune variation trop ra-
pide de la consigne, une saturation de la commande u(t) intervienne, faisant ainsi
travailler le systme en rgime non-linaire. Outre le fait quune telle situation est
anormale et ne devrait pas se prolonger, cela signie que le modle du systme
rgler ne correspond plus celui adopt. Lanalyse et la prdiction de compor-
tement, si elle reste possible, devient nanmoins plus dicile. En pratique, on
vite donc dexciter un systme asservi avec des signaux ancs abrupts comme
le saut unit en est un exemple. Ce dernier est et reste donc plutt un signal
danalyse rserv lidentication de la fonction de transfert G
a
(s) du systme
rgler ou plus simplement aux tudes thoriques. Une alternative consiste ltrer
la consigne an de limiter ses variations (gure 4.38 page 169).
Dautre part, si laction D est particulirement bnque en rgime transi-
toire, lorsque la consigne et/ou la grandeur rgle voluent, orant une meilleure
prcision dynamique, il nen va pas de mme en rgime permanent o la contri-
bution drive est dautant plus faible que lerreur varie peu : elle est mme
nulle lorsque lerreur est constante ! De ce fait, il est exclu, dans le contexte
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
30
20
10
0
10
20
30
c
,

m

[
t
/
m
i
n
]
Influence du bruit de mesure sur la commande dans le cas dun asservissement de vitesse
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
u

[
V
]
t [s]
f_bruit_02_1.eps
Fig. 4.36 Inuence du bruit de mesure dun asservissement de vitesse. Bien que
la consigne de vitesse
c
soit zro, la vitesse mesure
m
sen carte continuel-
lement, le rgulateur ragissant au bruit de mesure (chier source).
dun systme asservi, de mettre en oeuvre un rgulateur action D seule. Un
tel rgulateur serait trs ecace en rgime dynamique mais savrerait bien sr
totalement inoprant en rgime permanent constant, incapable de ragir dans le
cas pourtant le plus facile, i.e. celui ou lerreur est constante. Pour lexemple de
la rgulation de vitesse de moteur DC prcdemment tudi, cela signie quune
erreur de vitesse constante ne gnrerait aucune tension aux bornes de linduit :
u
a
(t) = 0 [V] !
Laction D namliore donc pas directement la prcision en rgime permanent,
cette tche tant la charge de laction P voire de laction I si un rgulateur com-
prenant les trois types dactions P, I et D est mis en oeuvre. En consquence,
on notera que laction D ne permettant pas la transmission dun signal
constant, elle doit donc toujours saccompagner au moins dune action
P en parallle (rgulateur PD).
Toutefois, par le fait que laction D est plutt stabilisante, le gain de laction
P peut parfois tre ajust une valeur plus leve en minimisant le risque dinsta-
w(t)
y(t)
u(t)
y(t)
Rgulateur
SYSTEME
A
REGLER
v
u
+u
max
-u
max
LIMITATION
v(t)
f_04_1 9. eps
Fig. 4.37 Limitation volontaire (et ncessaire en pratique) de la grandeur de
commande, des ns de protection du systme rgler (chier source).
5
-
w(t) y(t)
G
o
(s) G
filtre
(s)
w
filtr
(t)
G
w
(s)
f_04_20. eps
Fig. 4.38 Filtrage de la consigne an dviter les saturations de la commande
(chier source).
bilit : la prcision en rgime permanent peut tre ainsi amliore indirectement
par laction drive.
Rgulateur PD ralisable
Loprateur "
d
dt
" ou "s" eectuant la drive du signal derreur (gure 4.30
page 162) nest pas ralisable physiquement ; en eet, lexamen de son diagramme
de Bode (gure 4.32 page 163) montre que son gain A() tend vers linni en
mme temps que la frquence du signal. La puissance de celui-ci est alors, dans
le cas dun signal sinusodal damplitude unitaire :
p (t) =
_
d
dt
e (t)
_
2
=
_
d
dt
sin ( t)
_
2
=
2
cos
2
( t) (4.41)
lim
p(t) = (4.42)
Cette puissance tend vers linni lorsque en fait autant, ce qui rend caduque la
ralisation dun drivateur pur. Il faut donc sattendre ce qu partir dune cer-
taine frquence, le gain A() du drivateur rel cesse daugmenter au rythme de
20
_
dB
dcade
et se stabilise une valeur constante avant mme de dcrotre. Les fr-

quences caractristiques correspondantes sont lies aux imperfections invitables
de la ralisation, telle que par exemple la bande passante nie des amplicateurs
oprationnels, les capacits parasites des tages amplicateurs ou plus simple-
ment des rsistances, tout autant dlments qui provoquent une attnuation du
gain partir dune frquence plus ou moins leve.
En pratique, les consquences sont ngligeables, eu gard la gamme des
frquences auxquelles ces phnomnes parasites interviennent. Qui plus est, on
souhaitera mme dans certains cas amplier leur eet en compltant dlibrment
laction D par un ltrage passe-bas de pulsation caractristique
1
aT
d
nettement
plus basse. La raison cela est dordre essentiellement pratique : on souhaite par
ce moyen attnuer leet des bruits. Aussi le rgulateur PD ralis a-t-il souvent
pour fonction de transfert :
G
c
(s) =
U (s)
E (s)
= K
p
_
1 +
s T
d
1 +s a T
d
_
= K
p
1 +s (1 +a) T
d
1 +s a T
d
(4.43)
o a est un coecient ajustable nomm facteur davance de phase valant en
gnral 0.1 0.2.
5
e(t) u(t)
+
+
f_04_30. eps
K
p
sT
d
1 +saT
d
Fig. 4.39 Schma fonctionnel dun rgulateur PD ralisable (chier source).
Ce rgulateur est parfois appel rgulateur avance de phase, en raison de
lavance provisoire quil apporte la phase, comme le montre sa rponse harmo-
nique (gure 4.40 page suivante). Le calcul et le trac de la rponse indicielle de
ce rgulateur sont faits en exercice.
w [rad/s]
A(w) [dB]
0 [dB]
w [rad/s]
j(w) [deg]
0
+90
-90
1 0
-1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
3
K
p
[dB]
1 0
-1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
3
+45
1/((1+a)T
d
) 0.1/((1+a)T
d
)
1/(aT
d
)
1/(aT
d
)
P
P
D
D P
P
10/((1+a)T
d
)
1/((1+a)T
d
) 0.1/((1+a)T
d
) 10/((1+a)T
d
)
0.1/(aT
d
)
0.1/(aT
d
)
f_04_08. eps
Fig. 4.40 Rponse harmonique dun rgulateur PD ralisable (chier source).
4.3.6 Rgulateur industriel PID
Le rgulateur PID, i.e. Proportionnel-Intgral-Drive, est la combinaison des
trois actions de base P, I et D. Grce au terme I, il permet lannulation dune
erreur statique tout en autorisant grce laction D des performances de rapidit
suprieures celles dun rgulateur PI.
Loi de commande du rgulateur PID :
u(t) = K
p
_
_
e (t) +
1
T
i
t
_
e () d +T
d
de
dt
_
_
(4.44)
Fonction de transfert du rgulateur PID :
G
c
(s) =
U (s)
E (s)
= K
p
1 +s T
i
+s
2
T
i
T
d
s T
i
(4.45)
Schma fonctionnel du rgulateur PID :
5
e(t) u(t)
f_04_01 _04. eps
sT
d
1
sT
i
K
p
Fig. 4.41 Schma fonctionnel du rgulateur PID (chier source).
Rponse indicielle du rgulateur PID :
0
t [s]
1
e(t)=e(t)
K
p
T
i
K
p
T
d
d(t)
( ) ( ) ( )
u t K e t
T
e d T
de
dt
p
i
t
d
= + +
1
t t
f_04_02_04. eps
Fig. 4.42 Rponse indicielle du rgulateur PID (chier source).
w [rad/s]
A(w) [dB]
0 [dB]
w [rad/s]
j(w) [deg]
0
P
-90
1 0
-1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
3
+45
-45
1/T
c1
10/T
c1
0.1/T
c1
1/T
c2
10/T
c2
0.1/T
c2
I D
+90
w
n
10w
n
0.1w
n
1 0
-1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
3
1/T
c1
10/T
c1
0.1/T
c1
1/T
c2
10/T
c2
0.1/T
c2
w
n
f_04_06. eps
si (1 +sT
i
+s
2
T
i
T
d
) = (1 +2z/w
n
s+s
2
/w
n
2
) n' est pas factorisable (zros complexes)
si (1 +sT
i
+s
2
T
i
T
d
) = (1 +sT
c1
)(1 +sT
c2
) est factorisable (zros rels)
Fig. 4.43 Rponse harmonique du rgulateur PID (chier source).
Rponse harmonique du rgulateur PID :
G
c
(j ) =
U (j )
E (j )
= K
p
1 +j T
i
+ (j )
2
T
i
T
d
j T
i
(4.46)
Pour tablir les fonctions de transfert des rgulateurs PD et PID, on a suppos
que le drivateur pur tait ralisable. Ceci explique pourquoi les expressions de
G
c
(s) obtenues
G
c
(s)|
PID
=
U (s)
E (s)
= K
p
1 +s T
i
+s
2
T
i
T
d
s T
i
(4.47)
G
c
(s)|
PD
=
U(s)
E(s)
= K
p
(1 +s T
d
) (4.48)
possdent plus de zros que de ples, i.e. ont un degr relatif d ( 2.5.3 page 83) tel
que d = nm < 0. Cette supposition se justie pour autant que les phnomnes
parasites qui interdisent la construction dun drivateur pur interviennent des
frquences nettement suprieures la zone de travail du rgulateur, ce qui est en
principe le cas. On peut donc souvent les prendre telles quelles pour les tracs de
rponses indicielles ou harmoniques.
En ralit, tout systme physiquement ralisable possde plus de ples que de
zros (d = n m > 0), ce qui se traduit concrtement par le fait que le gain de
tout systme nit par dcrotre et dphaser les signaux lorsque la frquence est
susamment leve. Notons que cette armation rend galement impossible la
ralisation dun gain pur (d = n m = 0) !
M [rad/s]
A(M) [dB]
0 [dB]
d=n-m=0
d=n-m<0
d=n-m>0
f_04_22. eps
Fig. 4.44 Allures gnrales des gains de systmes degr relatif d = nm < 0,
d = n m = 0 et d = n m > 0. Seul ce dernier est physiquement ralisable
(chier source).
Le calcul suivant montre cela pour un systme dynamique linaire dordre n,
ayant m zros et de type (i.e. ayant ples en s = 0 [s
1
]) :
G(s) =
U (s)
E (s)
=
K
s

1 +s b
1
+. . . +s
m1
b
m1
+s
m
b
m
1 +s a
1
+. . . +s
n1
a
n1
+s
n
a
n
G(j ) =
K
(j )

1 + (j ) b
1
+. . . + (j )
m1
b
m1
+ (j )
m
b
m
1 + (j ) a
1
+. . . + (j )
n1
a
n1
+ (j )
n
a
n
lim
G(j ) =
K
bm
a
n
(j )
nm
=
_
A() = |G(j )||

K
bm
a
n
nm
() = arg {G(j )}|
(n m) (90 [
])
(4.49)
4.3.7 "Hit parade" des rgulateurs classiques
t [s]
y
I
(t)
y
PI
(t)
y
P
(t)
y
PID
(t)
y
PD
(t)
0
w(t)
f_04_21 . eps
Fig. 4.45 "Hit parade" des rgulateurs classiques (chier source).
Action Avantage Dsavantage
P dynamique ne permet pas dannuler une er-
reur statique
I annulation derreur statique,
amlioration de la robustesse
action lente, ralentit le systme
(eet dstabilisant)
D action trs dynamique, amliore
la rapidit (eet stabilisant)
sensibilit aux bruits forte sollici-
tation de lorgane de commande
Tab. 4.1 Rsum des eets respectifs des actions P, I, et D.
4.4 Mthodes empiriques de synthse (selon [1])
En 1942, Ziegler et Nichols ont propos deux approches exprimentales des-
tines ajuster rapidement les paramtres des rgulateurs P, PI et PID. La pre-
mire ncessite lenregistrement de la rponse indicielle du systme rgler seul
(G
a
(s)), alors que la deuxime demande damener le systme en boucle ferme
sa limite de stabilit.
Il est important de souligner que ces mthodes ne sappliquent en gnral
qu des systmes sans comportement oscillant et dont le dphasage en hautes
frquences dpasse 180 [
]. Ces systmes possdent souvent un retard pur et/ou

plusieurs constantes de temps. On les rencontre surtout dans les processus physico-
chimiques tels que les rgulation de temprature, de niveau, de pression, etc.
4.4.1 Mthode de Ziegler-Nichols en boucle ouverte (pre-
mire mthode de Ziegler-Nichols)
Sur lenregistrement de la rponse indicielle (gure 4.46) du seul systme
rgler (cest--dire sans le rgulateur), on trace la tangente au point dinexion
Q de la courbe. On mesure ensuite les temps T
u
correspondant au point dinter-
section entre labscisse et la tangente ainsi que le temps T
g
("temps de monte
de la tangente").
0 5 10 15 20 25
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
T
u
T
u
+T
g
t [s]
Rponse indicielle du systme rgler seul, T
u
=3.1109, T
g
=7.3892
Q
Fig. 4.46 Rponse indicielle du systme rgler seul : on mesure les temps T
u
et T
g
(chier source).
On peut alors calculer les coecients du rgulateur choisi laide du ta-
bleau 4.4.1.
Type K
p
T
i
T
d
P
Tg
Tu
- -
PI 0.9
Tg
Tu
3.3 T
u
-
PID 1.2
Tg
Tu
2.0 T
u
0.5 T
u
Tab. 4.2 Ajustage des gains de rgulateurs P, PI et PID selon la premire
mthode de Ziegler-Nichols.
Gnralement les gains proportionnels (K
p
) proposs par Ziegler-Nichols sont
trop levs et conduisent un dpassement suprieur 20%. Il ne faut donc pas
craindre de rduire ces gains dun facteur 2 pour obtenir une rponse satisfaisante.
Une illustration de cette dmarche est donne ci-dessous.
Exemple
Considrant la rponse indicielle dun systme apriodique (gure 4.46 page
prcdente), on peut y mesurer :
T
g
= 7.4 [s]
T
u
= 3.1 [s]
Du tableau de Ziegler-Nichols, on tire les trois paramtres du rgulateur
K
p
= 1.2
Tg
Tu
= 2.8, rduit de 50%, ce qui donne K
p
= 1.4
T
i
= 2.0 T
u
= 6.2 [s]
T
d
= 0.5 T
u
= 1.55 [s]
La division par 2 de la valeur du gain proportionnel permet dobtenir une rponse
indicielle tout fait satisfaisante (deuxime graphe, gure 4.47 page suivante).
4.4.2 Mthode de Ziegler-Nichols en boucle ferme (se-
conde mthode de Ziegler-Nichols)
Cette mthode ncessite de boucler le systme sur un simple rgulateur pro-
portionnel dont on augmente le gain jusqu amener le systme osciller de
manire permanente (gure 4.48 page 179) ; on se trouve ainsi la limite de sta-
bilit du systme. Aprs avoir relev le gain critique K
cr
et la priode doscillation
T
cr
de la rponse, on peut calculer les paramtres du rgulateur choisi laide du
tableau 4.4.2 page suivante.
Les valeurs proposes par Ziegler et Nichols ont t testes dans de trs nom-
breuses situations et il faut souligner quici galement elles conduisent un temps
de monte relativement court assorti dun dpassement lev.
0 5 10 15 20 25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t [s]
Rponse indicielle en boucle ferme, K
p
=1.4251, T
i
=6.2218[s], T
d
=1.5555[s]
Fig. 4.47 Rponse indicielle en boucle ferme, rgulateur PID ajust selon la
premire mthode de Ziegler Nichols (chier source).
Type K
p
T
i
T
d
P 0.5 K
cr
- -
PI 0.45 K
cr
0.83 T
cr
-
PID 0.6 K
cr
0.5 T
cr
0.125 T
cr
Tab. 4.3 Ajustage des gains de rgulateurs P, PI et PID selon la seconde
Cette situation ntant pas toujours satisfaisante, on est amen corriger
lgrement les coecients proposs et, en particulier, diminuer le gain K
p
.
Une modication possible est propose par le tableau 4.4.2 page suivante. Il est
important de remarquer que les paramtres T
i
et T
d
proposs dans les 2 mthodes
de Ziegler-Nichols ont t xs dans un rapport constant gal 4. Cela conduit,
pour le rgulateur, 2 zros confondus en
1
2 T
d
=
2
T
i
(4.50)
4.4.3 Auto-ajustement dun rgulateur PID
Une exprience telle que celle propose au 4.4.2 nest gnralement pas ad-
mise en milieu industriel car la matrise de lamplitude des oscillations est dlicate
-
5
w(t) G
a
(s)
u(t) e(t)
f_04_32. eps
K
p
y(t)
t
A
cr
T
cr
y(t)
K
cr
0
Fig. 4.48 Mise en oscillation dun systme par contre-raction (chier source).
Type K
p
T
i
T
d
P 0.4 K
cr
- -
PI 0.4 K
cr
0.4 T
cr
-
PID 0.4 K
cr
0.4 T
cr
0.1 T
cr
Tab. 4.4 Ajustage modi des gains de rgulateurs P, PI et PID selon la seconde
et le risque dune perte de stabilit est trop grand. An de contourner ce problme,
on prfre crer les oscillations entretenues laide dun rgulateur tout-ou-rien,
tout en limitant lamplitude du signal de commande u(t) A. Ainsi, loscilla-
tion de la grandeur rgle y(t) sera galement limite (gure 4.49 page suivante).
On notera quen rgime permanent, le signal de commande u(t) est un signal
carr damplitude A et que la grandeur rgle y(t) est priodique damplitude
A
cr
, mais non purement sinusodal. Considrant, dans une premire approxima-
tion, que cette amplitude nest pas trs loigne de celle du premier harmonique
Y
1
A
cr
de y(t) (on rappelle que le systme rgler G
a
(s) est typiquement de
nature ltre passe-bas) et sachant que celle du signal carr u(t) vaut U
1
= 4
A
,
on dtermine le gain du systme pour cette frquence en eectuant le rapport
Y
1
U
1
des harmoniques dordre 1.
Le systme boucl tant en oscillation entretenue la pulsation
cr
, son gain
de boucle en cette pulsation
G
o
(j
cr
) = K
pcr
G
a
(j
cr
) = K
pcr
Y
1
U
1
= 1 (4.51)
-
5
w(t) G
a
(s)
u(t)
e(t)
f_04_31 . eps
PID
e
u
+A
-A
"RELAIS"
y
1
(t)
t
A
cr
T
cr
t
4A/F
A
u
1
(t)
u(t)
y(t)
Fig. 4.49 Mise en oscillation contrle dun systme asservi au moyen dun
lment non-linaire (caractristique de relais) (chier source).
est ds lors 1 ( 1.5.3 page 33) ; si le gain du systme rgler la frquence
doscillation est
Y
1
U
1
, son inverse nest autre que le gain critique K
p
= K
cr
quil
faut placer dans le rgulateur pour transformer lensemble en un systme oscillant
de manire permanente. On se trouve alors dans la situation dcrite par Ziegler-
Nichols dans la mthode en boucle ferme. Alors :
K
cr
=
1
|G
a
(j
cr
)|
=
_
Y
1
U
1
_
1
=
4

A
A
cr
(4.52)
En saidant du tableau de Ziegler-Nichols, on a ainsi la possibilit dobtenir ex-
primentalement et automatiquement les paramtres dun rgulateur PID.
Il est intressant de souligner que cette mthode ne ncessite aucune connais-
sance pralable de linstallation rgler. Il sut de lancer linstallation avec le
rgulateur tout-ou-rien puis, une fois les paramtres trouvs, de le commuter
en rgulation automatique. Cette approche, dnomme mthode du relais, a t
propose en 1984 par strm et Hgglnd de luniversit de Lund en Sude.
Exemple
Une illustration de ces possibilits est donne ci-dessous avec un systme pos-
sdant 3 constantes de temps et un retard pur dont la fonction de transfert vaut :
G(s) =
Y (s)
U(s)
=
e
s1.5
(1 +s 2)
3
(4.53)
Pour ce systme, la mthode du relais nous donne une priode T
cr
de 12.6 [s] et
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
10
5
0
5
10
Commande dlivre par le relais
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
4
2
0
2
4
6
t [s]
Signal de sortie
Fig. 4.50 Mthode du relais : on mesure la priode doscillation T
cr
et son
amplitude A
cr
(chier source).
un gain critique K
cr
K
cr
=
4

A
A
cr
=
4

10
5
= 2.55 (4.54)
A partir de l et du tableau de Ziegler-Nichols modi (tab. 4.4.2 page 179), on
en tire :
K
p
= 0.4 K
cr
= 1.1[]
T
i
= 0.4 T
cr
= 5.0 [s]
T
d
= 0.1 T
cr
= 1.26 [s]
Lintroduction de ces paramtres dans le rgulateur conduit la rponse indi-
cielle en boucle ferme illustre sur la gure 4.50. Cette rponse est pratiquement
optimale et est donc tout fait satisfaisante. Il est intressant de comparer les
rponses indicielles obtenues par les 2 mthodes de Ziegler-Nichols (gures 4.47
page 178 et 4.51 page suivante). Dans les 2 cas, le systme tait le mme et on
0 5 10 15 20 25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t [s]
Rponse indicielle en boucle ferme, K
p
=1.1, T
i
=5[s], T
d
=1.26[s]
Fig. 4.51 Rponse indicielle en boucle ferme, rgulateur PID ajust selon la se-
conde mthode de Ziegler Nichols, avec laide de la technique du relais (chier source).
peut constater que les rsultats sont assez proches malgr des paramtres PID
lgrement dirents.
Enn, il est important dinsister sur le fait que la mthode de Ziegler-Nichols
en boucle ferme fonctionne relativement bien pour des systmes sans comporte-
ment oscillant et dont le dphasage en hautes frquences franchit les 180 [
] et
quelle nest pas applicable dans dautres situations.

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eivd Rgulation automatique

w(t)=0,v(t)=0, boucle ouverte

C], on se dit quil sut denclencher ou dclencher le chauage

C] et cela satisfaction des

] : laction intgrale est lente et ralentit ainsi la

], alors que le gain

] davance que subit un

et se stabilise une valeur constante avant mme de dcrotre. Les fr-

]. Ces systmes possdent souvent un retard pur et/ou

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