Commande par modes glissants d ordre suprieur et observateur grand gain de la gnratrice asynchrone double alimentation d une olienne

Brice BELTRAN1, Mohamed BENBOUZID1, Tarek AHMED-ALI2 et Omar BENZINEB1

Universit de Brest, EA 4325 LBMS IUT de Brest Rue de Kergoat CS 93837, 29238 Brest Cedex 03, France brice.beltran@dga.defense.gouv.fr, Mohamed.Benbouzid@univ-brest.fr et Omar.Benzineb@univ-brest.fr Universit de Caen, UMR CNRS 6072 GREYC Campus Cte de Nacre, Boulevard du Marchal Juin BP 5186, 14032 Caen Cedex, France Tarek.Ahmed-Ali@greyc.ensicaen.fr
Rsum Le rendement d une olienne dpendant essentiellement de la puissance du vent, de la courbe de puissance de la turbine et de l habilit de la gnratrice rpondre aux fluctuations du vent, cet article propose alors une stratgie de commande robuste de la gnratrice asynchrone double alimentation d une olienne qui permet d optimiser sa production nergtique (rendement). Pour ce faire, il est mit en uvre un observateur grand gain pour estimer le couple arodynamique et des commandes par mode glissant d ordre suprieur. La stratgie globale ainsi propose a t valide sur une olienne tripale de 1.5 MW en utilisant le simulateur FAST. Mots-cls Eolienne, gnratrice asynchrone double alimentation, commande, modes glissants d ordre suprieur, observateur grand gain.
2 1

NOMENCLATURE v = = R = Pa = Ta = l = Cp( ) = = Tg = K = J = V (I) = P (Q) = f = Tem = Rs (Rr) = Ls (Lr) = M = s = = r r ( s) = g = p = Vitesse du vent (m/sec) ; Densit de l air (kg/m3) ; Rayon du rotor (m) ; Puissance arodynamique (W) ; Couple arodynamique (Nm) ; Vitesse spcifique ; Coefficient de puissance ; Vitesse du rotor/partie mcanique (rad/sec) ; Couple de la gnratrice (Nm) ; Coefficient de rigidit total (Nm/rad sec) ; Inertie totale (kg m2) ; Tension (courant) (V, A) ; Puissance active (ractive) ; Flux (Wb) ; Couple lectromagntique (Nm) ; Rsistance statorique (rotorique) (W) ; Inductance statorique (rotorique) (H) ; Inductance mutuelle (H) ; Coefficient de dispersion, s = 1 M2/LsLr ; Position rotorique ; Vitesse angulaire (vitesse synchrone) ; Glissement ; Nombre de paires de ples. I. INTRODUCTION De nombreux travaux de recherche sur la commande d oliennes ont t mens. Grce eux, les dernires

gnrations d'oliennes fonctionnent avec une vitesse variable et disposent d'une rgulation pitch [1]. Nous pouvons ainsi modifier la vitesse de rotation et l angle de calage de chacune des pales, nous permettant alors d'amliorer la production de l'arognrateur. Nanmoins, il reste encore introduire plus d intelligence dans le fonctionnement des arognrateurs. L'objectif de cet article est de proposer une commande robuste de la gnratrice qui puisse optimiser la production de l'olienne c'est--dire, amliorer la qualit de l'nergie produite et le rendement nergtique. Mais aussi de diminuer les charges mcaniques de fatigue, qui aurait pour consquence de rendre possible la fabrication d'aroturbines plus lgres amliorant de ce fait la productivit. La commande doit donc tenir compte du comportement du systme dans son ensemble. De mme, les perturbations provenant du vent doivent galement tre considres. L arognrateur tudi est une olienne tripale axe horizontal et rgulation pitch utilisant une Gnratrice Asynchrone Double Alimentation (GADA). En effet, le but tant de rduire les cots, la puissance transitant par les convertisseurs est moindre pour cette configuration en comparaison avec une gnratrice asynchrone cage ou synchrone. La stratgie de commande propose, schmatiquement illustre par la Fig. 1, se dcompose alors en deux principaux blocs : 1) Le bloc observateur grand gain et commande par mode glissant dfinissant le couple que doit fournir la gnratrice afin d optimiser le rendement, et 2) le bloc contrle par mode glissant du 2nd ordre qui commande la GADA travers les convertisseurs. II. MODELISATION DE LA TURBINE La modlisation de la turbine est inspire de [2]. La puissance disponible du vent traversant une surface Av est dfinie par
Pvent = 1 rAv v3 2

(1)

La puissance capte par l olienne est alors

1 Pa = rpR 2 C p (l )v 3 2

(2)

Multiplicateur

Rseau 50 Hz Puissance statorique

GADA

Convertisseur PWM I Gnratrice

Convertisseur PWM II Rseau

Puissance rotorique u wr Ir v

Optimisation
Tem

Commande par Mode Glissant du 2nd Ordre

Turbine

Fig. 1. Principe de la stratgie de commande.

Le coefficient de puissance est dfini par le ratio de la puissance capt par la turbine sur la puissance du vent.
Cp = Pa Pvent

(3)

Cp est fonction de la vitesse spcifiquel dfinie par

l= Rw v

(4)

La puissance capte par l olienne peut tre exprime par

Pa = wTa

(5)

Fig. 2. Coefficient de puissance.

Des quations ci-dessus, on peut dduire l expression du couple arodynamique.

1 Ta = rpR 3Cq (l)v 2 2

(6)

L expression de la dynamique de la turbine est exprime par [2]

D autant plus, que pour extraire de manire efficace la puissance du vent, tout en maintenant en scurit le rgime, l olienne doit tre exploite selon les 3 zones, qui relient la vitesse du vent, la vitesse maximale du rotor admissible, et la puissance dsire (Fig. 3). Dans la zone I, l olienne est arrte car le vent n est pas assez fort pour que la production d nergie soit rentable vis--vis de l nergie de fonctionnement.
Puissance disponible Cp = 0.593 (Limite de Betz)

& J w = Ta - K w - Tem
III. OPTIMISATION DE LA PUISSANCE PRODUITE

(7)

Puissance (MW)

Le couple de rfrence issue du bloc optimisation doit rpondre deux problmatiques : la maximisation de la puissance et la gestion des zones de fonctionnement de l olienne [2]. Le ratio entre la puissance extraite du vent et la puissance totale thoriquement disponible prsente un maximum dfini par la limite de Betz. Cette limite n est en ralit jamais atteinte et chaque olienne est dfinie par son propre coefficient de puissance exprim en fonction de la vitesse relative reprsentant le rapport entre la vitesse de l'extrmit des pales de l'olienne et la vitesse du vent. La Figure 2 illustre un exemple de courbes de puissance d une olienne [3].

Puissance du vent Cp = 1

Rgion III Puissance d arognrateur non idal Cp = 0.412 Rgion II

Rgion I

Vitesse du vent (m/sec)

Fig. 3. Courbe typique de la puissance extraite par une olienne en fonction de la vitesse du vent

Dans la zone II, l arognrateur fonctionne en charge partielle. Ici l objectif est d optimiser le rendement nergtique. Ainsi, la vitesse de rotation volue en fonction de la vitesse du vent de sorte se maintenir au point de fonctionnement rendement arodynamique maximal. Le but tant que le coefficient de puissance soit toujours optimum. La zone III (vent fort) correspond au fonctionnement pleine charge. Il faut limiter la puissance afin de ne pas dtriorer le systme. Pour garantir le rendement maximum de la turbine, il faut maintenir le coefficient de puissance son maximum.
Ta = k w2 C p max 1 5 k = 2 prR l 3 opt

1 D = q 0 Avec 1 S = -1

0 1 q -1 2

S tant la solution de l quation suivante :

S + AT S + SA - C T C = 0

(13)

Posons x = D q ( x - x ) (8) En drivant, nous avons

& x = q( A - S -1C T C ) x + D q ( j( x) - j( x) ) - D q e(t )

(14)

O lopt est la vitesse spcifique qui nous permet de maximiser la puissance capte. Le but de la stratgie suivante est que Ta converge vers Topt alors que la loi standard impose que Tg = Topt,. Cette simplification revient ngliger l effet de la transmission mcanique induisant une perte de rendement. Nous allons tout d abord utiliser un observateur grand gain pour estimer le couple arodynamique. En comparaisons un observateur par mode glissant, il nous permet de rduire le phnomne de broutement en pratique [4].
T K w Tem & Nous avons w = a J J J

Pour tudier la convergence nous posons la fonction de Lyapunov suivante :

V = x T Sx

(15)

En drivant, nous obtenons

& V = -qV - x T C T Cx + 2 x T S D q ( j( x) - j( x) ) - 2 x T S D q e (t )

et par consquent

(9)

& V -qV + 2 x l max ( S ) D q ( j( x) - j( x) ) + Dq e (t ) (16)

Maintenant nous pouvons supposer ( lipchitzienne) que : est considre

En posant les variables suivantes

x1 = w Ta x2 = J

(10)

D q ( j( x ) - j( x ) ) x x K avec x = J f (t ) d

nous obtenons le systme suivant :

Tem K & x = x 2 - x1 x= 1 J J x = f (t ) &2

Nous avons donc (11)

d 2 & V -qV + 2 x l max ( S )x + 2 x l max (S ) q

0 1 A = 0 0 C = [1 0] - Kx1 - u Avec j( x, u ) = J 0 0 e(t ) = f (t )

l max ( S ) c1 = 2 l ( S ) x d min & V -qV + c1V + c2 V avec l max (S ) q c2 = 2 l min (S )

q0 = max {1, c1} l max ( S ) l = l ( S ) min Posons q - c1 m q = 2 l max ( S ) M q = 2 l min (S ) ( q - c1 )

Nous pouvons rcrire le systme sous forme matricielle.

& x = Ax + j( x, u ) + e(t ) y = Cx

Pour q > q0, nous pouvons tablir l ingalit suivant [5]

e(t ) ql exp( -m q t ) e(0) + M q d

Considrons l observateur grand gain suivant [5] :

& x = Ax + j( x, u ) - qD q -1 S -1C T C ( x - x )

(17)

(12)

Avec Ta = Jx2 , il vient que

% Ta = Ta - Ta J exp(-m qt ) e(0) + M q d ql

(18)

M diminue quand augmente permettant ainsi d avoir une estimation pratique du couple arodynamique. Posons l erreur de poursuite suivante :
eT = Topt - Ta

(19)

o Ta est dduit de l observateur. Nous obtenons:

& & eT = 2kopt w Ta - Kt w - Tg - Ta

(20)

Nous dfinissons les deux fonctions F et G

F = 2kopt w & G = 2kopt w (Ta - Kt w) - Ta

(21)

d Vsd = Rs I sd + dt f sd - ws fsq V = R I + d f + w f s sq sq s sd sq dt V = R I + d f - w f r rd rd r rq rd dt d Vrq = Rr I rq + frq + wr frd dt fsd = Ls I sd + MI rd f sq = Ls I sq + MI rq frd = Lr I rd + MI sd f rq = Lr I rq + MI sq Tem = pM ( I rd I sq - I rq I sd )

vrd - Rr I rd + g ws sLr I rq 1 dI rd dt = sL - M d fsd r Ls dt vrq - Rr I rq - g ws sLr I rd dI rq 1 = M f sd dt sLr - g ws Ls M Tem = - p f sd I rq Ls

(26)

& & && Ainsi eT = - FTg + G

(22)

Considrons maintenant le contrleur suivant bas sur le l algorithme dit super twisting [6].
1 Tg = y + B1 eT 2 sgn ( eT ) y = + B2 sgn ( eT ) &

(27)

(23)

Les constantes B1 et B2 satisfont les ingalits suivantes.

F2 B1 > G m 2 4F 2 G M ( A1 + F1 ) B 2 G m 3 ( A1 - F1 ) & G < F 2 0 < G m F G M

La consigne de puissance ractive sera maintenue nulle de faon garder un facteur de puissance unitaire ct stator. Dans le repre d-q, la puissance ractive s crit (24)

Qs = Vsq I sd - Vsd I sq

(28)

L'adaptation de cette quation nos hypothses simplificatrices donne

Qs = Vs f s Vs M I rd Ls Ls

Ainsi nous pouvons dire qu il existe un temps fini tc tel que Ta = Topt, t > tc. (25)

(29)

La puissance ractive dsire est Qs = 0. (30) En utilisant ces quations, nous obtenons la consigne
I rd _ ref = Vs ws M

IV. MODELISATION DE LA GENERATRICE ASYNCHRONE DOUBLE ALIMENTATION La gnratrice asynchrone double alimentation est classiquement modlise dans le repre de Park d-q, donnant lieu au systme quations (26) [7]. Pour des raisons videntes de simplifications, un rfrentiel d-q li au champ tournant statorique et un flux statorique align sur l axe d ont t adopts. De plus, la rsistance statorique peut tre nglige tant donn que c est une hypothse raliste pour les gnratrices utilises dans l olien [6]. Partant de ces considrations, on obtient le systme d quations (27). V. STRATEGIE DE COMMANDE PAR MODE GLISSANT DU SECOND ORDRE La commande de l arognrateur (la gnratrice asynchrone double alimentation) doit tre un compromis entre maintenir le rendement optimum chaque instant et limiter les oscillations du couple qu engendrent cette maximisation permanente [8].

(31)

La stratgie de commande propos utilise aussi l algorithme dit super twisting. Dans ce cadre, Nous considrons les erreurs suivantes.
eI rd = I rd - I rd _ ref eTem = Tem - Tref

(32)

Nous obtenons alors

1 M d fsd & & eI rd = Vrd - Rr I rd + g ws Lr sI rq - I rd _ ref sLr Ls dt Vrq - Rr I rq - g ws Lr s ird M & & eTem = - p fs M - Tref fsd sLs Lr - g ws Ls (33)

En posant G1 et G2 telles que

1 M d f sd & G1 = g ws sLr I rq - I rd _ ref sLr Ls dt & M M G2 = - p sL L fs - g ws sLr I rd - g ws L fsd - Tref s r s

alors il vient que

1 & 1 & & && eI rd = sL Vrd + G1 - sL Rr I rd r r & e = - p M f V + G + p M f R I & & && s rq 2 s r rq Gem sLs Lr sLs Lr

(34)

Considrons maintenant la commande suivante.

1 1 2 Rr I rd Vrq = y1 + B1 eTem Sgn (eTem ) + sLr y1 = + B2 Sgn(eT ) & em 1 V = y - B e 2 Sgn(e ) - p M f R I rd 2 3 I rd I rd s r rq sLs Lr y2 = - B4 Sgn (eI rd ) &

simulateur d olienne deux ou trois pales. Ce simulateur a t choisi pour la validation car il a t valu et certifi. FAST a t dvelopp en Fortran mais peut tre interfac avec Simulink comme ce fut cas dans notre tude (Fig. 4). La stratgie de commande a t applique la turbine WP 1.5-MW du NREL dont les caractristiques sont donnes dans le Tableau 1. La gnratrice asynchrone double alimentation quipant cette olienne est caractrise par les paramtres donns dans le Tableau 2. La modlisation de la GADA a t faite sous Simulink. Ce modle a alors t coupl au bloc FAST (turbine) afin de tester la stratgie de commande propose. Comme nous pouvons le constater sur la Fig. 5, nous arrivons estimer le couple arodynamique de manire prcise ce qui nous permet de le commander. En ce qui concerne la commande de la GADA, les performances obtenues sont trs satisfaisantes comme le montre la poursuite de trajectoire du couple lectromagntique dsire (Fig. 6) et la convergence trs rapide vers le courant rotorique de rfrence (Fig. 7).

(35)

Avec les constantes positives B1, B2, B3, B4, F1, et F2 qui satisfont les ingalits suivantes.
& G1 < F1 M B1 > p sL L fs F1 s r 2 4F1 ( B1 + F1 ) B2 2 2 s Lr ( B1 - F1 ) & G2 < F 2 B > F2 3 sLr 2 4F 2 ( B3 + F 2 ) B4 s2 L 2 B - F r ( 3 2)
Fig. 4. Block de la turbine FAST.

TABLEAU 1.
L
EOLIENNE WP 1.5 MW

Nombre de pales

3 70 m 84.3 m 1.5 MW 4.4532105 kg m2

(36)

Diamtre du rotor Hauteur Puissance dsire Inertie de la turbine

TABLEAU 2.
LA GENERATRICE ASYNCHRONE DOUBLE ALIMENTATION Nombre de paires de ples Rsistance statorique Inductance statorique Rsistance rotorique Inductance rotorique Mutuelle inductance 2 0.005 W 0.40744 mH 0.0089 W 0.29921 mH 0.0016 mH

Ainsi nous garantissons la convergence de eIrd et eTem vers 0, respectivement, en un temps fini tIrd et tTem, respectivement. Par consquent, nous aurons :
I rd _ ref = I rd , "t > tI rd "t > tTem Tref = Tem ,

La stratgie de commande par mode glissant du 2me ordre labore rpond aux objectifs dcrits dans l introduction c'est--dire qu elle est robuste. Elle augmente donc la fiabilit, elle amliore le rendement nergtique et avec le peu de broutement qu elle engendre, elle limite le stress mcanique sur l ensemble de la transmission de l olienne. VI. VALIDATION AVEC LE SIMULATEUR FAST La stratgie de commande propose dans cet article a t valide en utilisant le simulateur FAST du NREL (National Renewable Energy Laboratory) [9-11]. Le code FAST est un

Fig. 5. Topt /bleu), Ta relle (rouge), Ta estime (vert).

De plus, la Fig. 6 montre bien que le couple sur l arbre ne subit pas de phnomne de broutement limitant ainsi le stress mcanique sur l ensemble de la transmission de l olienne. Afin de dmontrer l intrt de la stratgie propos, ses performances ont t compares ceux d autres techniques [12-13]. De nombreuses commandes utilisent comme rfrence la puissance active [12]. Cela suppose vraisemblablement que la puissance active soit gale la puissance lectromagntique.
Ps = Pref I rq _ ref L = - s Pref Vs M

Fig. 9. Couple de rfrence (haut/bleu) et rel (bas/vert).

(37)

Cette approximation entrane des problmes de convergence vers le couple dsir (Fig. 8). Une deuxime mthode consiste utiliser l quation suivante [13] :
I rq _ ref = Ls Tref pM f s

Les simulations ont t effectues avec les gains suivants: = 30, A1 = 5103, A2 = 1105, B1 = 1.5, B2 = 50, B3 = 200, B3 = 1000, kopt = 1.6124105. VII. CONCLUSIONS Une pratique commune d aborder le problme de la commande de gnratrices d oliennes est d utiliser une approche par linarisation. Toutefois, d des conditions de fonctionnement stochastiques, et d invitables incertitudes inhrentes au systme, de telles stratgies de commande se payent au prix d un systme aux performances appauvries et une fiabilit diminue. D o, le recours une stratgie de commande non linaire et robuste pour la prise en compte de ces problmes. La stratgie labore et prsente dans cet article ; savoir dans un premier temps de dfinir le couple de rfrence par un observateur grand gain combin une commande par mode glissant puis dans un deuxime temps de commander la gnratrice asynchrone double alimentation par un mode glissant d ordre 2, rpond aux objectifs assigns. En effet, elle est robuste augmentant ainsi la fiabilit, elle amliore le rendement nergtique, et avec le peu de broutement qu elle engendre, elle limite le stress mcanique sur l arbre de transmission. REFERENCES
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(38)

Les nombreuses simplifications effectues pour obtenir l expression du couple lectromagntique de (38) et aussi le fait que le flux statorique soit considr constant ne permettent pas de suivre prcisment le couple dsir (Fig. 9). En comparaison ces deux commandes, la stratgie propose permet une trs bonne poursuite de la consigne. Cela permet sans aucun doute d amliorer le rendement.

Fig. 6. Couple de rfrence (haut/bleu) et rel (bas/vert).

Fig. 7. Courant rotorique Ird de rfrence (bleu) et rel (vert).

Fig. 8. Couple de rfrence (haut/bleu) et rel (bas/vert).