Prsentation

Le systme palettiseur est intgr dans la chane de production ERMAFLEX. Il assure la dpose de cartons de produits et d'intercalaires sur des palettes en respectant un plan de palettisation. Les trois axes (X, Y, Z) possdent un actionneur de type moteur asynchrone triphas associ un variateur de vitesse. Ils sont pilots depuis un automate programmable et sont asservis en position. La tte de prhension peut ainsi se positionner en nimporte quel point dun volume dfini par ses coordonnes x,y,z vis--vis dun point origine.

Dtails pour laxe X

Le motorducteur de laxe X entrane lunit de prhension grce la courroie crante selon laxe X. La position du transfert longitudinal est donne par le codeur incrmental de laxe X. Deux capteurs inductifs ont t placs sur le bloc de guidage, afin davoir des capteurs de fin de course (capteurs de scurits). Les plots de dtection des capteurs inductifs ont t fixs dans la poutre de laxe X.

Bloc de guidage sur laxe X Plot de dtection du capteur inductif B26

Plot de dtection du capteur inductif B25 Codeur incrmental de laxe X

Arbre de synchronisation

Motorducteur de laxe X

Pignon dentranement de la courroie en sortie du motorducteur

Codeur incrmental de laxe X

Courroie crante Capteur inductif B26 Capteur inductif B25

TP SI CI7 ERMPALX2

Motorducteur de laxe X 1/2 TSI Eiffel Dijon

Synoptique de lasservissement des axes X et Y :

Consigne en X ou Y

Carte de sortie API TSX analogique micro (-10V/+10V)

Module de comptage

Variateur

Motorducteur

de frquence

triphas asynchrone

Position asservie De laxe X ou Y

Codeur incrmental
Les dplacements suivant laxe X se font grce un bloc de guidage, mis en mouvement par une courroie crante. Celle-ci est entrane en sortie du motorducteur de laxe X par l'intermdiaire d'une poulie.
Poulie et courroie crants

Codeur

Moto rducteur

Cinmatique de laxe X (fig.1)

Codeur de position de laxe X (fig.2)

Le moto rducteur comprend un moteur asynchrone triphas de vitesse nominale 1320 tr/min associ un rducteur de type roue et vis sans fin. On trouve les informations suivantes dans la nomenclature du matriel, la vitesse est celle de sortie du rducteur.

Lensemble poulie + courroie constitue un entranement rigide, on donne pour laxe X : poulies = 63,66mm (fig.1). Linformation de position selon X est dlivre par un codeur incrmental solidaire de laxe de sortie du motorducteur. Ce codeur dlivre 2000 impulsions par tour et possde des signaux A, B et Z et leurs complments /A, /B et /Z (fig.2). Les impulsions des voies A et B sont envoyes une carte de comptage rapide type TSXCTZ2A.

TP SI CI7 ERMPALX2

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TSI Eiffel Dijon